NÉGYROTOROS PILÓTANÉLKÜLI HELIKOPTER FEDÉLZETI REPÜLÉSSZABÁLYZÓJÁNAK ELŐZETES TERVEZÉSE LQG MÓDSZERREL BEVEZETÉS
|
|
- Lóránd Bogdán
- 8 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 óc ntal NÉGYROOROS PILÓNÉLKÜLI HELIKOPER FEDÉLZEI REPÜLÉSSZÁLYZÓJÁNK ELŐZEES ERVEZÉSE LQG MÓDSZERREL EVEZEÉS tóbb dőben a négotoos elendeésű helkopte a sabáloástechnka és a mkoelektonka fejlődésének kösönhetően újból a ktatások és fejlestések tágáá ált. ksméetű, elektomotoos meghajtású, f állássögű otookkal endelkeő géptípsokkal, egseű mechanka felépítésű, obsts, eáltal megbíható plóta nélkül epülő eskö alósítható meg. obstsság mellet aonban sükség an olan fedélet elektonka beendeése, obotplótáa s, amel lehetőé tes a egébként manálsan neheen ánítható helkopte egseű működtetését. ckk eg kísélet négotoos endse fedélet epüléssabáloójának sámítógéppel segített előetes teeését mtatja be. NÉGYROOROS HELIKOPER MEMIKI MODELLJE négotoos helkoptet több bemenetű több kmenetű endseként fogható fel. plóta ag obotplóta ánító jele és a helkopte ánító jeleke adott álasa köött össefüggés felhasnála a fka elfogadott tapastalat töénseűséget matematka egenletek fomájában íható le. később sabáloástechnka teeésben een egenletendseből sámatathatók a különböő epülés üemmódok leíásáho legmegfelelőbb, egseűsített matematka modellek. á a teljes endse alód bemenete a motook kapocsfesültsége lesnek, első lépésben tekntsük fomáls bemenet jeleknek a otolapátokon ébedő eedő felhajtó eőket. későbbekben temésetesen fgelembe kell enn a elektomotookat s, mnt köbenső dnamks endseeket. mee testnek tekntett helkopte mogásállapotának dőbel áltoás sebességét a köetkeő dffeencál-egenletendseel íhatjk le: ( ( (a ( g R( F f ( (K (b m R ( R( ω ~ ( (c (K helkopte alójában galmas alkotóelemekből épül fel melek elastks mogással jellemehetők. teeés soán aonban a ebből adódó hatásokat elhanagolhatónak tekntem.
2 ω J ( ω ~ ( J ω ( M ( M ( (d (K( (K (K (K (K aeo(k G(K : a tömegköéppont helektoa, poícója : a tömegköéppont sebességektoa, g : gatácós goslás ektoa F f : otook által keltett felhajtóeő eedője F ( f (K ( f 4 R : a fogatás ag otácó mát, : a sögsebesség-ekto, ω ~ : a sögsebesség-mát, ω ( ω ~ ( ( J : a test tehetetlenség tenoa, M aeo : a teste ható aeodnamka fogatónomatékok eedőjének ektoa, d M d ( (4 aeo (K ( ( f f 4 4 M G : a pögettű- ag goskóp-hatásból adódó fogatónomatékok eedőjének ektoa. G(K e ( 4 4 M J ( (5 (K K necaendseben felett mennségek külön jelölés nélkül, a K test-koodnátaendseben étendőket (K alsóndesel láthatók (. ába. dő sent dffeencálás a (a-b egenletekben K -ban, a (c-d egenletekben K-ban étendő. f és konstansok a otook geometa méetetől alamnt a leegő aktáls fka jellemőtől (nomás, hőméséklet stb. függenek, d a otook fogástengelének tömegköépponttól mét táolsága, a -edk oto sögsebessége [][][]. Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
3 F F K K K F K F4 K mg 4. ába. K és K koodnáta endseek defnícója [Sek.: óc. - MS Wod] LQG SZÁLYZÓERVEZÉSI MÓDSZER LQR módse többáltoós moden sabáló-teeés eljáások egke a LQR módse, amel a J t Q R dt (6 négetes ntegálktém mnmálásáal optmáls állapot-ssacsatolás mátot ad eedménül. optmáls eélés töén ésétékű bemenet jel esetén: K (7 opt les, melből a. ába hatásálata köetkek. K opt ssacsatolás mátot,, Q, és R smeetében a P P Q PR P (8 Rccat-egenlet P megoldásából hatáohatjk meg: K R P (9 opt feladat megoldását a ML pogamcsalád ontol Sstem oolbo csomagjának lq.m függéne támogatja. J = mnmm teeés ktémnak nncs olan semléletes fka jelentése, mnt a klassks módseeknél megsokott fástöbblet, túllendülés, sabálás dő stb. kfejeéseknek. Eét a hagomános ételemben ett mnőség jellemők Q és R súloó mátokkal töténő beállítása ném teeés tapastalatot génel. [4][5][6][7][8]. LQR: Lnea Qadatc Reglato Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
4 a K. ába. eljes állapot-ssacsatolású sabáloás endse hatásálata [Sek.: óc. - MS Wod] LQE módse LQR feladatnál feltételetük, hog a endse össes állapotáltoója hoáféhető, íg a teljesállapotssacsatolás megalósítható. gakolatban aonban nem mnden esetben lehetséges ag gadaságos mnden állapotáltoó méése, áadásl a méés eedméneket tökéletlen, ajos, és kolátoott sásélességű senook solgáltatják. Eét a állapotáltoókat a méés eedménekből, a ajok statstka jellemőnek és a endse dnamks modelljének smeetében kell megbecsüln, a állapot-ssacsatolást pedg a becsült állapotáltoókól kell megalósítan. Ee a poblémáa, kadatks ktém sent optmáls megoldást ad a LQG 4 teeés módse. LQG feladat a sepaácós el alapján sétbontható eg optmáls LQE állapotbecslés és eg LQR optmáls sabáló-teeés feladata [4][5][6][8]. állapotbecsléshe a ánított sakas lneás állapottees leíásából és a endset tehelő ajok statstka tlajdonságaból ndlnk k: υ G ( ahol a ( endseaj és a ( senoaj koelálatlan, nomáls eloslású, és áható étékű, Q és R koaancájú stochastks mennségek meleke: E ( E υ( E E ( ( υ ( t ( t Q ( E υ( υ ( t R ( ( LQE: Lnea Qadatc Estmato 4 LQG: Lnea Qadatc Gassan Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
