Vonatok pályán elfoglalt helyzetének sorozatos meghatározása műholdas helyzetazonosító rendszerrel
|
|
- Ervin Szabó
- 8 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Építőmérnöki Kar Vonatok pályán elfoglalt helyzetének sorozatos meghatározása műholdas helyzetazonosító rendszerrel Készítette: Ferencz Viktória, levelező tagozat Konzulesek: Dr. Takács Bence, egyetemi adjunktus, BME, Általános és Felsőgeodéziai Tanszék Dr. Zobory István, tanszékvezető egyetemi tanár, BME, Vasúti Járművek Tanszék október 27.
2 2
3 Tartalomjegyzék 1 Bevezetés A vasúti pálya-jármű rendszer Közlekedéskinematika [4] Közlekedéskinetika [5] Vasúti jármű szabálytalan mozgásai [5] Problémaelemzés a műholdas adatok szerepe Az elővárosi közlekedés jővője [3] Az ütemes menetrend A GPS adatok szerepe NMEA interface-formátum [8] Programillesztések feltételei és megvalósítása Az alprogram megvalósítása MATLAB interface kezelés A fél-onlie rendszer megvalósítása A szükséges adatok kiemelése a szöveges állományból A checksum karakter ellenőrzése A transzformációs számítások végrehajtása [2] Az alprogram önálló működése A programok együttműködése A vonatok folyamatos helymeghatározása, mint lehetséges építőmérnöki alkalmazás Következtetések és kitekintés Irodalomjegyzék
4 4
5 1 Bevezetés A dolgozat célja egy olyan program létrehozása MATLAB alatt, amely folyamatosan biztosítani képes egy mozgó vonat X,Y,Z koordinátáit GPS vevő segítségével. A feladat tulajdonképpen nem új, hiszen az EU országaiban és Magyarországon is a GPS felhasználása a közlekedés területén meglehetősen változatos. A BME Közlekedésmérnöki Karának Vasúti Járművek Tanszékével együttműködve azonban a feladat más megvilágítást kap, mivel a GPS koordinátákat egy már meglévő, a vasúti járművek üzemeltetésének optimalizálását célzó program igényli. A célalkalmazás egy online rendszert jelent, jelen dolgozat azonban még nem jut el a végső alkalmazás megvalósulásáig. A tanulmány 2. fejezetében bemutatásra kerülnek a vasúti pálya-jármű rendszer alapismeretei, a vasúti pályán közlekedő jármű szabályos és szabálytalan mozgásai. A 3. fejezet az elővárosi közlekedés fejlesztési koncepcióit mutatja be Budapest környékére vonatkozóan. Szót ejt még az ütemes menetrend fontosságáról és a korszerű motorkocsik előnyeiről a hagyományos vontató mozdonyokkal szemben. Szintén ebben a fejezetben található az, hogy tulajdonképpen miért elkerülhetetlen a GPS használata és az általa biztosított pontos pozíció meghatározása a bemutatott alkalmazásban. A 4. fejezet mutatja be részletesen a szabványos NMEA formátumú üzeneteket, amelyek ismerete elengedhetetlen a feladat megoldásához. Az általam létrehozott program működését részletesen az 5. fejezet tárgyalja, amely a megvalósítás szinte minden lépését bemutatja az interface -től kezdve a vetületi átszámításokig. Ugyancsak ebben a részben található ennek a kódnak, mint önállóan is működő egységnek a szemléltetése, valamint a főprogrammal való együttműködésének megvalósítása. A probléma elemezhető tisztán építőmérnöki szemmel is, ennek lehetőségét taglalja a 6. fejezet. Az alkalmazás jövőjéről és a fejlesztési lehetőségekről ad kitekintést az utolsó, a 7. fejezet. 5
6 6
