Előadó: Nagy István (A65) Gyakorlatvezető: Tolnai András
|
|
- Antal Kerekes
- 8 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Ipari Robotok Programozása BEVEZETÉS Előadó: Nagy István (A65) Gyakorlatvezető: Tolnai András Ajánlott irodalom: B. Leatham-Jones: Elements of Industrial Robotics, Pitman Publishing, CH. Blume, W. Jakob: Ipari Robotok Programozási nyelvei, Műszaki Könyvkiadó, Bp 1987
2 Robotok kiválasztásával kapcsolatos alapfogalmak: Mivel különböző robotformák léteznek, ezek különböző feladatok ellátására optimálisak. Mindegyik konfigurációnak megvan a maga előnye/hátránya, az egyes feladatokhoz ki kell választani a legmegfelelőbb konfigurációt. Amellett, hogy a robot-konfigurációk meghatározzák a robotok fizikai alakját, méreteit a következők paramétereket is tartalmazzák még: -Kiterjedés (karhossz) -Munkatér -Terhelhetőség (függ az aktuátorok (robotkart mozgató motor) meghajtásától, meghajtás minőségétől / konfigurációtól / a robot fizikai méreteitől, merevségétől, szilárdságától / maximális karhossztól / sebesség, pontosság, ismételhetőség (mennyire tartja a pontosságot ismételt feladat-végrehajtásnál) / megfogó (végrehajtó) súlya (ez még hozzáadódik a teher súlyához) -Megfogó tulajdonságai -Pontosság -Ismételhetőség -Manőverezhetőség -Művelet-végrehajtási gyorsaság -Mozgásvezérlés típusa (ponttól-pontig pályatervezés, folytonos pályatervezés) -Érzékelők elhelyezése Ezeknek a paramétereknek a közös figyelembevételével kell kiválasztani a megfelelő robotot. A konfiguráció általában szilárd testek, csuklókkal való összekapcsolása = manipulátor / robotkarnak is nevezik. Az erő- és merevségszámolásnál figyelembe kell venni: - A teher kezelését (a kezelt anyag súlya) / a megfogó súlyát -A dinamikus illetve tehetetlenségi erőket, mint gyorsulások, lassulások következményeit -Maga a robotszerkezet súlyát.
3 Munkaterek: Valójában minden robotkonfigurációhoz más-más munkatér tartozik. A munkatér definíciója: a megfogó tengelykeresztmetszeteinek (3D-s környezetben), a robottesttől a megadható legtávolabbra eső, és a robottesthez megadható lehető legközelebb eső terek közti rész. Más szóval: 3D-ben, a megfogó legtávolabbi pályája és legközelebbi pályája közti terület. (természetesen ez kisebb mint a robot kiterjedése; l + - az összes kar kinyújtott állapotban, l - - az összes kar behúzott állapotban) n n WS b l i b l ( j) ( ) ( j) ( i) i 1 i 1 Ideális munkatér: ha a robotkar a testhez végtelen közel, és a robottesttől végtelen távol is hozzáfér a térhez minden irányban. Sajnos ez a robot szerkezete miatt nem lehetséges. Halott zóna: azok a terek, melyekhez a robotkar a robot szerkezete révén nem fér hozzá. A munkaterek meghatározhatóak a robotkonfigurációból a robot fizikai és geometriai tulajdonságai (szerkezet) alapján. A munkaterek nagyon fontosak a megfelelő robotkiválasztásban: -A munkatér alakja és formája nagyon fontos / a halott zóna nagysága / a robot körüli biztonságos zóna meghatározásában. -A robotkar meghosszabbításának lehetőségei / munkaterek átkonfigurálhatóságának lehetőségei. -Figyelembe kell venni, hogy az egyes konfigurációknál a munkaterek határaihoz közeledve változik (csökken) a robotkar terhelhetősége / a pozícionálási pontosság / A b (j) mozgás megállapítása: rögzítjük az egyik koordinátát az x - pontban, majd elvégezzük a lehetséges mozgást (min-max-ig) a másik két (y,z) karral y,z min sík. -Ugyanezt megcsináljuk az x + pontban y,z max. sík -Eredmény: WS = Munkatér = a két sík közötti munkatér.
4 Robotkonfigurációk: derékszögű koordinátás (Kartezián), Descartes (Dékárt) konfiguráció Három, egymásra merőleges (ortogonális) mozgást végző merev tengely x, y, z. Tulajdonságok: - Könnyen vezérelhető / programozható / Könnyen értelmezhető x y, z koordináták - Nagy pontosság / A pontosság, sebesség, terhelés konstans az egész mozgás-pályáján - Egyszerű vezérlő-rendszer - Merev konstrukció pontosság - Nagy munkatér lefedés / nagy teherbírás - Egyszerű struktúra - moduláris / könnyen bővíthető Felhasználás: - Ahol nagy pontosság szükséges / ahol lineáris mozgások lehetnek / aránylag nagy teherbírással
5 Derékszögű konfiguráció munkatere: Jellemzők: 1. A munkatér egy hasáb / 2. nincs halott zóna / 3. a robotkar képes a teljes terheléssel és pontossággal dolgozni az egész munkatéren belül
6 Ez a kép most nem jeleníthető meg. Henger - koordinátás (cilindrikus) konfiguráció: Kombinálja a vertikális, horizontális (transzlációs) mozgásokat a vertikális tengely körüli forgó mozgással. Tulajdonságok: - Könnyen vezérelhető / programozható / egyszerű vezérlő-rendszer - Jó pontosság (annyira nem mint a derékszögű) / gyors műveleti sebesség - Elölről és oldalról jól hozzáférhető a manipulátor / egyszerű struktúrájú a mechanika Felhasználás: - Sugárirányú horizontális munkaterekben, ahol nincsenek akadályok, rakodásra használatosak. Általában a kiszolgálást valamilyen futószalag végzi.
7 Hengerkoordinátás konfiguráció munkatere: Jellemzők: 1. A munkatér egy henger (vastag falú cső) / 2. Van halott zóna / (ha körbe tudna fordulni a kar nincs halott zóna 3. a terhelést csökkenteni kell a munkatér széleinél = nővekszik a nyomaték 4. A robotkar nem tud a földre lenyúlni.
8 Csukló koordinátás konfiguráció: Ezt a konfigurációt többféleképpen is nevezik (antropomorf, humanoid). A magyar elnevezés a 3 csuklókapcsolatból ered. Minden mozgás a csuklók szögmegadásán alapszik egyenes út megadása = bonyolult számolás. A képen látunk egy: - nyitott kinematikájú struktúrát (bal oldali): rugalmasabb, de nem annyira merev a konstrukció pontosság rovására megy. -Zárt kinematikájú struktúra: merevebb konstrukció pontosság Tulajdonságok: -Kiterjedés (karok hossza) az egyes karok csuklójától mért távolságok összege -Jó manőverezhetőség / könnyű hozzáférés: elölről, oldalról, hátulról -A karcsúság miatt (nyitott) bonyolult helyekre is beférhet -Gyors csukló forgó mozgások
9 Humanoid típusú robotkar: Szintén a csukló-koordinátás konfigurációhoz tartozik, csak az emberi karhoz való hasonlósága alapján kapta ezt az elnevezést: Csukló / Alkar / könyök / felkar / váll / törzs / A tulajdonságok ugyanúgy érvényesek. A képen egy tipikus PUMA robotkar elrendezés látható.