5 . ábaán a sakas, és annak állapotáltoót becslő Kalman-c sűő hatásálata látható. mét ( kmenet és a becsült ( kmenet köött különbség, a e ( ( ( kmenet hbajel, a megfelelően álastott L súloó máton keestül ssa an csatola a becslő ntegátoának bemenetée. G υ sakas ŷ becslő L e. ába. Kálmán-c sűő hatásálata [Sek.: óc. - MS Wod] becslés akko les optmáls, ha a alós ( és a becsült ( állapotektook ~ ( ( ( különbségének aancája mnmáls étékű, ags: E ~ ( ~ ( t mn ( ( ktémnak megfelelő t statks L ssacsatolás mátot a P P GQ G P R P ( Rccat egenlet P megoldásából kaphatjk meg: L P R (4 opt optmáls állapotbecslő állapotegenlete: L L (5 Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
6 teljes LQG sabáló hatásálatát a 4. ába semléltet [7][8][9][]. G υ a sakas ŷ L e LQG sabáló K 4. ába. LQG sabáloás endse hatásálata [Sek.: óc. - MS Wod] Fedélet LQG epüléssabáló teeése Optmáls állapotbecslő teeése epülésánító atomatkának a a feladata, hog a test koodnáta endse ogójának sebessége alamnt a tengelek sögsebessége a epülés feladatnak megfelelően áltoon a nagácós koodnáta endsehe képest. Ha útonalepülésől an só, e at jelent, hog a epülőgép tömegköéppontja előe defnált tébel pontokon keestül halad. sabáló algotmsnak tehát smene kell a helkopte aktáls mogásállapotát. állapotáltoóknak aonban csak eg ését lehet köetlenül mén, a többt becsüln kell. kísélet endseben léő necáls senomodl a beépített goslásméők, goskópok melek a ( goslás és ω ( sögsebességet ( K t köetlenül mék és mágneses senook kalbált méés eedménet felhasnála, adott pontossággal képes meghatáon a és Ele-sögeket, ags a helkopte oentácóját. ( poícót és a ( sebességet a goslás adatokból csak ntegálással lehet sámoln. E a goslásméő méés pontatlansága (aj, nemlneatás, tengelsög eltéés stb. matt a poícó és sebesség adatokban akkmlálódó hbát eedméne. poblémát a gakolatban toább senook alkalmaásáal sokták oosoln [8][][]. (K t Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
7 Magasságméés absolút nomásméőel Sélsebesség méés dffeencáls nomásméőel Ultahangos magasságméés ks magasságokban Léees táolságméés Rádónagácó (ILS 5, VOR 6, DF 7. Globáls helet-meghatáoás (GPS 8 Képfeldolgoáson alapló helet-meghatáoás belté alkalmaású kísélet endse sámáa a felsoolt megoldások köül csak a ltahangos magasságméés és a képfeldolgoáson alapló helet-meghatáoás jöhet sámításba, de e tóbbt bonolltsága, sámítás teljesítméngéne és költsége matt el kellett etn. ltahangos magasságméőel a poícót és a sebességet akkmlálódó hba nélkül lehet mén, a,, és állapotáltoók aonban toábba s csak ntegálással sámíthatók. Ebből köetkek, hog a epüléssabáló csak nöekő hbáal les képes köetn, a eeke a bemeneteke adott alapjelet. állapotáltoót, a magasságot, a ltahangos magasságméőel köetlenül, a necáls méőegség k ánú goslásméőjéel köete, a goslás adat kétsees dő sent ntegálásáal hatáohatjk meg. ltahangos magasságméő ks tébel és dőbel felbontással, de dőben állandó méés hbáal endelkek. Ennek komplementeeként, a goslásméőel sonlag nag tébel és dőbel felbontás éhető el, de a goslásméés hbájának kétse ntegálása a magasság adatban akkmlálódó hbát eedméne. Édemes tehát mndkét méés módset felhasnála megbecsüln a magasság adatot, íg pontosabb eedmént kaphatnk, mnt a eges méésekkel külön-külön. Valós goslás a t a Inecáls magasság goslásméő 5. ába. goslásméő modellje [Késítette.: óc. - MS Wod] necáls méőegség k ánú goslásméőjének ajtlajdonságat mééssooattal lehet meghatáon, felhasnála a seno 5. ába sent modelljét [8]. méés soán a modlt köel ísntes heletben kell ögíten, íg btosítható, hog a k ánú goslásméőe csak a állandó a t = g étékű nehéség goslás hasson. 5. ába jelöléset hasnála: a a t a g t áll. (6 5 ILS: Instmental Landng Sstem 6 VOR: VHF Omn Range 7 DF: tomatc Decton Fnde 8 GPS: Global Postonng Sstem Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
8 Eloslás kapott a adatsot íg nomáls eloslású, m = 9.85 áható étékű, =, sóású nomáls eloslással lehet köelíten. eloslás paaméteet a ML Statstcal oolbo nomft.m függénének segítségéel hatáoható meg. méés eedmének és a at köelítő nomáls eloslás sűűségfüggénét a 6. ába semléltet ánú goslás 6. ába. Xsens modl k ánú goslás jelének eloslása m = 9,85 áható étékű, =, sóású nomáls eloslással köelíte [Késítette.: óc. - ML] (6 össefüggések alapján a seno-aj eloslása gancsak =, sóású, de m = áható étékű nomáls eloslás les. Valós magasság t Ultahangos magasság UH seno 7. ába. ltahangos magasságméő modellje [Késítette.: óc. - MS Wod] ltahangos magasságméő ajmodelljének meghatáoásáho a 7. ába hatásálata ML Smlnk köneetben kegésül eg kantáló egséggel, amel a seno cm-es felbontását hatott modellen. Valós magasság Qante Mét magasság Zaj 8. ába. ltahangos magasságméő Smlnk modellje [Késítette.: óc. - Smlnk] Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
9 Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls. smlácó és a ltahangos senoal égett méések tapastalataa támaskoda aa a köetketetése jtothatnk, hog a 8. ába Smlnk modellje a ajfoás =, sóású, m = áható étékű nomáls eloslású kmenet jele esetén megfelelő pontossággal köelít a alóságban lejátsódó folamatokat. fentek alapján defnálhatjk a σ R σ Q (7 koaancákat. Kálmán-sűő teeéshe íjk fel a magasságméése onatkoó ( sent ( G a t (8 ( υ (9 állapotegenlet, amelből (7-9 össefüggéseket felhasnála, a ML kalman.m függénének segítségéel ksámolható a állapotbecslő optmáls L ssacsatoló máta: L ( Felhasnála a (5 és (8- össefüggéseket a optmáls állapotbecslő állapotegenlete: ( L L a ( ( ( megteeett Kálmán-sűő működésének ellenőésée ML Smlnk köneetben elégett méések eedménet a 9. ába-. ábaák semléltetk.
