Számítógépes látás alapjai
|
|
|
- Tivadar Lukács
- 5 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Számítógépes látás alapjai Csetverikov Dmitrij, Hajder Levente Eötvös Lóránd Egyetem, Informatikai Kar Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 1 / 23
2 Rekonstrukció speciális hardverekkel 1 Áttekintés 2 Lézeres szkennelés 3 Strukturált fényes szkennelés 4 4D stúdió 5 Egyéb eszközök Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 2 / 23
3 Áttekintés Áttekintés 1 Áttekintés 2 Lézeres szkennelés 3 Strukturált fényes szkennelés 4 4D stúdió 5 Egyéb eszközök Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 3 / 23
4 Áttekintés Áttekintés Motiváció: speciális megvilágítással letapogatható a test Eredmény pontosabb lesz, mint kizárlólag kamerák alkamazásával Kamerás rekonstrukció gyenge pontja: megfeleltetés különböző képek között Speciális megvilágítás javítja a megfeleltetést Hátrány: laboratóriumi körülmények szükségesek Lehetséges megoldások: Lézeres szkennelés Strukturált fényes szkennelés Mélységkamera Sokkamerás stúdió...stb. Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 4 / 23
5 Áttekintés Lézeres szkennelés 1 Áttekintés 2 Lézeres szkennelés 3 Strukturált fényes szkennelés 4 4D stúdió 5 Egyéb eszközök Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 5 / 23
6 Lézeres szkennelés Lézeres szkennelés Hardver: lézercsík kamerához rögzítve Rögzítés: kamera és a lézersugár egymáshoz képest nem mozoghat Kalibráció szükséges Sakktáblás kalibráció be- és kikapcsolt lézerrel Lézer csíkját a sakktáblán meg lehet határozni Kettő vagy több térbeli csík meghatározza a lézer síkját Kettőnél több esetben túlhatározott a feladat Rekonstrukció: Lézer minden egyes pontja vetítőegyenest határoz meg Pont helye: vetítőegyenes és lézer síkjának metszéspontja Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 6 / 23
7 Lézeres szkennelés Lézeres szkennelés: kalibrálás Sakktáblás kalibrálás Kamera paramétereit ismerjük. Lézercsíkkal a sakktáblát megvilágítjuk. Sakktábla térbeli és kamerakép közti trafó: homográfia Lézer helye a térben: egyenes inverz homográfiával eltranszformálva Több egyenes a térben: egy síkon vannak Sík illesztése térbeli egyenesekre Egyenesek pontjait ismerjük pontokra kell síkot illeszteni Síkot parametrikusan írjuk fel Sík egy pontja: pontok súlypontja p 0 Súlypontba vigyük az origót. Sík v 1 és v 2 irányvektora: két főkomponense az adathalmaznak. Térbeli pontokat síkba kell vetíteni PCA (SVD) segítségével. Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 7 / 23
8 Lézeres szkennelés Lézeres szkennelés: térbeli rekonstrukció Lézer pontjait detektáljuk a kamerán. Minden pont vetítőegyenest határoz meg a térben. Kamera adataiból számítható (ld. korábbi előadás) Egyszerűség kedvéért parametrikus alakban írjuk fel: q 0 + tw q 0 : fókuszpont w: vetítési irány Térbeli pont helye: egyenes és sík metszéspontja q 0 + tw = p 0 + av 1 + bv 2 Három egyenlet: minden koordináta 1-1 egyenletet ad! Egyenletrendszer a t, a és b paramétereket adja. Megoldás: paraméterek behelyettesítése az egyenes vagy a sík paraméteres felírásába Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 8 / 23
9 Áttekintés Strukturált fényes szkennelés 1 Áttekintés 2 Lézeres szkennelés 3 Strukturált fényes szkennelés 4 4D stúdió 5 Egyéb eszközök Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 9 / 23
10 Strukturált fényes szkennelés Szkennelés strukturált fénnyel Hardver: Speciális mintákat vetítünk Tipikusan projektort használunk Szem számára nem feltétlenül látható, pl. infra-projektor Rögzítés: kamera és a projektor egymáshoz képest nem mozoghat Kalibráció itt is szükséges Sakktáblás kalibráció projektoros fénnyel együtt Projektor: megfelel egy fordított kamerának (nem levetít, hanem kivetít) Ha a sakktábla ismert a térben, a pontokat is meg lehet határozni (homográfia!) Nagy kérdés: mit vetítsünk ki Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 10 / 23
11 Strukturált fényes szkennelés Szkennelés strukturált fénnyel Minta vetítés célja: azonosítható pontok megtalálása Vízszintesen és függőlegesen is egyre sűrűbb csíkokat vetítünk A csíkok kódolák a pozíciót Legegyszerűbb kódolás: a sor/oszlop 2-es számrendszerbeli értékének bitjei adják a képeken a sor/oszlop színét Lehet hibajavító kódokat is bevinni Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 11 / 23
12 Strukturált fényes szkennelés Rekonstrukció strukturált fénnyel Feltehetjük, hogy 1 Kamera kalibrált (sakktáblás kalibráció) 2 Projektor is kalibrált (szintén sakktáblás kalibráció, ld. előbb) 3 Kamera-projektor megfeleltetés szímítható kamera képein sötét/világos megvilágítást el kell végezni Kódolás alapján projektor sora/oszlopa visszaszámolható Térbeli rekonstrukció: háromszögeléssel Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 12 / 23
13 Strukturált fényes szkennelés Variáció strukturált fényes szkennelésre Más mintákat (más kódolás szerint) is ki lehet vetíteni Pl. finomabb felosztással, több képen át Pl. fáziseltolással Egy kép alapján is lehet rekonstruálni. Háttér ismerete is segít Jellegzetes minta (pl. pöttyök) vetítésével Microsoft Kinect Infra projektor + camera Eredményből mélységképet készít Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 13 / 23
14 Áttekintés 4D stúdió 1 Áttekintés 2 Lézeres szkennelés 3 Strukturált fényes szkennelés 4 4D stúdió 5 Egyéb eszközök Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 14 / 23
