FANUC Robottípusok, alkalmazások. Anyagmozgatás, szerelés, stb. Festés, lakkozás. Hegesztés

Átírás

1 FANUC Ipari Robotok

2 FANUC Robottípusok, alkalmazások Festés, lakkozás Anyagmozgatás, szerelés, stb. Hegesztés

3 Festő robotcellák A festő cellák sajátosságai általában: Speciális robbanásbiztos cella elszívással Festékadagoló és keverő rendszer Speciális pálya A festőrobotok sajátosságai: Robbanásbiztos kar és TP kialakítás Kis terhelhetőség/nagy kinyúlás Nagy mozgástartományú tengely kábel átvezetéssel (holow shaft) Speciális festési beállítások

4 Hegesztő robotcellák A hegesztő cellák sajátosságai általában: A hegesztés típusának megfelelő fej és segédberendezések Nem gyúlékony alkatrészek Speciális ülékek, asztalok A hegesztőrobotok sajátosságai általában: Univerzális csatolófelület hegesztő automatákhoz Speciális hegesztési beállítások (varrattípusoknak megfelelő mozgás, stb)

5 Anyagmozgató (pick and place ) robotcellák Az anyagmozgató cellák sajátosságai: Mindig termékspecifikus cellakialakítás Nagy változatosság Az anyagmozgatáshoz használt robotok: Univerzális robotkarok Egyedi robotfejek a termékekhez tervezve

6 10 February 2010 Néhány példa...

7 10 February 2010 Néhány példa...

8 10 February 2010 Néhány példa...

9 10 February 2010 Néhány példa...

10 10 February 2010 Néhány példa...

11 10 February 2010 Néhány példa...

12 10 February 2010 Néhány példa...

13 10 February 2010 Néhány példa...

14 A robotok fő műszaki parméterei A robotcella fő elemei: Robotkar fejegységgel, állvánnyal, vezérlőegység Biztonsági elkerítés Munkadarab beadagolást végző eszköz (adagoló, pálya, szállítószalag, stb) Munkadarab pozícionálást végző eszköz vagy kamera rendszer Cella vezérlés és HMI 10 February 2010

15 A robotok fő műszaki paraméterei Szabadsági fok: 2-6 Max. hasznos terhelhetőség: kg Megfogóval elérhető tart.: mm Ismétlési pontoság: 0,02-0,5 mm Max. sebesség: mm/s Mozgástér: Egyedi 3D forma Súly: kg

16 Szabadságfokok értelmezése

17 Ismétlési pontosság A specifikációban az ismétlési pontosság szerepel Az ismétlési pontosság csak változatlan körülmények között garantált az előírtnak megfelelő terhelés esetén

18 Terhelhetőség A robot fejet úgy kell megtervezni, hogy a specifikációban megadottnál nagyobb erő illetve nyomaték ne érje a robotot.

19 Munkatér 1

20 Munkatér 2

21 Felépítés 1

22 Felépítés 2

23 Felépítés 3 Speciális motor és hajtómű Motoron átvezetett kábelezés

24 Hullámhajtómű Kis súly és méret Nagy áttétel egy fokozatban Kotyogásmentes

25 Robot technológia precíziós RV-hajtómű FANUC Jeladó 64k or 128k Impulzus/ fordulat FANUC Robot Controller FANUC Robot R-2000i FANUC Intelligent Teach Pendant FANUC Robot Control Unit FANUC 6 tengelyes szervo erősítő FANUC szervo motor jeladóval és fékkel

26 A robot vezérlése

27 Működtetés

28 Teaching pendant ¾ ¾ ¾ Mozgatás alappozícióba állításkor hiba után, pozíciófelvételhez és karbantartáshoz Programozás Beállítások megváltoztatása

29 Kézi mozgatás 1 Szükséges előkészületek Terület biztosítása Kézi üzem a vezérlőn Bekapcsolt teacing pendant Sebesség beállítás Koordináta rendszer beállítás

30 Kézi mozgatás 2 Deadmen switch + Shift nyomva tartása Reset gomb megnyomása Kívánt irány gomb megnyomása Deadman switch