10 Csukló konfiguráció munkatere: Ide sorolható a PUMA típusú robotkar is. Jellemzők: 1. nagy munkatér amely a talaj felé csökken / alakja általában gömb, de a robotkar kivitelezésétől függ 2. halott zóna nehezen leírható (PUMA: majdnem teljes gömb) / 3. a munkatér minden pontja többféleképpen megközelíthető optimális pályatervezés
11 Gömb-koordinátás konfiguráció: Két forgó mozgást kombinál egy transzlációs mozgással (ágyúcső konfiguráció). Tulajdonságok: -Könnyen vezérelhető / programozható -Könnyen érthető koordináták = jó -Nagy terhelhetőség / gyors műveleti sebességek = jó -Pontosság / ismételhetőség = átlagos Tipikus felhasználás: - Berakodás zárt helyekre (csövek, szekrények) melyekhez elölről jó hozzáférés van.
12 Gömb-konfiguráció munkatere: Jellemzők: 1. A munkatér két (rész-) gömb közti tér / 2. halott zóna: a szögmozgások és konstrukció következményei / 3. Az igazi munkatér nehezen elképzelhető az operátor (programozó) részére nehezebb programozás
13 SCARA konfiguráció: Mozaikszó (Selective Compliance Assembly robot Arm). A hengeres és csukló-koordinátás rendszerek kombinációja. Tulajdonságok: -Nagyon jó manőverezhetőség / a munkaterülethez nagyon jó a hozzáférés -Nagy pontosság / gyors műveleti sebesség / aránylag nagy terhelhetőség Felhasználás: - Általában egy adott horizontális síkban rakodó/összerakó műveletek.
14 SCARA konfiguráció munkatere: Jellemzők: 1. A munkatér mint egy lekerekített szív alakzat / nagy lefedettség 2. Halott zóna / aránylag kicsi 3. a robotkar, horizontális síkokban, kimondottan összerakó/összeszerelő műveletekre lett tervezve
15 Szabadságfok / nyomatékfok: Ezek gyakran összekevert, fogalmak a robotikai irodalomban. Szabadságfok: A testnek a térben lévő elhelyezkedésére és orientációjára utal. Minden testnek a térben 6 szabadságfoka van: - 3 a három tengely mentén lévő egyenes-vonalú mozgásból (ezzel a testet pozícionálhatjuk a térben) - 3 a három tengely körüli forgó mozgásból (ezzel a test orientációját megadhatjuk a térben) A nyomatékfok: valójában a robotkar nyomatéktengelyeit jelenti: Figyelem: A megfogó szerkezetéből származó szabadságfokok nem számítanak bele a robotkar szabadságfokába.
16 Mozgások / kapcsolatok: Alapvetően 2 robotkar-mozgást különböztetünk meg: 1. egyenes-vonalú (transzlációs T-) mozgást. A kapcsolat a mozgó alkatrészek között egymásba csúszó hasábok (prizmák), hengerek. Pozícionálás: x, y, z megadása. 2. forgó (csukló R-) mozgást. A kapcsolat a mozgó alkatrészek között csukló. Pozícionálás:,, megadása Gyakran a robotkonfigurációkat mikor megadják, ezekkel a mozgásokkal / kapcsolatokkal jellemzik: Derékszögű: TTT (mozgások: T transzlációs, R -rotációs) Hengeres: RTT RPP Gömb: RRT RRP SCARA: RRR(T) RRR(P) PPP (kapcsolatok: P prizmatikus; R - csukló)
17 Pályatervezés - PTP: A pályatervezésnél alapvetően két koncepciót követhetünk: - Ponttól pontig (PTP) való pályatervezés: - Folytonos útvonalon (CPP) való pályatervezés: A PTP pályatervezés alapja: a végrehajtó szerv (megfogó) érje el a legrövidebb idő alatt az x, y, z koordinátákkal megadott pozíciót. A megadott ábrán az A-ból B-be jutás 3 módszerét követhetjük: a.: a leghosszabb / leglassúbb út (minden tengely külön-külön kapta az instrukciókat) viszont könnyű a vezérlése b.: A leggyorsabb mert a legrövidebb úton megy. Bonyolultabb programozás, mivel egyszerre mozgatjuk a tengelyeket. A vezérlésnél általában lineáris interpolációt használunk (így nehéz teljesen egyenes utat leírni, de legjobban közelíti). c.: Általában CNC gépeknél használatos, az előző kettő keveréke. Először mindkettő tengely teljes sebességgel mozog (45 0 ), majd amikor az egyik tengely elérte a kívánt pozíciót, csak a másik mozog a célkoordinátáig. (Talán ez az amit a leggyakrabban használnak)
18 Pályatervezés - CPP: A folytonos pálya tervezésénél 3 metódust követhetünk: Lineáris interpoláció (kis egyenes szakaszokból összerakott pálya); Kör interpoláció (körvonalakból összerakott pálya); parabola interpoláció (parabolisztikus görbékből összerakott pálya) Lineáris interpoláció: amennyiben a cél és kiindulás között a pálya nem egyenes felosztjuk rövid egyenesekre, melyek különböző szögekben közelítenek a cél felé. Sajnos az egyes egyenesek kapcsolatánál nincs folytonosság nem deriválható (sebesség?). Egy kör állhat 5,-6, -12 szögből több kis szakasz = nagyobb felbontás = hű pályakövetés. A képlet amivel dolgozhatunk: Y = k.x + q (az egyenes egyenlete) Kör (cirkuláris) interpoláció: a pálya körvonalakból tevődik össze (kapcsolódási pontok nincs összekötés nem deriválható). A képlet amivel dolgozunk: r 2 = x 2 + y 2 (a kör egyenlete) Parabola interpoláció: a pálya parabolákból tevődik össze, már jobban megközelítheti a szabad görbéket, sajnos a kapcsolódási pontokra ugyanazok a hátrányok jelen vannak. A képlet: Y = x 2 (ez az általános alak) A valóságban ezen 3 tervezési metódus kombinációjával nagyon bonyolult pályákat le tudunk írni, és ezt is használjuk. A gond, hogy az egyes kapcsolatoknál a függvények nem folytonosak nem deriválhatóak nincs sebességvezérlés (azért általában a tehetetlenségi erő átlendíti a megfogókat ezen a ponton) Napjainkban egyre elterjedtebb a SPLINE-ok (lágygörbe) segítségével történő pályatervezés. Előnyük: mindenhol deriválhatóak. Hátrányuk: bonyolultabb számolás.
19 Robotvezérlés: A vezérlés a következő kategóriákat foglalja magába: - Tengelyek vezérlése pozíció / sebesség - Program (amit a felhasználó rendel meg) ami a tengelyek koordinációját és vezérlését adja meg - Ki- / Bemeneti berendezések vezérlése - Általános rendszer vezérlés (pl.: hogy a második műveletet csak akkor kezdje, ha az elsőt sikeresen (vagy sikertelenül de hibajelentéssel) befejezte. Egy tipikus ipari robot-rendszer összetevői: - Aktuátorok (motorok) / Manipulátor (robotkar) / Vezérlő rendszer / végrehajtó szerv (megfogó) / Visszacsatolások (sebesség, pozíció) / Interfészek / Érzékelők / (járószerkezet) ha a robot a helyét is tudja változtatni.