7 2 A vasúti pálya-jármű rendszer Elméleti síkon a kötött pályás vasúti közlekedés tárgyalásakor nem elég csak a pályageometriát figyelembe venni a jármű helyzetének meghatározásához, hanem tekintettel kell lenni a rajta közlekedő járműre is. A vasúti jármű mozgása ugyanis nem feltétlenül követi egzakt módon a pályageometriát; a járműnek szabályos ill. számos szabálytalan mozgásösszetevője van a pályán való közlekedés során. Ha a jármű szabálytalan mozgásösszetevőitől eltekintünk is, a pálya-jármű kölcsönhatásaként létrejövő dinamikai hatásokat mindenképpen figyelembe kell venni. 2.1 Közlekedéskinematika [4] A közlekedéskinematika a jármű vasúti pályán való főmozgásával (haladó mozgás) és annak a pályageometriára gyakorolt hatásával foglalkozik. A vasúti pályát a valóságnak megfelelően térgörbeként értelmezi, a mozgást pedig, mint időben lefolyó jelenséget vizsgálja. A vasúti pályán haladó pont (pontrendszer-merev test) mozgása akkor egyértelmű, ha minden egyes időpillanatban ismerjük minden egyes pont térbeli helyzetét (vagyis a kinematikai mozgástörvényt). A pályán mozgó pont helyzetét az r = r(t) helyvektorral jellemezzük. Az idő skalár változó, amelynek minden egyes értékéhez egy vektor rendelhető (skalár-vektor függvény). A pálya-mint térgöbe- vektoregyenlete tehát r = x ( t) i + y( t) j + z( t) k alakban írható fel, ahol i,j,k vektorok tengelyirányú egységvektorok. 1.ábra Térbeli pont helyzetét megadó skalár-vektor függvény szemléltetése 7
8 A térgörbén mozgó ponttal együtt folyamatosan változik a kísérő triéder vektorok helyzete is. Az érintő vektort és a pillanatnyi sebességvektort a helyvektor idő szerinti első derivált vektora adja meg. A főnormális vektor a helyvektor idő szerinti második deriváltjaként adódik, a simulósíkban fekszik. Abszolút értéke a pálya görbületét határozza meg. b tn 2 d r 1 = g = 2 ds ρ A binormális egységvektor az érintő irányú és a főnormális egységvektorok vektoriális szorzataként áll elő: = A vasúti pályán bekövetkező mozgás jellemzésére a mozgásjellemzőket használják, amit a - sebesség (v) - gyorsulás (a) - és a harmadrendű (h) vektor ismerete jelent 1. A sebességvektor a helyvektor idő szerinti első deriváltja, amely érintő irányú és nagysága a mozgás sebességével egyező, tulajdonképpen a helyváltoztatás jellemzője. A gyorsulásvektor a sebességvektor idő szerinti első, a helyvektor idő szerinti második derivált vektoraként adható meg, a sebességváltozás jellemzője. A harmadrendű jellemző a gyorsulás változásáról ad képet, a helyvektor idő szerinti harmadik derivált vektora. 2.2 Közlekedéskinetika [5] A közlekedéskinetika elsőrendű feladata a pályán haladó vasúti jármű mozgásállapotának meghatározása a fellépő erők hatására. Ezek az erők lehetnek aktív erők, amelyek a mozgást előidézik (pl. vonóerő), illetve lehetnek passzívak, amelyek alatt a mozgást akadályozó erőket értjük (ellenállások). A vasúti ellenállások csoportosítása a következőképpen történhet: 1. Menetellenállás - gördülési ellenállás - csapsúrlódási ellenállás - sínütközési ellenállás - levegőellenállás 1 Létezik egy negyedrendű un. m vektor is, amely a h vektor időszerinti első deriváltja, de ettől egyelőre eltekintünk. 8
9 2. Járulékos ellenállások - ívellenállás - emelkedési ellenállás - kitérő ellenállás - belső ellenállás - gépészeti ellenállás - gyorsítási ellenállás A gördülési ellenállás figyelembe veszi, hogy a kerekek és a sín érintkezésénél rugalmas alakváltozások jönnek létre, ami a jármű mozgását tekintve akadályozó tényezőként jelentkezik. Nagysága egyenesen arányos a jármű súlyával, és a sebesség függvényében állandónak tekinthető. A csapágysúrlódási ellenállás nagymértékben függ a csapágy fajtájától, így mivel napjainkban gördülő csapágyakat alkalmaznak ennek a kezdeti kiugróan nagy hatásától eltekintenek. A sebességgel való kapcsolata közel lineárisnak tekinthető. A sínütközési ellenállás a hevederes sínillesztéseknél lép fel, a hézagnélküli pályáknál ez a hatás nem érvényesül. Értéke tapasztalati képletből meghatározható. A légellenállás fontos passzív hatás, amely több részből tevődik össze: - mozgó jármű homlokfelületére ható levegő nyomása - tető- és oldalfelületekre ható levegősúrlódás - járművek alatt és között keletkező örvénylő mozgás - utolsó jármű után keletkező légritkulás. Nagysága