31 Koordináta rendszerek 1 World frame Világ koordináta rendszer Robothoz rögzített Állandó Derékszögű

32 Koordináta rendszerek 2 Joint tengelyenkénti mozgatás Robothoz rögzített Állandó A tengelyek egyenként mozognak, nincs interpoláció

33 Koordináta rendszerek 3 Tool frame eszköz koordináta rendszer Robot fejhezhez rögzített Mozgó Derékszögű

34 Koordináta rendszerek 4 User frame felhasználói koordináta rendszer Rögzített és állandó Derékszögű Felhasználó által definiált Áthelyezi a robot null pontját Jog frame felhasználói koordináta rendszer Rögzített és állandó Derékszögű Felhasználó által definiált Nem módosítja a robot null pontját

35 Kézi program tesztelés, futtatás 1 Program kiválasztás Bekapcsolt TP Select Nyilak Enter

36 Kézi program tesztelés, futtatás 2 Kiválasztott program név A kiválasztott program állapota Aktuális sebesség Szerkesztett program név Program utasítások Alapvető információk

37 Kézi program tesztelés, futtatás 1 Joint - Tengelyenkénti Linear - Egyenes Circular - Kör Interpoláció típusok

38 Kézi program tesztelés, futtatás 2 Interpoláció Cél pozíció Sebesség Megállás Mozgatási utasítás

39 Kézi program tesztelés, futtatás 3 Pozíció módosítás Program vagy pozíció módosítás előtt mentés Figyelembe véve a programban használt koordináta rendszert Változtatás után kézi tesztelés

40 Kézi program tesztelés, futtatás 4 Kézi program futtatás A terület biztosítása után Lépésenkénti üzemmódban Kis sebesség mellett A kézi mozgatási feltételek + FWD előre gomb

41 Egyéb fontos gombok, funkciók Menü Edit - Szerkeztés Data - Adatok FCTN - funkciók Hold program stop POSN - pozíciók Prev Előző lap Next Következő lap F1 F5 - funkció gombok I/O-k

42 Fő menü Teljes fő menü Gyors fő menü

43 Funkció menü Funkció menü

44 Legfontosabb menük 1 Alarm - Hiba menü Látható az összes aktuális hiba hibakóddal Megjeleníthetőek a múltbeli hiba feljegyzések (100 hibáig visszamenőleg) Törölhetőek a hibák

45 Legfontosabb menük 2 I/O menü Megfigyelhetőek és részben szimulálhatóak a bejövő jelek Megjeleníthetőek és kapcsolhatóak (kivéve rendszerjelek) a kimeneti jelek Több I/O típus kezelhető (Robot I/O, Digital I/O, Analoge I/O, Group I/O, stb.) Beállítható az egész I/O rendszer kiosztás

46 Legfontosabb menük 3 Setup - Beállítás menü Beállíthatóak a festési, pisztoly és darabkezelési mód paraméterek Beállíthatóak a nem alkalmazás (festés) -specifikus paraméterek pl: Koordináta rendszerek, Referenciapontok, biztonsági terek, felhasználói hibaüzenetek, stb.

47 Legfontosabb menük 3 Status menü Megtekinthetőek a szoftver elemek pl: installált programok, opciók, verziószámok, stb Megtekinthető a hardver elemek állapota pl: enkóder értékek, aktuális/minimális/maximális terhelés várható hátralévő élettartam, ütközések száma, stb.

48 Globális Robot Felhasználás A világon 2005-been telepített robotok területi eloszlása Asia , 38% Europe, , 22% Japan; ; 28% USA; ; 9% 10 February 2010

49 Global Robot Usage A világon 2005-been telepített robotok iparágankénti eloszlása Investment goods i.; 22074; 40% Consumer goods i.; 2274; 4% Basic metals & materials i. ; 587; 1% Automotive industry; 30153; 55% 10 February 2010

50 Gyors fejlődés Teljesítmény növekedés (tipikus hegesztő robot) Árcsökkenés FANUC S-360 (1983) Payload = 60kg; Reach=2.23 m FANUC S-420F (1987) Payload = 120kg; Reach=2.40 m FANUC M-900iA/600 (2004) Payload = max. 700kg; Reach=2.83 m Átlagos robot ár Euro Átlagos robot ár Euro Átlagos robot ár Euro 20 év alatt: - 50% 10 February 2010