15 4D stúdió 4D stúdió Hardver: homogén hétterű terem Mitől 4 dimenziós? 3D: Térben dolgozik +1D: idő Dinamikus (mozgó) tárgyak rekonstrukciójára is képes Kalibráció: Minden kamerát pontosan egymáshoz kell kalibrálni Sakktáblás kalibráció Egy konkrét sakktáblát csak néhány kamera lát Több felvételre van szükség Részkalibrációkat össze kell fűzni Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 15 / 23
16 4D stúdió 4D stúdió: rekonstrukciós futószalag Rekonstrukció lépései 1 Háttér szegmentálása Minden egyes képen külön-külön 2 Térbeli "farigcsálás" (space carving) Eredmény: 3D-s modell 3 Textúrázás Minden képkocka független Szomszédos képkockák hasonlóak Ezt figyelembe véve a modell pontosítható Nehéz... Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 16 / 23
17 4D stúdió 4D stúdió: háttér szegmentálás Homogén háttér könnyen szegmentálható Valóságban azért akadnak problémák Homogén háttér sosem 100%-osan homogén Alakzaton háttérhez hasonló pixelek lehetnek Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 17 / 23
18 4D stúdió 4D stúdió: space carving Sok nézőpont kizárja a tér egyes részeit Mint a szobrászat: "veszünk egy követ, leszedjük a felesleget" Kiindulás: egy nagy tömbből Minden nézőpontból a héttár vetítősugarai adják a "felesleget" Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 18 / 23
19 4D stúdió 4D stúdió: space carving Minden nézőpontból a háttár vetítősugarai adják a "felesleget" Eredmény alakulása 1, 3, 36 (összes) kép után: Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 19 / 23
20 4D stúdió: textúrázás 4D stúdió A lapocskákra mintát teszünk Probléma: a felületek más-más kameraállásból látszódnak Ebből illesztési hibák származnak Megoldás: rendkívül nehéz Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 20 / 23
21 Áttekintés Egyéb eszközök 1 Áttekintés 2 Lézeres szkennelés 3 Strukturált fényes szkennelés 4 4D stúdió 5 Egyéb eszközök Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 21 / 23
22 Egyéb eszközök Mélységkamerák Teljesen hardveres megoldás Az eszköz fényt emittál Észleli a fényt Méri az emittálás és az észlelés közti időt A fény sebessége ismert, a távolság az idő és a fénysebesség szorzata Kimenet: mélységkép, (jó esetben) minden pixelhez egy mélységérték Rendkívül gyors elektronika szükséges hozzá Mélység pontossága elég kicsi (centiméter körüli) Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 22 / 23
23 LIDAR Egyéb eszközök Speciális mélységkamera A kamera forog egy tengely körül, 360 fokos szkennelést tesz lehetővé Előszeretettel alkalmazzák járműveken Autó (pl. Google Street View) Repülő Kimenete: pontfelhő Felület előállításához további műveletek szükségesek Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 23 / 23
Tárgy. Forgóasztal. Lézer. Kamera 3D REKONSTRUKCIÓ LÉZERES LETAPOGATÁSSAL
3D REKONSTRUKCIÓ LÉZERES LETAPOGATÁSSAL. Bevezetés A lézeres letapogatás a ma elérhet legpontosabb 3D-s rekonstrukciót teszi lehet vé. Alapelve roppant egyszer : egy lézeres csíkkal megvilágítjuk a tárgyat.
Számítógépes látás alapjai
Számítógépes látás alapjai Csetverikov Dmitrij, Hajder Levente Eötvös Lóránd Egyetem, Informatikai Kar Csetverikov, Hajder (ELTE Informatikai Kar) Számítógépes látás 1 / 44 Többkamerás 3D-s rekonstrukció
5. 3D rekonstrukció. Kató Zoltán. Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/)
5. 3D rekonstrukció Kató Zoltán Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/) 2 PASSZÍV SZTEREÓ 3 Passzív sztereó 3D rekonstrukció egy sztereó kamera
Számítógépes Grafika mintafeladatok
Számítógépes Grafika mintafeladatok Feladat: Forgassunk a 3D-s pontokat 45 fokkal a X tengely körül, majd nyújtsuk az eredményt minden koordinátájában kétszeresére az origóhoz képest, utána forgassunk
Számítógépes Grafika mintafeladatok
Számítógépes Grafika mintafeladatok Feladat: Forgassunk a 3D-s pontokat 45 fokkal a X tengely körül, majd nyújtsuk az eredményt minden koordinátájában kétszeresére az origóhoz képest, utána forgassunk
3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció
3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció 15. Digitális Alakzatrekonstrukció Méréstechnológia, Ponthalmazok regisztrációja http://cg.iit.bme.hu/portal/node/312 https://www.vik.bme.hu/kepzes/targyak/viiima01
3D - geometriai modellezés, alakzatrekonstrukció, nyomtatás
3D - geometriai modellezés, alakzatrekonstrukció, nyomtatás 15. Digitális Alakzatrekonstrukció Méréstechnológia, Ponthalmazok regisztrációja http://cg.iit.bme.hu/portal/node/312 https://www.vik.bme.hu/kepzes/targyak/viiiav54
2014/2015. tavaszi félév
Hajder L. és Valasek G. hajder.levente@sztaki.mta.hu Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar 2014/2015. tavaszi félév Tartalom Geometria modellezés 1 Geometria modellezés 2 Geometria modellezés
Transzformációk. Grafikus játékok fejlesztése Szécsi László 2013.02.26. t05-transform
Transzformációk Grafikus játékok fejlesztése Szécsi László 2013.02.26. t05-transform Koordinátarendszerek: modelltér Koordinátarendszerek: világtér Koordinátarendszerek: kameratér up right z eye ahead
Transzformációk. Szécsi László
Transzformációk Szécsi László A feladat Adott a 3D modell háromszögek csúcspontjai [modellezési koordináták] Háromszögkitöltő algoritmus pixeleket színez be [viewport koordináták] A feladat: számítsuk
Láthatósági kérdések
Láthatósági kérdések Láthatósági algoritmusok Adott térbeli objektum és adott nézőpont esetén el kell döntenünk, hogy mi látható az adott alakzatból a nézőpontból, vagy irányából nézve. Az algoritmusok
x = cos αx sin αy y = sin αx + cos αy 2. Mi a X/Y/Z tengely körüli forgatás transzformációs mátrixa 3D-ben?