független a jármű súlyától, egyenesen arányos a redukált homlokfelülettel és négyzetesen arányos a jármű sebességével. A menetellenállást az összetevők szuperpozíciója adja, értéke járműtípusonként különböző. A gyakorlatban alkalmazott képleteket tapasztalati úton határozták meg - vontató járművek (mozdonyok, motorkocsik) - vontatott járművek (vasúti kocsik) - és a teljes szerelvény esetére. A járulékos ellenállások közül az ívellenálás a pályageometria kialakítása miatt viszonylag gyakori egy-egy pályaszakaszon. Ez a hatás tartalmazza a kerék nem tiszta gördülése miatt fellépő csúszásokat és súrlódásokat. Meglehetősen összetett, értékét sok tényező befolyásolja. Nagyságának meghatározásához tapasztalati képleteket használnak. Az emelkedési ellenállás akkor lép fel, amikor a jármű emelkedő pályán halad. Ha a vasúti járműre ható súlyerőt lejtőirányú és lejtőre merőleges összetevőkre bontjuk, akkor a lejtővel párhuzamos komponens ellenállásként jelentkezik. Ha a lejtőszög megfelelően kicsi, akkor a tgα sinα közelítés érvényesnek tekinthető. 9
10 A kitérőellenállás kizárólag a kitérők hosszán lép fel, ami tulajdonképpen a vasúti jármű által megtett út egy töredékét jelenti. A belső ellenállások a vonaton belül keletkező lengések, ütközések és súrlódások eredménye. Nagysága a tapasztalatok szerint egyenesen arányos a jármű sebességével. A gyorsítási ellenállás nem kifejezetten tartozik az ellenállások közé, mégis fontos szerepe lehet. A vasúti szerelvény induláskor ugyanis bár a kifejtett vonóerő a jármű mozgási energiáját növeli az ellenállásokon felül még a gyorsításhoz is vonóerőt fejt ki. A vonóerő a kerekek és a sín érintkezési helyén ébred, a vontató járművet meghajtó erőgép forgatónyomatékának hatására. Nagysága nem haladhatja meg az adhéziós vonóerő értékét. 2.3 Vasúti jármű szabálytalan mozgásai [5] A vasúti járműkerék és a sínprofil geometriai kialakítása miatt a vasúti jármű a vágánytengellyel párhuzamos haladó mozgáson kívül szabálytalan mozgásokat is végez. A kígyózó mozgás a pálya síkjára merőleges tengelykörüli mozgást jelent, aminek oka a kúpos futófelületű kerékpár valamint a kerekek és sínek között meglévő méretkülönbség (oldalirányú játék). A támolygó mozgás a pályatengellyel párhuzamos tengely körüli mozgás, amelyet a két sínszál közötti magasságkülönbség és a kétoldali hordrugók eltérő mozgása okoz. A bólintó mozgás a vágány tengelyére merőleges, vízszintes tengely körüli mozgás, amelyet a sínillesztéseknél kialakuló magassági lépcső idéz elő. Ez a típusú szabálytalan mozgás a hézagnélküli vágányok esetében csaknem kiküszöbölhető. Azonban ezeknél a pályáknál a kígyózó mozgás erőteljesebben jelentkezik, amit nyomszűkítés alkalmazásával küszöbölnek ki. Az alkalmazott járműmodellek a dinamikából jól ismert rezgés-egyenletek alapján írhatók fel attól függően, hogy a rendszert csillapítottnak/csillapítatlannak tekintjük-e, illetve a gerjesztés hatásait és jellegét milyen módon vesszük figyelembe. A többszabadságfokú (gerjesztett, csillapítatlan) rezgő rendszer mátrix differenciálegyenlete az alábbi alakban írható fel [7]:.. M x( t) + K x( t) = q( t), ahol M tömegmátrix K merevségi mátrix x(t) tömegpontok elmozdulásai q(t) tömegpontokra ható gerjesztő erők vektora. 10
11 Ha az ismertetett rendszerben csillapítás van, akkor a mátrix egyenlet kiegészül egy olyan taggal, amely a D csillapítási mátrixot tartalmazza az alábbiak szerint [1]:... M x( t) + D x( t) + K x( t) = q( t) A vasúti szerelvényre általában az utóbbi egyenlet (mozgásegyenlet)-rendszer érvényes azzal a kiegészítéssel, hogy - a haladó mozgásra vonatkozóan n számú tömegközéppontra írandó fel - a csillapítások a sebességgel arányosak - alkalmazni kell továbbá az elfordulásra vonatkozó egyenleteket m számú forgástengelyre felírva [1]. Kijelenthető tehát, hogy a jármű mozgása két összetevőből áll: egy elsődleges haladó mozgásból, és a szabálytalan mozgásokból (1. táblázat). Tengely Transzlációs lengés Szöglengés X rángatás támolygás Y szitálás bólintás Z rázás kígyózás 1. táblázat A vasúti jármű szabálytalan mozgásai [1] 11
