Optikai elmozdulás érzékelő illesztése STMF4 mikrovezérlőhöz és robot helyzetérzékelése. Szakdolgozat

Méret: px
Mutatás kezdődik a ... oldaltól:

Download "Optikai elmozdulás érzékelő illesztése STMF4 mikrovezérlőhöz és robot helyzetérzékelése. Szakdolgozat"

Átírás

1 Mskolc Egyetem Gépészmérnök és Informatka Kar Automatzálás és Infokommunkácós Intézet Tanszék Optka elmozdulás érzékelő llesztése STMF4 mkrovezérlőhöz és robot helyzetérzékelése Szakdolgozat Tervezésvezető: Dr. Vásárhely József Konzulens: Bartók Roland Ipar konzulens: Árva László Koba Máté Q15WWD 2016

2 Eredetség nylatkozat Alulírott Koba Máté (Neptun kód: Q15WWD ) a Mskolc Egyetem Gépészmérnök és Informatka Karának végzős Vllamosmérnök szakos hallgatója ezennel büntetőjog és fegyelm felelősségem tudatában nylatkozom és aláírásommal gazolom, hogy az Optka elmozdulás érzékelő llesztése STMF4 mkrovezérlőhöz és robot helyzetérzékelése című szakdolgozatom saját, önálló munkám; az abban hvatkozott szakrodalom felhasználása a forráskezelés szabály szernt történt. Tudomásul veszem, hogy plágumnak számít: - szószernt dézet közlése dézőjel és hvatkozás megjelölése nélkül; - tartalm dézet hvatkozás megjelölése nélkül; - más publkált gondolatanak saját gondolatként való feltüntetése. Alulírott kjelentem, hogy a plágum fogalmát megsmertem, és tudomásul veszem, hogy plágum esetén a szakdolgozat vsszavonásra kerül. Mskolc, Koba Máté

3 1 Tartalomjegyzék 1 Tartalomjegyzék Bevezetés Optka szenzorok és működés elvük Alapfogalmak Érzékelők csoportosítása Optka érzékelők Pozícó érzékeny dóda (PSD) Tárgyreflexós két utas érzékelő Egy utas fénysorompó Két utas, tükörreflexós fénysorompó Robot helyzetének meghatározására enkóder segítségével Inkrementáls enkóder Abszolút enkóder Mért nem megfelelő ehhez a robothoz az enkóder használata? Az optka áramlás jelensége Az optka áramlás, ahogyan azt a megfgyelő látja Az optka áramlás, ahogyan azt a rovarok hasznosítják Az optka áramlás segítségével végezhető manőverek Lebegés Tereptárgyak kkerülése Sebesség szabályozása szűk helyeken Egyéb jellemzők Avago ADNS 3080 optka áramlásmérő szenzor Felhasználás területek Szerkezet felépítés Működés elv Érzékenység A szenzor működtetése Fontosabb regszterek A gyártó által használt elrendezés

4 7 A szenzor megfelelő működéséhez, teszteléshez szükséges eszközök megtervezése, gyártása A megvlágítás bztosítása LED kválasztása Körlámpa tervezése Mérőállvány tervezése, elkészítése az optka kválasztáshoz Tervezés Megvalósítás Tesztelő áramkör tervezése Arduno UNO R3, ATmega 328P Az általam tervezett kapcsolás rajz BOM Az áramkör NYÁK-terve Optka kválasztása Robot elmozdulásának meghatározása Szenzor elhelyezés Elmozdulás meghatározás matematka formulája X rányú elmozdulás Y rányú elmozdulás Szögelfordulás Végképletek Szenzor llesztése kválasztott mkrovezérlőhöz STM32F4VCT Program működése, folyamatábra Munkám során alkalmazott technológák CooCox CoIDE STM32CubeMX SoldWorks Eagle v7.5 Demo verzó STM32F4 fejlesztőkártya Velleman K Fototechnkás áramkörkészítés Következtetések Összefoglaló

5 14 Summary Köszönet Irodalomjegyzék Ábrajegyzék

6 2 Bevezetés Szakdolgozatom témája a X. Magyar Alkalmazott Mérnök Tudományok Versenyére épülő robot elmozdulásának meghatározása. A verseny mnden évben máshol kerül megrendezésre, a X. versenynek egyetemünk ad otthont 2016 áprlsában. A versenyen egy távrányítású vagy autonóm működésű robottal kell egy épített pályán manőverezn. A pályán elhelyezett oszlopokból mnél többet kell elfoglaln úgy, hogy egy jeladót helyez az oszlop belsejébe egy robotkar segítségével. Az általunk épített robot úgynevezett holonomkus mozgásra képes, vagys az előre-hátra haladás és a kanyarodás mellett forgásra s képes, akár a saját tengelye, akár valamlyen görbe mentén. A robotot úgy alakítottuk k, hogy 3db, egymástól 120 -ra elhelyezett omndrekconáls kerék bztosítja a gördülést. Ennek a keréknek a palástján görgők helyezkednek el, így az oldalrányú elmozdulást s tesz lehetővé. A holonomkus mozgás és az omndrekconáls kerekek matt a kerekek tengelyén elhelyezett enkóderek elmozdulás meghatározása pontatlan. Továbbá a mozgás során az enkóderek által szolgáltatott elmozdulás adatok nncsenek szoros összefüggésben a robot tényleges helyzetével, mvel a kerekeken mérnek elfordulást. Az enkóderek pontatlansága matt optka áramlásmérő szenzorokat használok a robot helyzetének meghatározásához.. Ezzel a szenzorral történő helyzet meghatározásnál közvetlenül a robot és a talaj relatív elmozdulását vzsgáljuk, tehát a motorok forgás sebessége, a kerekek esetleges kpörgése, megcsúszása semmlyen mértékben sem befolyásolja a mért adatokat. Szakdolgozatomban egy lyen szenzorral végzek méréseket, és kdolgozok egy módszert arra, hogy a szenzorral meghatározható legyen a robot elmozdulása és helyzete a pályán. 4

7 3 Optka szenzorok és működés elvük 3.1 Alapfogalmak Szenzor [1]: Olyan eszköz, amely egy fzka mennységet (pl. hőmérséklet, távolság, nyomás) a vezérlés- és szabályozástechnkában jobban felhasználható, jobban kértékelhető jellé alakít át. Szenzorelem [1]: A szenzornak az az elem része, amely lényegében a fzka jellemzőt érzékel, de önmagában az rányítástechnkában nem alkalmazható, még tovább elemekkel kell kegészíten. (jelátalakítás, jelfeldolgozás, csatlakozók, llesztők, ház, rögzítő elemek, stb.) Szenzorrendszer [1]: Több hasonló, vagy különböző szenzor, vagy szenzorelem, amelyek közösen oldanak meg egy feladatot. Multszenzorrendszer [1]: Több különböző szenzor egy készülékbe, egy rendszerbe beépítve. (pl. hőmérséklet + relatív páratartalom + légnyomásmérő egy készülékben; különböző elven működő közelítéskapcsolók egy rendszerbe építve a munka-darab anyagának felsmerése érdekében.) Intellgens szenzorok [1]: Analóg fzka változókat mérnek, mnt pl.: nyomás, hőmérséklet vagy sebesség, dgtalzálják a mért adatokat, és a jeleket megfelelően llesztve - továbbítják az nformácó feldolgozóhoz. Az 1. ábrán egy lyen szenzor blokkvázlata látható. 5

8 1. ábra Intellgens szenzor blokkvázlata [1] 3.2 Érzékelők csoportosítása Bnárs szenzorok [2]: helyzetérzékelők, közelítéskapcsolók, nyomáskapcsolók, kapcsoló hőmérők, stb. Analóg szenzorok [2]: erő és nyomatékmérők, áramlásmérők, hőmérsékletmérők, útmérők, hosszmérők, elfordulás érzékelők, optka mennységek érzékelő, akusztka mennységek érzékelő, stb. Szenzorok csoportosítás tpkus kmenet jelek típusa szernt [2]: Bnárs: - közelítéskapcsoló, - nyomáskapcsoló, - szntjelző kapcsoló, stb. 6

9 Impulzuskövető: - nkrementáló hossz lletve szög(elfordulás) mérő szenzorok. Analóg: - Szenzorelemek a rendszerbe ntegrált erősítő és jelátalakító elektronka nélkül. Közvetlenül nem felhasználható, ksértékű jelet adnak. (mv tartományban) o nyúlásmérő bélyeg, o Pt-100 hőellenállás, o termoelem, hőelem, o Hall generátor, o térlemez, stb. - Szenzorok a rendszerbe ntegrált erősítő és jelátalakító elektronkával. Közvetlenül felhasználható jelet adnak. Szokásos tartományok: 0 10 V 0 20 ma 1 5 V 4 20 ma V ma Szabványos csatoló: - Szabványos jelkmenet csatlakozással ellátott szenzorrendszerek o RS-232, o RS-422, o profbusz. 3.3 Optka érzékelők Az optka érzékelők optka és/vagy elektronka eszközök felhasználásával jelzk a céltárgy jelenlétét. Fényforrást tartalmaznak, am általában LED. Ezek előnye a ks méret, hosszú élettartam és a könnyen modulálható jel. A fény érzékelésére fototranzsztor vagy fotodóda használatos. Az optka érzékelők fényforrása általában vörös fényű, de használatos nfra tartományban sugárzó fényforrás s. LED alapanyaga általában GaAlAs. A vörös fény azért elterjedtebb mert a szenzor beállítása könnyebb így, mvel látjuk a megvlágított területet. Infravörös fényforrás akkor alkalmazandó, ha nagy fényerősségre van szükség és/vagy hosszabb távon kell érzékeln, továbbá nfravörös fény használata esetén a környezet fények zavaró hatása mérsékeltebb, mnt látható fény esetén. Tovább zavarcsökkentés céljából a szenzor jelét modulálják. A 7

10 vevő modulácója sznkronzálva van az adó modulácójához, kvétel egyutú fénykapu. Tovább javulás érhető el fényszűrők alkalmazásánál (nfra érzékelők esetén). Az optoelektronka szenzorok általában tartalmaznak belső jelkondconáló egységet és a mkrovezérlő felé az elektromos jelet egy előerősítőn keresztül adják, am azt így közvetlenül feldolgozhatja [1]. Egy lyen érzékelő blokkvázlata látható a 2. ábrán. 2. ábra Optoelektronka érzékelő felépítése [1] Adó elemek [1]: LED, IRED, félvezető lézerdódák előnye: o LED-hez képest jelentősen ksebb dvergenca, o ksebb fényfolt átmérő, o ks tárgyak messzebbről érzékelhetőek. Vevő elemek [1]: fotodódák (PN, PIN), foto tranzsztorok, pozícó érzékeny dódák (PSD). 8

11 3.3.1 Pozícó érzékeny dóda (PSD) A PSD szenzor egy specáls fotodóda, melynek érzékelő felülete szalagszerűen van kalakítva. A szalag két oldalán két kontaktus, az alsó oldalon pedg egy darab közös kontaktus található. A fényérzékeny felületet pontszerűen besugározva I1 és I2 áram ndul meg, és ezen részáramok nagyságának aránya alapján határozható meg a beeső fénypont helyzete az érzékelő felületen [1]. A 3. ábrán látható a PSD működés elve. 3. ábra PSD működésének ábrázolása [1] Tárgyreflexós két utas érzékelő A reflexós szenzor a céltárgyról vsszaverődő fény ntenztása alapján működk, mégpedg úgy, hogy a szenzor kmenete csak egy bzonyos ntenztás fölött lesz aktív állapotú [1]. Jellemzők [1]: vsszaverődő fényt értékel k, adó-vevő közös házban, nem kell külön reflektor, átlátszó tárgyakat nehezen lehet detektáln, fényt vsszaverő tárgyak könnyen detektálhatóak, érzékelés tartomány általában 500mm-g terjed. 9

12 Ezekkel az érzékelők azt jelzk vssza, hogy egy adott tárgy az érzékelő kapcsolás tartományán belül vagy kívül van-e. A céltárgy közelségének érzékelésére ez az érzékelő nem használható Egy utas fénysorompó Az egy utas fénysorompó egy különálló adó és egy vevő részből áll. A kmenet akkor aktív, ha az adónak és vevőnek rálátása van egymásra, vagys a fény akadálytalanul eljut adótól a vevőg, a kmenet aktvtása lehet fordított s [1]. Jellemzők [1]: külön egységek, adónak és vevőnek egymásra rá kell látna, rossz optka körülmények között s jól alkalmazható, nagy smétlés pontosság, nagy távolságokra s alkalmazható, lézeres adó esetén akár 100m s lehet a szenzortávolság. Hátrányok [1]: két különálló egységet kell szereln, kábelezn, optka tengelyeket pontosan kell beállítan, átlátszó anyagoknál rossz alkalmazhatóság Két utas, tükörreflexós fénysorompó Adó és a vevő egy házban helyezkedk el, a fénynyaláb egy przmán keresztül érkezk a vevőbe. Előnyök [1]: adó és vevő egy házban, LED, vagy lézerdódás kvtel, beesés szög akár 40 -al s eltérhet az optka tengelytől, csekély szerelés, beállítás gény. 10

13 Hátrányok [1]: kettős fényút, reflexós veszteség, érzékeny az környezet optka vszonyara, nehezen smerhetők fel az átlátszó tárgyakat, tükröződő tárgyak hams kapcsolást eredményezhetnek. Az optka szenzorok nagy része az alapján ad adatokat, hogy az érzékelőbe jut-e fény vagy sem, így csak a fény jelenlétéből lehet következtetn. Elmozdulás érzékelésénél ez nem elegendő nformácó, szükség van még egy adatra, amnek segítségével meghatározható, hogy mennyt ment egy bzonyos rányba a szerkezet, amnek az út nformácóra szükség van. Olyan érzékelők például az enkóderek, melyek segítségével megadható, hogy dőegység alatt mlyen mértékű szögelfordulás fgyelhető meg. Az enkóderek működésének tsztázásához először az optka szenzorok működését kellett tanulmányozn. 11