. Mi az (x, y) koordinátákkal megadott pont elforgatás uténi két koordinátája, ha α szöggel forgatunk az origó körül? x = cos αx sin αy y = sin αx + cos αy 2. Mi a X/Y/Z tengely körüli forgatás transzformációs
Klár Gergely 2010/2011. tavaszi félév
Számítógépes Grafika Klár Gergely tremere@elte.hu Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar 2010/2011. tavaszi félév Tartalom Pont 1 Pont 2 3 4 5 Tartalom Pont Descartes-koordináták Homogén koordináták
Hajder Levente 2017/2018. II. félév
Hajder Levente hajder@inf.elte.hu Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar 2017/2018. II. félév Tartalom 1 2 3 Geometriai modellezés feladata A világunkat modellezni kell a térben. Valamilyen koordinátarendszer
= Y y 0. = Z z 0. u 1. = Z z 1 z 2 z 1. = Y y 1 y 2 y 1
Egyenes és sík a térben Elméleti áttekintés Az egyenes paraméteres egyenlete: X = u 1 λ + x 0 Y = u λ + y 0, Z = u λ + z 0 ahol a λ egy valós paraméter Az u = (u 1, u, u ) az egyenes irányvektora és P
Az intraorális lenyomatvételi eljárások matematikai, informatikai háttere. Passzív- és aktív háromszögelési módszer Időmérésen alapuló módszer
Az intraorális lenyomatvételi eljárások matematikai, informatikai háttere Passzív- és aktív háromszögelési módszer Időmérésen alapuló módszer Papp Ildikó, DE-IK, 2017 Az intraorális lenyomatvételi eljárások
Hajder Levente 2018/2019. II. félév
Hajder Levente hajder@inf.elte.hu Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar 2018/2019. II. félév Tartalom 1 2 3 4 5 Albrecht Dürer, 1525 Motiváció Tekintsünk minden pixelre úgy, mint egy kis ablakra
Hajder Levente 2014/2015. tavaszi félév
Hajder Levente hajder.levente@sztaki.mta.hu Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar 2014/2015. tavaszi félév Tartalom 1 2 3 4 5 Albrecht Dürer, 1525 Motiváció Tekintsünk minden pixelre úgy, mint
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékenységi analízissel, sík mintázatokból. Dabóczi Tamás (BME MIT), Fazekas Zoltán (MTA SZTAKI)
, 2008 feb. 4-5 Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékenységi Bódis-Szomorú András Dabóczi Tamás (BME MIT), Fazekas Zoltán (MTA SZTAKI) Méréstechnika- és Információs Rendszerek Tanszék BME Rendszer-
Infobionika ROBOTIKA. X. Előadás. Robot manipulátorok II. Direkt és inverz kinematika. Készült a HEFOP P /1.0 projekt keretében
Infobionika ROBOTIKA X. Előadás Robot manipulátorok II. Direkt és inverz kinematika Készült a HEFOP-3.3.1-P.-2004-06-0018/1.0 projekt keretében Tartalom Direkt kinematikai probléma Denavit-Hartenberg konvenció
Hajder Levente 2018/2019. II. félév
Hajder Levente hajder@inf.elte.hu Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar 2018/2019. II. félév Tartalom 1 2 Törtvonal Felületi folytonosságok B-spline Spline variánsok Felosztott (subdivision) görbék
20. tétel A kör és a parabola a koordinátasíkon, egyenessel való kölcsönös helyzetük. Másodfokú egyenlőtlenségek.