20 Összefoglalás és definíciók: Az ipari robot, német szabvány szerinti definíciója: Az ipari robotok univerzálisan alkalmazható, több tengely körüli elforgatást lehetővé tevő műveletvégző automaták, amelyeknél az egyes mozgások, a helyzet-beállítási sorrend, az elmozdulási úthosszak, ill. a szögek szabadon programozhatók (tehát mechanikus beavatkozás nem szükséges), ill. adott esetben külső érzékelők által vezérelt, azaz szabályozott mozgást valósítanak meg. Az ipari robotokra különféle megfogó-szerkezetek, szerszámok vagy más gyártóeszközök is felszerelhetők, de megoldhatunk velük munkadarab-mozgatási és/vagy gyártási feladatokat is. Ezzel kapcsolatban fontos kiemelni, hogy olyan programozható készülékről van szó, amely motorok és forgástengelyek segítségével különféle mozgásokat képes megvalósítani a háromdimenziós munkatérben.
21 Összefoglalás és definíciók: Az érzékelőkkel kapcsolatban: Az ipari robotokhoz ezenkívül érzékelőket is csatlakoztathatunk, melyek gyakorlatilag perifériaként működnek. Az érzéke ők olyan készülékek, amelyek az érzékszervekhez hasonlóan fizikai jeleket érzékelnek (így pl. fényhullámokat, a csuklós karok nyomását vagy helyzetét), ezeket regisztrálják, elektromos vagy digitális jelekké alakítják és a robot vezér ő számítógépe felé továbbítják. Az érzékelőtől származó jelek ezután kiértékelhetők, és a program menetének megfelelően módosíthatók. A végrehajtó szervekkel kapcsolatban: A robot karjának végére megfogószerkezet, szerszám vagy valamilyen más gyártóeszköz szerelhető, amelyeket összefoglaló néven végrehajtó szerveknek nevezünk. Ezeknek a végrehajtó szerveknek szintén vezérelhetőknek és érzékelőkkel irányíthatóknak kell lenniük. A műveletekkel kapcsolatban: Az ipari robotok mechanikai felépítésüknél fogva végrehajtó szerveik segítségével különféle műveletek sokoldalú elvégzésére alkalmasak. Végrehajthatnak különféle beállításokat, amelyek vezérlése függhet az érzékelőktől, érzékelő-vezérléssel vagy anélkül működtethetnek megfogó-eszközöket vagy szerszámokat, és/vagy módosíthatják a programmenetet.
22 Egyéb alapdefiníciók: Az ipari robotok külső kialakítása már a konstrukció fázisában is nagy jelentőségű kérdés - ugyanez á l a méretekre és a geometrióra is -, mivel ezek határozzák meg a munkateret és annak lehetőségét, hogy tetszőleges helyzetek beállíthatók legyenek, valamint hogy a végrehajtó szervet tetszőleges irányba lehessen állítani. Ennek biztosításához hat szabadságfokra van szükség. Szabadságfokon egy olyan független mozgástengely meglétét értjük, amelynek mozgása nem állítható elő a többi mozgástengely valamilyen összetett mozgásából. Az ipari robotok mozgástengelyét a hajtás, a hajtómű és a csukló kombinációja alkotja. Az ipari robotok egyes csuklói alkalmasak lehetnek egyenesvonalú (transzlációs), vagy forgó (rotációs) mozgás végrehajtására. Az elmozdulást ennek megfelelően az elmozdulási úthossz, vagy szög megadásával írhatjuk le. Bonyolult műveletek közvetlen - más szóval direkt programozása a több mozgástengelyű robotok esetében ezért az egyes csuklók szögelfordulásának és az eltolási úthosszak egyenként történő megadása miatt elég fáradságos, hiszen az egyes szögérték-megváltozásoknak a végrehajtó szerv mozgására gyakorolt eredő hatását a programozó már nem tudja minden további nélkül kiszámítani. Ezért a karok mozgását először a könnyebben kezelhető derékszögű koordinátarendszerben adjuk meg, ezeket az adatokat azután átszámítjuk a megfelelő csuklókhoz tartozó szögelfordulás- és egyenes vonalú elmozdulás-értékekre. Az átszámítást koordináta-transzformáció segítségével hajtjuk végre. Hasonlóképpen a robot helyzetéről a helyzetértékelők által szolgáltatott koordináták átszámítása derékszögű koordináta-rendszerbe is koordináta-transzformációval végezhető. Az ipari robotoknak saját geometriai viszonyaival és a különféle mozgásokkal kapcsolatos problémái a kinematika (mozgástan) keretében tárgyalhatók. Ennek során mindazokat az erőket, amelyek a mozgással kapcsolatban fellépnek, valamint a mozgatott testek tömegét figyelmen kívül hagyjuk. A közelítés általában elegendőnek bizonyul, azonban a robot vezérléséhez már dinamikus modellre is szükség van, hogy ennek segítségével lehessen a robotot a pályatervezés során meghatározott térbeli görbe mentén vezérelni. Ez már a robotra ható összes erőt figyelembe veszi,így a tehetetlenségi, a gravitációs, a centrifugális és a Coriolis erőket is. Ipari robotok programozhatók programszöveg használatával vagy anélkül, mivel a tisztán mozgásprogramozásra redukálódott eljárásokhoz nincs szükség feltétlenül programozási nyelvre.
23 Egyéb alapdefiníciók - mozgásprogramozás: - A mozgásprogramozás eljárásai a következők: - Kézi programozás (végállásjelzők beállítása). - Beállítási eljárás (a robotkart hajtás nélkül a pá ya egy pontjában előírt helyzetbe, ún. pozícióba és irányba állítjuk - HOMING). -Követőprogramozás (a robotkart a hajtás segítségével mozgatjuk a pá ya előzetes bejárása céljából). - Master-slave-programozás (a programozó a kicsiny yezető robotkart (master-t) vezeti, amelynek mozgásai átadódnak a nagy, ún. másoló (slave) karra. A programozás ilyenkor abból áll, hogy a robotkarral bejárjuk a pálya egyes pontjait, az ennek során generált programkód pedig általában csak a pályapontok koordinátáiból áll. Kizárólag betanítási (teach-in) eljárás segítségével állíthatók be a tiszta mozgásprogramozáson túlmenő adatok, mint pl.: -a mozgás sebessége, -a mozgás időtartama, -a programszünetek, -egyszerű programhurkok, - megszakítás esetén egyszerű programelágazások (az érzékeőkjeleitől függően), -különleges funkciók beállítása (pl. a vezérlés módja, lépésköz, osztás). Ehhez a programozónak le kell nyomnia a megfelelő funkcióbillentyűt. A numerikus paraméterek (pl. időtartam) megadásához meg kell adni a választott konstans számjegyeinek sorozatát. A betanítási eljárás tehát már tartalmaz egy bizonyos szövegrészt is. Mivel minden egyes funkciót, ill. minden egyes parancsot egy-egy megfelelő billentyű lenyomásával választunk ki, így nincs is lényeges elvi különbség a betanítási eljárás és a szövegszerű programozás között, amelynél az egyes műveleteket és adatokat szimbolikusan, azaz jelsorozatok formájában adjuk meg. Az egyes szimbólumok összessége az adott programnyelv szókészletét jelenti, azok a nyelvtani szabályok pedig, hogy miképpen lehet az egyes nyelvi elemeket egymással kombinálni, képezik a nyelv ún. szintaxisát. A programozási nyelvek ilyen értelemben vett szintaxisa bizonyos mértékig korlátok közé van szorítva. Ennek során figyelmen kívül marad az, hogy mi a szimbólumok vagy ezek kombinációinak jelentése, másnévena nyelv szemantikája. Fontos szempont az is, ahogyan a nyelvet gyakorlatilag alakítjuk, használjuk. Ezt nevezik a nyelv pragmatikájának.