14 4 Robot helyzetének meghatározására enkóder segítségével Helyzet meghatározáshoz gyakran használnak enkódert, am a kerék tengelyén elhelyezett optka jeladóból és egy vele szembe helyezett tárcsából áll. Útjeladók fajtá a jeladó által feldolgozott jel fzka jellemző alapján: optka nduktív jeladós. Az enkóder lényegében a hajtott tengely elfordulását mér és az elfordulás nagyságával arányosan valamlyen elektromos jelet szolgáltat [3]. Enkóderek csoportosítása a működésük alapján: nkrementáls abszolút. 4.1 Inkrementáls enkóder Az nkrementáls jeladó olyan tárcsát tartalmaz, melynek rovátká egymástól egyenlő távolságra helyezkednek el. A rovátkák helyzetét két db optokapuval érzékelk. A két kapu úgy van elhelyezve, hogy egymáshoz képest 90 fokkal eltolt fázsú jelet adjanak a tárcsa forgásakor. Ez a két jel az "A" és a "B" fázs. Az enkóderbe épített elektronka gondoskodk annak tápellátásáról lletve a szenzor jelét konvertálja szabványos feszültség szntekre. Ez leggyakrabban TTL, nytott kollektoros, esetleg 24V-os jel, bzonyos esetekben a jelek nverze s k van vezetve. Az nkrementáls jeladókban van egy harmadk optokapu s, am a tárcsa egy olyan részén vlágít át, ahol csak egy rovátka van. Így ez a jel a tengely teljes körülfordulásakor ad egyetlen egy mpulzust. Neve "Z" vagy "Index". Az A és B jel 50%-os ktöltés tényezőjű négyszögjel, amk között 90 -os fázskülönbség van. A két jel segítségével meghatározható a forgás sebesség mellett a forgás ránya s [3]. Az nkrementáls enkóder egy lehetséges elrendezését ábrázolja a 4. ábra. 12

15 4. ábra Inkrementáls enkóder [3] Ezt a fajta jeladót azért nkrementáls jeladónak hívják, mert a tengely elfordulásával arányos jel a tengely helyzetéhez relatív, vagys az álló enkóder abszolút szöghelyzetéről maga az enkóder nem ad nformácót. A tengely tényleges helyzetét a vezérlő állapítja meg [3]. Inkrementáls jeladó jelének feldolgozása [3]: egy logka megállapítja a jeladók jele alapján a forgásrányt, A vagy B jelet egy kétrányú számláló bemenetére vezetk, a számlálás rányát a forgásrányt megállapító logka vezérl, ha a tengely előre forog, az mpulzusok számával a számláló tartalma nő, ha hátrafele forog, akkor pedg csökken. A számlálót nem a jelek léptetk, hanem egy bektatott EXOR kapu kmenete, am összehasonlítja az A és B jelét [3]. A jeladóból kapott jelek dődagramját az 5. ábra mutatja. 5. ábra Útjeladó által szolgáltatott jelek [3] 13

16 Az dődagramból látható, hogy a kapu kmenet jele kétszeres frekvencájú, mnt a két enkóder jele, vagys a tárcsán elhelyezett rovátkák által meghatározott felbontást megduplázza. Bzonyos alkalmazásoknál nem csak a fel vagy lefutó éleknél léptetk a számlálót, hanem mndegyk szntátmenetnél, így megnégyszerezve a felbontást. Az lyen enkóderek alkalmazásakor mndg kell egy referenca pont, mvel a számláló tartalma nncs kapcsolatban az enkóderrel felszerelt tengely abszolút szöghelyzetével. Kkapcsolás után az enkóderek adata elvesznek, így ha a berendezést kkapcsolt állapotában mozgatják, az újból bekapcsoláskor az nem tudja, hogy az előző helyzetéhez képest merre és mekkora mértékben mozdult el. A referenca pont a gép encoder-el mért mozgó részének egy olyan abszolút pozícója, amt egy külön érzékelő érzékel [3]. 4.2 Abszolút enkóder Az abszolút enkóder s tárcsát és optka jeladókat használ a mozgás meghatározására, de több, különböző átmérőn különböző méretű rovátkák helyezkednek el, általában kívül a legnagyobb felbontású és befelé haladva, pedg csökken a felbontás [3]. A 6. ábrán egy abszolút enkóder kódtárcsája látható. 6. ábra Kódtárcsa [3] A 6. ábrán az látszk, hogy az abszolút enkóder rovátká bnársak, a külső gyűrűtől befelé haladva egyre nagyobb helyértéket képeznek. Az ábrán látható kódtárcsa 14

17 10 btes, vagys a külső gyűrűn en db rovátka található [3]. A 7. ábrán látható az abszolút útjeladó szabványos elrendezése. 7. ábra Abszolút enkóder elrendezése [3] Az enkóder kmenete a tárcsa által előállított 10 btes kódot szolgáltatja valamlyen formában a feldolgozó mkrovezérlő felé. Ez lehet TTL jel, vagy valamlyen kommunkácós csatornán kódolt adat. Alapvető különbség az abszolút és az nkrementáls útjeladó között, hogy az abszolút szöghelyzet jeladó a tengely szöghelyzetéhez képest abszolút módon összefüggő jelet szolgáltat. Másk különbség, hogy a szöghelyzettel arányos pozícóértéket az abszolút enkóder közvetlenül szolgáltatja, nncs szükség számlálókra. A működés elv matt az abszolút jeladók felépítése bonyolultabb, ematt drágábbak s. Léteznek olyan abszolút jeladók s, amelyek nem csak egyetlen körbefordulást tudnak megkülönböztetn, hanem több fordulatot s [3]. 4.3 Mért nem megfelelő ehhez a robothoz az enkóder használata? Az enkóderek által szolgáltatott adatok nncsenek közvetlen összefüggésben a robot elmozdulásával, mvel ezt a kerekek tengelyenek forgásából számítja. Az enkóderek adataból vssza kell számoln a megtett utat, de az nem derül k, hogy a robot valóban a nek meghatározott pályán mozgott-e. A robot mozgása során a kerekek megcsúszhatnak, nek mehet egy másk robot, beragadhat valahova, de még a kerekek képesek továbbra s forogn, ezek matt az enkóderek pontatlan adatokat szolgáltatnak a vezérlő rendszernek és az hbás működést okoz. Az enkóderek hbának kküszöbölésére egy olyan módszert kell alkalmazn, am független a robot hajtásától. 15

18 5 Az optka áramlás jelensége Az optka áramlás egy olyan vzuáls jelenség, amt a mndennapok során tapasztalunk. Az optka áramlás lényegében az a vzuáls mozgás, amt a környezetünkben való mozgásunk során érzékelünk. Tegyük fel, hogy egy autóban, vonaton vagy lényegében bármlyen mozgó járművön vagyunk és knézve az ablakon azt látjuk, hogy a távolban lévő fák, épületek, talaj hátrafele mozog. Ez a mozgás az optka áramlás. Ebből a mozgásból az s származtatható, hogy mlyen távol vagyunk azokhoz az objektumokhoz képest, amket mozogn látunk. A távol dolgok, mnt például a felhők, hegyek mozgása olyan lassúnak tűnk, hogy úgy látjuk, mntha nem s mozdulnának meg. A közelebb objektumok, mnt például a fák, épületek úgy tűnnek, mntha hátrafele haladnának és a közelebb tárgyak mozgása gyorsabbnak tűnk, mnt a távolabbaké. A nagyon közel dolgok mozgása, mnt a fű vagy az út ment táblák olyan gyors, hogy azok képe elmosódk. Az optka áramlás nagysága és az objektum megfgyelőhöz képest távolsága között konkrét matematka összefüggések vannak. Ha megduplázzuk a haladás sebességet, akkor az optka áramlás s duplázódk. Ha kétszer olyan közel helyezünk el egy tárgyat a megfgyelőhöz, mnt korábban, akkor az optka áramlás szntén a kétszeresére nő az előző értékhez képest. Ugyanakkor az optka áramlás függ a megfgyelő haladás rányának vektora és a megfgyelt objektum haladás rányának vektora által bezárt szögtől. Feltételezve azt, hogy egyenes vonalban haladunk, az optka áramlás mértéke akkor lesz a legnagyobb, ha a megfgyelt objektum a megfgyelő haladás rányához képest 90 -os szöget zár be. Amennyben a megfgyelt tárgy pont a megfgyelővel szemben van, akkor nncs optka áramlás, úgy tűnk, hogy a tárgy nem mozdul el. Azonban, mvel a tárgy éle nem pont a megfgyelő előtt vannak, azok mozogn látszanak és az objektum egyre nagyobbnak tűnk, ahogy közeledk felé a megfgyelő [4]. 5.1 Az optka áramlás, ahogyan azt a megfgyelő látja Az optka áramlás kalakulását egy repülő tárgy szemszögéből a 8. ábra szemléltet. A kék nylak szemléltetk azt az optka áramlást, amt a repülőn elhelyezett kamera vagy annak egy utasa lát. Lefele nézve egy erős áramlás mnta fgyelhető meg, amt a talaj és az azon elhelyezkedő tereptárgyak okoznak. 16

19 8. ábra Optka áramlás egy repülő szempontjából [4] Az optka áramlás pontosan a repülő alatt a leggyorsabb. Az optka áramlás főleg ott tűnk gyorsabbnak, ahol a magasabb tárgyak kemelkednek a talaj síkjából. Ha egy olyan szenzort helyeznénk el az adott repülőn, am az optka áramlásra reagál, az felsmerné az optka áramlás mntáját és adataból egyértelműen meghatározható lenne a tereptárgy jelenléte. Következtetésképp megállapíthatjuk, hogy létezk egy másfajta optka áramlás mnta, amely a megfgyelőhöz közeledő tárgyak következtében jön létre. A középen lévő kék kör szemléltet az áramlás kterjedésének fókuszát. Ez a fókuszpont mutatja a fajlagos haladás rányt. Az előzőekben kderült, hogy egyenes vonalú mozgás esetén az optka áramlás értéke zérus a haladás rány középpontjában. A képen látható repülő szemszögéből a tőle jobba található szklás részen haladva nagyobb az optka áramlás mértéke, ez mutatja azt, hogy ha tovább folytatja az útját a jobb oldalon veszélyesen közel kerülhet a szklafalhoz. A repülő alatt az optka áramlás mérsékeltebb. A repülő fölött, mvel a látómezőben az égen kívül más objektum nncs, ott az optka áramlás látszólag szntén 0. Mvel mozgását folytatva a repülő veszélyesen közel kerülhet a tőle jobbra található szklákhoz, az áramlásmérő szenzor adata alapján a vezérlő rendszer felülírhatja a haladás rányt, kkerülve a veszélyzónát [4]. 17

20 5.2 Az optka áramlás, ahogyan azt a rovarok hasznosítják Az optka áramlás mntákat bzonyíthatóan a rovarok hasznosítják, a szenzor mondhatn a rovarok látását vesz alapul a működéséhez. A 9. ábrán egy sztakötő és annak látómezeje található felülnézetből [4]. 9. ábra Optka áramlás egy sztakötővel szemléltetve [4] Az ábra két különböző mozgás esetén szemléltet a rovar által érzékelt áramlás mntát. A baloldalon az az eset látható, amkor egyenes vonalban előre halad a rovar. Ebben az esetben az optka áramlás elölről hátrafele mutat úgy, hogy legnagyobb értéke jobb és bal oldalon, legksebb pedg elöl és hátul mérhető. Az ábra jobb oldalán az az eset kerül szemléltetésre, amkor a rovar a tengelye körül egyhelyben fordul el az óramutató járásával megegyező rányban. Ebben az esetben az optka áramlás ránya az óramutató járásával ellenkező rány, nagysága pedg mndenhol állandó. Amennyben a sztakötő egy görbe mentén haladna, az optka áramlás ezen mnták kombnácót venné fel. Az ábra segítségével könnyen belátható, hogy az optka áramlás nem csak tereptárgyak érzékelésére, hanem egy ktüntetett objektum mozgásának meghatározására s felhasználható. A 10. és 11. ábra ugyanazt a két esetet mutatja be, mnt a 9. ábra, anny különbséggel, hogy a sztakötő szemszögéből lehet látn azt oly módon, hogy a 360 -os látómező a síkra van vetítve [4]. 18

21 10. ábra Optka áramlás mnta előre haladás esetén [4] A 10. ábrán látható a kterített áramlás mnta előre haladás esetén. Egyenes, előre haladó mozgás esetén az áramlás mnta a haladás rány tengelyének mentén zérus, a középponttól hátrafele haladva a vektorok széttartóak, hátul pedg összezárnak [4]. 11. ábra Optka áramlás mnta jobbra oldalazás esetén [4] A 11. ábrán látható az optka áramlás mntája abban az esetben, amkor a sztakötő jobbra oldalaz. Forgás és oldalazás esetén az áramlás mnta ellenkező rányú az elmozdulással, mközben a forgástengely mentén az áramlás zérus [4]. 19

22 5.3 Az optka áramlás segítségével végezhető manőverek A rovarok látásának tanulmányozásával és azzal, hogy hogyan tájékozódnak az optka áramlás segítségével, rengeteg tudományos kutatás foglalkozk [4] Lebegés A lebegés során észlelhető optka áramlás mntát szemléltet a 12. ábra [4]. 12. ábra Optka áramlás mnta lebegés esetén [4] Lebegés során arra törekedk a rovar, hogy az optka áramlást a látóterében mndenhol 0-n tartsa, ezáltal például falevelek között tud lebegn oly módon, hogy a falevelek mozgásával együtt mozog. Ez a mozgás a külső szemlélőnek úgy tűnhet, hogy a megfgyelt rovar teljes sznkronban mozog a falevelekkel [4]. 20