. tétel A kör és a parabola a koordinátasíkon, egyenessel való kölcsönös helyzetük. Másodfokú egyenlőtlenségek. Először megadom a síkbeli definíciójukat, mert ez alapján vezetjük le az egyenletüket. Alakzat
A KLT (Kanade Lucas Tomasi) Feature Tracker Működése (jellegzetes pontok választása és követése)
A KL (Kanade Lucas omasi) Feature racker Működése (jellegzetes pontok választása és követése) Készítette: Hajder Levente 008.11.18. 1. Feladat A rendelkezésre álló videó egy adott képkockájából minél több
Lineáris algebra zárthelyi dolgozat javítókulcs, Informatika I. 2005.márc.11. A csoport
Lineáris algebra zárthelyi dolgozat javítókulcs, Informatika I. 2005.márc.11. A csoport 1. Egy egyenesre esnek-e az A (2, 5, 1), B (5, 17, 7) és C (3, 9, 3) pontok? 5 pont Megoldás: Nem, mert AB (3, 12,
9. előadás. Térbeli koordinátageometria
9. előadás Térbeli koordinátageometria Koordinátageometria a térben Descartes-féle koordinátarendszerben dolgozunk. A legegyszerűbb alakzatokat fogjuk vizsgálni. Az ezeket leíró egyenletek első-, vagy
2. Omnidirekcionális kamera
2. Omnidirekcionális kamera Kató Zoltán Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/) 2 Omnidirekcionális kamerák típusai Omnidirekcionális, körbelátó,
Összeállította: dr. Leitold Adrien egyetemi docens
Az R 3 tér geometriája Összeállította: dr. Leitold Adrien egyetemi docens 2008.09.08. 1 Vektorok Vektor: irányított szakasz Jel.: a, a, a, AB, Jellemzői: irány, hosszúság, (abszolút érték) jel.: a Speciális
Egyenes és sík. Wettl Ferenc szeptember 29. Wettl Ferenc () Egyenes és sík szeptember / 15
Egyenes és sík Wettl Ferenc 2006. szeptember 29. Wettl Ferenc () Egyenes és sík 2006. szeptember 29. 1 / 15 Tartalom 1 Egyenes és szakasz Egyenes Szakasz Egyenesvonalú egyenletes mozgás Egyenes és pont
Analitikus térgeometria
Analitikus térgeometria Wettl Ferenc el adása alapján 2015.09.21. Wettl Ferenc el adása alapján Analitikus térgeometria 2015.09.21. 1 / 23 Tartalom 1 Egyenes és sík egyenlete Egyenes Sík 2 Alakzatok közös
Képfeldolgozás Szegmentálás Osztályozás Képfelismerés Térbeli rekonstrukció
Mesterséges látás Miről lesz szó? objektumok Bevezetés objektumok A mesterséges látás jelenlegi, technikai eszközökön alapuló világunkban gyakorlatilag azonos a számítógépes képfeldolgozással. Számítógépes
Egyenes és sík. Wettl Ferenc Wettl Ferenc () Egyenes és sík / 16
Egyenes és sík Wettl Ferenc 2012-09-20 Wettl Ferenc () Egyenes és sík 2012-09-20 1 / 16 Tartalom 1 Egyenes és szakasz Egyenes Szakasz Egyenesvonalú egyenletes mozgás Egyenes és pont távolsága 2 Sík Sík
EEE Kutatólaboratórium MTA-SZTAKI Magyar Tudományos Akadémia
DElosztott I S T R I B U T EEsemények D EV E N T S A NElemzé A L Y S I S se R E SKutatólaboratór E A R C H L A B O R A T Oium R Y L I D A R B a s e d S u r v e i l l a n c e Városi LIDAR adathalmaz szegmentációja
Plakátok, részecskerendszerek. Szécsi László
Plakátok, részecskerendszerek Szécsi László Képalapú festés Montázs: képet képekből 2D grafika jellemző eszköze modell: kép [sprite] 3D 2D képével helyettesítsük a komplex geometriát Image-based rendering
3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció
3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció 14. Digitális Alakzatrekonstrukció - Bevezetés http://cg.iit.bme.hu/portal/node/312 https://www.vik.bme.hu/kepzes/targyak/viiima01 Dr. Várady Tamás, Dr.
Vektorgeometria (2) First Prev Next Last Go Back Full Screen Close Quit
Vektorgeometria (2) First Prev Next Last Go Back Full Screen Close Quit 1. Tekintsünk a térben egy P (p 1, p 2, p 3 ) pontot és egy v = (v 1, v 2, v 3 ) = 0 vektort. Ekkor pontosan egy egyenes létezik,
Mobil térképezés új trendek a digitális téradatgyűjtésben
Mobil térképezés új trendek a digitális téradatgyűjtésben Építési geodézia a gyakorlatban fórum Mérnökgeodézia a tervezés és létesítményüzemeltetés támogatásában 2011. október 13-14 Geodézia Földmérőmérnöki
Az egyenes és a sík analitikus geometriája
Az egyenes és a sík analitikus geometriája Az egyenes a kétdimenziós koordinátarendszerben A kétdimenziós koordinátarendszerben az egyenest egy n(a, B) normálvektorával és egy r 0 helyvektorú P(x 0,y 0
Panorámakép készítése