12 12
13 3 Problémaelemzés a műholdas adatok szerepe A GPS mérési technika és ennek fejlődése alkalmazások széles spektrumát tárta fel nemcsak a szakemberek, hanem bármely halandó ember számára, aki GPS vevővel rendelkezik. Azonban kijelenthető, hogy általában a GPS nem önálló alkalmazás, hanem egy komplexen kialakított szolgáltatás részeként jelenik meg a gyakorlatban. Ismert tény, hogy ezt a technikát előszeretettel alkalmazzák az interdiszciplináris tudományok szakemberei, azonban egy-egy feladat megoldása, a GPS adatok felhasználása igen jelentős erőforrást igényel mindegyik fél részéről. A működőképes komplex alkalmazás előfeltétele az, hogy a különböző tudományokban jártas szakemberek tudásuk egy részét - amely a feladat megoldásához szükséges - adják át egymásnak és működjenek együtt a cél érdekében Az elővárosi közlekedés jővője [3] Az EU közlekedéspolitikájában a vasúti közlekedés fejlesztése prioritást élvez mivel a ez jelenti az eszközt a közlekedési módok közötti egyensúly kialakításához és fenntartásához. A közúti közlekedés szűk keresztmetszetei miatt a forgalom növekedésével egyenes arányban nő az eljutási idő a kiinduló és a célállomás között, amely az emberi munka kiesése, a közlekedési pálya túlzott igénybevétele valamint az időtényező végett jelentős gazdasági károkat okozhat. A Budapesten lévő 3 jelentős 2 fejpályaudvart tekintve a Keleti pályaudvar bonyolítja le a fogalom csaknem 40%-át, valamint itt koncentrálódik a nemzetközi és belföldi IC forgalom is. A tömegközlekedés és a vasúti közlekedés közötti kapcsolatot fejleszteni szükséges, hogy az utazóközönség a lehető legegyszerűbb módon és legrövidebb úton tudjon átszállni egyik közlekedési eszközről a másikra. A magyarországi fejpályaudvarok az 1930-as évektől kezdve kapacitásproblémával küzdenek. A Keleti pályaudvar fejlesztési tervei jelentős többletterhelést rónak a pályaudvar fogalmára, mert - a Budapest-Józsefváros személyszállító szerelvényeinek Keleti pályaudvarra történő átterelését jelentik - további viszonylatok IC vonatainak áthelyezését tervezik a Keleti pályaudvarra - a Keleti pályaudvarnak részt kell vennie a budapesti elővárosi forgalom kialakításában és korszerűsítésében, ami jelentős többletvonat-mennyiséggel jár - a Keleti pályaudvar a repülőtéri gyorsvasút fejállomása lesz - a Rákosi üzemi pályaudvar kiszolgálásának biztosítását meg kell valósítani. 2 A 4. fejpályaudvar a Józsefvárosi pályaudvar, de ennek mind kapacitása, mind kapcsolata a tömegközlekedési eszközökkel nem megfelelő. Tervek szerint a személyforgalmi szerepet a Keletipályaudvar veszi át. 13
14 Tanulmányok szerint ha a Bp.-Keleti pályaudvar peronvágányainak 33%-os bővítése megvalósul, akkor lehetőség nyílik kétszerannyi vonatot indítani és fogadni. Ennek azonban feltételei vannak: - megbízható infrastruktúra - ütemes menetrendek - javuló menetrendszerűség - irányváltó szerelvények alkalmazása - zárt szerelvények közlekedtetése a nemzetközi forgalomban. A MÁV által a közelmúltban kiírt közbeszerzési pályázat a Budapest-környéki elővárosi vonalak fejlesztését szolgálja, amely konkrétan a - Budapest-Déli pályaudvar- Székesfehérvár - Budapest-Déli pályaudvar - Pusztaszabolcs és a - Budapest- Déli pályaudvar -Tatabánya vonalak kiszolgálásának korszerű megoldására vonatkozott [6]. Mindezek mellett természetesen nemcsak a Keleti és Déli pályaudvar bonyolít le elővárosi forgalmat, hanem a Nyugati pályaudvar is. A növekvő utasforgalom miatt ezek a vasútvonalak is fejlesztésre szorulnak. 2.ábra Elővárosi vasútvonalak Budapest környékén [11] 14