23 5.3.2 Tereptárgyak kkerülése A különböző objektumok elkerülése során megfgyelt optka áramlás mntát a 13. ábra szemléltet. 13. ábra Optka áramlás mnta tárgyak kkerülése esetén [4] Tárgyak elkerülésénél a rovar amnt érzékel, hogy az optka áramlás valamely rányban elkezdett nőn, a veszélyt elhárítandó olyan rányba gyeksz tovább manőverezn ahol a legksebb az optka áramlás mértéke [4] Sebesség szabályozása szűk helyeken A sebességszabályozásnál fellépő mntát a 14. ábra szemléltet [4]. 14. ábra Áramlás mnta szűk helyeken történő manőverezés során [4] 21

24 A sebességszabályozást megfgyelések alapján a rovarok olyan esetekben alkalmazzák, amkor egy adott sebességgel haladva szűk helyre érnek, körülöttük az áramlás felgyorsul és egy olyan, alacsonyabb sebességgel folytatják útjukat, amely mellett bztonságosan tudnak manőverezn és a környezet változásara megfelelő dőn belül tudnak reagáln [4]. 5.4 Egyéb jellemzők Az optka áramlás jelenségét felhasználó szenzorok használatánál a következő tulajdonságokat kell fgyelembe venn, amennyben a szenzor nem szűr ezeket [4]: Forgás hbája Az optka áramlás létrejöhet forgás és transzlácó esetén s. Ha a forgást nem kell fgyelembe venn, mert elronthatja a mérés eredményeket, akkor a forgásból következő adatokat valamlyen módon szűrn kell. alacsony textúra Elterjedt szóbeszéd az a modellezők körében, hogy az alacsony textúrával rendelkező felületeken nem mérhető optka áramlás, mert a szenzor nem talál összehasonlítás alapot jelentő alakzatokat, éleket, így hbás mérést végez. Valójában bármlyen felületen találhatók olyan mnták, amelyeket egy optka áramlásmérő szenzor képes hasznosítan, ez csupán feldolgozóegységtől függ. mechanka zaj jtter Egy képfeldolgozó rendszert egy mozgó robotra szerelve a fellépő mechanka behatások úgy, mnt rázkódás, lökések befolyásolhatják a mérés adatokat, ezeket szntén különböző jelfeldolgozás algortmusok használatával k lehet szűrn. fény szntek Szntén közhedelem, hogy az optka áramlás érzékeléséhez nagyon erős megvlágítás szükséges. Tényleg léteznek nagyon nagy fényerősséget génylő szenzorok, de a megvlágítás erőssége szntén az érzékelő típusától függ. Ez a mítosz arra vezethető vssza, hogy a számítógépes egereknek s szüksége van egy LED-re a működéshez, amt csupán néhány mm-re helyez el a gyártó a szenzortól és léteznek továbbá olyan, kamerákon alapuló eljárások s ahol több száz LUX az alkalmazott megvlágítás fényerőssége. A rovarok s képesek rendkívül rossz fényvszonyok mellett s tájékozódn, míg a forgalomban lévő szenzorok fényérzékenysége s eltérő. 22

25 6 Avago ADNS 3080 optka áramlásmérő szenzor Azért esett a választásom az optka áramlásmérővel való elmozdulás mérésre, mert az általunk épített robot omndrekconáls mozgásából adódóan a kerekek forgástengelyére helyezett enkóderek által az elmozdulást csak ndrekt módon lehet meghatározn. A robot kerekenek forgásából nem egyértelmű a haladás rány, a robot nem feltétlenül abban az rányban halad amerre az egyes kerekek forognak. A verseny során a robotot másk gép meglökhet, ezáltal az oly módon módosítja pályáját, amt enkóderrel nem lehet megállapítan. Másk megoldás lehet még a GPS adatokon, mágnesesség érzékelőn, MEMS szenzor által mért elmozdulás érzékelőn és ezen szenzoroknak a fúzóján alapuló megoldás s de ez a megoldás sokkal hely és költséggényesebb, mnt az optka elmozdulás mérő alkalmazása. Továbbá az lyen szenzor által szolgáltatott adatokat sokkal kevesebb átszámítással fel lehet dolgozn, ezáltal közvetlenebb nformácókat ad a robot pontos helyzetéről. 6.1 Felhasználás területek Avago ADNS 3080 főbb alkalmazása [5]: számítógépes egerek trackball ntegrált bevtel eszközök. Ezt a szenzort a fentebb felsorolt eszközökben pozícóérzékelésre használják, felbontása, a vele mérhető sebesség alkalmassá tesz arra s, hogy olyan területen használhassák ahol a nagy sebesség és a pontosság s számít például olyan számítógépes egerekben ahol fontos, hogy ks kézmozdulattal gyorsan, nagy távolságot tegyen meg a kurzor. A 15. ábrán látható a nyomtatott áramkör panelbe ültethető szenzor [5]. 15. ábra ADNS 3080 [5] 23

26 A 15. ábrán látható szenzorba egy kamera van beépítve, amely működhet a gyártó által forgalmazott megfelelő optka tulajdonságokkal rendelkező fényvezető keretre szerelve, de a szenzort lehet kapn NYÁK-ra szerelt kvtelben s, ezáltal lehetőség van a szenzorra különböző optka tulajdonságú objektívek felszerelésére s. 6.2 Szerkezet felépítés A szenzor öt fő részből áll, melyeket a 16. ábra mutatja [5]: soros port vezérlő képfeldolgozó processzor oszcllátor feszültség szabályozó. 16. ábra ADNS 3080 tömbvázlata [5] A tokozás lábkosztását a 17. ábra tartalmazza [5]: 1) eszköz kválasztás 2) soros kommunkácó kmenet (mester bemenet/szolga kmenet) 3) soros órajel bemenet 4) soros adat bemenet (mester kmenet/szolga bemenet) 5) LED vezérlés 6) RESET 7) szenzor kkapcsolás (alacsony jelszntre érzékeny) 8) oszcllátor kmenet 24

27 9) oszcllátor testpont 10) oszcllátor bemenet 11) nem bekötött 12) VDD3 13) referenca kondenzátor 14) referenca kondenzátor 15) tápfeszültség 16) testpont 17) tápfeszültség 18) nem bekötött 19) testpont 20) nem bekötött. 17. ábra ADNS 3080 lábkosztás [5] A 17. ábrából látható, hogy a szenzor nem szabványos DIL tokozással készül. 6.3 Működés elv Az ADNS-3080 Optka Navgácós Technológán alapul, am pozícóbel változásokat mér oly módon, hogy optkalag összehasonlít több egymást követő felület képet (keretet) és matematkalag megállapítja a mozgás rányát és nagyságát [5]. 25

28 Az optka áramlásmérő szenzorok olyan ntellgens szenzorok, amelyek a vzsgált felület textúrájának feldolgozásával határozzák meg a szenzor és a felület között relatív elmozdulást, a vzsgát felület x, y síkjában. A szenzor kamerája bzonyos dőközönként képeket készít a vzsgált felületről és ezeket a képeket összehasonlítja a készítés sorrendjében. A képek készítése között dő és a két kép textúrájának adata alapján a szenzor meg tudja határozn a két kép készítése között elmozdulás mértékét. Tovább matematka műveletek segítségével ezekből az adatokból meghatározható a pllanatny sebesség, kndulás ponthoz képest a tárgy jelenleg tartózkodás helye [4]. A szenzor nfrastruktúrája három fő részből áll [5]: Kép Összehasonlító Rendszer (Image Acquston System - IAS) Dgtáls Jelfeldolgozó Processzor (Dgtal Sgnal Processor - DSP) négyvezetékes soros port (SPI). IAS feladata összehasonlítan mkroszkopkus felület képeket. A szenzorba a megvlágított felületről érkező fény egy objektíven keresztül érkezk be. A DSP feldolgozza a kapott képet és meghatározza az elmozdulás rányát és mértékét, azután pedg kszámolja az x és y rányban történő relatív elmozdulás értékeket [5]. 6.4 Érzékenység A szenzor nem mutat ugyanolyan érzékenység szntet a fény teljes spektrumán. A fény hullámhosszának és az érzékelő relatív válaszadás dejének függvényében felvett érzékenység görbe a 18. ábrán látható. 18. ábra Szenzor érzékenység [5] 26

29 A 18. ábra grafkonjából látható, hogy az ANDS 3080 a nm-es tartományban a legérzékenyebb. A szenzor a következő maxmáls értékekg tud mérést végezn [5]: sebesség 40nch/sec gyorsulás 15g-g. 6.5 A szenzor működtetése A szenzor regszterenek elérésével lehet adatot olvasn a szenzorból és konfguráln azt. A regsztereket sznkron-soros kommunkácóval (SPI) lehet elérn. A konfgurálás során be lehet állítan a felbontás értéket (alapbeállítás: 400 CPI), azt, hogy megvlágító LED-eket a szenzor folyamatos üzemben vezérelje (alapbeállítás), vagy pedg csak akkor adjon vezérlő mpulzust, amkor mntavétel képet készít [5] Fontosabb regszterek A gyártó a szenzorhoz mellékel a teljes regsztertérképet, én ezek közül néhány fontosabb regsztert emelek k. A szenzor főbb regsztere [5]: Delta_X (0x03) - A regszter egy 8 btes, 2-es komplemens számot tartalmaz. A regszter értéke az x tengelyen történő poztív, lletve a negatív rányú elmozdulást különböztet meg oly módon, hogy között a poztív, pedg a negatív rányt reprezentálja. A regszter a két kolvasás között elmozdulást adja vssza, abszolút értéke a felbontástól függ. Olvasás után a regszter értéke nullázódk. Delta_Y (0x04) - A regszter egy 8 btes, 2-es komplemens számot tartalmaz. A regszter értéke az y tengelyen történő poztív, lletve a negatív rányú elmozdulást különböztet meg oly módon, hogy között a poztív, pedg a negatív rányt reprezentálja. A regszter a két kolvasás között elmozdulást adja vssza, abszolút értéke a felbontástól függ. Olvasás után a regszter értéke nullázódk. 27

30 SQUAL (0x05) - Egy 10 btes előjel nélkül egész szám felső 8 btjét adja vssza. A regszter maxmáls értéke 169. A regszter segítségével meg lehet határozn az optka optmáls távolságát a vzsgálandó felülettől, ugyans a regszter akkor adja a legnagyobb értéket, amkor a szenzor a vzsgálandó felülettől optmáls távolságra helyezkedk el. Az értéke 0, ha semmlyen felület nncs az érzékelő alatt, nem smer fel textúrát. Confguraton-bts (0x0a) - A regszter írásakor a szenzor gyár konfgurácójától eltérően állítható be. A regszter 1 byte-n adathalmazban tartalmazza a beállításokat. - Ha a gyár beállításoktól eltérően akarjuk konfguráln a szenzort, a tápfeszültség rákapcsolása és a szenzor resetelése után ezt a regsztert kell legelőször megcímezn. - A regszter MSB-vel kezdődk, 2. btjével állítható be a szenzor felbontása, 3. bt 1-be állításával rendszerteszt ndítható, 4. bt-el állítható a felbontás, a több bt értéke foglalt. Moton_Burst (0x50) - A Moton_Burst regszter nagysebességű hozzáférést tesz lehetővé a Moton, Delta_X, Delta_Y, SQUAL, Shutter_Upper, Shutter_Lower és a Maxmum_Pxels regszterekhez. - Ebben a módban csökkenthetjük a sorosport tranzakcók dejét. - A regszter a Burst Mode -ot aktválja, am egy olyan sorosport művelet mód, am úgy küld k a fentebb felsorolt adatokat, hogy azoknak a regszteret nem kell egymás után a mkrokontrollernek megcímezne, és megvárna a címzések között előre defnált dőt, hanem csak a Moton_Burst regsztert, és a címzés után a sorosporton megjelennek az adatok a defnált sorrendben. 28

31 6.5.2 A gyártó által használt elrendezés A gyártó által ajánlott, ugyanakkor az optka egerekben használatos szenzor elrendezés látható a 19. ábrán [5]. 19. ábra Szenzor elrendezés [5] A 19. ábrából látható, hogy az optka egerek a szenzort, egy jó optka tulajdonságokkal rendelkező anyagból készült fényvezető kerettel szerelk fel. Ez a keret hvatott a megvlágító LED által kbocsájtott fényt eljuttatn a kamera által vzsgált felületre, bztosítva a megfelelő megvlágítást a szenzor számára. Ez az alkalmazás csaks akkor használható, ha a szenzort objektív nélkül, NYÁK-ra szerelve használjuk. Ilyenkor a szenzor alaplemezének folyamatosan érntkezne kell a vzsgálandó felülettel [5]. Az optka áramlást nem csupán a külön erre acélra kfejlesztett szenzorokkal lehet megvalósítan. Léteznek képfeldolgozó algortmusok am bármlyen kamera képe alapján számítják az optka elmozdulást 29