Panorámakép készítése Képregisztráció, 2009. Hantos Norbert Blaskovics Viktor Összefoglalás Panoráma (image stitching, planar mosaicing): átfedő képek összeillesztése Lépések: Előfeldolgozás (pl. intenzitáskorrekciók)
Függvények Megoldások
Függvények Megoldások ) Az ábrán egy ; intervallumon értelmezett függvény grafikonja látható. Válassza ki a felsoroltakból a függvény hozzárendelési szabályát! a) x x b) x x + c) x ( x + ) b) Az x függvény
Egyenletek, egyenlőtlenségek grafikus megoldása TK. II. kötet 25. old. 3. feladat
Egyenletek, egyenlőtlenségek grafikus megoldása TK. II. kötet. old.. feladat a. lépés: Az egyenlet bal oldalának ábrázolása függvényként.. lépés: Az egyenlet bal oldalának ábrázolása függvényként.. lépés:
3D-s számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció
3D-s számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció 14. Digitális Alakzatrekonstrukció - Bevezetés http://cg.iit.bme.hu/portal/node/312 https://www.vik.bme.hu/kepzes/targyak/viiiav08 Dr. Várady Tamás,
A nagy időfelbontású kamerák következő generációja: EDICAM
A nagy időfelbontású kamerák következő generációja: EDICAM Bevezető A gyorskamerák korlátai Az EDICAM fejlesztés Hardver NDR kiolvasás Intelligens funkciók Pellet és videódiagnosztika csoport (PFO) Cseh
A tér lineáris leképezései síkra
A tér lineáris leképezései síkra Az ábrázoló geometria célja: A háromdimenziós térben elhelyezkedő alakzatok helyzeti és metrikus viszonyainak egyértelmű és egyértelműen rekonstruálható módon történő ábrázolása
Bevezetés. Kató Zoltán. Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/)
Bevezetés Kató Zoltán Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/) 2 Digitális képfeldolgozás digitális képfeldolgozás számítógépes grafika digitális
3. Sztereó kamera. Kató Zoltán. Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/)
3. Sztereó kamera Kató Zoltá Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika taszék SZTE (http://www.if.u-szeged.hu/~kato/teachig/) Sztereó kamerák Az emberi látást utáozza 3 Sztereó kamera pár Két, ugaazo 3D látvát
Intelligens Rendszerek
Intelligens Rendszerek Robotok http://mobil.nik.uni-obuda.hu http://mobil.nik.uni-obuda.hu/tantargyak/irg/segedanyagok/ B Biology Biológiai mintára készített, E Electronics elektronikusan működtetett,
International GTE Conference MANUFACTURING 2012. 14-16 November, 2012 Budapest, Hungary. Ákos György*, Bogár István**, Bánki Zsolt*, Báthor Miklós*,
International GTE Conference MANUFACTURING 2012 14-16 November, 2012 Budapest, Hungary MÉRŐGÉP FEJLESZTÉSE HENGERES MUNKADARABOK MÉRETELLENŐRZÉSÉRE Ákos György*, Bogár István**, Bánki Zsolt*, Báthor Miklós*,
MATEMATIKA ÉRETTSÉGI TÍPUSFELADATOK MEGOLDÁSAI KÖZÉPSZINT Függvények
MATEMATIKA ÉRETTSÉGI TÍPUSFELADATOK MEGOLDÁSAI KÖZÉPSZINT Függvények A szürkített hátterű feladatrészek nem tartoznak az érintett témakörhöz, azonban szolgálhatnak fontos információval az érintett feladatrészek
Transzformációk, amelyek n-dimenziós objektumokat kisebb dimenziós terekbe visznek át. Pl. 3D 2D
Vetítések Transzformációk, amelyek n-dimenziós objektumokat kisebb dimenziós terekbe visznek át. Pl. 3D 2D Vetítések fajtái - 1 perspektívikus A párhuzamos A A' B A' B A vetítés középpontja B' Vetítési
A távérzékelt felvételek tematikus kiértékelésének lépései
A távérzékelt felvételek tematikus kiértékelésének lépései Csornai Gábor László István Földmérési és Távérzékelési Intézet Mezőgazdasági és Vidékfejlesztési Igazgatóság Az előadás 2011-es átdolgozott változata
Előszó. International Young Physicists' Tournament (IYPT) Karcolt hologram #5 IYPT felirat karcolása D'Intino Eugenio
Előszó International Young Physicists' Tournament (IYPT) Karcolt hologram #5 IYPT felirat karcolása Karcolt hologramok Hologram: A hullámfrontok rekonstrukciójával létrehozott és megörökítő lemezen rögzített
Regresszió számítás. Tartalomjegyzék: GeoEasy V2.05+ Geodéziai Kommunikációs Program
Regresszió számítás GeoEasy V2.05+ Geodéziai Kommunikációs Program DigiKom Kft. 2006-2010 Tartalomjegyzék: Egyenes x változik Egyenes y változik Egyenes y és x változik Kör Sík z változik Sík y, x és z
Matematika 11 Koordináta geometria. matematika és fizika szakos középiskolai tanár. > o < szeptember 27.