15 Az elővárosi vasútvonalak esetében szükségessé válnak olyan fejlesztések, amelyek mind az utazóközönség kényelmét, mind pedig a rendszer fejlesztési szempontjait kielégítik [11]: - interoperábilitás 3 biztosítása - intermodális csomópontok 4 biztosítása a közlekedő utasok számára - kiszámítható (ütemes) menetrend - megfelelő csatlakozások és átszállási lehetőségek biztosítása - korszerű járművek, amelyekkel komfortos utazás érhető el - korszerű utastájékoztatási rendszer - optimális vágánykihasználás, járműigény és vonali kihasználás. A felsorolt kritériumok teljesülése esetén a közúti szűk keresztmetszetek forgalma csökkenthető, hiszen a vasúti közlekedéssel hasonlóan komfortos utazásélmény érhető el, mint személygépkocsival Az ütemes menetrend A főprogram célja tulajdonképpen olyan ütemes menetrend biztosítása az elővárosi vasúti közlekedés számára, amely megvalósulásban nagymértékben hasonlít a jelenleg Budapest környékén üzemeltetett helyi érdekű vasút (HÉV) menetidő-beosztásához. A közelmúltban lezajlott, MÁV által kiírt közbeszerzési pályázat kiindulási alapot biztosít az ütemes menetrend megvalósításához. A szállításra kerülő motorvonatok korszerű fékrendszerrel és berendezésekkel rendelkező járművek, amelyek első felújítási illetve karbantartási idejét a lehető leghosszabb időre szükséges ütemezni. A motorvonatok alkalmazása a hagyományos mozdonyos vontatással szemben számos előnnyel rendelkezik [9]: - fajlagosan (1 férőhelyre vetítve) kisebb tömeg miatt kedvező energiafelhasználás és pályaterhelés - a pályaterhelés tovább csökkenthető, ha több hajtott kerékpárt használnak a szükséges indító-vonóerő biztosításához - az állomási és megállóhelyi peronvágányok hossza csökken - a zárt motorvonati egység üzemi megbízhatósága kedvezőbb, mint a jelenlegi személyszállítási szerelvényeké (alkalomszerűen összeállított) - alkalmazásuk illeszkedik a korszerű elővárosi menetrend 5 megvalósításához 3 Interoperábilitás: átjárhatóságot jelent pl. a különböző közlekedési rendszerek között 4 Intermodalitás: egy közös cél érdekében együttműködő különböző rendszerek által alkotott szállítási lánc 15
16 - a korszerű motorvonatok felépítése modul jellegű, így tetszés szerinti befogadóképességgel gyárthatók - a járművek egyterű kialakítása előnyös a biztonság és az energiafelhasználás szempontjából - az irányváltó szerelvények költség- és vágánytakarékosak. A korszerű járművek kihasználása céljából célszerűnek látszik tehát az ütemes menetrend mellett a jármű energetikailag optimális üzemeltetése is. 3.ábra Korszerű Stadler FLIRT motorvonat [6] A Nyugat-Európában már évtizedek óta bevált ütemes vasúti közlekedési rendszer lényege, hogy a vonatok napközben azonos időközönként, az óra ugyanazon percében indulnak az állomásokról. A menetrend így átláthatóvá és kiszámíthatóvá válik, a járatok, illetve az utasok rendelkezésére álló ülőhelyek száma nő, a csatlakozások javításával az átszálló utasok eljutási ideje csökken. Az ütemes menetrend bevezetésével hatékonyabban működő, az utasok számára vonzó, a társadalom egésze számára a fenntartható mobilitást biztosító személyszállítási szolgáltatás alakulhat ki. [11] Az ütemes menetrend megvalósítása tulajdonképpen annyit jelent, hogy a járművek a kiinduló állomásról bizonyos előre meghatározott időközönként (tervezetten percenként, illetve óránként) indulnak el, és egy olyan menetrendet kénytelenek betartani, ahol a késés/sietés nem preferált. Ez érthető is, hiszen az elővárosi vasútvonalakon a járművek egy forduló után ismét útnak indulnak (ingavonatok), és mindemellett tekintettel kell 5 A korszerű elővárosi menetrend a kisebb egységek gyakori indítását jelenti, amely gazdaságos üzemeltetést eredményez. 16