32 7 A szenzor megfelelő működéséhez, teszteléshez szükséges eszközök megtervezése, gyártása A szenzor önmagában működőképes ugyan, de az érzékenységét, stabl működését nagymértékben befolyásolják a környezet körülmények. A megfelelő működés körülményeket bztosítan kell az érzékelő számára és a zavaró hatásokat a lehető legnagyobb mértékben csökkenten, megszüntetn célszerű. Mvel a szenzort nem a gyár elrendezésben alkalmazom, hanem egy objektívvel felszerelve, ezért a pontos mérés adatok és a megfelelő működés bztosításához tesztelésre és fejlesztésre van szükség. 7.1 A megvlágítás bztosítása Mvel a szenzort egy objektívvel használom, ezért szükséges a hozzá lleszthető megvlágítás megtervezése. A pontos működéséhez megfelelő fényerejű megvlágítás szükséges, amnek mértéke nem lehet sem túl magas, sem túl alacsony. Gyenge megvlágítás esetén az érzékelő nem tudja helyesen meghatározn az általa belátott területen lévő textúra bzonyos geometra jellemzőt, ezáltal pontatlan mérés adatokat szolgáltat. Túlzott megvlágítás esetén vszont a szenzor optkáján keresztül az érzékelőre jutó fény ntenztása egyes helyeken túlzottan magas lesz, ennek hatására a kamera által érzékelt kép néhol kég, vagys fehér foltok keletkeznek, amk matt pedg a dgtáls jelfeldolgozó egység nem tud pontos méréseket végezn így szntén fals elmozdulás adatokat kap a szenzor által támogatott rendszer LED kválasztása A megvlágításhoz a szenzor érzékenységéhez llesztett hullámhosszúságú és ntenztású fény bztosítása érdekében LED-es vlágítást alkalmazok. A vlágításhoz az OptoSupply által gyártott OS5RPM5B61A típusú 5mm-es víztszta tokozású LED-eket használtam fel. A LED-ek fényerőssége mcd között változhat. A 20. ábrán látható az általam használt LED fényntenztás-sugárzás szög dagramja [6]. 30

33 20. ábra OS5RPM5B61A fényeloszlás görbéje [6] A 20. ábrán látható, hogy a LED 60 -os sugárzás szögnél az ntenztásának 50%-ával vlágít és nem teljesen szmmetrkus. Az aszmmetra a LED-ek gyártása során jön létre. Az alkalmazásom során a választott LED dőlésszögét úgy alakítom k, hogy az mnél nagyobb ntenztású fényt sugározzon a vzsgálandó felületre. Azért választottam ezt a típusú LED-et, mert a szenzor érzékenység tartományán belülre esk a LED által kbocsájtott fény hullámhossza, am áramerősségtől függően nm között változhat Körlámpa tervezése A vlágítás fenntartásához terveztem és gyártottam egy körlámpát, am tartalmazza a LED-eket. A 21. ábrán látható ennek a körlámpának a 2D-s metszet képe. 21. ábra Körlámpa vázlat 31

34 A vlágítást hasonló módon alakítottam k, mnt a dgtáls tükörreflexes fényképezőgépekhez használható körvakuk. A 21. ábrán látható, hogy ha a körlámpa alja és a vzsgálandó felület távolsága 28,36 mm, akkor a LED-eket a körlámpa palástjához képest 110 -os dőlésszögben kell elhelyezn. A megvalósítás során a dőlésszög csak egy tájékoztató érték, a tervezőprogram azt kadódó méretként kezel, ugyans az egyetlen paraméter, amt a szükséges kalakításhoz meg kell adn az a körlámpa és a talaj távolsága, ezáltal a szükséges dőlésszöget a program meghatározza. A 22. ábrán a körlámpa 3D-s metszete látható. A térbel metszeten látható, hogy a szenzor optkájának egy süllyesztés van kalakítva az anyagban, ezáltal az stablan tart, továbbá látható, hogy a LED-ek mlyen módon kerülnek beépítésre a körlámpába. A 23. ábrán látható a körlámpa működés közben. 22. ábra Körlámpa térbel metszete LED-ekkel 23. ábra A kész körlámpa 32

35 A 23. ábrán látható, hogy a körlámpa elkészült és a LED-ek egy területre fókuszálnak. 7.2 Mérőállvány tervezése, elkészítése az optka kválasztáshoz Az optka kválasztásához terveztem és építettem egy mérőállványt, am segítette és gyorsította a mérések elvégzését Tervezés A mérőállvány tervezésénél fő szempont volt, hogy az optka könnyen állítható, cserélhető legyen, mérés közben. Az állvány méretet úgy választottam meg, hogy az használat közben stabl legyen akkor s, ha az objektív fókuszpontján állítok és a kommunkácóhoz használt vezeték se tudja elmozdítan a szerkezetet mérés közben. A 24. ábrán látható a mérőkeret 3D-s terve. 24. ábra Mérőállvány, még csak vrtuálsan Az állványt úgy terveztem, hogy a rajta található nyílásba egy vonalzót helyezve könnyen leolvasható legyen az a távolság, am a vzsgálandó felület és az állvány között van és ezután pedg számítható az optka és a felület távolsága, am szükséges a robothoz gyártandó konzol tervezéséhez. Az állvány 4 sarkán található 1-1 beépített M3-as anya, ezekbe menetes szárat hajtva beállítható a megfelelő magasság. A magasság beállítása után az állvány stabl marad, a mérések elvégezhetők. Az állvánnyal vzsgálható az s, hogy mlyen hatással van a mérésre, hogyha a robot menet 33

36 közben megbllen, rámegy egyk kerekével valamlyen akadályra és így a szenzor már nem merőleges a vzsgálandó felület síkjára Megvalósítás Mnd a mérőállványt, mnd a körlámpát háromdmenzós nyomtatással valósítottam meg. Az eljárás gyors, prototípuskészítésre megfelelő. A 25. ábrán az állvány gyártás folyamatának egy pllanata látható. 25. ábra Mérőállvány 3D-nyomtatása A 25. ábrán látható mérőállvány elkészülése után, megfelelő pontosságú, smételhető méréseket tudtam végezn. 7.3 Tesztelő áramkör tervezése A szenzor optkájának kválasztásához nem a végleges hardverrel és az arra írt szoftverrel teszteltem, hanem külön, erre a célra tervezett egyszerű áramkörrel végeztem a méréseket Arduno UNO R3, ATmega 328P A teszteléshez használt áramkör egy ATmega 328P típusú AVR mkrovezérlő, am az Arduno Uno R3 kártyákon s megtalálható. A tervezésnél a kapcsolás rajz egy részét az Arduno kártya tervenek és az ATmega 328P adatlapjában található tervezés ajánlások felhasználásával állítottam össze. 34

37 részlete [7]. A 26. ábrán látható az Arduno Uno R3-as fejlesztőkártya kapcsolás rajzának 26. ábra Arduno Uno R3 kapcsolás rajz (részlet) [7] A 26-os ábrán látható kapcsolás rajz alapján terveztem meg a mkrovezérlő oszcllátorához és AVCC bemenetéhez szükséges összeköttetéseket. A kapcsolás rajzon látható csatlakozók közül az SPI kommunkácó használatához szükséges csatlakozót használom, am ICSP elnevezéssel van ellátva a rajzon Az általam tervezett kapcsolás rajz A mkrovezérlő működéséhez szükséges lában felül az alább lábakat használom az áramkörben: PD0 (RXD) PD1 (TXD) PD7 (AIN1) PB2 (SS/OC1B) PB3 (MOSI) PB4 (MISO) PB5 (SCK). 35

38 A PD0 ás PD1 lábak a számítógéppel való kommunkácóhoz kellenek, amelyet egy, az FTDI által gyártott, 3.3V-os jelszntű UART-TTL átalakító kábellel valósítottam meg. A több láb a szenzorral történő sznkron-soros kommunkácóhoz és a szenzor vezérléséhez kell. A 27. ábrán látható az általam tervezett elv kapcsolás rajz. 27. ábra Saját kapcsolás rajz A 27. ábrán látható kapcsolás rajzon a JP2 csatlakozó az FTDI kábel csatlakozója, ezen keresztül kommunkál a mkrovezérlő a számítógéppel, a JP3 nevű csatlakozó a mkrovezérlő programozó csatlakozója, míg a JP1 nevű csatlakozó köt össze egy szalagkábellel a mkrovezérlőt a szenzorral BOM Alkatrész Érték Eszköz Tokozás C1, C2 10uF C-EUC1210 C1210 C3, C4 22p C-EUC0805 C0805 C6 100n C-EUC0805 C0805 IC1 MEGA8-P MEGA8-P DIL28-3 IC2 TS1117 TS1117 TO-252 Q R1 10k R-EU_R1206 R

39 7.3.4 Az áramkör NYÁK-terve A 28. ábrán látható a teszteléshez tervezett áramkör NYÁK-terve. 28. ábra NYÁK-terv A 28. ábrán a jobb láthatóság matt nem látszk ugyan, de a tervezésnél telföldet alkalmaztam, ezáltal csökkent az átvezetések száma és az áramkör gyártásánál s kevesebb összeköttetést kell alkalmazn a nagy fóla matt. A kevesebb összeköttetés megkönnyít mnd a fototechnkás, mnd a CNC marós eljárással készült áramkörök gyártását. A tervezésnél fgyelembe kellett vennem, hogy a zavarok elkerülése érdekében a Q1 jelű kvarc-oszcllátornak és a hozzá tartozó kondenzátoroknak az AVR megfelelő lábahoz a lehető legközelebb kell elhelyezkednük. Az áramkörök tervezésénél általában a GND és a poztív tápfeszültség huzalozásat szélesebb rézfólával kell tervezn. Ez azért szükséges, hogy az esetlegesen nagyobb áramerősséget (~A) génylő alkatrészek által felvett nagyobb áramerősség matt ne melegedjen a vezetősáv. Ebben a kapcsolásban az alacsony feszültég-szntek és alacsony meghajtó áramerősségek matt nem szükséges a tápvonalat vastagabb vezetősávval húzn, továbbá az esetleges dsszpált hőmennységet elvezet az általam alkalmazott telföld, de ebben az alkalmazásban a telföld ezen előnye nem khasználható, mvel nncs 20mA-nál nagyobb áramerősség az áramkörben. Az áramkör tervezésénél törekedtem a lehető legksebb méretű áramkör elkészítésére, így ahol lehetett SMT alkatrészeket alkalmaztam. 37

40 8 Optka kválasztása Az optkák teszteléséhez, az par konzulensem, Árva László által fejlesztett tesztprogramot használtam. A szenzort 6 különböző optkával teszteltem, ezekből választottam k 1 típust, am a robotra kerül. A 29. ábrán látható a 6 db optka képe. 29. ábra Optkák A 29. ábrán látható optkák közül az 5-ös és 6-os számú nem szolgáltatott megfelelő mnőségű képet, így azoknak a tovább tesztelését mellőztem. 1. táblázat Optkák adata Optka L [mm] sorszáma (optka-felület távolsága) A [mm 2 ] mn max mn max 1 2,5 24,5 ~1 ~ ~1 ~ ~9 ~ ~25 ~6 Az 1. táblázat tartalmazza az objektívekkel végzett mérés eredményeket, amelyek alapján került kválasztásra az optka. A kválasztott optka a 3-as sorszámú lett, mvel az általa belátott terület megfelelő az alkalmazáshoz, lletve a fókusztartománya s lleszkedk a robot fzka kalakításához. 38

41 A 30. és 31. ábra az általam kválasztott optkával készült két esetet mutatja, amkor s az egyk eset az, amkor a fókuszpont távolsága a vzsgálandó felülethez képest a legksebb, a másk, pedg amkor ez a távolság a legnagyobb. A szenzor elé a mérések közben mm-papírt helyeztem, így egyszerűen meghatározható a szenzor által látott terület. A 30. ábrán látható, hogy a szenzor a legközelebb fókuszpontba állítva ~12mm 2 -ny területet lát be. 30. ábra Legközelebb fókuszpont 31. ábra Legtávolabb fókuszpont A 31. ábrán látható, hogy a legtávolabb fókuszpontban a szenzor által látott terület ~400mm 2. 39

42 9 Robot elmozdulásának meghatározása A robot elmozdulásának meghatározásához nem elegendőek a szenzorok nyers adata, ugyans a szenzor regszterenek értékét szekvencálsan kell kolvasn, ezáltal mndg az előző helyzethez képest elmozdulást lehet csak kolvasn. A szenzor által szolgáltatott adatokat összegezn kell, és a robotvezérlő szoftverbe az összegzett adatokat küld k a mkrovezérlő egy kommunkácós csatornán. A mérésekhez nem elegendő 1 db szenzort alkalmazn, ugyans az nem képes szögelfordulást mérn, csaks x és y rányú elmozdulást. 9.1 Szenzor elhelyezés A robot testén 2db szenzor kap helyet, ezek egymással egyvonalban helyezkednek el, a lehető legtávolabb a robot középpontjától. A 32. ábrán látható a robot sematkus modellje. Omndrekconáls kerekek Y X Szenzor 2 Szenzor ábra Robot vázlat A 32. ábrán látható vázlaton feltüntettem a 3db, egymástól 120 -ra elhelyezett kereket és a 2db szenzort, amk a robot x tengelyén találhatóak. A szenzorok a robot alsó alaplemezén foglalnak helyet, a talajtól 50mm távolságra. Az 50mm-es távolság a kválasztott optka két szélső fókuszpontján belül helyezkedk el, így a belátott felület nagysága megfelelő és az esetleges pályára kerülő szennyeződés sem befolyásolja a működést mvel optmáls távolságra van a talajtól. A 33. ábrán a robot alsó szntjének összeállítás rajza látható. 40

43 9.2 Elmozdulás meghatározás matematka formulája A robot rányításához szükség van a szenzorok által szolgáltatott elmozdulás értékekre és a szenzorok elhelyezkedésének adatara a robot koordnáta rendszerében. A szenzorok elhelyezkedését a 33. ábra szemléltet. 33. ábra Koordnáta rendszer [14] A 33. ábrán látható az Y A és X A, abszolút koordnáta rendszerben a robot koordnáta rendszere Y R, X R jelöléssel, és a szenzorok koordnáta rendszere y, x jelöléssel. Az r R a robot távolsága az abszolút koordnáta rendszer orgójától, míg r az egyes szenzorok távolsága a robot koordnátarendszerének orgójától. Az ábrán θ R az abszolút koordnáta rendszer és a robot által bezárt szög, míg θ a szenzor szöghelyzete a robot x tengelyéhez képest és Φ a szenzor x tengelyének szöghelyzete az r egyenesre felvett merőleges vonalhoz képest. A számításokhoz először három alapvető esetet kell megvzsgáln, amk a következőek: tsztán x rányú elmozdulás, tsztán y rányú elmozdulás, forgás. 41