Matematika 11 Koordináta geometria Juhász László matematika és fizika szakos középiskolai tanár > o < 2015. szeptember 27. copyright: c Juhász László Ennek a könyvnek a használatát szerzői jog védi. A
Térbeli transzformációk, a tér leképezése síkra
Térbeli transzformációk, a tér leképezése síkra Homogén koordináták bevezetése térben A tér minden P pontjához kölcsönösen egyértelműen egy valós (x, y, z) számhármast rendeltünk hozzá. (Descartes-féle
VEKTOROK. 1. B Legyen a( 3; 2; 4), b( 2; 1; 2), c(3; 4; 5), d(8; 5; 7). (a) 2a 4c + 6d [(30; 10; 30)]
![VEKTOROK. 1. B Legyen a( 3; 2; 4), b( 2; 1; 2), c(3; 4; 5), d(8; 5; 7). (a) 2a 4c + 6d [(30; 10; 30)]](/thumbs/88/117769211.jpg "VEKTOROK. 1. B Legyen a( 3; 2; 4), b( 2; 1; 2), c(3; 4; 5), d(8; 5; 7). (a) 2a 4c + 6d [(30; 10; 30)]")
Bodó Beáta 1 VEKTOROK 1. B Legyen a( ; 2; 4), b( 2; 1; 2), c(; 4; 5), d(8; 5; 7). (a) 2a 4c + 6d [(0; 10; 0)] (b) c + b 7a [(18; 15; 29)] (c) 2d c + b [ (5; ; ) = 6, 56] (d) 4a + 8b 7c [ ( 49; 44; 5) =
Szilárd Leó Fizikaverseny Számítógépes feladat
Szilárd Leó Fizikaverseny 2006. Számítógépes feladat A feladat során 10 B atommagok gerjesztett állapotának (rövid) élettartamát fogjuk megmérni. Egy gyorsító-berendezéssel 10 B ionokat (atommagokat) gyorsítunk,
Koordinátageometriai gyakorló feladatok I ( vektorok )
Koordinátageometriai gyakorló feladatok I ( vektorok./ Határozd meg az AB szakasznak azt a pontját, amely a szakaszt : ha A ( ; és a B ( ; 8!./ Adott az A ( 3 ; 5 és a ( ; 6 B pont. Számítsd ki az AB vektor
Miről lesz szó? Videó tartalom elemzés (VCA) leegyszerűsített működése Kültéri védelem Közúthálózat megfigyelés Emberszámlálás
Videóanalitikát mindenhova! Princz Adorján Miről lesz szó? Videó tartalom elemzés (VCA) leegyszerűsített működése Kültéri védelem Közúthálózat megfigyelés Emberszámlálás VCA alapú detektorok Videótartalom
Lin.Alg.Zh.1 feladatok
Lin.Alg.Zh. feladatok 0.. d vektorok Adott három vektor ā (0 b ( c (0 az R Euklideszi vektortérben egy ortonormált bázisban.. Mennyi az ā b skalárszorzat? ā b 0 + + 8. Mennyi az n ā b vektoriális szorzat?
Szerszámgépek, méretellenőrzés CNC szerszámgépen
Mérés CNC szerszámgépen Szerszámgépek, méretellenőrzés CNC szerszámgépen Dr. Markos Sándor BME GTT, SZMSZ Geometriai mérés CNC szerszámgépen? Nagy méretű munkadarabok. Szerszámbefogási hibák Szerszámgépmérés
HÁROMDIMENZIÓS SZÁMÍTÓGÉPES LÁTÁS HAJDER LEVENTE
HÁROMDIMENZIÓS SZÁMÍTÓGÉPES LÁTÁS HAJDER LEVENTE BEMUTATKOZÁS Hajder Levente (1975-?) Tanulmányok: BME első kísérlet 1993-1995 Kandó Kálmán Műszaki Főiskola (Ma: Óbudai Egyetem) 1995-1998 BME második,
1.1 Emisszió, reflexió, transzmisszió
1.1 Emisszió, reflexió, transzmisszió A hőkamera által észlelt hosszú hullámú sugárzás - amit a hőkamera a látómezejében érzékel - a felület emissziójának, reflexiójának és transzmissziójának függvénye.
Ember és robot együttműködése a gyártásban Ipar 4.0
Helyszín: MTA Székház, Felolvasóterem Időpont: 2017. November 7. Ember és robot együttműködése a gyártásban Ipar 4.0 Dr. Erdős Ferenc Gábor MTA SZTAKI Fejlett robotika ígérete A fejlett robotika és az
Az axonometrikus ábrázolás analitikus geometriai egyenleteinek másfajta levezetése. Bevezetés
1 Az axonometrikus ábrázolás analitikus geometriai egyenleteinek másfajta levezetése Bevezetés Több korábbi dolgozatunkban is foglalkoztunk hasonló dolgokkal, vagyis az axonometri - kus ábrázolás alapfeladatának
Géprajz - gépelemek. AXO OMETRIKUS ábrázolás
Géprajz - gépelemek AXO OMETRIKUS ábrázolás Előadó: Németh Szabolcs mérnöktanár Belső használatú jegyzet http://gepesz-learning.shp.hu 1 Egyszerű testek látszati képe Ábrázolási módok: 1. Vetületi 2. Perspektivikus
Hadházi Dániel.
