Aktív lengéscsillapítás. Másodfokú lengrendszer tesztelése.

Méret: px

Mutatás kezdődik a ... oldaltól:

Download "Aktív lengéscsillapítás. Másodfokú lengrendszer tesztelése."

Andor Németh
8 évvel ezelőtt
Látták:

1 Aktív lgécillapítá. Máodfokú lgrdzr tztlé.. A gyakorlat célja Jármvk aktív lgé cillapítááak modllzé máodfokú lgrdzrkét. Szoftvrfjlzté a rdzr való idj tztléér, a tztrdméyk kiértéklé.. Elmélti bvzt. A máodfokú lgrdzr Iráyítátchikai alkalmazáokál kimlt jltég rdzrmodll a máodfokú lgrdzr. Az iráyítá trvzééél abból idulhatuk ki, hogy az iráyított rdzr úgy vilkdj, mit gy lírt rfrciardzr. ipikua ily rdzrk válaztható a máodfokú lgrdzr: H ( ) + ξ + + ξ + () ξ>0 jlöli a rdzr cillapítáát, >0 a rdzr aját körfrkvciáját. A rdzr póluaiak lozláa: A karaktriztiku poliom gyöki (póluai) köy mghatározhatóak, mivl a rdzr máodfokú: ξ ± j + ξ + 0 4ξ, 4 ξ, σ ± j () σ ξ a pólu való rézék, ξ a pólu kompl rézék abzolút értékét jlöli. A két kojugált kompl pólut kompl térb ábrázolva ( Ábra) látható, hogy a rdzr ξ >0 fltétl mlltt tabil.

ipikua ily rdzrk válaztható a máodfokú lgrdzr: H ( ) + ξ + + ξ + () ξ>0 jlöli a rdzr cillapítáát, >0 a rdzr aját körfrkvciáját.

2 tg ϕ σ ξ ξ Ábra: Máodfokú lgrdzr pólulozláa ξ< fltétl mlltt a póluok komplk, ami lg vilkdér utal: ha a rdzr bmtér gyégugrá-zr, a kimt cillapított, lg válazt kapuk ( Ábra). A rdzr válazáak lgfotoabb jllmzit idtartomáybli miégi jllmzkk vzzük:. úllövé: az gyégugrára adott válaz lgagyobb pozitív iráyú ltéré az gyégugrától, zázalékba kifjzv. Az alábbi képlt alapjá zámíthatjuk: ν p πξ ξ πσ p (3). Blgéi id: a túllövé bkövtkzéék idj. π ν ξ π (4) 3. Szabályozái id: az az idtartam, amlyk ltltévl a rdzr gyégugrára adott válaza cak maimum % -kal tér l az gyégtl. A Ábrá a %-o ávot a vízzit zaggatott voalak jlölik. 4 4 (5) ξ σ % Foto t a ξ cillapítá, ugyai rr az értékr a válaz túllövé ( π ) ν 4.3%. hát a ξ cillapítái érték ki túllövét biztoít. ν p

Az alábbi képlt alapjá zámíthatjuk: ν p πξ ξ πσ p (3). Blgéi id: a túllövé bkövtkzéék idj. π ν ξ π (4) 3.

3 Ábra: Máodfokú lgrdzr tipiku válaza gyégugrá bmtr. Jármvk aktív lgécillapítááak modllzé A lgécillapító vázlato rajza a 3. Ábrá látható. A kréktgly é a járm között gy rugó va k R rugóálladóval, gy pazív hidrauliku hgr, amlyb a fllép vizkózu úrlódái r gyütthatója k f. Ugyaakkor aktív lgécillapítá té lhlyzk gy vzérlht hgrt i, amlyb a yomát gy pompa zabályozza. Jlölj - a pozíciót a függlg tgly, - bégt, - gyorulát. Az úttt é a gravitáció gyütt hatáát jlölj gy d rhatá, a zabályozható hgr által kifjttt r pdig lgy u. Ha A rdzr diamiku modllj: m F F + u d (6) f R + ahol FR a rugó által kifjttt r, Ff pdig a pazív hgrb fllép vizkózu úrlódá. Bhlyttítv a rugalma rt é a vizkózu úrlódát, kapjuk: m k k + u d (7) f R + A krék rugalmaága lhayagoltuk a modllb A (7) modll gyzr mgvalóítható aalóg áramkörrl, mvlti rítkt alkalmazva. Ehhz írjuk fl a rdzr állapottr modlljét. A máodfokú rdzr állapotai a pozíció é bég. (8)