10 Magasság[m] Sebesség[m/s] alós goslásból becsült t[sec] 9. ába. Sebesség dőfüggének [Késítette.: óc. - ML] alós goslásból UH becsült t[sec]. ába. Magasság dőfüggének [Késítette.: óc. - ML] LQR sabáló teeése Lneás sabáló teeéséhe a kísélet endse ( nemlneás modelljét a adott epülés üemmódnak megfelelő mnkapont köelében lneaáln kell. lebegéshe köel, ks sögktéésekkel jáó üemmódokban a endse a köetkeő lneás állapotegenlettel köelíthető: [] [] 9,7-9,7 [] [] D [4] [] [4] [] [] 8,6 8,6 8,4 8,4,,,, I [4 ] D [4] 4 [ 4] ( Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
11 Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls. lneás matematka modelljéből kndla, a megfelelő súloó mátok meghatáoása tán a LQR sabáló K ssacsatolás máta a ML lq.m függénének segítségéel egseűen sámolható. íg létejöő sabáloás endse statks selkedését aonban nagban befolásolja a endsepaaméteek smeetének pontossága, alamnt a endse kmenetét éő aaok hatása. statks hba elháítása édekében eét a külső ssacsatolás hokba ntegátot célseű bektatn. Et a módset tlajdonképpen a állapotáltoók sámának bőítésée lehet ssaeetn, bá a új állapotáltoók alójában a sabálóban keletkenek., és állapotáltoóknál nncs ételme ntegáto bektatásának, mel a jelek a ajos goslásméésből keülnek meghatáoása, és ebből adódóan akkmlálódó hbát tatalmanak.,, és állapotáltoóknál sntén nncs sükség ntegátoa, mel a ntegál jelek a máton töténő belső ssacsatolás köetketében más állapotáltoókon keestül hoáféhetők. fent megfontolások alapján a ( sent modell kegésült két toább állapotáltoóal meleke: (4 Eel a endse paamétemáta, felhasnála (-4-ben alkalmaott jelöléseket, a alábbak lesnek: D I D 4] [4 4] [4 [4] 4] [4 4] [ 4] [4 4] [ 4 4] [ 4] [4 4] [ 4] [4 4] [,,,, 8,4 8,4 8,6 8,6 9,7 9,7 (5 LQR teeés feladat megoldásáho a Q és R súloó-mátokat s meg kell hatáon. Első köelítésben a ecpok négetes sabált alkalmahatjk [5][8]. Sooatos smlácó és paamétehangolás tán égül a alább súloó-mátok adódtak megfelelőnek: , 8.9, dag(8.9,..4,.4,.,.64,.64,,,,,,,., dag(., R Q (6
12 [m] ML lq.m pogam fttatásának eedméne a (5-6 egenletekből sámaó,, Q és R mátok megadásáal a K,6,6,6,6,55,55,55,55,6 -,6,6,6,85,85,85,85 9,7-9,7 9,7 9,7,9,9,9,9 8, 8, 8, 8,,7,7,7,7,7,7,7,7,6,6,6,6 (7 ssacsatoló mát. Smlácó fedélet epüléssabáló teeését nagban segít a kísélet endse nemlneás ML Smlnk modelljének sgálata. modellel égett smlácók eedménet felhasnála köetketetéseket lehet leonn a endseben leajló folamatokól és a sabáló köök mnőség jellemőől anélkül, hog a alóságos endse épsége esélbe keülne. emésetesen a smlácó nem helettesít a alós endseel égett kíséleteket, a megfelelő sabáló stktúa kalakításának és a paaméteek hangolásának folamatát aonban nagmétékben felgosítja. endse a = a = a = m, a = a = a = m/s, a = a = a = ad/sec, a = a, a = alapjeleke lefttatott smlácójának eedménet a -4. ábaák semléltetk. Hossabb smlácós dőt álasta láthatóá álk, hog a,,, jelek a átnak megfelelően csak akkmlálódó hbáal képesek köetn a alapjelet. sabálás dőt a kolátos motofesültség matt gancsak kolátos oto-sögsebesség hatáoa meg, eét a endset csak a tápfesültség nöeléséel és/ag a beaatkoó seek cseéjéel lehetne felgosítan t[sec]. ába., és poícó dőfüggéne [Késítette.: óc. - ML] Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
13 [ad/s] ele[fok] [m/s] t[sec]. ába., és sebességek dőfüggéne [Késítette.: óc. - ML] ph - theta ps t[sec]. ába. és sögek dőfüggéne [Késítette.: óc. - ML] t[sec] 4. ába., és sögsebességek dőfüggéne [Késítette.: óc. - ML] Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
14 ÖSSZEFOGLLÁS kísélet négotoos helkopte nemlneás matematka modelljéből, egseűsítéseket és elhanagolásokat alkalmaa meghatáoható annak ks bedöntés és bólntás sögeke éénes lneás matematka modellje, amelhe íg lneás sabáló teehető. helkopte lneás modelljében seeplő állapotáltoók köül, nem mndegket lehet köetlenül mén, eét a teljes állapot-ssacsatolás megalósításáho állapotbecslést kell alkalman. magasságmééshe megteeett Kálmán-sűő a ltahangos magasságméő és a necáls méőegség mééset hasnálja fel a optmáls becsléshe. ánsögben és a magasságban keletkeő statks hba megsüntetése édekében a állapotektot toább két állapotáltoóal kell kbőíten. több, köetlenül nem méhető állapotáltoónál tapastalható alapjel-köetés hbát toább senook alkalmaása nélkül nem lehet kküsöböln. megteeett LQG sabáló, a ML Smlnk-ben elégett smlácók alapján alkalmas a kísélet helkopte ks bedöntés és bólntás sögktééssel jáó epülés üemmódjanak stablálásáa. FELHSZNÁL IRODLOM [.] SIZMDI, NÁDORI: Mechanka Ménököknek: Mogástan, Nemet tankönkadó, 997. ISN: [.]. HMEL, R. MHONY, R. LOZNO and J. OSROWSKI: Dnamc modellng and confgaton stablaton fo an X4- fle, In Poc. of IF Wold ongess, acelona, Span,. Letölte: [.] OUDLLH, S., MURRIER, P., and SIEGWR, R.: Desgn and ontol of an Indoo Mco Qadoto, IR, Ne Oleans, pl 4. Letölte: [4.] LNOS.: Iánítás endseek elmélete és teeése I., kadéma Kadó, dapest,. ISN: [5.] SZOLSI R.: Moden sabáloástechnka, Egetem Jeget, dapest 4. [6.] d DMEN: Moden ontol heo, Endhoen Unest of echnolog, Endhoen,. [7.] SZEGEDI Péte: Repüléssabáló endseek sabáloónak sámítógépes analíse és sntése, PhD étekeés, 5. [8.] P. S. MYEK: Stochastc Models, Estmaton, and ontol Volme III., cademc Pess, London, 98. [9.] SIMON: Optmal State Estmaton, Wle and Sons, Inc., Hoboken NJ, 6. ISN: [.] K. J. ÅSRÖM: Model Uncetant and Robst ontol, Lnd Unest, Lnd, Seden, Letölte: [.] S. RÖNK: Deelopment of a INS/GPS nagaton loop, Maste s thess, Llea Unest of technolog,. [.] GREWL, WEILL, NDREWS: Global Postonng Sstems, Inetal, Nagaton, and Integaton, John Wle & Sons Inc.,. Repüléstdomán Konfeenca 8. ápls.
Mintatesztelő szoftver fejlesztése line scan kamerás alkalmazásokhoz. Bodolai Tamás tanársegéd Miskolci Egyetem, Elektrotechnikai Elektronikai Tanszék
intatestelő softe fejlestése line scan kameás alkalmaásokho Bodolai Tamás tanásegéd iskolci Egetem, Elektotechnikai Elektonikai Tansék KÖSZÖNETNYILVÁNÍTÁS A kutató munka a TÁOP-4.2.2/B-/-2-8 jelű pojekt
RészletesebbenGömb illesztés. Korszerű matematikai módszerek a geodéziában
Gömb llestés Koseű matematka módseek a geodéában 13.11.5. Gömb llestése 1. Hán pont sükséges a feladat megoldásáho?. Hogan lehet meghatáon a gömb heletét, sugaát? 3. Hogan llessük be a RANSAC eljáásba?