17 lenniük a vasúti teherszállító szerelvényekre is. Tehát a menetrend be nem tartása adott esetben beláthatatlan következményekkel járhat. Ennek hosszú távon történő fenntartásához az szükséges, hogy a kialakított üzemeltető rendszer biztosítsa a járművek energetikai szempontból való optimális kihasználását. A korszerű járművek számára-tekintettel a motorvonatok teljesítményére-alapvetően nem jelent problémát az, hogy egy adott pontban regisztrált 5-10 perces késés mellett tartani tudják az előírt menetrendet. Azt azonban, hogy milyen módon valósul meg a menetrend betartása, több, a jármű számára kedvezőtlen tényező is befolyásolhatja. Ha nem az optimalizálást célzó rendszerfigyelés valósul meg, akkor az hátrányos tulajdonságokat hoz előtérbe, miszerint: - a fékrendszer túlzott igénybevétele (kopása) - a sebességkorlátozások figyelmen kívül hagyása - túl nagy sebesség esetén káros rezgések és dinamikai hatások a teljes szerelvényre vonatkozóan - a káros dinamikai hatások érvényesülése a pálya-jármű kapcsolatban (sínkopás,a járműkerék-karima profiljának kopása) - a pályatengellyel párhuzamos és erre merőleges irányú elmozdulások kialakulása (pályadeteorizáció) figyelhető meg a pálya-jármű rendszerben A GPS adatok szerepe Jelen alkalmazás esetében nem beszélhetünk hagyományos folyamatról, hiszen egy már kialakított főprogramhoz kell illeszteni egy alprogramot. A hagyományos folyamat kezdő fázisán (specifikáció) és megvalósításának egy részén már túl van az alkalmazás. Egy meglévő rendszerhez illeszteni egy részegységet pedig mindíg nehezebb feladat, mintha a kezdetektől együtt fejlődtek volna. A főalkalmazás a vasúti járművek például a beszerzésre kerülő motorvonatok - üzemeltetésének optimalizálását célozza meg. Ez annyit jelent, hogy a menetrendhez, mint kerületi feltételhez igazodva végzi el a program a jármű (mozdony vagy motorkocsi) esetében a vonóerő szabályozását úgy, hogy a jármű minimális energiafelhasználással a menetidőt betartva érkezzen meg a célállomásra. Mivel a vonóerő szabályozásakor figyelembe kell venni az aktív és passzív erőket, elengedhetetlen feltétel a térbeli pályageometria ismerete. A főprogram a geometriát ismerve adott időközönként képes előre számítani azt, hogy egy bizonyos optimalizálás mellett tartható-e a menetrend. Tegyük fel, hogy a vasúti szerelvény A pontból indul és B pontba érkezik, amihez egy bizonyos T idő áll rendelkezésére. Miután a jármű elhagyta az állomást egy adott t idő múlva 17
18 a pálya egy P(X P, Y P, Z P ) pontjában tartózkodik. A program a pályageometria alapján képes kiszámítani - megtett úthossz hátralevő úthossz értékeket - hátralévő időt egy bizonyos sebesség mellett - megállapítja a menetrendhez képesti késést/sietést és ez alapján korrigálja a vonóerőt. A vonóerő felhasználásának optimalizálására több lehetőség létezik: 1. lejtmenetben csak a gravitációs erő hat 2. fékezésnél (lassulásnál) csak a gravitációs erő hat 3. sebesség-kifuttatás. A főalkalmazás figyelembe veszi az ellenállások értékeit, és a késés/sietés mértékének megfelelően választja ki az optimalizálás egyszerű, vagy kombinált módját. Amikor a szerelvény (pontosabban a mozdony/motorkocsi súlypontja) a P pontban van, triviálisan már megtett egy s úthosszt a pályán. Bármennyire is pontosak a számítások, a pálya és a jármű kölcsönhatása révén számos sztochasztikus hatás terheli ezeket. Mindemellett ha belegondolunk, hogy a számítás alapját egy elméleti pályageometria jelenti, akkor kijelenthetjük, hogy a pályadeteriorizációt a főprogram számítása nem tudja figyelembe venni. Tény tehát, hogy a program által a P koordinátái alapján