24 Gyakorlati példák TCP koordináták kiszámolása Derékszögű koordinátás robot (vezérlő paraméterek: TTT): Szerkezeti méretek: l 1, l 2min, l 3min, l 4min Megfelelő karok elmozdulásai: S 21, S 32, S 43
25 Gyakorlati példák TCP koordináták kiszámolása Henger koordinátás robot (vezérlő paraméterek: RTT):
26 Gyakorlati példák TCP koordináták kiszámolása Gömb koordinátás robot (vezérlő paraméterek: RRT):
27 Gyakorlati példák TCP koordináták kiszámolása Csukló koordinátás robot (vezérlő paraméterek: RRR): a.) Függőleges síkmozgású
28 Gyakorlati példák TCP koordináták kiszámolása Csukló koordinátás robot (vezérlő paraméterek: RTT): b.) vízszintes síkmozgású - SCARA
29 Gyakorlati példák munkatér kiszámítása:
30 Gyakorlati példák munkatér kiszámítása:
31 Gyakorlati példák PTP pályatervezés:
32 Gyakorlati példák CP pályatervezés:
IPARI ROBOTOK. Kinematikai strukturák, munkatértípusok. 2. előadás. Dr. Pintér József
IPARI ROBOTOK, munkatértípusok 2. előadás Dr. Pintér József Az ipari robotok kinematikai felépítése igen sokféle lehet. A kinematikai felépítés alapvetően meghatározza munkaterének alakját, a mozgási sebességét,
RészletesebbenROBOTTECHNIKA. Kinematikai strukturák, munkatértípusok. 2. előadás. Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA 2. előadás Kinematikai strukturák, munkatértípusok Dr. Pintér József Kinematikai strukturák Az ipari robotok kinematikai felépítése igen sokféle lehet. A kinematikai felépítés alapvetően
Részletesebben6. Robotok és manipulátorok a rugalmas gyártórendszerekben. 6.1 Manipulátorok
6. Robotok és manipulátorok a rugalmas gyártórendszerekben Isaac Asimov: Én, a robot (1950), a robotika alaptörvényei A robot nem árthat az embernek, és nem nézheti tétlenül, ha az embert veszély fenyegeti
RészletesebbenInfobionika ROBOTIKA. X. Előadás. Robot manipulátorok II. Direkt és inverz kinematika. Készült a HEFOP P /1.0 projekt keretében
Infobionika ROBOTIKA X. Előadás Robot manipulátorok II. Direkt és inverz kinematika Készült a HEFOP-3.3.1-P.-2004-06-0018/1.0 projekt keretében Tartalom Direkt kinematikai probléma Denavit-Hartenberg konvenció
RészletesebbenPneumatika az ipari alkalmazásokban
Pneumatika az ipari alkalmazásokban Manipulátorok Balanszer technika Pneumatikus pozícionálás Anyagmozgatási és Logisztikai Rendszerek Tanszék Manipulátorok - Mechanikai struktúra vagy manipulátor, amely
RészletesebbenAz ábrán a mechatronikát alkotó tudományos területek egymás közötti viszonya látható. A szenzorok és aktuátorok a mechanika és elektrotechnika szoros
Aktuátorok Az ábrán a mechatronikát alkotó tudományos területek egymás közötti viszonya látható. A szenzorok és aktuátorok a mechanika és elektrotechnika szoros kapcsolatára utalnak. mért nagyság A fizikai
RészletesebbenInfobionika ROBOTIKA. IX. Előadás. Robot manipulátorok I. Alapfogalmak. Készült a HEFOP P /1.0 projekt keretében
Infobionika ROBOTIKA IX. Előadás Robot manipulátorok I. Alapfogalmak Készült a HEFOP-3.3.1-P.-2004-06-0018/1.0 projekt keretében Tartalom Robot manipulátorok definíciója és alkalmazásai Manipulátorok szerkezete
Részletesebben6. Robotok a rugalmas gyártórendszerekben. 6.1 Manipulátorok
6. Robotok a rugalmas gyártórendszerekben Isaac Asimov: Én, a robot (1950), a robotika alaptörvényei A robot nem árthat az embernek, és nem nézheti tétlenül, ha az embert veszély fenyegeti Engedelmeskednie
RészletesebbenRobotika. Kinematika. Magyar Attila
Robotika Kinematika Magyar Attila amagyar@almos.vein.hu Miről lesz szó? Bevezetés Merev test pozíciója és orientációja Rotáció Euler szögek Homogén transzformációk Direkt kinematika Nyílt kinematikai lánc
RészletesebbenKinematika szeptember Vonatkoztatási rendszerek, koordinátarendszerek
Kinematika 2014. szeptember 28. 1. Vonatkoztatási rendszerek, koordinátarendszerek 1.1. Vonatkoztatási rendszerek A test mozgásának leírása kezdetén ki kell választani azt a viszonyítási rendszert, amelyből
RészletesebbenIpari Robotok Programozása
Ipari Robotok Programozása Vezérlő, StartUp, Szoftverszintek, programozási nyelvek Előadó: Nagy István n (A65) Gyakorlatvezető: : Tolnai András Ajánlott irodalom: B. Leatham-Jones: Elements of Industrial
Részletesebben5.2 Rugalmas gyártórendszerek alrendszerei. a) A megmunkáló alrendszer és elemei. Megmunkáló alrendszer. Megmunkáló központ
Megmunkáló alrendszer 5.2 Rugalmas gyártórendszerek alrendszerei a munkadarabokon a technológiai műveletek elvégzése gyártóberendezések készülékek szerszámok mérőeszközök Anyagmozgatási alrendszer a munkadarabok
Részletesebben2. E L Ő A D Á S D R. H U S I G É Z A
Mechatronika alapjai 2. E L Ő A D Á S D R. H U S I G É Z A elmozdulás erő nyomaték elmozdulás erő nyomaték Mechanizmusok Mechanizmus: általánosságban: A gép mechanikus elven működő részei Definíció: A
RészletesebbenRobotok inverz geometriája
Robotok inverz geometriája. A gyakorlat célja Inverz geometriai feladatot megvalósító függvények implementálása. A megvalósított függvénycsomag tesztelése egy kétszabadságfokú kar előírt végberendezés
RészletesebbenAz első robot sorozatgyártás 1959-ben indul ben már játékgyártók kínálnak tanítható, mikroprocesszor vezérlésű játékrobot építőszettet.
A robotok előhírnökei az önműködő szerkezetek (automaták) voltak. "Író fiú", egy svájci órás műve 1772-ből, mely karszerkezet segítségével képes volt tollal papírra írni. 1893-ban, Amerikában már beépített
Részletesebben2010.08.29. Anyagellátás biztosítása Szerelvény továbbítás Válogatás, rendezés Szerelési mővelet végrehajtása. Kézi Gépesített Automatizált
Óbudai Egyetem Bánki Donát Gépész és Biztonságtechnikai Mérnöki Kar Anyagtudományi és Gyártástechnológiai Intézet Forgácsolás technológia számítógépes BAGFS15NNC/NLC 11 - A szerelés automatizálása Dr.