44 9.2.1 X rányú elmozdulás A 34. ábrán látható a tsztán x rányú elmozdulás esete. 34. ábra X rányú elmozdulás [14] A 34. ábrán látható θ a szenzor szöghelyzete a robot x tengelyéhez képest és Φ a szenzor x tengelyének szöghelyzete az r egyenesre felvett merőleges vonalhoz képest. Tsztán x rányú elmozdulás esetén az alább összefüggések írhatók fel: x = X R sn(θ + Φ ) (1) y = Y R cos(θ + Φ ) (2) Az összefüggésekben X R és Y R a tényleges x és y rányú elmozdulás, x és y pedg a szenzor által meghatározott elmozdulás érték. Ebben az esetben az y rányú elmozdulás és a szögelfordulás értéke 0. 42

45 9.2.2 Y rányú elmozdulás A 35. ábrán látható a tsztán y rányú elmozdulás esete. 35. ábra Y rányú elmozdulás [14] A 35. ábrán látható θ a szenzor szöghelyzete a robot x tengelyéhez képest és Φ a szenzor x tengelyének szöghelyzete az r egyenesre felvett merőleges vonalhoz képest. Tsztán y rányú elmozdulás esetén az alább összefüggések írhatók fel: x = Y R cos (θ + Φ ) (3) y = Y R sn (θ + Φ ) (4) Az összefüggésekben X R és Y R a tényleges x és y rányú elmozdulás, x és y pedg a szenzor által meghatározott elmozdulás érték. Ebben az esetben az x rányú elmozdulás és a szögelfordulás értéke 0. 43

46 9.2.3 Szögelfordulás A 36. ábrán látható az az eset, amkor a robot csak valamlyen szögben fordul el. 36. ábra Szögelfordulás [14] A 36. ábrán látható Φ a szenzor x tengelyének szöghelyzete az r egyenesre felvett merőleges vonalhoz képest. Abban az esetben, amkor csak elfordulás van, az alább összefüggések írhatók fel: x = ω r cos (Φ ) (5) y = ω r sn(φ ) (6) Az összefüggésekben szereplő ω a tényleges szögelfordulás mértéke, r pedg a szenzor távolsága a robot koordnátarendszerének orgójához képest. 9.3 Végképletek A három alapeset által felírható összefüggéseket összevontam és felírtam egy általános képlet a szenzor által meghatározott x, lletve y adatokra vonatkozóan. x = X R sn(θ + Φ ) Y R cos(θ + Φ ) ω r cos (θ + Φ ) (7) y = X R cos(θ + Φ ) + Y R sn(θ + Φ ) + ω r sn (θ + Φ ) (8) 44

47 45 A két összefüggést az elmozdulás értékekre rendezve és a konstansokat oszlopvektorokba írva a következő összefüggést kapjuk: R R r r r r Y X y x y x sn cos sn cos ) sn ) cos ) sn ) cos ) cos( ) sn cos ) sn ( ( ( ( ( ) ( ( (9) Az egyenletből kemelve a tényleges elmozdulás értéket, a konstansokból a következő mátrx hozható létre: r r r r A sn ) sn( ) cos( cos ) cos( ) sn( sn ) sn( ) cos( cos ) cos( ) sn( (10) A mátrxnak véve a Moore-Penrose nverzét és azt megszorozva a szenzor által szolgáltatott elmozdulásértékekkel, megkapjuk az abszolút elmozdulás étékeket. A Moore-Penrose nverz számítás: A + = A T (AA T ) 1 (11) y x y x A Y X R R (12) Ezzel az összefüggéssel meghatározható a robot által bejárt pálya, így annak az adata továbbíthatóak a robotot vezérlő szoftver felé.

48 10 Szenzor llesztése kválasztott mkrovezérlőhöz A működése során a szenzor egy mkrovezérlővel létesít kapcsolatot SPI kommunkácóval, a szenzorok adatat a mkrovezérlőn futó szoftver dolgozza fel és továbbítja a robotot vezérlő rendszer felé STM32F4VCT6 A robot vezérlésére egy STM32F4VCT6 mkrovezérlő került kválasztásra, am az STMcroelectroncs által gyártott fejlesztőkártyába van beültetve. A fejlesztőkártya előnye, hogy a mkrovezérlő működése bztosított, a k és bemenet portok k vannak vezetve a kártya szélen található tüskesorokra, így gyors fejlesztést és hbakeresést tesz lehetővé. A 37. ábrán látható a fejlesztőkártya képe. 37. ábra STM32F4 fejlesztőkártya [12] A 37. ábrán láthatóak a kártya oldalán elhelyezkedő tüskesorok, amk a mkrovezérlő portja, továbbá két nyomógomb, amből az egyk a kártya reset gombja, a másk pedg a felhasználó által konfgurálható. A 38. ábrán látható a mkrovezérlő konfgurácója, am az STM32CubeMX programmal lett megvalósítva. 46

Az elektromos kölcsönhatás

Az elektromos kölcsönhatás TÓTH.: lektrosztatka/ (kbővített óravázlat) z elektromos kölcsönhatás Rég tapasztalat, hogy megdörzsölt testek különös erőket tudnak kfejten. Így pl. megdörzsölt műanyagok (fésű), megdörzsölt üveg- vagy

Részletesebben

Darupályák ellenőrző mérése

Darupályák ellenőrző mérése Darupályák ellenőrző mérése A darupályák építésére, szerelésére érvényes 15030-58 MSz szabvány tartalmazza azokat az előírásokat, melyeket a tervezés, építés, műszak átadás során be kell tartan. A geodéza

Részletesebben

IT jelű DC/DC kapcsolóüzemű tápegységcsalád

IT jelű DC/DC kapcsolóüzemű tápegységcsalád IT jelű DC/DC kapcsolóüzemű tápegységcsalád BALOGH DEZSŐ BHG BEVEZETÉS A BHG Híradástechnka Vállalat kutató és fejlesztő által kdolgozott napjankban gyártásban levő tárolt programvezérlésű elektronkus

Részletesebben

Fuzzy rendszerek. A fuzzy halmaz és a fuzzy logika

Fuzzy rendszerek. A fuzzy halmaz és a fuzzy logika Fuzzy rendszerek A fuzzy halmaz és a fuzzy logka A hagyományos kétértékű logka, melyet évezredek óta alkalmazunk a tudományban, és amelyet George Boole (1815-1864) fogalmazott meg matematkalag, azon a

Részletesebben

b) Adjunk meg 1-1 olyan ellenálláspárt, amely párhuzamos ill. soros kapcsolásnál minden szempontból helyettesíti az eredeti kapcsolást!

b) Adjunk meg 1-1 olyan ellenálláspárt, amely párhuzamos ill. soros kapcsolásnál minden szempontból helyettesíti az eredeti kapcsolást! 2006/I/I.1. * Ideális gázzal 31,4 J hőt közlünk. A gáz állandó, 1,4 10 4 Pa nyomáson tágul 0,3 liter térfogatról 0,8 liter térfogatúra. a) Mennyi munkát végzett a gáz? b) Mekkora a gáz belső energiájának

Részletesebben

A bankközi jutalék (MIF) elő- és utóélete a bankkártyapiacon. A bankközi jutalék létező és nem létező versenyhatásai a Visa és a Mastercard ügyek

A bankközi jutalék (MIF) elő- és utóélete a bankkártyapiacon. A bankközi jutalék létező és nem létező versenyhatásai a Visa és a Mastercard ügyek BARA ZOLTÁN A bankköz utalék (MIF) elő- és utóélete a bankkártyapacon. A bankköz utalék létező és nem létező versenyhatása a Vsa és a Mastercard ügyek Absztrakt Az előadás 1 rövden átteknt a két bankkártyatársasággal

Részletesebben

1.Tartalomjegyzék 1. 1.Tartalomjegyzék

1.Tartalomjegyzék 1. 1.Tartalomjegyzék 1.Tartalomjegyzék 1 1.Tartalomjegyzék 1.Tartalomjegyzék...1.Beezetés... 3.A matematka modell kálasztása...5 4.A ékony lap modell...7 5.Egy más módszer a matematka modell kálasztására...10 6.A felületet

Részletesebben

Szerelési és beüzemelési útmutató

Szerelési és beüzemelési útmutató Mndg az Ön oldalán Szerelés és beüzemelés útmutató Napkollektorok SRD. H Vízszntes elhelyezés teraszon és ferde tetőn, karbantartás TRTLOMJEGYZÉK BEVEZETÉS Műszak leírás.... dokumentácó....... készülék

Részletesebben

METROLÓGIA ÉS HIBASZÁMíTÁS

METROLÓGIA ÉS HIBASZÁMíTÁS METROLÓGIA ÉS HIBASZÁMíTÁS Metrológa alapfogalmak A metrológa a mérések tudománya, a mérésekkel kapcsolatos smereteket fogja össze. Méréssel egy objektum valamlyen tulajdonságáról számszerű értéket kapunk.

Részletesebben

Megmunkáló központok munkadarab ellátása, robotos kiszolgálás

Megmunkáló központok munkadarab ellátása, robotos kiszolgálás Megmunkáló központok munkadarab ellátása, robotos kiszolgálás Magyarkúti József BGK-AGI 2009 Figyelem! Az előadásvázlat nem helyettesíti a tankönyvet Dr. Nagy P. Sándor: Gyártóberendezések és rendszerek

Részletesebben

Szerelési útmutató FKC-1 síkkollektor tetőre történő felszerelése Junkers szolár rendszerek számára

Szerelési útmutató FKC-1 síkkollektor tetőre történő felszerelése Junkers szolár rendszerek számára Szerelés útmutató FKC- síkkollektor tetőre történő felszerelése Junkers szolár rendszerek számára 604975.00-.SD 6 70649 HU (006/04) SD Tartalomjegyzék Általános..................................................

Részletesebben

Békefi Zoltán. Közlekedési létesítmények élettartamra vonatkozó hatékonyság vizsgálati módszereinek fejlesztése. PhD Disszertáció

Békefi Zoltán. Közlekedési létesítmények élettartamra vonatkozó hatékonyság vizsgálati módszereinek fejlesztése. PhD Disszertáció Közlekedés létesítmények élettartamra vonatkozó hatékonyság vzsgálat módszerenek fejlesztése PhD Dsszertácó Budapest, 2006 Alulírott kjelentem, hogy ezt a doktor értekezést magam készítettem, és abban

Részletesebben

Schlüter -KERDI-BOARD. Közvetlenűl burkolható felületű építőlemez, többrétegű vízszigetelés

Schlüter -KERDI-BOARD. Közvetlenűl burkolható felületű építőlemez, többrétegű vízszigetelés Schlüter -KERDI-BOARD Közvetlenűl burkolható felületű építőlemez, többrétegű vízszgetelés Schlüter -KERDI-BOARD Schlüter -KERDI-BOARD A csempeburkolat készítésének unverzáls alapfelülete Pontosan, ahogy

Részletesebben

Tűgörgős csapágy szöghiba érzékenységének vizsgálata I.

Tűgörgős csapágy szöghiba érzékenységének vizsgálata I. Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Gépészmérnöki Kar Tudományos Diákköri Konferencia Tűgörgős csapágy szöghiba érzékenységének vizsgálata I. Szöghézag és a beépítésből adódó szöghiba vizsgálata

Részletesebben

EGYEZMÉNY. 35. Melléklet: 36. számú Elõírás. 2. Felülvizsgált szövegváltozat

EGYEZMÉNY. 35. Melléklet: 36. számú Elõírás. 2. Felülvizsgált szövegváltozat E/ECE/324 E/ECE/TRANS/505 }Rev.1/Add.35/Rev.2 2002 december 2. ENSZ-EGB 36. számú Elõírás EGYEZMÉNY A KÖZÚTI JÁRMÛVEKRE, A KÖZÚTI JÁRMÛVEKBE SZERELHETÕ ALKATRÉSZEKRE, ILLETVE A KÖZÚTI JÁRMÛVEKNÉL HASZNÁLATOS

Részletesebben

CRT Monitor gammakarakteriszikájának

CRT Monitor gammakarakteriszikájának Budapest Műszak és Gazdaságtudomány Egyetem Mechatronka, Optka és Gépészet Informatka Tanszék CRT Montor gammakarakterszkájának felvétele 9. mérés Mérés célja: Számítógéppel vezérelt CRT montor gamma karaktersztkájának

Részletesebben

Statisztikai. Statisztika Sportszervező BSc képzés (levelező tagozat) Témakörök. Statisztikai alapfogalmak. Statisztika fogalma. Statisztika fogalma

Statisztikai. Statisztika Sportszervező BSc képzés (levelező tagozat) Témakörök. Statisztikai alapfogalmak. Statisztika fogalma. Statisztika fogalma Témakörök Statsztka Sortszerező BSc kézés (leelező tagozat) 2-2-es tané félé Oktató: Dr Csáfor Hajnalka főskola docens Vállalkozás-gazdaságtan Tsz E-mal: hcsafor@ektfhu Statsztka fogalmak Statsztka elemzések

Részletesebben

IMPRESSA C5 Használati útmutató

IMPRESSA C5 Használati útmutató IMPRESSA C5 Használat útmutató Kávé Prof Kft. 1112 Budapest, Budaörs út 153. Tel.: 06-1-248-0095 kaveprof@freemal.hu A TÜV SÜD független német mnôségvzsgáló ntézet Az IMPRESSA kézkönyvének és a hozzá tartozó

Részletesebben

The original laser distance meter. The original laser distance meter

The original laser distance meter. The original laser distance meter Leca Leca DISTO DISTO TM TM D510 X310 The orgnal laser dstance meter The orgnal laser dstance meter Tartalomjegyzék A műszer beállítása - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2 Bevezetés - -

Részletesebben

Merev test mozgása. A merev test kinematikájának alapjai

Merev test mozgása. A merev test kinematikájának alapjai TÓTH : Merev test (kbővített óraválat) Merev test mogása Eddg olyan dealált "testek" mogását vsgáltuk, amelyek a tömegpont modelljén alapultak E aal a előnnyel járt, hogy nem kellett foglalkon a test kterjedésével

Részletesebben

Tevékenység: Gyűjtse ki és tanulja meg a lemezkarosszéria alakítástechnológia tervezés-előkészítésének technológiai lépéseit!

