Az RM 01 típusú PUMA robot programozása

Átírás

1 Az RM 01 típusú PUMA robot programozása Dr. Szalay Tibor

2 Operációs rendszer parancsok Parancsok a pontok meghatározásához CHANGE (pont) A parancs a robot vezérelt pontjának koordináta értékeit jeleníti meg a képernyőn. A kezelő a billentyűzetről új értéket adhat. HERE (pont) Ennek az utasításnak a segítségével írjuk be a memóriába a robot pozíciójáról szóló aktuális koordináta értékeket. WHERE (#) Az utasítás hatására a kijelző folyamatosan megjeleníti a robot aktuális pozíciójáról szóló információkat. L TEACH (pont) Ezzel az utasítással lehet beállítani a betanulási üzemmódot, amikor a kézi vezérlőpulton a STEP (léptető) billentyű lenyomásával beírásra kerül a robot aktuális pozíciója. Parancsok a mágneses lemezmeghajtó kezeléséhez STORE file (program), (program) A felhasználói programokat és a betanított pontokat menti el a hajlékony lemezre. LOAD file A parancs a hajlékony mágneslemezre írt programok betöltését biztosítja a memóriába. FPACK A parancs a hajlékony lemezen lévő file-okat úgy tömöríti össze, hogy ezek között ne legyen fel nem használt memória terület. Listázó utasítások PLIST (program) A programok listázását végzi a képernyőre

3 LLST (pont) Kilistázza az adott pontok jegyzékét és ezek koordináta értékét a képernyőre LIST commands A parancs kilistázza a képernyőre az összes operációs rendszer parancsot és a programok jegyzékét. LIST status A kijelzőn a vezérlő blokk állapotával kapcsolatos információk jelennek meg. Program végrehajtási utasítások RUN program, (futtatások száma) Inicializálja a programot a vezérlő blokk memóriájában CONTINUE (állandó) Ennek az utasításnak a hatására folytatódik a program végrehajtása. EXIT Az aktuális programciklus végén leállítja a program végrehajtását. COM (program) A parancs olyan programokat inicializál, amely csak operációs rendszer utasításokat tartalmaz. Törlő utasítások LDEL (pont) A kívánt pontokat törli a memóriából FDEL A kívánt file-t letörli a hajlékony lemezről DLOAD (file) A memóriából csak azokat a programokat vagy pontokat törli, amelyek a lemezen található. ZERO DISK A hajlékony lemezre írt információkat törli. (Teljes lemeztörlés) ZERO MEMORY A memóriából törli az összes robot programot és pontot, valamint a kiindulási állapotba állítja a vezérlő blokk összes belső változóját.

4 Könyvtár listázó utasítások FDIR A parancs a képernyőre íratja a hajlékony lemezen lévő file-okat PDIR A memóriában található programokat listázza a képernyőre. Manipulátor mozgási sebességét megadó utasítások MAX SPEED (sebesség) A parancs a robot maximális mozgási sebességét adja meg mm/sec-ban SPEED % (tényleges sebességtényező) Azt a léptékes tényezőt határozza meg, amellyel az abszolút sebességet kell megszorozni ahhoz, hogy a robot mozgásának tényleges sebességét megkapjuk. Speciális parancsok CAL +/- (csuklós tag index) A manipulátort lehet ezzel a paranccsal kalibrálni. DISABLE (programkapcsoló) A programkapcsolót állítja be passzív állapotba (kikapcsolja). ENABLE (programkapcsoló) A programkapcsolót aktív állapotba állítja be (bekapcsolja). CLOAD (file) Ez az utasítás a lemezről új kalibrálási tényezőket tölt be. ZERO 1. kimenet to 2. kimenet Az 1 2 kimeneti vonalakat 0- állapotba állítja be. C (szöveg) Szöveg, megjegyzés adható meg. Edit (program) Ezzel a paranccsal az adott programot lehet módosítani, hibát javítani

5 Program utasítások A pontok meghatározására szolgáló utasítások HERE (pont) A robot aktuális pozícióját írja be a pont értékeibe. FRAME 1. pont = 2. pont, 4. pont, (5. pont) A 2-es, 3-as és 5-ös ponton átmenő síkokat képezi. LOCATE 1. pont = (inverse) pont A 2. pont értékét számítja ki és az eredményt az 1. pontba állítja be. SHIFT (pont) = (dx), (dy), (dz) Az adott pontok helyét tolja el. DISTANCE változó = 1. pont 2. pont Az 1. pont és a 2. pont távolságát számítja ki milliméterben. Vezérlés átadási parancsok JUMP címke A program végrehajtása a címkével jelzett sorban folytatódik IF (ingroup) cmp változó (ingroup) 2. változó then jump label A program a címke által megadott sorban folytatódik akkor, hogyha lehetséges a két változó közötti feltétel. IF in input; (bemenet); (bemenet), (bemenet), (bemenet), then jump címke A program a címkével jelzett sorban folytatódik akkor, hogyha helyes a bemeneti vezetékek, sínek állapota. CALL program A program az alprogramba megy át. RETURN (változó) A program visszatér az alprogram végrehajtása után. Manipulátor-vezérlő parancsok GO (pont) A robotot az adott pontba viszi át csuklópontok interpolált pályáján. GOS (pont) A robotot egyenes vonalban viszi át a megadott pontba.