Ugyaakkor aktív lgécillapítá té lhlyzk gy vzérlht hgrt i, amlyb a yomát gy pompa zabályozza. Jlölj - a pozíciót a függlg tgly, - bégt, - gyorulát.

4 3. Ábra: Járm aktív flfüggzté A (7) é (8) özfüggék alapjá az állapottr modll: m ( k k + u + d ) f R (9) Itgráljuk ki a (9) modll midkét gyltét: (0) ( k f k R + u + d ) m A (0) özfüggé blokkrajza a (4) ábrá látható. A mgvalóítához gy özgz, három rít é két itgrátor zükégk. Midzk az lmk köy mgvalóíthatóak mvlti rítkkl. 4. Ábra: A rdzr blokkrajza

(0) özfüggé blokkrajza a (4) ábrá látható.

5 3. A méré mt A rdzr vizgálatához a mvlti rítkbl kialakított áramkört gy OMEGA DAS08 adatbgyjt kártya gítégévl illztjük a zámítógéphz. A rdzr pozíció é bégállapotát ( é ) a kártya 0 é aalóg bmti catorájá olvauk b -5 Volt.. +5 Volt tartomáyba. Az u bavatkozó jlt é a d zajjlt zité a zámítógép gítégévl állítjuk l. Mivl az alkalmazott adatbgyjt kártyáak ic aalóg kimt, a kártya digitáli kimti küldjük ki a két jlt majd két bit digitáliaalóg kovrtrrl alakítjuk át aalóg jllé -5 Volt.. +5 Volt tartomáyba. Az adatbgyjt kártyáak két 8 bit digitáli portja (FIRSPORA, FIRSPORB) é két 4 bit digitáli portja (FIRSPORCL, FIRSPORCH) va. A digitáli aalóg kovrtrk az alábbi módo vaak catlakoztatva: az u jlk mgfll átalakító az aló 8 bitj a FIRSPORA a fl 4 bitj pdig a FIRSPORCL. A d jlk mgfll átalakító az aló 8 bitj a FIRSPORB a fl 4 bitj pdig a FIRSPORCH. (lád 5. Ábra) 5. Ábra: A digitáli aalóg átalakítá kialakítáa Az átalakítá bit törtéik é a kovrzió tartomáy -5 Volt hát ha +5 Voltot zrték kiküldi, a kovrtr bmt 0XFFF kll lgy, -5 Voltak pdig 0X000-t zükég kiküldi. Az áblázat külöböz fzültégértékkk mgfll digitáli kimtkt mutatja.. áblázat Port A Port CL +5V FFFh FF 0F 0V 800h V 000h Mgvalóítadó fladatok:. A program vázáak flépíté: Az ActivDampig trvb kézítük l a program itrfézék mgfll programzrkztt. (A program flhazáló itrféz a 6 Ábrá látható). A programba

Mivl az alkalmazott adatbgyjt kártyáak ic aalóg kimt, a kártya digitáli kimti küldjük ki a két jlt majd két bit digitáliaalóg kovrtrrl alakítjuk át aalóg jllé -5 Volt.. +5 Volt tartomáyba.