RészletesebbenAz ipari robotok definíciója
Robot manipulátorok Az ipari robotok definíciója Mechanikai struktúra vagy manipulátor, amely merev testek (szegmensek) sorozatából áll, melyeket összeillesztések (csuklók, ízületek) kapcsolnak össze A
Részletesebben670 milliszekundumos csomagolási ciklusidő
670 milliszekundumos csomagolási ciklusidő A nagy sebességű T portál és a Tripod nagy dinamikát nyújt kedvező ár/érték aránnyal A Festo nagy sebességű T portálja és a Tripod 30 százalékkal gyorsabb, mint
RészletesebbenMechanika. Kinematika
Mechanika Kinematika Alapfogalmak Anyagi pont Vonatkoztatási és koordináta rendszer Pálya, út, elmozdulás, Vektormennyiségek: elmozdulásvektor Helyvektor fogalma Sebesség Mozgások csoportosítása A mozgásokat
RészletesebbenInfobionika ROBOTIKA. XI. Előadás. Robot manipulátorok III. Differenciális kinematika. Készült a HEFOP P /1.0 projekt keretében
Infobionika ROBOTIKA XI. Előadás Robot manipulátorok III. Differenciális kinematika Készült a HEFOP-3.3.1-P.-2004-06-0018/1.0 projekt keretében Tartalom A forgatási mátrix időbeli deriváltja A geometriai
RészletesebbenSzámítógépes geometria (mester kurzus)
2010 sz, Debreceni Egyetem Csuklós szerkezetek animációja (Kép 1985-b l: Tony de Peltrie) Csontváz-modellek Csuklós szerkezet (robotkar) A robotkar részei: csuklók (joints) rotációs prizmatikus (transzlációs)
RészletesebbenForgácsolás technológia számítógépes tervezése I.
Forgácsolás technológia számítógépes tervezése I. BAGFS15NNB Szerelési rendszer elemei Anyagellátás biztosítása Szerelvény továbbítás Válogatás, rendezés Szerelési mővelet végrehajtása A szerelés automatizálása
RészletesebbenLengyelné Dr. Szilágyi Szilvia április 7.
ME, Anaĺızis Tanszék 2010. április 7. , alapfogalmak 2.1. Definíció A H 1, H 2,..., H n R (ahol n 2 egész szám) nemüres valós számhalmazok H 1 H 2... H n Descartes-szorzatán a következő halmazt értjük:
RészletesebbenFANUC Robottípusok, alkalmazások. Anyagmozgatás, szerelés, stb. Festés, lakkozás. Hegesztés
FANUC Ipari Robotok FANUC Robottípusok, alkalmazások Festés, lakkozás Anyagmozgatás, szerelés, stb. Hegesztés Festő robotcellák A festő cellák sajátosságai általában: Speciális robbanásbiztos cella elszívással
RészletesebbenA Hamilton-Jacobi-egyenlet
A Hamilton-Jacobi-egyenlet Ha sikerül olyan kanonikus transzformációt találnunk, amely a Hamilton-függvényt zérusra transzformálja akkor valamennyi új koordináta és impulzus állandó lesz: H 0 Q k = H P
RészletesebbenDenavit-Hartenberg konvenció alkalmazása térbeli 3DoF nyílt kinematikai láncú hengerkoordinátás és gömbi koordinátás robotra
Budapesti M szaki És Gazdaságtudományi Egyetem Gépészmérnöki Kar M szaki Mechanikai Tanszék Denavit-Hartenberg konvenció alkalmazása térbeli 3DoF nyílt kinematikai láncú hengerkoordinátás és gömbi koordinátás
Részletesebben+ Egyszeres muködésu szögletes henger: +Tömlohenger: (17. ábra) Jellemzok
19 +Tömlohenger: (17. ábra) Jellemzok - kis beépítési méret - elvi lökethossz 80%-a'ha,sználható, külso lökethossz-határoló szükséges - szöget bezáró felilletek,között is használható - ero a lökethossz
RészletesebbenRobotika. A robotok története - bevezetés. Magyar Attila amagyar@almos.vein.hu
Robotika A robotok története - bevezetés Magyar Attila amagyar@almos.vein.hu A robotok története Idő Irodalmi utalás, esemény Robot, vagy szerkezet Kr.e.1000 Kr.e. 800 Kr.e. 400 Kr.e. 300 Biblia (Ter.):
RészletesebbenIpari robotok megfogó szerkezetei
IPARI ROBOTOK Ipari robotok megfogó szerkezetei 6. előadás Dr. Pintér József Tananyag vázlata Ipari robotok megfogó szerkezetei 1. Effektor fogalma 2. Megfogó szerkezetek csoportosítása 3. Mechanikus megfogó
Részletesebben2014/2015. tavaszi félév
Hajder L. és Valasek G. hajder.levente@sztaki.mta.hu Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar 2014/2015. tavaszi félév Tartalom Geometria modellezés 1 Geometria modellezés 2 Geometria modellezés
RészletesebbenA K É T V É G É N A L Á T Á M A S Z T O T T T A R T Ó S T A T I K A I V IZS-
A K É T V É G É N A L Á T Á M A S Z T O T T T A R T Ó S T A T I K A I V IZS- Forgatónyomaték meghatározása G Á L A T A Egy erő forgatónyomatékkal hat egy pontra, ha az az erővel össze van kötve. Például
RészletesebbenHELYI TANTERV. Mechanika
HELYI TANTERV Mechanika Bevezető A mechanika tantárgy tanításának célja, hogy fejlessze a tanulók logikai készségét, alapozza meg a szakmai tantárgyak feldolgozását. A tanulók tanulási folyamata fejlessze
Részletesebben7. Koordináta méréstechnika
7. Koordináta méréstechnika Coordinate Measuring Machine: CMM, 3D-s mérőgép Egyiptomi piramis kövek mérése i.e. 1440 Egyiptomi mérővonalzó, Amenphotep fáraó (i.e. 1550) alkarjának hossza: 524mm A koordináta
RészletesebbenMit nevezünk nehézségi erőnek?