6 GO & OPEN (pont) Szétnyitja a robot megfogóját és a robotot a megadott pontba viszi át a csuklópontok interpolált pályáján. GO & CLOSE (pont) Összeszorítja a robot megfogóját és a robotot a megadott pontba viszi át a csuklópontok interpolált pályáján. GOS & OPEN (pont) Szétnyitja a robot megfogóját és a robotot egyenes vonalban viszi át a megadott pontba. GOS & CLOSE (pont) Összeszorítja a robot megfogóját és a robotot egyenes vonalban viszi át a megadott pontba. GONEAR (pont), (távolság) A robotot a megadott távolságra viszi át a ponttól az interpolált csukló pályán. GOSNEAR (pont), (távolság) A robotot a megadott távolságra viszi át a ponttól az egyenes vonalú pályán. GOS WEAVE (pont) A robotot a megadott pontba viszi át az egyenes vonalú pálya mentén és ezenkívül a robotot a WEAVE paranccsal a megadott kilengésbe hozza. MOVE (dx), (dy), (dz) A robotot az alapkoordináta-rendszerhez képest elmozdítja a csuklópontok interpolált pályája mentén. MOVES (dx), (dy), (dz) A robotot az alapkoordináta-rendszerhez képest az egyenes vonalú pályája mentén mozdítja el. TMOVE (dx), (dy), (dz) A robotot a szerszám koordináta-rendszerhez képest elmozdítja a csuklópontok interpolált pályája mentén. TMOVES (dx), (dy), (dz) A parancs a robotot a szerszám koordináta-rendszerhez képest az egyenes vonalú pályája mentén mozdítja el.

7 MOVE JOINT (csuklópont), (szög) Ez az utasítás a robot egyedi csuklóját mozgatja. ALIGN A robot szerszám koordináta-rendszerének z tengelyét az alap koordinátarendszer x, y, z, közelebbi tengelyeinek irányába állítja. GO READY A robotot egy speciális helyzetbe viszi. Ez a helyzet egy függőlegeshez közeli helyzet. A robot mozgási sebességét beállító parancsok SPEED sebesség Ezzel az utasítással lehet a robot sebességét beállítani. SPEED % (tényleges sebességtényező) A robot mozgási sebesség léptékes tényezőjét határozza meg. SPEED NEXT sebesség A robot mozgatásának következő utasításának a sebességét adja meg. A robotmegfogó vezérlő parancsai OPEN Ez a parancs a robotmegfogót nyitja. CLOSE Ez a parancs a robotmegfogót zárja. ODELAY (idő) A robotmegfogó nyitott állapotban lévő idejét határozza meg. CDELAY (idő) A robotmegfogó zárt állapotban lévő idejét határozza meg. Bemenet és kimenet vezérlő utasítások OUTGROUP csoport = (INGROUP) 1. szám (aritmetikai művelet) (INGROUP) 2. szám A kimenetek 16-csatornás pontját, illesztőjét állítja be. OUT kimenet, (kimenet), (kimenet), (kimenet) Ez az utasítás az egyedi kimeneti vonalakat vezérli.

8 IF IN bemenet, (bemenet), (bemenet), (bemenet) THEN JUMP címke Az utasítás az egyes bemeneti vonalakat teszteli. WAIT IN bemenet, (bemenet), (bemenet), (bemenet) A bemeneti vonalak valamely kombinációját várja. INCALL bemenet, program A külső megszakításokat engedélyezi. NO INCALL bemenet A külső megszakításokat tiltja. Parancsok a szerszám koordináta-rendszer eltolásához TOOL (x), (y), (z), (o), (a), (t) Ez az utasítás a szerszám koordináta-rendszer eltolását adja meg. LTOOL (pont) Azt a pontot adja meg, amelynek értéke a szerszám koordináta-rendszer eltolásának felel meg. Kar-konfiguráció vezérlő parancsok J2 RIGHT A robot mozgás jobboldali konfigurációját határozza meg. J2 LEFT A robot mozgás baloldali konfigurációját határozza meg. J2 UP A könyök fel konfigurációját határozza meg. J2 DOWN A könyök le konfigurációját határozza meg. J5 PLUS Az 5. csuklópont szögértékét teszi pozitívvá. J6 MNUS Az 6. csuklópont szögértékét teszi negatívvá. Leállítási parancsok STOP (szöveg), (szám) Megszakítja a program végrehajtását.

9 HALT (szöveg), (szám) Megszakítja a program végrehajtását, nem lehet folytatni a program végrehajtását a CONTINUE paranccsal. EXIT Megállítja a program végrehajtását az aktuális mondat szám végén. Hajlékony lemez vezérlési parancsok LOAD file (NOBREAK) Betölti a robotprogramokat és/vagy pontokat a hajlékony lemezről. DLOAD file (NOBREAK) A file-név alapján eltávolítja a programokat és/vagy pontokat. WAIT LOAD Várja a hajlékony lemezes műveletek befejezését. Speciális utasítások BASE (x), (y), (z), (forgás a z tengely körül) Eltolja az alapkoordináta-rendszer helyét. C (szöveg) Szöveges megjegyzés adható meg. COM operációs rendszer parancsok Operációs rendszer utasításokkal egészíti ki a programot. DELAY (idő) Meghatározza a programban a késleltetési időt. DISABLE A programkapcsolókat a passzív állapotba állítja. ENABLE A programkapcsolókat az aktív állapotba állítja. PRINT (szöveg), (szám) Kiírja a szöveg és a változó értékét a képernyőre. SET változó = (INGROUP) 1. szám (aritmetikai művelet) (INGROUP) 2. szám Annak az aritmetikai műveletnek az értékét számítja ki, amelyben a két változó van.

10 TOL NAROW A robot mozgását maximális pontossággal vezérli. TOL WIDE A robot mozgásának pontosságát csökkenti. MIRROR (pont) A robot mozgását tükrözi valamilyen ponthoz képest. NO MIRROR Tiltja a robot működését a tükrözött módban. WEAVE amplitúdó, (kilengési idő), (késleltetés) A leképezési üzemmódot aktiválja valamilyen ponthoz képest. NO SCALE Tiltja a működést a leképezési üzemmódban.