Hadházi Dániel hadhazi@mit.bme.hu Orvosi képdiagnosztika: Szerepe napjaink orvoslásában Képszegmentálás orvosi kontextusban Elvárások az adekvát szegmentálásokkal szemben Verifikáció és validáció lehetséges
Számítási feladatok a Számítógépi geometria órához
Számítási feladatok a Számítógépi geometria órához Kovács Zoltán Copyright c 2012 Last Revision Date: 2012. október 15. kovacsz@nyf.hu Technikai útmutató a jegyzet használatához A jegyzet képernyőbarát
3D koordináta-rendszerek
3D koordináta-rendszerek z z y x y x y balkezes bal-sodrású x jobbkezes jobb-sodrású z 3D transzformációk - homogén koordináták (x, y, z) megadása homogén koordinátákkal: (x, y, z, 1) (x, y, z, w) = (x,
Koordinátageometria. , azaz ( ) a B halmazt pontosan azok a pontok alkotják, amelynek koordinátáira:
005-0XX Emelt szint Koordinátageometria 1) a) Egy derékszögű háromszög egyik oldalegyenese valamelyik koordinátatengely, egy másik oldalegyenesének egyenlete x + y = 10, egyik csúcsa az origó. Hány ilyen
Hibadetektáló rendszer légtechnikai berendezések számára
Hibadetektáló rendszer légtechnikai berendezések számára Tudományos Diákköri Konferencia A feladatunk Légtechnikai berendezések Monitorozás Hibadetektálás Újrataníthatóság A megvalósítás Mozgásérzékelő
Osztályozóvizsga követelményei
Osztályozóvizsga követelményei Képzés típusa: Tantárgy: Nyolcosztályos gimnázium Matematika Évfolyam: 11 Emelt óraszámú csoport Emelt szintű csoport Vizsga típusa: Írásbeli Követelmények, témakörök: Gondolkodási
I. Vektorok. Adott A (2; 5) és B ( - 3; 4) pontok. (ld. ábra) A két pont által meghatározott vektor:
I. Vektorok 1. Vektorok összege Általánosan: Az ábra alapján Adott: a(4; 1) és b(; 3) a + b (4 + ; 1 + 3) = (6; ) a(a 1 ; a ) és b(b 1 ; b ) a + b(a 1 + b 1 ; a + b ). Vektorok különbsége Általánosan:
Automatikus irányzás digitális képek. feldolgozásával TURÁK BENCE DR. ÉGETŐ CSABA
Automatikus irányzás digitális képek feldolgozásával TURÁK BENCE DR. ÉGETŐ CSABA Koncepció Robotmérőállomásra távcsővére rögzített kamera Képek alapján a cél automatikus detektálása És az irányzás elvégzése
Mérési adatok illesztése, korreláció, regresszió
Mérési adatok illesztése, korreláció, regresszió Korreláció, regresszió Két változó mennyiség közötti kapcsolatot vizsgálunk. Kérdés: van-e kapcsolat két, ugyanabban az egyénben, állatban, kísérleti mintában,
Cohen-Sutherland vágóalgoritmus
Vágási algoritmusok Alapprobléma Van egy alakzatunk (szakaszokból felépítve) és van egy "ablakunk" (lehet a monitor, vagy egy téglalap alakú tartomány, vagy ennél szabálytalanabb poligon által határolt
AutoNomus, autonóm autó navigációjának megvalósítása
Óbudai Egyetem Neumann János Informatikai Kar Szoftvertechnológia Intézet TUDOMÁNYOS DIÁKKÖRI DOLGOZAT AutoNomus, autonóm autó navigációjának megvalósítása Szerző: Fugerth Máté mérnök informatikus szak,
Tartalomjegyzék LED hátterek 3 LED gyűrűvilágítók LED sötét látóterű (árnyék) megvilágítók 5 LED mátrix reflektor megvilágítók
1 Tartalomjegyzék LED hátterek 3 LED gyűrűvilágítók 4 LED sötét látóterű (árnyék) megvilágítók 5 LED mátrix reflektor megvilágítók 6 HEAD LUXEON LED vezérelhető reflektorok 7 LUXEON LED 1W-os, 3W-os, 5W-os
Ö ná llo láboráto rium beszá molo
Ö ná llo láboráto rium beszá molo Képfeldolgozás orvosi alkalmazásai Vetítés CT felvételekből Kárász András Konzulens: Dr. Horváth Gábor Bevezetés Napjainkban a városi életmód következtében (szállópor,
KOVÁCS BÉLA, MATEMATIKA I.
KOVÁCS BÉLA, MATEmATIkA I 19 XIX A HATÁROZOTT INTEGRÁL ALkALmAZÁSAI 1 TERÜLET ÉS ÍVHOSSZ SZÁmÍTÁSA Területszámítás Ha f az [a,b] intervallumon nemnegatív, folytonos függvény, akkor az görbe, az x tengely,
Feladatok. Tervek alapján látvány terv készítése. Irodai munka Test modellezés. Létező objektum számítógépes modelljének elkészítése
Virtuális valóság Feladatok Tervek alapján látvány terv készítése Irodai munka Test modellezés Létező objektum számítógépes modelljének elkészítése Geodéziai mérések Fotogrammetriai feldolgozás Egyszerű
PONTFELHŐ REGISZTRÁCIÓ
PONTFELHŐ REGISZTRÁCIÓ ITERATIVE CLOSEST POINT Cserteg Tamás, URLGNI, 2018.11.22. TARTALOM Röviden Alakzatrekonstrukció áttekintés ICP algoritmusok Projektfeladat Demó FORRÁSOK Cikkek Efficient Variants
Navigáci. stervezés. Algoritmusok és alkalmazásaik. Osváth Róbert Sorbán Sámuel
Navigáci ció és s mozgástervez stervezés Algoritmusok és alkalmazásaik Osváth Róbert Sorbán Sámuel Feladat Adottak: pálya (C), játékos, játékos ismerethalmaza, kezdőpont, célpont. Pálya szerkezete: akadályokkal
Papp Ferenc Barlangkutató Csoport. Barlangtérképezés. Fotómodellezés. Holl Balázs 2014. negyedik változat hatodik kiegészítés 4.6
Papp Ferenc Barlangkutató Csoport Barlangtérképezés Fotómodellezés Holl Balázs 2014 negyedik változat hatodik kiegészítés 4.6 (első változat 2011) A felszíni térképezés már egy évszázada a légifotókon
10. Koordinátageometria
I. Nulladik ZH-ban láttuk: 0. Koordinátageometria. Melyek azok a P x; y pontok, amelyek koordinátái kielégítik az Ábrázolja a megoldáshalmazt a koordináta-síkon! x y x 0 egyenlőtlenséget? ELTE 00. szeptember
Az R forgató mátrix [ 1 ] - beli képleteinek levezetése: I. rész
![Az R forgató mátrix [ 1 ] - beli képleteinek levezetése: I. rész](/thumbs/57/40130324.jpg "Az R forgató mátrix [ 1 ] - beli képleteinek levezetése: I. rész")
Az R forgató mátri [ ] - beli képleteinek levezetése: I rész Az [ ] forrás kötetében a ( 49 ), ( 50 ) képletek nyilván mint közismertek nem lettek levezetve Minthogy az ottani további számítások miatt
Denavit-Hartenberg konvenció alkalmazása térbeli 3DoF nyílt kinematikai láncú hengerkoordinátás és gömbi koordinátás robotra
Budapesti M szaki És Gazdaságtudományi Egyetem Gépészmérnöki Kar M szaki Mechanikai Tanszék Denavit-Hartenberg konvenció alkalmazása térbeli 3DoF nyílt kinematikai láncú hengerkoordinátás és gömbi koordinátás
1. Bevezetés 1. Köszönetnyilvánítás 1. 2. A számítógépes játékfejlesztésről 3
1. Bevezetés 1 Köszönetnyilvánítás 1 2. A számítógépes játékfejlesztésről 3 2.1. Néhány tanács játékfejlesztőknek 3 2.2. Hogyan fogjunk saját játék írásához? 4 2.3. A számítógépes játék főbb elemei 9 3.