Mit nevezünk nehézségi erőnek? Azt az erőt, amelynek hatására a szabadon eső testek g (gravitációs) gyorsulással esnek a vonzó test centruma felé, nevezzük nehézségi erőnek. F neh = m g Mi a súly? Azt
RészletesebbenSZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM GYŐR. Cella felépítés, robotmozgatás bemutatása Fanuc gyártócellán
SZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM GYŐR Cella felépítés, robotmozgatás bemutatása Fanuc gyártócellán Robotcella A robotcella fő elemei: Robot Robot fejegység (effektor), Több fej esetén tartóállvány Biztonsági elkerítés
RészletesebbenLabVIEW példák és bemutatók KÉSZÍTETTE: DR. FÜVESI VIKTOR
LabVIEW példák és bemutatók KÉSZÍTETTE: DR. FÜVESI VIKTOR LabVIEW-ról National Instruments (NI) által fejlesztett Grafikus programfejlesztő környezet, méréstechnikai, vezérlési, jelfeldolgozási feladatok
RészletesebbenIpari robotok osztályozása, szerkezeti egységei
ROBOTTECHNIKA Ipari robotok osztályozása, szerkezeti egységei 3. előadás Dr. Pintér József A robotok osztályozhatók: Robotok osztályozása, felépítésük Mozgásuk Munkaterületük Felépítésük Vezérlésük Feladatuk
RészletesebbenMérnöki alapok 2. előadás
Mérnöki alapok. előadás Készítette: dr. Váradi Sándor Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Gépészmérnöki Kar Hidrodinamikai Rendszerek Tanszék 1111, Budapest, Műegyetem rkp. 3. D ép. 334. Tel:
RészletesebbenRegresszió számítás. Tartalomjegyzék: GeoEasy V2.05+ Geodéziai Kommunikációs Program
Regresszió számítás GeoEasy V2.05+ Geodéziai Kommunikációs Program DigiKom Kft. 2006-2010 Tartalomjegyzék: Egyenes x változik Egyenes y változik Egyenes y és x változik Kör Sík z változik Sík y, x és z
RészletesebbenA végeselem módszer alapjai. 2. Alapvető elemtípusok
A végeselem módszer alapjai Előadás jegyzet Dr. Goda Tibor 2. Alapvető elemtípusok - A 3D-s szerkezeteket vagy szerkezeti elemeket gyakran egyszerűsített formában modellezzük rúd, gerenda, 2D-s elemek,
RészletesebbenGYÁRTÓCELLÁK IPARI ROBOTOK. Összefoglaló áttekintés. 1. előadás. Dr. Pintér József. Gyártócellák
GYÁRTÓCELLÁK IPARI ROBOTOK Összefoglaló áttekintés Dr. Pintér József 1. előadás 1 Vázlat IPARI ROBOTOK fejlődésének áttekintése A robot szó eredete, alkalmazási területek, a "kiábrándulás" és okai, a hazai
RészletesebbenROBOTTECHNIKA. Ipari robotok szerkezeti egységei, terhelhetősége. Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA Ipari robotok szerkezeti egységei, terhelhetősége Dr. Pintér József Tartalom Ipari robotok osztályozása Ipari robotok szerkezeti egységei Ipari robotok terhelhetősége Vezetékek, csapágyak
RészletesebbenHármas integrál Szabó Krisztina menedzser hallgató. A hármas és háromszoros integrál
Hármas integrál Szabó Krisztina menedzser hallgató A hármas és háromszoros integrál Definició A fizikai meggondolások előzményeként jutunk el a hármas integrál következő értelmezéséhez. Legyen értelmezve
RészletesebbenNGB_AJ008_1 IPARI ROBOTOK
Gyárt rtástechnológia NGB_AJ008_1 IPARI ROBOTOK Dr. Pintér József Tananyag vázlatav IPARI ROBOTOK fejlődésének áttekintése A robot szó eredete, alkalmazási területek, a "kiábrándulás" és okai, a hazai
RészletesebbenSCARA robot munkatere és pályagenerálás
SCARA robot munkatere és pályagenerálás 1. A gyakorlat célja Egy SCARA robotkar munkatere korlátainak meghatározása felhasználva az direkt geometriai feladatot megoldó programot. SCARA robot elírt, világkoordinátákban
RészletesebbenTömegpontok mozgása egyenes mentén, hajítások
2. gyakorlat 1. Feladatok a kinematika tárgyköréből Tömegpontok mozgása egyenes mentén, hajítások 1.1. Feladat: Mekkora az átlagsebessége annak pontnak, amely mozgásának első szakaszában v 1 sebességgel
RészletesebbenEgy érdekes statikai - geometriai feladat
1 Egy érdekes statikai - geometriai feladat Előző dolgozatunkban melynek címe: Egy érdekes geometriai feladat egy olyan feladatot oldottunk meg, ami az itteni előtanulmányának is tekinthető. Az ottani
RészletesebbenA brachistochron probléma megoldása
A brachistochron probléma megoldása Adott a függőleges síkban két nem egy függőleges egyenesen fekvő P 0 és P 1 pont, amelyek közül a P 1 fekszik alacsonyabban. Azt a kérdést fogjuk vizsgálni. hogy van-e
RészletesebbenProgramozott vezérlések (NGB_AU026)
Programozott vezérlések (NGB_AU026) SMC IPC-202A folyadékcsomagoló egység programozása Bajzek Patrik A59SUA Illés József Y6NXZA Kardos Péter EWR0PS Kelemen János G781BE Kovács Benedek E002J6 A projekt
RészletesebbenGÉPIPARI AUTOMATIZÁLÁS. Ipari robotok. 5. előad
GÉPIPARI AUTOMATIZÁLÁS Ipari robotok irány nyítása, programozása 5. előad adás TARTALOMJEGYZÉK 1. ROBOTVEZÉRLÉSEK TÍPUSAI 2.ROBOTOK PROGRAMOZÁSA A ROBOTOK IRÁNYÍTÁSA A robotkar egy előre definiált útvonalon,
Részletesebben9. előadás. Térbeli koordinátageometria
9. előadás Térbeli koordinátageometria Koordinátageometria a térben Descartes-féle koordinátarendszerben dolgozunk. A legegyszerűbb alakzatokat fogjuk vizsgálni. Az ezeket leíró egyenletek első-, vagy
RészletesebbenKÖRMOZGÁS, REZGŐMOZGÁS, FORGÓMOZGÁS
KÖRMOZGÁS, REZGŐMOZGÁS, FORGÓMOZGÁS 1 EGYENLETES KÖRMOZGÁS Pálya kör Út ív Definíció: Test körpályán azonos irányban haladva azonos időközönként egyenlő íveket tesz meg. Periodikus mozgás 2 PERIODICITÁS
RészletesebbenElektronikus közelítéskapcsolók
Elektronikus közelítéskapcsolók A Mechatronikában az érzékelők (szenzorok) szinte minden fajtáját alkalmazzák A közelítéskapcsolók csoportosítása a működési alapelvük szerint: 1. mágneses közelítéskapcsolók;
Részletesebben9. SZERSZÁMOK POZÍCIONÁLÁSA
9. SZERSZÁMOK POZÍCIONÁLÁSA Meghatározás A szerszámok pozícionálásakor, nagy gondot kell fordítani a potenciálisan fennálló ütközések elkerülésére, valamint biztosítanunk kell, hogy a szerszámgép forgatási
RészletesebbenŰrtechnológia október 24. Műholdfedélzeti energiaellátás / 2 Műholdfedélzeti szolgálati rendszerek Felügyeleti, telemetria és telekommand rendsz
Szélessávú Hírközlés és Villamosságtan Tanszék Űrkutató Csoport Szabó József A fedélzeti energiaellátás kérdései: architektúrák, energiaegyensúly. Űrtechnológia Budapest, 2018. október 24. Űrtechnológia
RészletesebbenLendület. Lendület (impulzus): A test tömegének és sebességének szorzata. vektormennyiség: iránya a sebesség vektor iránya.
Lendület Lendület (impulzus): A test tömegének és sebességének szorzata. vektormennyiség: iránya a sebesség vektor iránya. Lendülettétel: Az lendület erő hatására változik meg. Az eredő erő határozza meg
RészletesebbenPere Balázs október 20.
Végeselem anaĺızis 1. előadás Széchenyi István Egyetem, Alkalmazott Mechanika Tanszék 2014. október 20. Mi az a VégesElem Anaĺızis (VEA)? Mi az a VégesElem Anaĺızis (VEA)? Mi az a VégesElem Anaĺızis (VEA)?