Részletesebben2. Koordináta-transzformációk
Koordnáta-transformácók. Koordnáta-transformácók Geometra, sámítógép graka feladatok során gakran van arra sükség, hog eg alakatot eg ú koordnáta-rendserben, vag a elenleg koordnáta rendserben, de elmogatva,
RészletesebbenMerev testek kinematikája
Mechanka BL0E- 3. előadás 00. októbe 5. Meev testek knematkáa Egy pontendszet meev testnek tekntünk, ha bámely két pontának távolsága állandó. (f6, Eule) A meev test tetszőleges mozgása leíható elem tanszlácók
RészletesebbenMegjegyzés: Amint már előbb is említettük, a komplex számok
1 Komplex sámok 1 A komplex sámok algeba alakja 11 Defícó: A komplex sám algeba alakja: em más, mt x y, ahol x, y R és 1 A x -et soktuk a komplex sám valós éséek eve, míg y -t a komplex sám képetes (vagy
RészletesebbenÁRAMLÁSTAN ALAPJAI. minimum tételek szóbeli vizsgához. Powered by Beecy
ÁRAMLÁSTAN ALAPJAI minimum tételek sóbeli isgáho Powered b Beec Minimum tételek sóbeli isgáho 1. tétel. Írja fel a foltonossági tétel integrál alakját, és magaráa el, milen fiikai alapelet feje ki. Hogan
RészletesebbenMEREVSZÁRNYÚ REPÜLŐGÉPEK VEZÉRSÍK-RENDSZEREINEK KIALAKÍTÁSA 3 REPÜLŐKÉPESSÉG
Dr. Óvári Gula 1 - Dr. Urbán István 2 MEREVSZÁRNYÚ REPÜLŐGÉPEK VEZÉRSÍK-RENDSZEREINEK KILKÍTÁS 3 cikk(soroatban)ben a merev sárnú repülőgépek veérsík rendserinek terveését és építését követheti nomon lépésről
RészletesebbenA lecke célja: A tananyag felhasználója megismerje az erőrendszerek egyenértékűségének és egyensúlyának feltételeit.
modul: Erőrendserek lecke: Erőrendserek egenértékűsége és egensúl lecke célj: tnng felhsnálój megsmerje erőrendserek egenértékűségének és egensúlánk feltételet Követelmének: Ön kkor sjátított el megfelelően
RészletesebbenEgzakt következtetés (poli-)fa Bayes-hálókban
gakt követketetés pol-fa Baes-hálókban Outlne Tpes of nference B method: exact, stochastc B purpose: dagnostc sngle-step, sequental DSS, explanaton generaton Hardness of exact nference xact nference n
RészletesebbenRelációk. Vázlat. Példák direkt szorzatra
8.. 7. elácók elácó matematka fogalma zükséges fogalom: drekt szorzat Halmazok Descartes drekt szorzata: Legenek D D D n adott doman halmazok. D D D n : = { d d d n d k D k k n } A drekt szorzat tehát
RészletesebbenVázlat. Relációk. Példák direkt szorzatra
7..9. Vázlat elácók a. elácó fogalma b. Tulajdonsága: refleív szmmetrkus/antszmmetrkus tranztív c. Ekvvalenca relácók rzleges/parcáls rrendez relácók felsmere d. elácók reprezentálása elácó matematka fogalma
RészletesebbenSzilárdságtan. Miskolci Egyetem GÉPÉSZMÉRNÖKI ÉS INFORMATIKAI KAR
Miskolci Egetem GÉÉMÉRNÖKI É INORMTIKI KR ilárságtan (Oktatási segélet a Gépésmérnöki és Informatikai Kar sc leveleős hallgatói résére) Késítette: Nánori riges, irbik ánor Miskolc, 2008. Een kéirat a Gépésmérnöki
Részletesebbenalkalmazott hő-h szimuláci
Buderus Rosenberg sakmai napok Visegrád, 008.május.6-7. A légtechnikai l fejlestések sek során alkalmaott hő-h és áramlástani simuláci ciós s eljárások Sekeres GáborG Okl.gépésmérnök Beeetés Numerikus
RészletesebbenAtomfizika előadás 4. Elektromágneses sugárzás október 1.
Aomfka előadás 4. lekromágneses sugárás 4. okóber. Alapkísérleek Ampere-féle gerjesés örvén mágneses ér örvénessége elekromos áram elekromos ér váloása Farada ndukcós örvéne elekromos ér örvénessége mágneses
RészletesebbenTartóprofilok Raktári program
Tartóproflok Raktár program ThenKrupp Ferroglou ThenKrupp Nolcadk kadá 6. áprl Ötvözetlen é alacon ötvözéú lemeztermékek Betonacélok Szerzámacélok Melegen hengerelt rúdacélok Könnú - é zínefémek Rozdamente
RészletesebbenSTATIKA A minimum teszt kérdései a gépészmérnöki szak hallgatói részére (2003/2004 tavaszi félév)
STATIKA A minimum test kérdései a gépésmérnöki sak hallgatói résére (2003/2004 tavasi félév) Statika Pontsám 1. A modell definíciója (2) 2. A silárd test értelmeése (1) 3. A merev test fogalma (1) 4. A
Részletesebben. Vonatkoztatási rendszer z pálya
1. Knemaka alapfogalmak. A pála, a sebesség és a gorsulás defnícója. Sebesség, és gorsulás lokáls koordnáá. Mogás leírása különböő koordnáa-rendserekben. A knemaka a mogás maemaka leírása, a ok felárása
Részletesebbenσ = = (y', z' ) = EI (z') y'
178 5.4.. Váltoó kerestmetsetű rudak tsta hajlítása Enhén váltoó kerestmetsetű, tsta hajlításra génbevett rúdnál a eges pontok fesültség állapota - a váltoó kerestmetsetű rudak tsta nomásáho vag húásáho
RészletesebbenAz Eötvös-inga mérések geodéziai célú hasznosításának helyzete Magyarországon
A Eötvös-nga mérések geodéa célú hasnosításának helete Magarorságon Dr. Völges Lajos egetem docens,, dr. Tóth Gula egetem docens, dr. Csapó Géa saktanácsadó 3 Sabó Zoltán saktanácsadó 3, BME Általános-
RészletesebbenMerev test mozgása. A merev test kinematikájának alapjai
TÓTH : Merev test (kbővített óraválat) Merev test mogása Eddg olyan dealált "testek" mogását vsgáltuk, amelyek a tömegpont modelljén alapultak E aal a előnnyel járt, hogy nem kellett foglalkon a test kterjedésével
RészletesebbenProjektív ábrázoló geometria, centrálaxonometria
Projektív ábráoló geometria, centrálaonometria Ennél a leképeésnél a projektív teret seretnénk úg megjeleníteni eg képsíkon, hog a aonometrikus leképeést (paralel aonometriát) speciális esetként megkaphassuk.
RészletesebbenMobilis robotok irányítása
Mobiis obotok iánítása. A gakoat céja Mobiis obotok kinematikai modeezése Matab/Simuink könezetben. Mobiis obotok Ponttó Pontig (PTP) iánításának teezése és megaósítása.. Eméeti beezet Mobiis obotok heátoztatása
RészletesebbenGEODÉZIA ÉS KARTOGRÁFIA
GEODÉZIA ÉS KARTOGRÁFIA 57. ÉVFOLYAM 5 5. SZÁM A Eötvös-nga mérések geodéa célú hasnosításának helete Magarorságon Dr. Völges Lajos egetem docens,, dr. Tóth Gula egetem docens, dr. Csapó Géa saktanácsadó
Részletesebben3. MÉRETEZÉS, ELLENŐRZÉS STATIKUS TERHELÉS ESETÉN
ÉRETEZÉS ELLENŐRZÉS STATIUS TERHELÉS ESETÉN A méreteés ellenőrés célkitűése: Annak elérése hog a serkeet rendeltetésserű hasnálat esetén előírt ideig és előírt bitonsággal elviselje a adott terhelést anélkül
Részletesebbenhajlító nyomaték és a T nyíróerő között ugyanolyan összefüggés van, mint az egyenes rudaknál.