6 az ciklikua mghívható Oimr függvéy 5 zrdmáodprc prióduú. Ha a flhazáló a Grat Pul gombot yomja mg, akkor az Oimr függvéyb az ActivDampigGratPul függvéy kll végrhajtódjo, ha a flhazáló az Sav Data gombot yomja mg, akkor az Oimr függvéyb az ActivDampigSavData függvéy kll végrhajtódjo,. 6 Ábra: A zoftvr flhazálói itrféz A fladatot boola változókkal oldhatjuk mg. A gomb lyomá méyhz hozzárdlt függvéy: OGratPul { m_grratpuliactiv tru; m_avdataiactiv fal; m_pidcotroliactiv fal; m_statspaccotroliactiv fal; } Az Oimr függvéy: Oimr { if (m_grratpuliactiv) ActivDampigGratPul() l if (m_avdataiactiv)

yomja mg, akkor az Oimr függvéyb az ActivDampigSavData függvéy kll végrhajtódjo,.

7 ActivDampigSavData(). } A program állapotát (hogy mlyik függvéy aktív) az IDC_MODE azooítóval rdlkz EditBo típuú ablaklmb írjuk ki a StDlgItmt függvéyl.. Az bavatkozó jlk kiküldéék lkézíté Az OIitDialog függvéyb iicializáljuk a digitáli portokat: cbdoutcofig (BOARD_NUMBER, POR_NAME, POR_YPE) BOARD_NUMBER az adatbgyjt kártya záma. A mi tükb. POR_NAME a digitáli port v. Például FIRSPORA. POR_YPE a port típua (bolvaára, vagy kiküldér alkalmazzuk). Kiküldé té DIGIALOU. Ahhoz, hogy a programból való kilépébl a digitáli aalóg kovrtrk kimt ulla lgy, az OClo függvéyb az. áblázat alapjá. A digitáli jl kiküldéhz alkalmazott függvéy: cbdoutcofig (BOARD_NUMBER, POR_NAME, valu) BOARD_NUMBER az adatbgyjt kártya záma. A mi tükb. POR_NAME a digitáli port v. Például FIRSPORA valu a kiküldd érték 0X00 0XFF tartomáyba. A bavatkozó jl kiküldé, a rdzr vizgálata - Az ActivDampigGratPul függvéyb küldjük ki égyzögjlt az u kimt 0 Volt.. 5 Volt tartomáyba, miközb a d kimtt 0 Volto tartjuk. A kiküldéhz alkalmazzuk gy tatiku változót (zámlálót). Lgy a égyzögjl priódua 4 máodprc (hazáljuk fl, hogy az ActivDampigGratPul függvéy 5 zrd-máodprckét hívódik mg) - Vizgáljuk mg ozcillozkópo a pozíció kimtt. - Módoítuk a tömg paramétrt (m) Mit tapaztaluk? - Módoítuk a rugóálladót (k R ) Mit tapaztaluk? - Módoítuk a vizkózu úrlódá paramétrt (k f ) Mit tapaztaluk? 4. Kérdék é fladatok. Módoítuk a égyzögjl grálát úgy, hogy a d kimt 0 Volt.. 5 Volt tartomáyba küldük ki értékt, miközb az u kimt 0 Volt. Mit tapaztaluk?. Módoítuk úgy a programot, hogy Butto ablaklmk hlytt RadioButto ablaklmkkl válaztjuk ki az Oimrb futó függvéyt. 3. A három paramétr közül (m, k R,, k f ) mlyik módoítja a rdzr rítéét?

POR_NAME a digitáli port v. Például FIRSPORA. POR_YPE a port típua (bolvaára, vagy kiküldér alkalmazzuk). Kiküldé té DIGIALOU.

Hasonló dokumentumok

A központos furnérhámozás néhány alapösszefüggése

A központos furnérhámozás néhány alapösszefüggése A közpotos furérhámozás éháy alapösszfüggés 1. ábra: A hámozás jllmző myiségi Az 1. ábra forrása: Dr. Lugosi Armad ( szrk. ) : Faipari szrszámok és gépk kéziköyv Műszaki Köyvkiadó, Budapst, 1987, 57. oldal.