RészletesebbenMechanika Kinematika. - Kinematikára: a testek mozgását tanulmányozza anélkül, hogy figyelembe venné a kiváltó
Mechanika Kinematika A mechanika a fizika része mely a testek mozgásával és egyensúlyával foglalkozik. A klasszikus mechanika, mely a fénysebességnél sokkal kisebb sebességű testekre vonatkozik, feloszlik:
RészletesebbenMegmunkáló központok munkadarab ellátása, robotos kiszolgálás
Megmunkáló központok munkadarab ellátása, robotos kiszolgálás Magyarkúti József BGK-AGI 2009 Figyelem! Az előadásvázlat nem helyettesíti a tankönyvet Dr. Nagy P. Sándor: Gyártóberendezések és rendszerek
RészletesebbenA forgójeladók mechanikai kialakítása
A forgójeladók mechanikai kialakítása A különböző gyártók néhány szabványos kiviteltől eltekintve nagy forma- és méretválasztékban kínálják termékeiket. Az elektromos illesztéshez hasonlóan a mechanikai
RészletesebbenFANUC Robotics Roboguide
FANUC Robotics Roboguide 2010. február 9. Mi Mi az az a ROBOGUIDE Robot rendszer animációs eszköz ROBOGUIDE is an off-line eszköz a robot rendszer beállításához és karbantartásához ROBOGUIDE is an on-line
Részletesebben6. MECHANIKA-STATIKA GYAKORLAT Kidolgozta: Triesz Péter egy. ts. Négy erő egyensúlya, Culmann-szerkesztés, Ritter-számítás
ZÉHENYI ITVÁN EGYETE GÉPZERKEZETTN É EHNIK TNZÉK 6. EHNIK-TTIK GYKORLT Kidolgozta: Triesz Péter egy. ts. Négy erő egyensúlya ulmann-szerkesztés Ritter-számítás 6.. Példa Egy létrát egy verembe letámasztunk
Részletesebben5. Az NC programozás alapjai. Az NC technika fejlődése
5. Az NC programozás alapjai Az NC (Numerical Control) az automatizálás egyik specifikus formája A vezérlés a parancsokat az alkatrészprogramból ismeri Az alkatrészprogram alfanumerikus karakterekből áll
RészletesebbenMECHANIKA I. rész: Szilárd testek mechanikája
Egészségügyi mérnökképzés MECHNIK I. rész: Szilárd testek mechanikája készítette: Németh Róbert Igénybevételek térben I. z alapelv ugyanaz, mint síkban: a keresztmetszet egyik oldalán levő szerkezetrészre
RészletesebbenRobotok Irányítása - Bevezetı
Robotok Irányítása - Bevezetı Robotikai alapfogalmak A robot egy irányított mechanikai rendszer, amely az alábbi tulajdonságokkal rendelkezik: újraprogramozható, elıre megadott pályán képes mozogni, a
RészletesebbenGyártórendszerek fejlődésének fázisai
Gyártórendszerek fejlődésének fázisai A 1960-as évek vége: szerszámgépek közvetlen számítógépes vezérlése (CNC- DNC) 70-es évek: automatikus szerszámcsere és munkadarab mozgatás rugalmas gyártórendszerek
RészletesebbenInternational GTE Conference MANUFACTURING 2012. 14-16 November, 2012 Budapest, Hungary. Ákos György*, Bogár István**, Bánki Zsolt*, Báthor Miklós*,
International GTE Conference MANUFACTURING 2012 14-16 November, 2012 Budapest, Hungary MÉRŐGÉP FEJLESZTÉSE HENGERES MUNKADARABOK MÉRETELLENŐRZÉSÉRE Ákos György*, Bogár István**, Bánki Zsolt*, Báthor Miklós*,
RészletesebbenCNC programozás. Alap ismeretek. Készített: Hatos István
CNC programozás Alap ismeretek Készített: Hatos István Mit jelent a CNC? A számjegyvezérlés (Numerical Control), a vezérlés a parancsokat az alkatrészprogramból ismeri. Az alkatrészprogram alfanumerikus
RészletesebbenA klasszikus mechanika alapjai
A klasszikus mechanika alapjai FIZIKA 9. Mozgások, állapotváltozások 2017. október 27. Tartalomjegyzék 1 Az SI egységek Az SI alapegységei Az SI előtagok Az SI származtatott mennyiségei 2 i alapfogalmak
RészletesebbenAz RM 01 típusú PUMA robot programozása
Az RM 01 típusú PUMA robot programozása Dr. Szalay Tibor Operációs rendszer parancsok Parancsok a pontok meghatározásához CHANGE (pont) A parancs a robot vezérelt pontjának koordináta értékeit jeleníti
RészletesebbenPozicionáló rendszerek Lineáris tengelyek KK sorozat
3. 3.. KK lineáris modulok tulajdonságai HIWIN KK lineáris modulok kompakt pozicionáló tengelyek. z előtolást egy golyós menetes orsós hajtás biztosítja, amely a motor kész meghajtó-karimába kerül tárolásra.
RészletesebbenMelléklet MŰSZAKI PARAMÉTEREK. MVD ishear A / SZAKMAI JELLEMZŐK. Mechanikus lemezolló gép
Atlanti-Szerszám Kereskedelmi és Szolgáltató Kft. Magyarország Tel.: +36 62 444 021 Fax: +36 62 440 753 E-mail: info@atlanti-szerszam.hu Web: www.atlanti-szerszam.hu Melléklet MŰSZAKI PARAMÉTEREK / SZAKMAI
RészletesebbenGYÁRTÓCELLÁK IPARI ROBOTOK. Összefoglaló áttekintés. 1. előadás. Dr. Pintér József. Gyártócellák
GYÁRTÓCELLÁK IPARI ROBOTOK Összefoglaló áttekintés Dr. Pintér József 1. előadás 1 Vázlat IPARI ROBOTOK fejlődésének áttekintése A robot szó eredete, alkalmazási területek, a "kiábrándulás" és okai, a hazai
RészletesebbenA regionális gazdasági fejlődés műszaki - innovációs hátterének fejlesztése
A regionális gazdasági fejlődés műszaki - innovációs hátterének fejlesztése TÁMOP- 4.2.1/B-09/1/KONV-2010-0006 Energetika, környezetvédelem alprojekt Fókuszáló napkollektor fejlesztése Divós Ferenc, Németh
RészletesebbenMester Gyula 2003 Intelligens robotok és rendszerek
Mester Gyula 003 Intelligens robotok és rendszerek Robotmanipulátorok kinematikája Robotmanipulátorok dinamikája Robotmanipulátorok szabad mozgásának hagyományos irányítása Robotmanipulátorok adaptív irányítása
RészletesebbenTeljesítmény, pontosság és biztonság a tűzifavágás során.
, pontosság és biztonság a tűzifavágás során. 29 A rönkhasítók a tűzifa-előkészítés speciális eszközei. Hosszában vágják el a törzseket, így biztosítják könnyű darabolásukat a kazánok, kandallók és kályhák
RészletesebbenHajder Levente 2017/2018. II. félév
Hajder Levente hajder@inf.elte.hu Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar 2017/2018. II. félév Tartalom 1 2 3 Geometriai modellezés feladata A világunkat modellezni kell a térben. Valamilyen koordinátarendszer
RészletesebbenMatematika A1a Analízis
B U D A P E S T I M Ű S Z A K I M A T E M A T I K A É S G A Z D A S Á G T U D O M Á N Y I I N T É Z E T E G Y E T E M Matematika A1a Analízis BMETE90AX00 Vektorok StKis, EIC 2019-02-12 Wettl Ferenc ALGEBRA
Részletesebbenx = cos αx sin αy y = sin αx + cos αy 2. Mi a X/Y/Z tengely körüli forgatás transzformációs mátrixa 3D-ben?