5 RÚDELADATOK 51 íkgörbe rudk Grhof 1 -féle elmélete íkgörbe rúd: rúd köépvonl ( ponti ál) íkgörbe e P n e t Jelöléek: A köépvonl mentén pontokt ívkoordinátávl onoítjuk Pl P pont A P pontbn (P pontho trtoó
RészletesebbenAz összetett hajlítás képleteiről
A össetett hajlítás képleteiről Beveetés A elemi silárdságtan ismereteit a tankönvek serői általában igekenek úg kifejteni, hog a kedő sámára se okoanak komolabb matematikai nehéségeket. A húásra / nomásra
Részletesebben2. Koordináta-transzformációk
Koordnáta-transformácók. Koordnáta-transformácók Geometra, sámítógép graka feladatok során gakran van arra sükség, hog eg alakatot eg ú koordnáta-rendserben, vag a elenleg koordnáta rendserben, de elmogatva,
Részletesebben2.2. ELMÉLETI KÉRDÉSEK ÉS VÁLASZOK EGYETEMI MÉRNÖKHALLGATÓK SZÁMÁRA
2.2. ELMÉLETI KÉRDÉSEK ÉS VÁLSZK EGYETEMI MÉRNÖKHLLGTÓK SZÁMÁR (1) Mi a mechanika tága? nagi endseek (testek) heletváltotatással jáó mogásainak és a eeket létehoó hatásoknak (e knek) a visgálata. heletváltoást
Részletesebben1. MECHANIKA-STATIKA GYAKORLAT (kidolgozta: Triesz Péter, egy. ts.; Tarnai Gábor, mérnök tanár) Trigonometria, vektoralgebra
SZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM LKLMZOTT MECHNIK TNSZÉK. MECHNIK-STTIK GYKORLT (kidolgozta: Tiesz Péte eg. ts.; Tanai Gábo ménök taná) Tigonometia vektoalgeba Tigonometiai összefoglaló c a b b a sin = cos = c
RészletesebbenFOKOZAT NÉLKÜLI KAPCSOLT BOLYGÓMŰVES
ISKOLCI EGYETE GÉÉSZÉRNÖKI- ÉS INFORATIKAI KAR FOKOZAT NÉLKÜLI KACSOLT BOLYGÓŰVES SEBESSÉGVÁLTÓK TERVEZÉSI KÉRDÉSEI.D. ÉRTEKEZÉS KÉSZÍTETTE: Czégé Levente Ol. géészménö SÁLYI ISTVÁN GÉÉSZETI TUDOÁNYOK
RészletesebbenEGY KERESZTPOLARIZÁCIÓS JELENSÉG BEMUTATÁSA FIZIKAI HALLGATÓI LABORATÓRIUMBAN
Fiia Modern fiia GY KRSZTPOLARIZÁCIÓS JLNSÉG BMUTATÁSA FIZIKAI HALLGATÓI LABORATÓRIUMBAN DMONSTRATION OF AN OPTICAL CROSS- POLARIZATION FFCT IN A STUDNT LABORATORY Kőhái-Kis Ambrus, Nag Péter 1 Kecseméti
Részletesebbenα v e φ e r Név: Pontszám: Számítási Módszerek a Fizikában ZH 1
Név: Pontsám: Sámítási Módseek a Fiikában ZH 1 1. Feladat 2 pont A éjsakai pillangók a Hold fénye alapján tájékoódnak: úgy epülnek, ogy a Holdat állandó sög alatt lássák! A lepkétől a Hold felé mutató
RészletesebbenKálmán-szűrés. Korszerű matematikai módszerek a geodéziában 2014.03.10.
Kálmánzűré Korzerű matemata módzere a geodézában 4.3.. A Kálmánzűré defnícója Olyan algortmu, amely valamely lneár dnamu rendzerben egzat övetezetét tez lehetővé, amely a rejtett Marovmodellhez haonló
RészletesebbenKiberfizikai rendszerek
Kibefizikai endszeek A fizikai vonatkozásokól 2. foltatás 2016. novembe 29. 1 A befogadó könezet modellezése x( n 1) Ax( n) ( n) Cx( n) 1 (n) e(n) Koekció G xˆ ( n 1) Axˆ( n) Ge( n) ˆ ( n) Cxˆ( n) ˆ (
RészletesebbenEUKLIDESZI TÉR. Euklideszi tér, metrikus tér, normált tér, magasabb dimenziós terek vektorainak szöge, ezek következményei
Eukldes tér, metrkus tér, ormált tér, magasabb dmeós terek vektoraak söge, eek követkemée Metrkus tér Defícó. A H halmat metrkus térek eveük, ha va ola, metrkáak eveett m: H H R {0} függvé, amelre a követkeők
RészletesebbenFuzzy rendszerek. A fuzzy halmaz és a fuzzy logika
Fuzzy rendszerek A fuzzy halmaz és a fuzzy logka A hagyományos kétértékű logka, melyet évezredek óta alkalmazunk a tudományban, és amelyet George Boole (1815-1864) fogalmazott meg matematkalag, azon a
Részletesebben10.3. A MÁSODFOKÚ EGYENLET
.. A MÁSODFOKÚ EGYENLET A másodfokú egenlet és függvén megoldások w9 a) ( ) + ; b) ( ) + ; c) ( + ) ; d) ( 6) ; e) ( + 8) 6; f) ( ) 9; g) (,),; h) ( +,),; i) ( ) + ; j) ( ) ; k) ( + ) + 7; l) ( ) + 9.
Részletesebben=... =...e exponenciális alakú a felírása. komplex számok nagyságai és x tengellyel bezárt szögei. Feladat: z1z 2
SZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM MECHANIKA - REZGÉSTAN ALKALMAZOTT MECHANIKA TANSZÉK Eméet édése és váaso eyetem aapépésben (BS épésben) éstvevı ménöhaató sámáa (0) Matemata aapo A eméet édése öött seepehetne
Részletesebbenx y amelyeket az összenyomhatatlanságot kifejezőkontinuitási egyenlet egészít ki: v x p v
A asonóság transormácó a sócsaág sámításoná A asonóság transormácó a sócsaág sámításoná DR BENKŐJÁNOS Agrártudomán Egetem GödöőMeőgadaság Gétan Intéet A terveő a sócsaága méreteésére a egat megodás ánáan
Részletesebben1. El szó. Kecskemét, 2005. február 23. K házi-kis Ambrus
. Elsó olgoat témájául solgáló utatásoat egrést még a buaesti Silártestfiiai Kutatóintéet munatársaént etem maj eg utatással fejlestéssel foglaloó magáncég (& Ultrafast asers Kft.) olgoójaént jelenleg
RészletesebbenLejtn guruló golyó nemlineáris irányítása
Lejtn guuló golyó nemlneás ányítása. A gyakolat célja Lyapunov technkákon alapuló szaályozótevezés mószeek elsajátítása, alkalmazása a lejt-golyó enszee. A nemlneás szaályozás ensze vzsgálata szmulácókkal.