Tevékenység: Gyűjtse ki és tanulja meg a lemezkarosszéria alakítástechnológia tervezés-előkészítésének technológiai lépéseit! Gyűjtse ki és tanulja meg a lemezkarosszéria alakítástechnológia tervezés-előkészítésének technológiai lépéseit! Maga az alakítástechnológia tervezés-előkészítése alapvetően négy-, egymástól jól elkülöníthető

Részletesebben

Felkészülést segítő kérdések Gépszerkesztés alapjai tárgyból

Felkészülést segítő kérdések Gépszerkesztés alapjai tárgyból Felkészülést segítő kérdések Gépszerkesztés alapjai tárgyból - Ismertesse a kézi rajzkészítési technikát (mikor használjuk, előny-hátrány stb.)! Kézi technikák közül a gondolatrögzítés leggyorsabb, praktikus

Részletesebben

Philosophiae Doctores. A sorozatban megjelent kötetek listája a kötet végén található

Philosophiae Doctores. A sorozatban megjelent kötetek listája a kötet végén található Phlosophae Doctores A sorozatban megjelent kötetek lstája a kötet végén található Benedek Gábor Evolúcós gazdaságok szmulácója AKADÉMIAI KIADÓ, BUDAPEST 3 Kadja az Akadéma Kadó, az 795-ben alapított Magyar

Részletesebben

Bevezetés a kémiai termodinamikába

Bevezetés a kémiai termodinamikába A Sprnger kadónál megjelenő könyv nem végleges magyar változata (Csak oktatás célú magánhasználatra!) Bevezetés a kéma termodnamkába írta: Kesze Ernő Eötvös Loránd udományegyetem Budapest, 007 Ez az oldal

Részletesebben

NKFP6-BKOMSZ05. Célzott mérőhálózat létrehozása a globális klímaváltozás magyarországi hatásainak nagypontosságú nyomon követésére. II.

NKFP6-BKOMSZ05. Célzott mérőhálózat létrehozása a globális klímaváltozás magyarországi hatásainak nagypontosságú nyomon követésére. II. NKFP6-BKOMSZ05 Célzott mérőhálózat létrehozása a globáls klímaváltozás magyarország hatásanak nagypontosságú nyomon követésére II. Munkaszakasz 2007.01.01. - 2008.01.02. Konzorcumvezető: Országos Meteorológa

Részletesebben

Szerelési és beüzemelési útmutató

Szerelési és beüzemelési útmutató Mndg az Ön oldalán Szerelés és beüzemelés útmutató Exacontrol E7 C Exacontrol E7R C TARTALOMJEGYZÉK BEVEZETÉS 1 Szerelés útmutató... 3 1.1 A dokumentácó... 3 2 CE jel... 3 FELSZERELÉS 3 A készülék felszerelése...

Részletesebben

ALAKOS KÖRKÉS PONTOSSÁGI VIZSGÁLATA EXCEL ALAPÚ SZOFTVERREL OKTATÁSI SEGÉDLET. Összeállította: Dr. Szabó Sándor

ALAKOS KÖRKÉS PONTOSSÁGI VIZSGÁLATA EXCEL ALAPÚ SZOFTVERREL OKTATÁSI SEGÉDLET. Összeállította: Dr. Szabó Sándor MISKOLCI EGYETEM Gépgyártástechnológa Tanszék Mskolc - Egyetemváros ALAKOS KÖRKÉS PONTOSSÁGI VIZSGÁLATA EXCEL ALAPÚ SZOFTVERREL OKTATÁSI SEGÉDLET Összeállította: Dr. Szabó Sándor A orgácsoló megmunkálásokhoz

Részletesebben

8. Programozási tételek felsoroló típusokra

8. Programozási tételek felsoroló típusokra 8. Programozás tételek felsoroló típusokra Ha egy adatot elem értékek csoportja reprezentál, akkor az adat feldolgozása ezen értékek feldolgozásából áll. Az lyen adat típusának lényeges jellemzője, hogy

Részletesebben

A mágneses tér energiája, állandó mágnesek, erőhatások, veszteségek

A mágneses tér energiája, állandó mágnesek, erőhatások, veszteségek A mágneses tér energája, állandó mágnesek, erőhatások, veszteségek A mágneses tér energája Egy koncentrált paraméterű, ellenállással és nduktvtással jellemzett tekercs Uáll feszültségre kapcsolásakor az

Részletesebben

Szennyvíztisztítási technológiai számítások és vízminőségi értékelési módszerek

Szennyvíztisztítási technológiai számítások és vízminőségi értékelési módszerek Szennyvíztsztítás technológa számítások és vízmnőség értékelés módszerek Segédlet a Szennyvíztsztítás c. tantárgy gyakorlat foglalkozásahoz Dr. Takács János ME, Eljárástechnka Tsz. 00. BEVEZETÉS Áldjon,

Részletesebben

Ipari robotok megfogó szerkezetei

Ipari robotok megfogó szerkezetei ROBOTTECHNIKA Ipari robotok megfogó szerkezetei 7. előad adás Dr. Pintér József Tananyag vázlatav 1. Effektor fogalma 2. Megfogó szerkezetek csoportosítása 3. Mechanikus megfogó szerkezetek kialakítása

Részletesebben

VEZÉRIGAZGATÓI UTASÍTÁS

VEZÉRIGAZGATÓI UTASÍTÁS Követeléskezelés Szabályzat Sgma Követeléskezelı Zrt. A Sgma Követeléskezelı Zrt. tevékenység köre A Sgma Követeléskezelı Zrt. 1923-ban, részvénytársaság formában került bejegyzésre, magánosítására 1988.

Részletesebben

Biostatisztika e-book Dr. Dinya Elek

Biostatisztika e-book Dr. Dinya Elek TÁMOP-4../A/-/-0-005 Egészségügy Ügyvtelszervező Szakrány: Tartalomfejlesztés és Elektronkus Tananyagfejlesztés a BSc képzés keretében Bostatsztka e-book Dr. Dnya Elek Tartalomjegyzék. Bevezetés a mátrok

Részletesebben

MODERN FÉNYFORRÁSOK ÉS ÁLLOMÁNYVÉDELEM. - Világítástechnika a múzeumi és levéltári gyakorlatban -

MODERN FÉNYFORRÁSOK ÉS ÁLLOMÁNYVÉDELEM. - Világítástechnika a múzeumi és levéltári gyakorlatban - MODERN FÉNYFORRÁSOK ÉS ÁLLOMÁNYVÉDELEM - Világítástechnika a múzeumi és levéltári gyakorlatban - Tisztelt Hölgyeim és Uraim, kedves résztvevők! SLIDE1 Koltai György vagyok, és tisztelettel köszöntöm Önöket

Részletesebben

Nem kötelező érvényű útmutató a magasban végzett munkáról szóló 2001/45/EK (irányelv végrehajtásának helyes gyakorlatáról)

Nem kötelező érvényű útmutató a magasban végzett munkáról szóló 2001/45/EK (irányelv végrehajtásának helyes gyakorlatáról) Nem kötelező érvényű útmutató a magasban végzett munkáról szóló 2001/45/EK (irányelv végrehajtásának helyes gyakorlatáról) Európai Bizottság Nem kötelező útmutató a munkavállalók által a munkájuk során

Részletesebben

A felmérési egység kódja:

A felmérési egység kódja: A felmérési egység lajstromszáma: 0218 ÚMFT Programiroda A felmérési egység adatai A felmérési egység kódja: Épügépé//30/Ksz/Rok A kódrészletek jelentése: Épületgépész szakképesítés-csoportban, a célzott,

Részletesebben

Keresztmetszeti megmunkálás egyengető-, vastagoló-, és kombinált gyalugépekkel

Keresztmetszeti megmunkálás egyengető-, vastagoló-, és kombinált gyalugépekkel Pagonyné Mezősi Marietta Keresztmetszeti megmunkálás egyengető-, vastagoló-, és kombinált gyalugépekkel A követelménymodul megnevezése: Alapvető tömörfa megmunkálási feladatok A követelménymodul száma:

Részletesebben

Teodolit. Alapismeretek - leolvasások

Teodolit. Alapismeretek - leolvasások Teodolit Alapismeretek - leolvasások A teodolit elve Szögmérő műszer, amellyel egy adott pontból tetszőleges más pontok felé menő irányok egymással bezárt szögét tudjuk megmérni, ill. egy alapiránytól

Részletesebben

PTE, PMMK Stampfer M.: Gépelemek II / Tengelykapcsolókl/ 5 1/12

PTE, PMMK Stampfer M.: Gépelemek II / Tengelykapcsolókl/ 5 1/12 PTE, PMMK Stampfer M.: Gépelemek II / Tengelykapcsolókl/ 5 1/12 6. TENGELYKAPCSOLÓK A tengelykapcsoló két tengelyvég összekötésére, forgatónyomaték továbbítására szolgáló, összetett gépelem. A tengelykapcsolók

Részletesebben

MÛSZAKI INFORMÁCIÓK. Érzékelési távolság

MÛSZAKI INFORMÁCIÓK. Érzékelési távolság OMR Adó-vevõs fotokapcsolók A mûködés aelve: 1. Az adó-vevõs érzékelõ két részbõl áll, egy adóból (fénykibocsátó), és egy vevõbõl (fényelnyelõ). Egy fénysugár kapcsolja össze a két eszközt egymással. vevõ

Részletesebben

GBS 80 #94066 Magyar HU 38 Güde GmbH & Co. KG - Birkichstrasse 6 - D-74549 Wolpertshausen - Deutschland

GBS 80 #94066 Magyar HU 38 Güde GmbH & Co. KG - Birkichstrasse 6 - D-74549 Wolpertshausen - Deutschland GBS 80 #94066 Magyar HU 38 Eredeti használati utasítás FÚRÓÉLEZŐ KÖSZÖRŰ Güde GmbH & Co. KG - Birkichstrasse 6 - D-74549 Wolpertshausen - Deutschland 1 3 2 6 1 8 2 9 3 7 5 4 4 5 6 7 Bevezetés Annak érdekében,

Részletesebben

járta, aprít ó é s tuskófuró a NEFA G fejlesztésében

járta, aprít ó é s tuskófuró a NEFA G fejlesztésében ható, max. 140 cm munkaszélességre és 15 25 cm-es munkamélységre készült. A gép üzem próbájára ez évben kerül sor. A műveletcentrkus egyed gépkalakítások mellett nem mondtunk le egy bázsgép rendszerű csemetekert

Részletesebben

Balogh Edina Árapasztó tározók működésének kockázatalapú elemzése PhD értekezés Témavezető: Dr. Koncsos László egyetemi tanár

Balogh Edina Árapasztó tározók működésének kockázatalapú elemzése PhD értekezés Témavezető: Dr. Koncsos László egyetemi tanár Balogh Edna Árapasztó tározók működésének kockázatalapú elemzése PhD értekezés Témavezető: Dr. Koncsos László egyetem tanár Budapest Műszak és Gazdaságtudomány Egyetem Építőmérnök Kar 202 . Bevezetés,

Részletesebben

Hibrid haszongépjárművek

Hibrid haszongépjárművek Alternatív hajtás Hibrid haszongépjárművek DR. NAGYSZOKOLYAI IVÁN Hibrid hajtástechnika nélkül nem lehet teljesíteni a szén-dioxid- és szennyezőanyag-határértékeket, csak a hibridekkel és tisztán villanyautókkal

Részletesebben

GÉNIUSZ DÍJ - 2006. EcoDryer. Eljárás és berendezés szemestermények tárolásközbeni áramló levegős szárítására és minőségmegóvó szellőztetésére

GÉNIUSZ DÍJ - 2006. EcoDryer. Eljárás és berendezés szemestermények tárolásközbeni áramló levegős szárítására és minőségmegóvó szellőztetésére GÉNIUSZ DÍJ - 2006 EcoDryer Eljárás és berendezés szemestermények tárolásközbeni áramló levegős szárítására és minőségmegóvó szellőztetésére Működési ismertető Mezőgazdasági Technológia Fejlesztő és Kereskedelmi

Részletesebben

2007.5.30. Az Európai Unió Hivatalos Lapja L 137/1 RENDELETEK

2007.5.30. Az Európai Unió Hivatalos Lapja L 137/1 RENDELETEK 2007.5.30. Az Európai Unió Hivatalos Lapja L 137/1 I (Az EK-Szerződés/Euratom-Szerződés alapján elfogadott jogi aktusok, amelyek közzététele kötelező) RENDELETEK Az Egyesült Nemzetek Szervezete Európai

Részletesebben

SZAKDOLGOZAT. Gömbcsap működtető orsó gyártástervezése

SZAKDOLGOZAT. Gömbcsap működtető orsó gyártástervezése Miskolci Egyetem Gépészmérnöki Kar Gyártástudományi Intézet SZAKDOLGOZAT Gömbcsap működtető orsó gyártástervezése Tervezésvezető: Felhő Csaba tanársegéd Konzulens: Tárkányi Ferenc üzemmérnök Készítette:

Részletesebben

HITELESÍTÉSI ELŐÍRÁS HIDEGVÍZMÉRŐK ÁLTALÁNOS ELŐÍRÁSOK

HITELESÍTÉSI ELŐÍRÁS HIDEGVÍZMÉRŐK ÁLTALÁNOS ELŐÍRÁSOK HITELESÍTÉSI ELŐÍRÁS HIDEGVÍZMÉRŐK ÁLTALÁNOS ELŐÍRÁSOK HE 6/1-2005 Az adatbázisban lévő elektronikus változat az érvényes! A nyomtatott forma kizárólag tájékoztató anyag! TARTALOMJEGYZÉK 1. AZ ELŐÍRÁS

Részletesebben

Általános statisztika II. Kriszt, Éva Varga, Edit Kenyeres, Erika Korpás, Attiláné Csernyák, László

Általános statisztika II. Kriszt, Éva Varga, Edit Kenyeres, Erika Korpás, Attiláné Csernyák, László Általános statisztika II Kriszt, Éva Varga, Edit Kenyeres, Erika Korpás, Attiláné Csernyák, László Általános statisztika II Kriszt, Éva Varga, Edit Kenyeres, Erika Korpás, Attiláné Csernyák, László Publication

Részletesebben

TÁJÉKOZTATÓ A RIASZTÓ RENDSZEREK TERVEZÉSÉHEZ, TELEPÍTÉSÉHEZ

TÁJÉKOZTATÓ A RIASZTÓ RENDSZEREK TERVEZÉSÉHEZ, TELEPÍTÉSÉHEZ TÁJÉKOZTATÓ A RIASZTÓ RENDSZEREK TERVEZÉSÉHEZ, TELEPÍTÉSÉHEZ 1. Tervezés új rendszer esetén Az ajánlat kidolgozásához a védend területr l felmérést készítünk. Az ajánlathoz szükséges Megbízónk által átadott

Részletesebben

Gépbiztonság. Biztonságtechnikai és szabványok áttekintése.