Koordináta-geometria II.
Koordináta-geometria II. DEFINÍCIÓ: (Alakzat egyenlete) A síkon adott egy derékszögű koordináta rendszer. A síkban levő alakzat egyenlete olyan f (x, y) = 0 egyenlet, amelyet azoknak és csak azoknak a
Valasek Gábor Informatikai Kar. 2016/2017. tavaszi félév
Számítógépes Grafika Valasek Gábor valasek@inf.elte.hu Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar 2016/2017. tavaszi félév Tartalom 1 Motiváció 2 Transzformációk Transzformációk általában 3 Nevezetes
A 3D-2D leképezés alatt melyek maradnak robusztus képjellemzők?
A 3D-2D leképezés alatt melyek maradnak robusztus képjellemzők? Vagyis mely képjellemzőket érdemes a vetületképekből kihámozni? Az attól függ Térbeli viszonyok egyenes méret párh. / szög alak síkok helyzete
TANMENET. a matematika tantárgy tanításához 11.E osztályok számára
Az iskola fejbélyegzője TANMENET a matematika tantárgy tanításához 11.E osztályok számára Készítette: Természettudományi Munkaközösség matematikát tanító tanárai Készült: a gimnáziumi tanterv alapján Használatos
MATEMATIKA ÉRETTSÉGI TÍPUSFELADATOK MEGOLDÁSAI KÖZÉP SZINT. Koordináta-geometria
MATEMATIKA ÉRETTSÉGI TÍPUSFELADATOK MEGOLDÁSAI KÖZÉP SZINT 1) Adott két pont: A 4; 1 felezőpontjának koordinátáit! AB felezőpontja legyen F. Koordináta-geometria és B 3 1; Írja fel az AB szakasz 1 3 4
Helyvektorok, műveletek, vektorok a koordináta-rendszerben
Helyvektorok, műveletek, vektorok a koordináta-rendszerben. Rajzold meg az alábbi helyvektorokat a derékszögű koordináta-rendszerben, majd számítsd ki a hosszúságukat! a) (4 ) b) ( 5 ) c) ( 6 ) d) (4 )
Transzformációk síkon, térben
Transzformációk síkon, térben Leképezés, transzformáció Leképezés: Ha egy A ponttér pontjaihoz egy másik B ponttér pontjait kölcsönösen egyértelműen rendeljük hozzá, akkor ezt a hozzárendelést leképezésnek
Lin.Alg.Zh.1 feladatok
LinAlgZh1 feladatok 01 3d vektorok Adott három vektor ā = (0 2 4) b = (1 1 4) c = (0 2 4) az R 3 Euklideszi vektortérben egy ortonormált bázisban 1 Mennyi az ā b skalárszorzat? 2 Mennyi az n = ā b vektoriális
Mérnöki létesítmények geodéziája Mérnöki létesítmények valósághű modellezése, modellezési technikák, leíró nyelvek
Mérnöki létesítmények geodéziája Mérnöki létesítmények valósághű modellezése, modellezési technikák, leíró nyelvek Siki Zoltán siki.zoltan@epito.bme.hu Virtuális valóság Feladat típusok Tervek alapján
b) Ábrázolja ugyanabban a koordinátarendszerben a g függvényt! (2 pont) c) Oldja meg az ( x ) 2
1) Az ábrán egy ; intervallumon értelmezett függvény grafikonja látható. Válassza ki a felsoroltakból a függvény hozzárendelési szabályát! a) b) c) ( ) ) Határozza meg az 1. feladatban megadott, ; intervallumon
Számítógépes Grafika SZIE YMÉK
Számítógépes Grafika SZIE YMÉK Analóg - digitális Analóg: a jel értelmezési tartománya (idő), és az értékkészletes is folytonos (pl. hang, fény) Diszkrét idejű: az értelmezési tartomány diszkrét (pl. a
CARE. Biztonságos. otthonok idős embereknek CARE. Biztonságos otthonok idős embereknek 2010-09-02. Dr. Vajda Ferenc Egyetemi docens
CARE Biztonságos CARE Biztonságos otthonok idős embereknek otthonok idős embereknek 2010-09-02 Dr. Vajda Ferenc Egyetemi docens 3D Érzékelés és Mobilrobotika kutatócsoport Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi
Első zárthelyi dolgozat megoldásai biomatematikából * A verzió
Első zárthelyi dolgozat megoldásai biomatematikából * A verzió Elméleti kérdések: E. Mikor nevezünk egy gráfot gyengén és mikor erősen összefüggőnek? Adjon példát gyengén összefüggő de erősen nem összefüggő