. Mi az (x, y) koordinátákkal megadott pont elforgatás uténi két koordinátája, ha α szöggel forgatunk az origó körül? x = cos αx sin αy y = sin αx + cos αy 2. Mi a X/Y/Z tengely körüli forgatás transzformációs
RészletesebbenSzárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz
Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz A mobil robot vezérlőrendszerének feladatai Elvégzendő feladat Kommunikáció Vezérlő rendszer
RészletesebbenSCM 012-130 motor. Típus
SCM 012-130 motor HU SAE A Sunfab SCM robusztus axiáldugattyús motorcsalád, amely különösen alkalmas mobil hidraulikus rendszerekhez. A Sunfab SCM könyökös tengelyes, gömbdugattyús típus. A kialakítás
RészletesebbenMelléklet MŰSZAKI PARAMÉTEREK. MVD ibend B / SZAKMAI JELLEMZŐK. Hidraulikus CNC vezérlésű élhajlító
Atlanti-Szerszám Kereskedelmi és Szolgáltató Kft. Magyarország Tel.: +36 62 444 021 Fax: +36 62 440 753 E-mail: info@atlanti-szerszam.hu Web: www.atlanti-szerszam.hu Melléklet MŰSZAKI PARAMÉTEREK / SZAKMAI
RészletesebbenA Föld középpontja felé szabadon eső test sebessége növekszik, azaz, a
a Matematika mérnököknek I. című tárgyhoz Függvények. Függvények A Föld középpontja felé szabadon eső test sebessége növekszik, azaz, a szabadon eső test sebessége az idő függvénye. Konstans hőmérsékleten
RészletesebbenA térképen ábrázolt vonal: - sík felület egyenese? - sík felület görbéje? - görbült felület egyenese ( geodetikus )? - görbült felület görbéje?
Előzetes megjegyzés: 1. Az időt nyugodtan mérhetjük méterben. ct [s ] = t [m ] A film kétórás volt. = A film 2.16 milliárd kilométernyi ideig tartott. 2. A tömeget is nyugodtan mérhetjük méterben! GM [kg]
RészletesebbenA térképen ábrázolt vonal: - sík felület egyenese? - sík felület görbéje? - görbült felület egyenese ( geodetikus )? - görbült felület görbéje?
Előzetes megjegyzés: 1. Az időt nyugodtan mérhetjük méterben. ct [s ] = t [m ] A film kétórás volt. = A film 2.16 milliárd kilométernyi ideig tartott. 2. A tömeget is nyugodtan mérhetjük méterben! GM [kg]
RészletesebbenMECHANIKA I. /Statika/ 1. előadás SZIE-YMM 1. Bevezetés épületek, építmények fizikai hatások, köztük erőhatások részleges vagy teljes tönkremenetel használhatatlanná válás anyagi kár, emberáldozat 1 Cél:
RészletesebbenA bifiláris felfüggesztésű rúd mozgásáról
1 A bifiláris felfüggesztésű rúd mozgásáról A végein fonállal felfüggesztett egyenes rúd részleges erőtani vizsgálatát mutattuk be egy korábbi dolgozatunkban, melynek címe: Forgatónyomaték mérése - I.
RészletesebbenPiri Dávid. Mérőállomás célkövető üzemmódjának pontossági vizsgálata
Piri Dávid Mérőállomás célkövető üzemmódjának pontossági vizsgálata Feladat ismertetése Mozgásvizsgálat robot mérőállomásokkal Automatikus irányzás Célkövetés Pozíció folyamatos rögzítése Célkövető üzemmód
Részletesebben6. MECHANIKA-STATIKA GYAKORLAT (kidolgozta: Triesz Péter, egy. ts.; Tarnai Gábor, mérnöktanár)
SZÉHNYI ISTVÁN GYT LKLZOTT HNIK TNSZÉK 6. HNIK-STTIK GYKORLT (kidolgozta: Triesz Péter egy. ts.; Tarnai Gábor mérnöktanár) Négy erő egyensúlya ulmann-szerkesztés Ritter-számítás 6.. Példa gy létrát egy
RészletesebbenFEGYVERNEKI SÁNDOR, Valószínűség-sZÁMÍTÁs És MATEMATIKAI
FEGYVERNEKI SÁNDOR, Valószínűség-sZÁMÍTÁs És MATEMATIKAI statisztika 10 X. SZIMULÁCIÓ 1. VÉLETLEN számok A véletlen számok fontos szerepet játszanak a véletlen helyzetek generálásában (pénzérme, dobókocka,
RészletesebbenLemezalkatrész modellezés. SolidEdge. alkatrészen
A példa megnevezése: A példa száma: A példa szintje: Modellezõ rendszer: Kapcsolódó TÁMOP tananyag rész: A feladat rövid leírása: Lemezalkatrész modellezés SZIE-A2 alap közepes - haladó SolidEdge CAD 3D
RészletesebbenGÉPIPARI AUTOMATIZÁLÁS
GÉPIPARI AUTOMATIZÁLÁS IPARI ROBOTOK FEJLŐDÉST STÖRTÉNET, ALKALMAZÁSOK Dr. Pintér József Tananyag vázlatav IPARI ROBOTOK fejlődésének áttekintése A robot szó eredete, alkalmazási területek, a "kiábrándulás"
RészletesebbenPálya : Az a vonal, amelyen a mozgó test végighalad. Út: A pályának az a része, amelyet adott idő alatt a mozgó tárgy megtesz.
Haladó mozgások A hely és a mozgás viszonylagos. A testek helyét, mozgását valamilyen vonatkoztatási ponthoz, vonatkoztatási rendszerhez képest adjuk meg, ahhoz viszonyítjuk. pl. A vonatban utazó ember
RészletesebbenROBOTTECHNIKA ALKALMAZÁSOK, ROBOT FOGALMA. Dr. Pintér József
ROBOTTECHNIKA FEJLŐDÉST STÖRTÉNET, ALKALMAZÁSOK, ROBOT FOGALMA Dr. Pintér József Tananyag vázlatav IPARI ROBOTOK fejlődésének áttekintése A robot szó eredete, alkalmazási területek, a "kiábrándulás" és
RészletesebbenBeltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése
Beltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése Regula Gergely, Lantos Béla BME Villamosmérnöki és Informatikai Kar Irányítástechnika és
Részletesebben1. Egy lineáris hálózatot mikor nevezhetünk rezisztív hálózatnak és mikor dinamikus hálózatnak?
Ellenörző kérdések: 1. előadás 1/5 1. előadás 1. Egy lineáris hálózatot mikor nevezhetünk rezisztív hálózatnak és mikor dinamikus hálózatnak? 2. Mit jelent a föld csomópont, egy áramkörben hány lehet belőle,
RészletesebbenLemez- és gerendaalapok méretezése
Lemez- és gerendaalapok méretezése Az alapmerevség hatása az alap hajlékony merev a talpfeszültség egyenletes széleken nagyobb a süllyedés teknıszerő egyenletes Terhelés hatása hajlékony alapok esetén
Részletesebben3. tétel Térelemek távolsága és szöge. Nevezetes ponthalmazok a síkon és a térben.
3. tétel Térelemek távolsága és szöge. Nevezetes ponthalmazok a síkon és a térben. TÁVOLSÁG Általános definíció: két alakzat távolsága a két alakzat pontjai között húzható legrövidebb szakasz hosszaa távolság
RészletesebbenKorszerű szerszámgépek
SZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM GYŐR SZERSZÁMGÉPEK (NGB_AJ009_2) Korszerű szerszámgépek Összeállította: Dr. Pintér József 2011.09.26. Korszerű szerszámgépek 1 Korszerű szerszámgépek VÁZLAT 1. Kinematikai alapok,
RészletesebbenKlár Gergely 2010/2011. tavaszi félév
Számítógépes Grafika Klár Gergely tremere@elte.hu Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar 2010/2011. tavaszi félév Tartalom Pont 1 Pont 2 3 4 5 Tartalom Pont Descartes-koordináták Homogén koordináták
Részletesebben