Gépbiztonság. Biztonságtechnikai és szabványok áttekintése. Gépbiztonság. Biztonságtechnikai és szabványok áttekintése. 1. Bevezetés. A gépek biztonsága tekintetében az EU.ban több szintű szabványrendszer van kialakítva, amely a gépek lehető legszélesebb körét

Részletesebben

(2. felülvizsgált változat, amely tartalmazza az 1995. október 16-án hatályba lépett módosításokat) 59. Melléklet: 60.

(2. felülvizsgált változat, amely tartalmazza az 1995. október 16-án hatályba lépett módosításokat) 59. Melléklet: 60. E/ECE/324 E/ECE/TRANS/505 }Rev.1/Add.59 1984. július 18. ENSZ-EGB 60. számú Elõírás EGYEZMÉNY A KÖZÚTI JÁRMÛVEKRE, A KÖZÚTI JÁRMÛVEKBE SZERELHETÕ ALKATRÉSZEKRE, ILLETVE A KÖZÚTI JÁRMÛVEKNÉL HASZNÁLATOS

Részletesebben

Fűrészüzemi technológia gazdaságosságának növelése a gyártás során keletkező melléktermékek energetikai hasznosításával

Fűrészüzemi technológia gazdaságosságának növelése a gyártás során keletkező melléktermékek energetikai hasznosításával EGYETEM MŰSZAKI ANYAGTUDOMÁNYI KAR Energia- és Minőségügyi Intézet Tüzeléstani és Hőenergia Intézeti Tanszék Fűrészüzemi technológia gazdaságosságának növelése a gyártás során keletkező melléktermékek

Részletesebben

Pattantyús-Á. Géza Ipari Szakközépiskola és ÁMK. OM azonosító: 030717 HELYI TANTERV 2008. Elektrotechnika-elektronika SZAKMACSOPORT

Pattantyús-Á. Géza Ipari Szakközépiskola és ÁMK. OM azonosító: 030717 HELYI TANTERV 2008. Elektrotechnika-elektronika SZAKMACSOPORT Pattantyús-Á. Géza Ipari Szakközépiskola és ÁMK OM azonosító: 030717 HELYI TANTERV 2008 Elektrotechnika-elektronika SZAKMACSOPORT Automatikai mőszerész SZAKMA OKJ száma: 52 523 01 0000 00 00 Érvényesség:

Részletesebben

(1. és 2. kérdéshez van vet-en egy 20 oldalas pdf a Transzformátorokról, ide azt írtam le, amit én kiválasztanék belőle a zh-kérdéshez.

(1. és 2. kérdéshez van vet-en egy 20 oldalas pdf a Transzformátorokról, ide azt írtam le, amit én kiválasztanék belőle a zh-kérdéshez. 1. A transzformátor működési elve, felépítése, helyettesítő kapcsolása (működési elv, indukált feszültség, áttétel, felépítés, vasmag, tekercsek, helyettesítő kapcsolás és származtatása) (1. és 2. kérdéshez

Részletesebben

JAVO-STANDARD TÖLTŐGÉP (KONTÉNEREZŐGÉP)

JAVO-STANDARD TÖLTŐGÉP (KONTÉNEREZŐGÉP) SOPRONI EGYETEM Erdőmérnöki Kar ERDÉSZETI GÉPTANI TANSZÉK JAVO-STANDARD TÖLTŐGÉP (KONTÉNEREZŐGÉP) 1999. 2 SOPRONI EGYETEM Erdészeti Géptani Tanszék Tanszékvezető: Dr. Horváth Béla H-9400. Sopron, Ady E.

Részletesebben

Elosztott rendszerek játékelméleti elemzése: tervezés és öszönzés. Toka László

Elosztott rendszerek játékelméleti elemzése: tervezés és öszönzés. Toka László adat Távközlés és Médanformatka Tanszék Budapest Műszak és Gazdaságtudomány Egyetem Eurecom Telecom Pars Elosztott rendszerek játékelmélet elemzése: tervezés és öszönzés Toka László Tézsfüzet Témavezetők:

Részletesebben

Útmutató CRX101F, CRX151F, CRX251F, CRX401F, CRX0628F, CRX1026F csőmotorokhoz Hajtóművel működtetett redőnyökhöz

Útmutató CRX101F, CRX151F, CRX251F, CRX401F, CRX0628F, CRX1026F csőmotorokhoz Hajtóművel működtetett redőnyökhöz MASCO KFT. CHAMBERLAIN CRXxxxF csőmotorok 1 Útmutató CRX101F, CRX151F, CRX251F, CRX401F, CRX0628F, CRX1026F csőmotorokhoz Hajtóművel működtetett redőnyökhöz Chamberlain GmbH Alfred-Nobel-Str. 4 D-66793

Részletesebben

Számítógép-architektúrák II.

Számítógép-architektúrák II. Várady Géza Számítógép-archtektúrák II. Pécs 2015 A tananyag a azonosító számú, A gépészet és nformatka ágazatok duáls és modulárs képzésenek kalakítása a Pécs Tudományegyetemen című projekt keretében

Részletesebben

MŰSZAKI TUDOMÁNYI DOKTORI ISKOLA. Napkollektorok üzemi jellemzőinek modellezése

MŰSZAKI TUDOMÁNYI DOKTORI ISKOLA. Napkollektorok üzemi jellemzőinek modellezése MŰSZAKI TUDOMÁNYI DOKTORI ISKOLA Napkollektorok üzem jellemzőnek modellezése Doktor (PhD) értekezés tézse Péter Szabó István Gödöllő 015 A doktor skola megnevezése: Műszak Tudomány Doktor Iskola tudományága:

Részletesebben

Gyártórendszerek fejlődésének fázisai

Gyártórendszerek fejlődésének fázisai Gyártórendszerek fejlődésének fázisai A 1960-as évek vége: szerszámgépek közvetlen számítógépes vezérlése (CNC- DNC) 70-es évek: automatikus szerszámcsere és munkadarab mozgatás rugalmas gyártórendszerek

Részletesebben

9. A FORGÁCSOLÁSTECHNOLÓGIAI TERVEZŐ-RENDSZER FUNKCIONÁLIS STRUKTÚRÁJA

9. A FORGÁCSOLÁSTECHNOLÓGIAI TERVEZŐ-RENDSZER FUNKCIONÁLIS STRUKTÚRÁJA 9. A FORGÁCSOLÁSTECHNOLÓGIAI TERVEZŐ-RENDSZER FUNKCIONÁLIS STRUKTÚRÁJA Egy-egy konkrét forgácsolástechnológiai tervezőrendszer saját, a fejlesztő által megfogalmazott struktúrát testesít meg. Az itt tárgyalt

Részletesebben

A BMW VALVETRONIC szerelése

A BMW VALVETRONIC szerelése A BMW VALVETRONIC szerelése 1. rész Az első generációs VALVETRONIC motorok megjelenése óta elég hosszú idő eltelt ahhoz, hogy az ilyen motorral szerelt autók már a független javítókhoz is elkerüljenek.

Részletesebben

(2. felülvizsgált változat, amely tartalmazza az 1995. október 16-án hatályba lépett módosításokat) 106. Melléklet: 107.

(2. felülvizsgált változat, amely tartalmazza az 1995. október 16-án hatályba lépett módosításokat) 106. Melléklet: 107. E/ECE/324 }Rev.2/Add.106/Rev.1 E/ECE/TRANS/505 2004. október 8. ENSZ-EGB 107. számú Elõírás EGYEZMÉNY A KÖZÚTI JÁRMÛVEKRE, A KÖZÚTI JÁRMÛVEKBE SZERELHETÕ ALKATRÉSZEKRE, ILLETVE A KÖZÚTI JÁRMÛVEKNÉL HASZNÁLATOS

Részletesebben

1. BEVEZETÉS. - a műtrágyák jellemzői - a gép konstrukciója; - a gép szakszerű beállítása és üzemeltetése.

1. BEVEZETÉS. - a műtrágyák jellemzői - a gép konstrukciója; - a gép szakszerű beállítása és üzemeltetése. . BEVEZETÉS A korszerű termesztéstechnológia a vegyszerek minimalizálását és azok hatékony felhasználását célozza. E kérdéskörben a növényvédelem mellett kulcsszerepe van a tudományosan megalapozott, harmonikus

Részletesebben

UNIVERZÁLIS TÁVIRÁNYÍTÓS KÖZPONTIZÁR

UNIVERZÁLIS TÁVIRÁNYÍTÓS KÖZPONTIZÁR B E S Z E R E L É S I É S H A S Z N Á L A T I Ú T M U T A T Ó UNIVERZÁLIS TÁVIRÁNYÍTÓS KÖZPONTIZÁR 4 AJTÓHOZ A DOBOZ TARTALMA 4 db központizár mozgató motor (2 db vezérlő 2 db vezérelt) 4 db mozgató pálca

Részletesebben

GÉPELEMEK GÉP. Gépegység /Részegység/ Alkatrész /Gépelem/ Alkatrész. Alkatrész GÉPELEMEK CSOPORTOSÍTÁSA

GÉPELEMEK GÉP. Gépegység /Részegység/ Alkatrész /Gépelem/ Alkatrész. Alkatrész GÉPELEMEK CSOPORTOSÍTÁSA GÉPELEMEK A gépeket alkatrészekb l, gépegységekb l állítják össze. A gépelemek olyan szerkezeti egységek, amelyek a különféle gépeken a gép rendeltetését l függetlenül azonos feladatot látnak el. GÉP Gépegység

Részletesebben

Leica DISTOTMD510. X310 The original laser distance meter. The original laser distance meter

Leica DISTOTMD510. X310 The original laser distance meter. The original laser distance meter TM Leca DISTO Leca DISTOTMD510 X10 The orgnal laser dstance meter The orgnal laser dstance meter Tartalomjegyzék A műszer beállítása - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2 Bevezetés - - -

Részletesebben

A Scania intelligens nehézáru-szállító kínálata

A Scania intelligens nehézáru-szállító kínálata Sajtóközlemény ISO 9001 A Scania intelligens nehézáru-szállító kínálata A Scania moduláris gyártási rendszerének köszönhetően az ügyfelek több millió specifikációs lehetőség közül választhatják ki a munkafeladatuk

Részletesebben

G H I 1! 1) 1( 1# 2) 1$ E. 1@ e d c 1% F 2@ 1* 1&

G H I 1! 1) 1( 1# 2) 1$ E. 1@ e d c 1% F 2@ 1* 1& Csillagászati távcső gyerekeknek 60/700 Cikk szám 88-43100 DE Használati útmutató NL Handleiding IT Istruzioni per l uso PT Manual de utilização J F G H I 1@ e d c B 1% 1! 1) 1( 1# 2) 1$ E 2! 1^ F 2@ 1*

Részletesebben

Ahol mindig Ön az első! www.eon.hu/ugyintezes. Segítünk online ügyféllé válni Kisokos

Ahol mindig Ön az első! www.eon.hu/ugyintezes. Segítünk online ügyféllé válni Kisokos Ahol mndg Ön az első! www.eon.hu/ugyntezes Segítünk onlne ügyféllé váln Ksokos Kedves Ügyfelünk! Szeretnénk, ha Ön s megsmerkedne Onlne ügyfélszolgálatunkkal (www.eon.hu/ugyntezes), amelyen keresztül egyszerűen,

Részletesebben

A 27/2012 (VIII. 27.) NGM rendelet (12/2013 (III.28) és 25/2014 (VIII.26) NGM rendelet által módosított) szakmai és vizsgakövetelménye alapján.