RészletesebbenFrekvenciaváltós aszinkron motorok elektromágneses eredetű rezgéseinek vizsgálata
Fevencaváltós asznon motoo eletomágneses eedetű ezgésene vzsgálata Váadné Szaa Angéla Msolc Egyetem Gépészménö Ka, Eletotechna-Eletona Tanszé Abstact The heatng plant n the cty o Msolc, Noth Hungay, povdes
RészletesebbenINDUKÁLT SEBESSÉGELOSZLÁS MEGHATÁROZÁSA ÉS ALKALMAZÁSA LÉGCSAVAROS REPÜLŐGÉP KÖRÜL KIALAKULT ÁRAMLÁS MODELLEZÉSÉRE 3
Ráz Gábo 1 Veess Ápád INUKÁLT SEBESSÉGELOSZLÁS MEGHATÁROZÁSA ÉS ALKALMAZÁSA LÉGCSAVAROS REPÜLŐGÉP KÖRÜL KIALAKULT ÁRAMLÁS MOELLEZÉSÉRE A BME 4 Vasúti Jáműek, Repülőgépek és Hajók Tanszék munkatásai számos
RészletesebbenA VÉGESELEM-MÓDSZER ALAPJAI
A VÉGESEEM-MÓDSZER AAPJAI A projekt címe: Egségesített Jármű- és mobilgépek képés- és tananagfejlestés A megvalósítás érdekében létrehoott konorcium réstvevői: KECSKEMÉI FŐISKOA BUDAPESI MŰSZAKI ÉS GAZDASÁGUDOMÁNYI
RészletesebbenElektrokémia 03. (Biologia BSc )
lektokéma 03. (Bologa BSc ) Cellaeakcó potencálja, elektódeakcó potencálja, Nenst-egyenlet Láng Győző Kéma Intézet, Fzka Kéma Tanszék ötvös Loánd Tudományegyetem Budapest Cellaeakcó Közvetlenül nem méhető
RészletesebbenKÁOSZ EGY TÁLBAN Tóthné Juhász Tünde Karinthy Frigyes Gimnázium (Budapest) Gócz Éva Lónyai Utcai Református Gimnázium
válaszolására iránuló, még folamatban lévô (a dekoherencia és a hullámcsomag kollapszusa tárgkörökbe esô) elméleti próbálkozások ismertetésétôl. Ehelett inkább a kísérletek elôfeltételét képezô kvantumhûtés
Részletesebben15. Többváltozós függvények differenciálszámítása
5. Többváltoós függvének differenciálsámítása 5.. Határoa meg a alábbi kétváltoós függvének elsőrendű parciális derivált függvéneit és a gradiens függvénét, valamint eek értékét a megadott pontban:, =
Részletesebben13. Tárcsák számítása. 1. A felületszerkezetek. A felületszerkezetek típusai
Tárcsák számítása A felületszerkezetek A felületszerkezetek típusa A tartószerkezeteket geometra méretek alapjá osztálozzuk Az eddg taulmáakba szereplı rúdszerkezetek rúdjara az a jellemzı hog a hosszuk
RészletesebbenBékefi Zoltán. Közlekedési létesítmények élettartamra vonatkozó hatékonyság vizsgálati módszereinek fejlesztése. PhD Disszertáció
Közlekedés létesítmények élettartamra vonatkozó hatékonyság vzsgálat módszerenek fejlesztése PhD Dsszertácó Budapest, 2006 Alulírott kjelentem, hogy ezt a doktor értekezést magam készítettem, és abban
RészletesebbenKozák Imre Szeidl György FEJEZETEK A SZILÁRDSÁGTANBÓL
Koák Imre Seidl Görg FEJEZETEK SZILÁRDSÁGTNBÓL KÉZIRT 008 0 Tartalomjegék. fejeet. tenorsámítás elemei.. Beveető megjegések.. Függvének.3. másodrendű tenor fogalmának geometriai beveetése 5.4. Speciális
RészletesebbenNÉGYROTOROS PILÓTANÉLKÜLI HELIKOPTER FEDÉLZETI AUTOMATIKUS REPÜLÉSSZABÁLYZÓ RENDSZERÉNEK TERVEZÉSE
Turócz Antal PhD hallgató ZMNE BJKMK ant@alarx.net NÉGYROTOROS PLÓTANÉLKÜL HELKOPTER FEDÉLZET AUTOMATKUS REPÜLÉSSZABÁLYZÓ RENDSZERÉNEK TERVEZÉSE Absztrakt Kutatás téául eg négrotoros helkopter fedélzet
Részletesebben492 Lantos-Kiss-Harmati: Szabályozástechnika gyakorlatok. 7. Gyakorlat
49 Lanos-Kiss-Harmai: Sabáloásechnika gakorlaok 7. Gakorla 7. anermi gakorla Idenifikációs algorimusok A korábbi gakorlaok során a sabáloási körben a sakas árvielé a legöbbsör adonak éeleük fel vag fiikai
RészletesebbenÁ É Á É Ü É é í ü ü ü é é ö é é é é ö é ó ó é é í ó é é é é ü é ó ó éó ó ó é é é é é é é í ó Ü ö ö ű é ű í é ó é ó é ü é í ü é ü ü é é í ö ö é ü é í ü ü é é é ü ö é ó ó ö í ó é é ü ö é ö í é é é é ü é
RészletesebbenXII. MAGYAR MECHANIKAI KONFERENCIA MaMeK, 2015 Miskolc, 2015. augusztus 25-27.
XII. MAGYAR MECHANIKAI KONFERENCIA MaMeK, 215 Miskolc, 215. augusztus 25-27. MARÁSI FOLYAMAT STABILITÁSA A SZERSZÁMÉLEN MEGOSZLÓ ÁLLANDÓ INTENZITÁSÚ FORGÁCSOLÓ ERŐRENDSZER ESETÉN Molnár Tamás G. 1, Insperger
RészletesebbenÉ É Ó É É ő É É Ú É É ő Ú Ú Ó Ü ő É Ü É Ó ő É Ó Ú Ö Ö Ó ő Ó Ú Ú Ó ő Ú Ú É É É É Ü É Ó É É É Ó É Ó É Ú É É É Ó É ő ő ű ő ő ő ő ő ő ő Ú ű Ú ő ő ű ő ő ű ű ő Ú Ü ő Ú Ú ő Ú Ú ő ő ű ő ő ő ő ű ű ő ő Ü ő ű ő ő
RészletesebbenMAGYARÁZAT A MATEMATIKA NULLADIK ZÁRTHELYI MINTAFELADATSOR FELADATAIHOZ 2010.
MAGYARÁZAT A MATEMATIKA NULLADIK ZÁRTHELYI MINTAFELADATSOR FELADATAIHOZ 00.. Tetszőleges, nem negatív szám esetén, Göktelenítsük a nevezőt: (B). Menni a 0 kifejezés értéke? (D) 0 0 0 0 0000 400 0. 5 Felhasznált
Részletesebben9. osztály 1.) Oldjuk meg a valós számhármasok halmazán a következő egyenletet!
HANCSÓK KÁLMÁN MEGYEI MAEMAIKAVERSENY MEZŐKÖVESD Sóeli feldto és megoldáso ostál ) Oldju meg vlós sámhármso hlmán öveteő egenletet! ( pont) A egenlet l oldlát átlíthtju öveteőéppen: A l oldl egi tgj sem
Részletesebben10. előadás: Vonalas létesítmény tegelyvonalának kitűzése. (Egyenes, körív, átmeneti ív) *
10. előadás: Vonalas létesítmény tegelyvonalának ktűzése. (Egyenes, köív, átmenet ív)* 10. előadás: Vonalas létesítmény tegelyvonalának ktűzése. (Egyenes, köív, átmenet ív) * 10.1. Vonalas létesítmények
RészletesebbenFizika és 6. Előadás
Fzka 5. és 6. Előadás Gejesztett, csllapított oszclláto: dőméés F s λv k F F s m F( t) Fo cos( ωt) v F (t) Mozgásegyenlet: F f o o m ma kx λ v + Fo cos( ωt) Megoldás: x( t) Acos ( ) ( ) β ωt ϕ + ae t sn
RészletesebbenXI. FIATAL MŰSZAKIAK TUDOMÁNYOS ÜLÉSSZAKA
XI. FIATAL ŰSZAKIAK TUDOÁNYOS ÜLÉSSZAKA Kolosvár, 6. márcus 4-5. A PÉTRVÁR-I CSAVAR TAGJAI POZICIÓJÁNAK GHATÁROZÁSA KÉNYSZRGYNLTK SGÍTSÉGÉVL Gergel Attla-Levente Astract Ths paper refl presents a mathod
RészletesebbenEgyenáramú szervomotor modellezése
Egyenáramú szervomotor modellezése. A gyakorlat élja: Az egyenáramú szervomotor mködését leíró modell meghatározása. A modell valdálása számításokkal és szotverejlesztéssel katalógsadatok alapján.. Elmélet
Részletesebben2.2. A z-transzformált
22 MAM2M előadásjegyet, 2008/2009 2. A -transformált 2.. Egy információátviteli probléma Legyen adott egy üenetátviteli rendserünk, amelyben a üeneteket két alapjel mondjuk a és b segítségével kódoljuk
Részletesebben1. MATEMATIKAI ÖSSZEFOGLALÓ
1. MTEMTIKI ÖSSZEFOGLLÓ fejeet néhány olyan matematiai össefüggést foglal össe, ao egat bionyítása nélül, amelyete a Fiia I. c. tágy tágyalása soán felhasnálása eülne. 1.1. Vetoo, művelete vetooon 1.1.1.