A 27/2012 (VIII. 27.) NGM rendelet (12/2013 (III.28) és 25/2014 (VIII.26) NGM rendelet által módosított) szakmai és vizsgakövetelménye alapján. A 27/2012 (VIII. 27.) NGM rendelet (12/2013 (III.28) és 25/2014 (VIII.26) NGM rendelet által módosított) szakmai és vizsgakövetelménye alapján. Szakképesítés, azonosító száma és megnevezése 34 521 03 Gépi

Részletesebben

IX. Az emberi szem és a látás biofizikája

IX. Az emberi szem és a látás biofizikája IX. Az emberi szem és a látás biofizikája IX.1. Az emberi szem felépítése A szem az emberi szervezet legfontosabb érzékelő szerve, mivel a szem és a központi idegrendszer közreműködésével az elektromágneses

Részletesebben

Bevezetés. Párhuzamos vetítés és tulajdonságai

Bevezetés. Párhuzamos vetítés és tulajdonságai Bevezetés Az ábrázoló geometria célja a háromdimenziós térben elhelyezkedő alakzatok helyzeti és metrikus viszonyainak egyértelműen és egyértelműen visszaállítható (rekonstruálható) módon történő való

Részletesebben

Fordító hajtások SGExC 05.1 SGExC 12.1 AUMA NORM (vezérlés nélkül)

Fordító hajtások SGExC 05.1 SGExC 12.1 AUMA NORM (vezérlés nélkül) Fordító hajtások SGExC 05.1 SGExC 12.1 AUMA NORM (vezérlés nélkül) Üzemeltetési utasítás Szerelés, kezelés, üzembe helyezés Tartalomjegyzék SGExC 05.1 SGExC 12.1 Először olvassa el az útmutatót! Tartsa

Részletesebben

TERMOELEM-HİMÉRİK (Elméleti összefoglaló)

TERMOELEM-HİMÉRİK (Elméleti összefoglaló) Alapfogalmak, meghatározások TERMOELEM-HİMÉRİK (Elméleti összefoglaló) A termoelektromos átalakítók hımérsékletkülönbség hatására villamos feszültséget szolgáltatnak. Ezért a termoelektromos jelátalakítók

Részletesebben

4 205 044-2012/11 Változtatások joga fenntartva. Kezelési útmutató. UltraGas kondenzációs gázkazán. Az energia megőrzése környezetünk védelme

4 205 044-2012/11 Változtatások joga fenntartva. Kezelési útmutató. UltraGas kondenzációs gázkazán. Az energia megőrzése környezetünk védelme HU 4 205 044-2012/11 Változtatások joga fenntartva Kezelés útmutató UltraGas kondenzácós gázkazán Az energa megőrzése környezetünk védelme Tartalomjegyzék UltraGas 15-1000 4 205 044 1. Kezelés útmutató

Részletesebben

AKADÁLYMENTES ÉPÍTETT KÖRNYEZET A TELJESKÖRŰSÉG JEGYÉBEN

AKADÁLYMENTES ÉPÍTETT KÖRNYEZET A TELJESKÖRŰSÉG JEGYÉBEN AKADÁLYMENTES ÉPÍTETT KÖRNYEZET A TELJESKÖRŰSÉG JEGYÉBEN FOGALMAK, SZABÁLYOK, IRÁNYELVEK SZERKESZTETTE: Igali Zsófia ESÉLY XXI. KÖZHASZNÚ TÁRSASÁG KÖZREMŰKÖDŐ SZAKMAI KONZULENSEK: Hallássérültek vonatkozásában:

Részletesebben

Diplomamunka. Koczka László

Diplomamunka. Koczka László Diplomamunka Koczka László Debrecen 010 Debreceni Egyetem Informatikai Kar Közgazdasági Modellek Számítógépes Szimulációja Témavezető: Dr. Földvári Péter Egyetemi adjunktus Készítette: Koczka László Gazdaságinformatikus

Részletesebben

A FIZIKUS SZEREPE A DAGANATOS BETEGEK GYÓGYÍTÁSÁBAN

A FIZIKUS SZEREPE A DAGANATOS BETEGEK GYÓGYÍTÁSÁBAN A FIZIKUS SZEREPE A DAGANATOS BETEGEK GYÓGYÍTÁSÁBAN Balogh Éva Jósa András Megyei Kórház, Onkoradiológiai Osztály, Nyíregyháza Angeli István Debreceni Egyetem, Kísérleti Fizika Tanszék A civilizációs ártalmaknak,

Részletesebben

Érintésvédelemmel kapcsolatos jogszabályok

Érintésvédelemmel kapcsolatos jogszabályok 2006-ra végre egy új rendelettel szabályozták az érintésvédelmi szerelői ellenőrzések és szabványossági felülvizsgálatok rendszeres elvégzését. Az alábbiakban az érintésvédelmi felülvizsgálatok elvégzésének

Részletesebben

VIII. ELEKTROMOS ÁRAM FOLYADÉKOKBAN ÉS GÁZOKBAN

VIII. ELEKTROMOS ÁRAM FOLYADÉKOKBAN ÉS GÁZOKBAN VIII. ELEKTROMOS ÁRAM FOLYADÉKOKBAN ÉS GÁZOKBAN Bevezetés: Folyadékok - elsősorban savak, sók, bázsok vzes oldata - áramvezetésének gen fontos gyakorlat alkalmazása vannak. Leggyakrabban az elektronkus

Részletesebben

Váltakozó áramlási irányú, decentralizált, hővisszanyerős szellőztető berendezés

Váltakozó áramlási irányú, decentralizált, hővisszanyerős szellőztető berendezés 1 Váltakozó áramlási irányú, decentralizált, hővisszanyerős szellőztető berendezés A találmány tárgya váltakozó áramlási irányú, decentralizált, hővisszanyerős szellőztető berendezés, különösen lakásszellőzés

Részletesebben

Labor tápegység feszültségének és áramának mérése.

Labor tápegység feszültségének és áramának mérése. Labor tápegység feszültségének és áramának mérése. (Ezek Alkotó gondolatai. Nem tankönyvekbıl ollóztam össze, hanem leírtam ami eszembe jutott.) A teljességre való törekvés igénye nélkül, néhány praktikus

Részletesebben

1. A Nap, mint energiaforrás:

1. A Nap, mint energiaforrás: A napelem egy olyan eszköz, amely a nap sugárzását elektromos árammá alakítja át a fényelektromos jelenség segítségével. A napelem teljesítménye függ annak típusától, méretétől, a sugárzás intenzitásától

Részletesebben

A fogyasztás mérőhely anyagszükséglete

A fogyasztás mérőhely anyagszükséglete 1. Művezetője átadja egy elosztó-berendezés egyvonalas kapcsolási rajzát. Megkéri, mondja el munkatársainak, hogyan kell elkészíteni az adott elosztó-berendezést. A kapcsolási rajzról ki kell gyűjteni

Részletesebben

5. Mérés Transzformátorok

5. Mérés Transzformátorok 5. Mérés Transzformátorok A transzformátor a váltakozó áramú villamos energia, feszültség, ill. áram értékeinek megváltoztatására (transzformálására) alkalmas villamos gép... Működési elv A villamos energia

Részletesebben

Kiegészító k és biztonsági felszerelések

Kiegészító k és biztonsági felszerelések Tartalom Tolatást segítő egységek Kerékvetők... 1 Jelzőoszlopok... 1 Jelzőcsíkok... 1 Kihajtászár Kerékék... 2 Jelzőlámpák... 3 Rámpavilágítás... 4 Acéllépcső... 5 Rajzok... 6 Tolatást segító egységek

Részletesebben

MEZŐGAZDASÁGI TERMÉKEK FELVÁSÁRLÁSI FOLYAMATÁNAK SZIMULÁCIÓJA, KÜLÖNÖS TEKINTETTEL A CUKORRÉPÁRA OTKA

MEZŐGAZDASÁGI TERMÉKEK FELVÁSÁRLÁSI FOLYAMATÁNAK SZIMULÁCIÓJA, KÜLÖNÖS TEKINTETTEL A CUKORRÉPÁRA OTKA MEZŐGAZDASÁGI TERMÉKEK FELVÁSÁRLÁSI FOLYAMATÁNAK SZIMULÁCIÓJA, KÜLÖNÖS TEKINTETTEL A CUKORRÉPÁRA OTKA Kutatás téma 2002 2005. Nylvántartás szám: T0 37555 TARTALOMJEGYZÉK 1. Kutatás célktűzések... 2 2.

Részletesebben

Topográfia 7. Topográfiai felmérési technológiák I. Mélykúti, Gábor

Topográfia 7. Topográfiai felmérési technológiák I. Mélykúti, Gábor Topográfia 7. Topográfiai felmérési technológiák I. Mélykúti, Gábor Topográfia 7. : Topográfiai felmérési technológiák I. Mélykúti, Gábor Lektor : Alabér, László Ez a modul a TÁMOP - 4.1.2-08/1/A-2009-0027

Részletesebben

FESD Feuerschutz für System- und Datenschränke GmbH OFS. Az innovatív Objektumoltó berendezés a rendszerszekrények tűzvédelmére

FESD Feuerschutz für System- und Datenschränke GmbH OFS. Az innovatív Objektumoltó berendezés a rendszerszekrények tűzvédelmére FESD Feuerschutz für System- und Datenschränke GmbH OFS Az innovatív Objektumoltó berendezés a rendszerszekrények tűzvédelmére Technikai információk FESD Feuerschutz für System- und Datenschränke Dr.-Alfred-Herrhausen-Allee

Részletesebben

Ph 11 1. 2. Mozgás mágneses térben

Ph 11 1. 2. Mozgás mágneses térben Bajor fizika érettségi feladatok (Tervezet G8 2011-től) Munkaidő: 180 perc (A vizsgázónak két, a szakbizottság által kiválasztott feladatsort kell kidolgoznia. A két feladatsor nem származhat azonos témakörből.)

Részletesebben

AKADÁLYMENTES ÉPÍTETT KÖRNYEZET A TELJESKÖRŰSÉG JEGYÉBEN

AKADÁLYMENTES ÉPÍTETT KÖRNYEZET A TELJESKÖRŰSÉG JEGYÉBEN ELŐSZÓ A következő oldalakon egy, az ESÉLY XXI. KÖZHASZNÚ TÁRSASÁG által készített dokumentáció olvasható. Ezt az anyagot a tulajdonukban, kezelésükben lévő épületeket és azok környezetét akadálymentesíteni

Részletesebben

1. ZÁRTTÉRI TŰZ SZELLŐZETÉSI LEHETŐSÉGEI

1. ZÁRTTÉRI TŰZ SZELLŐZETÉSI LEHETŐSÉGEI A tűz oltásával egyidőben alkalmazható mobil ventilálás nemzetközi tapasztalatai A zárttéri tüzek oltására kiérkező tűzoltókat nemcsak a füstgázok magas hőmérséklete akadályozza, hanem annak toxicitása,

Részletesebben

A TÖMEGKÖZLEKEDÉSI KÖZSZOLGÁLTATÁS SZOLGÁLTATÓ JELLEGÉNEK MEGALAPOZÁSA: MEGÁLLÓHELY ELLÁTOTTSÁG BUDAPESTEN. Összefoglaló

A TÖMEGKÖZLEKEDÉSI KÖZSZOLGÁLTATÁS SZOLGÁLTATÓ JELLEGÉNEK MEGALAPOZÁSA: MEGÁLLÓHELY ELLÁTOTTSÁG BUDAPESTEN. Összefoglaló RUZSÁNYI TIVADAR A TÖMEGKÖZLEKEDÉSI KÖZSZOLGÁLTATÁS SZOLGÁLTATÓ JELLEGÉNEK MEGALAPOZÁSA: MEGÁLLÓHELY ELLÁTOTTSÁG BUDAPESTEN Összefoglaló A tanulmányban a tömegközlekedés igénybevételének alapvető feltételét,

Részletesebben

XXX Szakközépiskola. OM azonosító: Logo, címer. HELYI TANTERV (tervezet 2007) Elektrotechnika-elektronika SZAKMACSOPORT. Elektronikai technikus..

XXX Szakközépiskola. OM azonosító: Logo, címer. HELYI TANTERV (tervezet 2007) Elektrotechnika-elektronika SZAKMACSOPORT. Elektronikai technikus.. XXX Szakközépiskola OM azonosító: Logo, címer HELYI TANTERV (tervezet 2007) Elektrotechnika-elektronika SZAKMACSOPORT Elektronikai technikus.. SZAKMA OKJ száma: Érvényesség: 2008.szeptember 01-től 1 Feladatok,

Részletesebben

2 - ELEKTROMOS BEKÖTÉSEK

2 - ELEKTROMOS BEKÖTÉSEK 4. oldal 2 - ELEKTROMOS BEKÖTÉSEK 2A A VEZETÉKEK KERESZTMETSZETE - A vezérlőegység áramellátását (a külső biztosítódobozának csatlakozókapcsán) egy legalább 3x1,5 mm 2 -es vezetékkel kell megoldani. Amennyiben

Részletesebben

III. Áramkör számítási módszerek, egyenáramú körök

III. Áramkör számítási módszerek, egyenáramú körök . Árakör száítás ódszerek, egyenáraú körök A vllaos ára a vllaos töltések rendezett áralása (ozgása) a fellépő erők hatására. Az áralás ránya a poztív töltéshordozók áralásának ránya, aelyek a nagyobb

Részletesebben

2. személyes konzultáció. Széchenyi István Egyetem

2. személyes konzultáció. Széchenyi István Egyetem Makroökonóma 2. személyes konzultácó Szécheny István Egyetem Gazdálkodás szak e-learnng képzés Összeállította: Farkas Péter 1 A tananyag felépítése (térkép) Ön tt áll : MAKROEGENSÚL Inflácó, munkanélkülség,

Részletesebben

UNIVERSAL 2P MIG hegesztıgép. Használati utasítás

UNIVERSAL 2P MIG hegesztıgép. Használati utasítás UNIVERSAL 2P MIG hegesztıgép Használati utasítás 1 Gratulálunk, hogy gondosan megtervezett termékünket választotta. Annak érdekében, hogy a leghasznosabban alkalmazhassa a készüléket, kérjük, figyelmesen

Részletesebben