RészletesebbenMegjegyzések a mesterséges holdak háromfrekvenciás Doppler-mérésének hibaelemzéséhez
H E L L E R MÁRTA DR. FERENCZ CSABA Megjegyzések esteséges holdk háofekvencás Dopple-éésének hbelezéséhez ETO 62.396.962.33.8.46: 629.783: 88.3.6 Mnt z á előző ckkünkből [] s set, kuttás bn és esteséges
RészletesebbenF.I.1. Vektorok és vektorműveletek
FI FÜGGELÉK: FI Vektorok és vektorműveletek MATEMATIKAI ÖSSZEFOGLALÓ Skláris menniség: oln geometrii vg fiiki menniség melet ngság (előjel) és mértékegség jelleme Vektor menniség: iránított geometrii vg
Részletesebben1 1 y2 =lnec x. 1 y 2 = A x2, ahol A R tetsz. y =± 1 A x 2 (A R) y = 3 3 2x+1 dx. 1 y dy = ln y = 3 2 ln 2x+1 +C. y =A 2x+1 3/2. 1+y = x.
Mat. A3 9. feladatsor 06/7, első félév. Határozzuk meg az alábbi differenciálegenletek típusát (eplicit-e vag implicit, milen rendű, illetve fokú, homogén vag inhomogén)! a) 3 (tg) +ch = 0 b) = e ln c)
Részletesebben2, 1. annyi, hogy merőleges legyen a másik két vektorra, például választható egész koordinátájú vektor is:
Grm-Shmitortogonliáió. köetkeő független ektorokól Grm-Shmit móserrel állítson elő ortogonális áist!mj kpott ektorokól állítson elő ortonormált áist!. Normáljk kpott ektorokt: e mert e könne sámolás égett
RészletesebbenÁLLATTENYÉSZTÉSI GENETIKA
TÁMOP-4..-08//A-009-000 project ÁLLATTENYÉSZTÉSI GENETIKA University of Debrecen University of West Hungary University of Pannonia The project is supported by the European Union and co-financed by European
Részletesebben1.Tartalomjegyzék 1. 1.Tartalomjegyzék
1.Tartalomjegyzék 1 1.Tartalomjegyzék 1.Tartalomjegyzék...1.Beezetés... 3.A matematka modell kálasztása...5 4.A ékony lap modell...7 5.Egy más módszer a matematka modell kálasztására...10 6.A felületet
RészletesebbenA ferde hajlítás alapképleteiről
ferde hajlítás alapképleteiről Beveetés régebbi silárdságtani sakirodalomban [ 1 ], [ ] más típusú leveetések, más alakú képletek voltak forgalomban a egenes tengelű rudak ferde hajlításával kapcsolatban,
RészletesebbenFizika A2E, 1. feladatsor
Fiika AE, 1. feladatsor Vida Görg Jósef vidagorg@gmail.com 1. feladat: Legen a = i + j + 3k, b = i 3j + k és c = i + j k. a Mekkora a a, b és c vektorok hossa? b Milen söget ár be egmással a és b? c Mekkora
RészletesebbenA lecke célja: A tananyag felhasználója megismerje a rugalmasságtan 2D feladatainak elméleti alapjait.
9 modul: A rugalmasságtan D feladatai 9 lecke: A D feladatok definíciója és egenletei A lecke célja: A tananag felhasnálója megismerje a rugalmasságtan D feladatainak elméleti alapjait Követelmének: Ön
RészletesebbenAnizotrópia kettőstörés (birefringence)
Anotróa ettőstörés (brefrngence) htts://h.nterest.com/ Ota FIZIKA BSc III/. / rde Gábor letromos anotróa (μ r = ) ε d S w t ; ; Főtengel-transformácó: ε Ota FIZIKA BSc III/. / rde Gábor Ota FIZIKA BSc
Részletesebben5. ROBOTOK IRÁNYÍTÓ RENDSZERE. 5.1. Robotok belső adatfeldolgozásának struktúrája
TARTALOM 5. ROBOTOK IRÁNYÍTÓ RENDSZERE... 7 5.. Robotok belső adatfeldolgozásának struktúrája... 7 5.. Koordináta transzformációk... 5... Forgatás... 5... R-P-Y szögek... 5... Homogén transzformációk...
RészletesebbenVektoralgebra és vektoranalízis
VI. Vektoalgeba és vektoanalís fka kémában gakan találkounk olan mennségekkel meleknek csak nagsága van len például a tömeg a dő és a hőméséklet. Eek skalá mennségek. Étékük a válastott koodntátaendsetől
RészletesebbenMŰSZAKI TUDOMÁNYI DOKTORI ISKOLA. Napkollektorok üzemi jellemzőinek modellezése
MŰSZAKI TUDOMÁNYI DOKTORI ISKOLA Napkollektorok üzem jellemzőnek modellezése Doktor (PhD) értekezés tézse Péter Szabó István Gödöllő 015 A doktor skola megnevezése: Műszak Tudomány Doktor Iskola tudományága:
Részletesebben4πε. Mozgó elektromos töltés elektromágneses tere
KÁLMÁN P-TÓTH A: Hullámok/5 63 53 (kibőítet óaálat) Mogó elektomos töltés elektomágneses tee A elektomágneses sugáás kibosátásánál a mogó töltések alapető seepet játsanak, eét most a enegia- és impulussűűsége
RészletesebbenA MÁGNESES VEKTORPOTENCIÁL, MINT VALÓSÁGOSAN LÉTEZÔ VEKTORMEZÔ. A hazai mûhely A FIZIKA TANÍTÁSA
Rejtõ ándo Geleji ándo Kovács István haai mûhely Véül meemlítem a silád testek plastikus defomációját és a dislokációk kontinuum-modelljét kutató Kovács István (1911) fiikust, a Eötvös Loánd Tudományeyetem
RészletesebbenNemlineáris függvények illesztésének néhány kérdése
Mûhel Tóth Zoltán docens, Károl Róbert Főskola E-mal: zol@karolrobert.hu Nemlneárs függvének llesztésének néhán kérdése A nemlneárs regresszós és trendfüggvének llesztésekor számos esetben alkalmazzuk
Részletesebben3D Számítógépes Geometria II.
3D Sámíógées Geomea II.. Racoáls göék és felüleek h://cg..me.hu/oal/3dgeo hs://.vk.me.hu/kees/agak/viiiav6 D. Váad Tamás D. Salv Pée ME Vllamosméök és Ifomaka Ka Iáíásechka és Ifomaka Tasék Taalom movácó
RészletesebbenAXIÁL VENTILÁTOROK MÉRETEZÉSI ELJÁRÁSÁNAK KORREKCIÓJA
DEBECENI MŰSZAKI KÖZLEMÉNYEK 7/ AXIÁL VENTILÁTOOK MÉETEZÉSI ELJÁÁSÁNAK KOEKCIÓJA MOLNÁ Ildió*, SZLIVKA Feenc** Szent Istán Egyetem, Géészmén Ka Könyezetiai endszee Intézet Gödöllő Páte Káoly út. *Ph.D
RészletesebbenBoros Daniella Nappali tagozat Kereskedelem és marketing 2. évfolyam Gödöllő Neptun kód: OIPGB9
Szent István Egetem Gazdaság- és Tásadalomtudomán Ka -------------------------------------------------------------------------------------------- Koelácó- és egesszó analízs ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Részletesebben3D-s számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció
D-s sámíógépes geome és lkekonskcó. Göék és felüleek hp://cg..me.h/pol/node/ hps://www.k.me.h/kepes/gk/viiiav8 D. Vád Tmás Sl Pée BME Vllmosménök és Infomk K Iáníásechnk és Infomk Tnsék Tlom Ponok és ekook
Részletesebben(4) Adja meg a kontinuum definícióját! Olyan szilárd test, amelynek tömegeloszlása és mechanikai viselkedése folytonos függvényekkel leírható.
SZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM MECHANIKA - REZGÉSTAN ALKALMAZOTT MECHANIKA TANSZÉK Eméet édése és váaszo eyetem aapépzésben (BS épzésben) észtvevő ménöhaató számáa () Adja me az anya pont defníóját! defníó:
RészletesebbenGazdaságtudományi Kar. Gazdaságelméleti és Módszertani Intézet. Korreláció-számítás. 1. előadás. Döntéselőkészítés módszertana. Dr.
Korrelácó-számítás 1. előadás Döntéselőkészítés módszertana Dr. Varga Beatr Két változó között kapcsolat Függetlenség: Az X smérv szernt hovatartozás smerete nem ad semmlen többletnformácót az Y szernt
RészletesebbenMatematikai összefoglaló
Mtemt össefoglló Vetoro Ngon so oln mennség vn, mel nem ellemehető egetlen sámml. A len mennségre legegserű és mnden áltl ól smert péld, vlmel pontn helete téren. Amor táéoódun és eg pont heletét meg ru
RészletesebbenTérgörbék (R R 3 függvények) Síkgörbék (R R 2 függvények) Felületek (R 2 R 3 függvények)
Vekoranalíis Térgörbék (R R függének Síkgörbék (R R függének Felüleek (R R függének A diákon megjelenő söegek és képek csak a serő (Dr. Kocsis Imre, DE Műsaki Kar engedéléel hasnálhaók fel! Vekoranalíis
RészletesebbenA lecke célja: A tananyag felhasználója megismerje az erő, a nyomaték és erőrendszerek jellemzőit.
2 modul: Erőrendserek 21 lecke: Erő és nomték lecke célj: tnng felhsnálój megismerje erő, nomték és erőrendserek jellemőit Követelmének: Ön kkor sjátított el megfelelően tnngot, h sját svivl meg tudj htároni
RészletesebbenSzerszámgépek 5. előadás 2007. Március 13. Szerszámg. 5. előad. Miskolc - Egyetemváros 2006/2007 2.félév
Sersámgépe 5. előadás. Márcis. Sersámg mgépe 5. előad adás Misolc - Egyetemváros /.félév Sersámgépe 5. előadás. Márcis. A sabályohatósági tartomáy övelésée módserei Előetes megfotoláso: S mi mi M S φ,
Részletesebben( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ANOVA ( ) 2. χ σ. α ( ) 2. y y y p p y y = + + = + + p p r. Fisher-Cochran-tétel
NOV ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) a Y Y Y Y µ µ µ + + + ( ) ( ) ( ) ( ) + + Y µ µ µ ( ) ( ) ( ) + + µ χ e ( ) ( ) r + + Fher-Cochran-tétel mnd NOV ( ) e χ : H ( ) e S χ ( ) e r ν χ ( ) e S χ ( ) e r r ν χ F
RészletesebbenMechanika című MSc tantárgy: TENGELYMÉRETEZÉS
ZÉHENY TVÁN EGYETE GÉPÉZÉRNÖ NORT É VLLOÉRNÖ R LLZOTT EHN TNZÉ ehanika ímű tantárg: TENGELYÉRETEZÉ felaat: őtengel méreteée feültégúra iolgoá: ott: eg körgűrű keretmetetű tartó (őtengel) veéle keretmetetének
RészletesebbenLászló István, Fizika A2 (Budapest, 2013) Előadás
László István, Fizika A (Budapest, 13) 1 14.A Maxwell-egenletek. Az elektromágneses hullámok Tartalmi kiemelés 1.Maxwell általánosította Ampère törvénét bevezetve az eltolási áramot. szerint ha a térben
RészletesebbenElektromágneses hullámok
KÁLMÁN P.-TÓT.: ullámok/4 5 5..5. (kibőíe óraála) lekromágneses hullámok elekromágneses elenségek árgalásánál láuk, hog áloó mágneses erőér elekromos erőere (elekromágneses inukció), áloó elekromos erőér
RészletesebbenJAVÍTÁSI-ÉRTÉKELÉSI ÚTMUTATÓ
Matematika emelt szint 051 ÉRETTSÉGI VIZSGA 005.október 5. MATEMATIKA EMELT SZINTŰ ÍRÁSBELI ÉRETTSÉGI VIZSGA JAVÍTÁSI-ÉRTÉKELÉSI ÚTMUTATÓ OKTATÁSI MINISZTÉRIUM Fontos tudnivalók Formai előírások: A dolgozatot
Részletesebben3.5 Véges beállási idejű szabályozás tervezése
Sámítógées iányításelmélet 9 5 Véges eállási idejű saályás teveése a a át ukkkal endelkeő saályási kö válasfüggvénye a egységugás emenete nem lé túl egy minimális eállási időt (e a, amik a kimenet eléi
RészletesebbenLEGYEN MÁS A SZENVEDÉLYED!
E g y ü t t m z k ö d é s i a j á n l a t L E G Y E N M Á S A S Z E N V E D É L Y E D! 2. E F O P - 1. 8. 9-1 7 P á l y á z a t i t e r v e z e t 3. 0 ( F o r r á s : w w w. p a l y a z a t. g o v. h u
Részletesebben5. Szerkezetek méretezése
. Serkeeek méreeése Hajlío, ömör gerinű gerendaarók és oso selvénű nomo rúd méreeési példái..1. Tömör gerinű gerendaarók méreeése.1.1. elegen hengerel gerendaarók Sükséges ismereek: - Keresmesei ellenállások
RészletesebbenHéj / lemez hajlítási elméletek, felületi feszültségek / élerők és élnyomatékok
Héj / leme hajlítási elméletek felületi fesültségek / élerők és élnomatékok Tevékenség: Olvassa el a bekedést! Jegee meg a héj és a leme definícióját! Tanulja meg a superpoíció elvét és a membrán állapot
RészletesebbenAnalízis I. zárthelyi dolgozat javítókulcs, Informatika I okt. 19. A csoport
Analízis I. zártheli dolgozat javítókulcs, Informatika I. 0. okt. 9. Elméleti kérdések A csoport. Hogan számíthatjuk ki két trigonometrikus alakban megadott komple szám szorzatát más alakba való átváltás
Részletesebben