számolt hátralévő út és idő nem egzaktul pontos. Ez nem csak annyit jelent, hogy ez a pontatlanság egy adott pontban érvényesül, hanem azt jelenti, hogy a teljes számítási folyamatot hibák terhelik. A magyarázat erre az, hogy a program az optimalizálási feladatot t időközönként hajtja végre, minden egyes alkalommal számítva a megtett út-eltelt idő-sebesség értékeket. A számítás tehát tulajdonképpen pályaszakaszonként történik úgy, hogy az egymásra épülő számítások bemeneti paramétere az előző helyzeti számítás eredményének tekinthető koordináta. Ez annyit jelent hogy az úthosszt nem a teljes szakaszra, hanem a pálya következő rész-intervallumára számítja. A hibaterjedés hatása pedig triviálisan csak az első számításkor nem érvényesül. Az ütemes menetrend és a jármű energetikailag optimalizált üzemeltetésének összehangolásához elengedhetetlen a szerelvény (vonat) pontos koordinátájának ismerete a pályaszakaszokon. A GPS egy olyan megoldási lehetőséget kínál, amely több szempontból is előnyös: - a GPS pontos helymeghatározást biztosít a térbeli vonalvezetésű vasúti pályán - a számítási folyamatot csak az észlelési pontokra (t időintervallumok kezdő és végpontjai) vonatkozó GPS-észlelési hiba terheli - lehetőség van a DOP értékek alapján elfogadni/elutasítani a GPS koordinátákat, ha az nem teljesíti adott pillanatban a pontossági követelményeket 18
19 - a pályageometriai adatokból számított koordináta összevethető a GPS koordinátákkal, ami bizonyos szabálytalan/szabályos hatásokra enged következtetni a differencia függvényében 6 - a programban már meglévő pálya hossz-szelvények EOV-be transzformálása után egységesen és valós időben kezelhetők a folyamatok. 6 Ilyen hatás lehet az elméleti pályageometria módosulása, amely süllyedések, oldalirányú elmozdulások formájában jelentkezik a gyakorlatban. 19
20 20
21 4 NMEA interface-formátum [8] A feladat megoldásához ismerni kell a GPS által küldött szabványos NMEA formátumú üzenetek jelentését és felépítését. Ennek alapján lehetséges ugyanis a szükséges adatok beolvasása és kiválasztása a további számítás céljából. Az NMEA egy mozaikszó, amely a National Marine Electronics Association nevéhez fűződik. Ez a szervezet fejlesztette ugyanis azt az interface 7 -t, amely segítségével a használt eszközök egymással, illetve különböző számítógépekkel egységes formátumú üzenetek alapján képesek kommunikálni. A GPS vevők esetében beállítható paraméterként szerepel, hogy az eszköz az észlelések eredményeit milyen formátumban továbbítsa a számítógép, vagy bármely más adó-vevő készülék felé. Az NMEA formátumban továbbított üzenetek teljes egészében tartalmazzák az észlelési adatokat (PVT position, velocity, time). Az NMEA üzenetek alapja az, hogy a vevő olyan mondatokban kommunikál, amelyek teljesen sajátságosak és függetlenek egymástól. A mondatok egy része szabványos formátum, minden egyes vevő által ismert, lehetőség van azonban egyedi konfigurációval rendelkező üzenetek definiálására is. Minden mondat elején szerepel 2 karakter, amely az üzenetet továbbító berendezés jellemzője, ez a GPS vevők esetén a GP karakter-kombináció. Az egyedileg meghatározott sorok az eszköz gyártójára vonatkozó információt tartalmaznak, ezek első karaktere P és a következő 3 karakter utal az eszközt gyártó cégre (pl. PMGN Magellan). Minden egyes mondat kezdő karaktere a $ és utolsó karaktere az un. CR/LF (Carriage Return/ Line Feed), és a sorok maximális hossza nem haladhatja meg a 80 karaktert a befejező karakter (line terminator) nélkül. Az egy sorban levő különböző üzenetek elválasztására a, karakter szolgál. Minden mondat végét egy un. checksum karakter zárja le, amelyet a fogadó egység nem feltétlenül vizsgál, viszont megléte fontos információ az adatok jóságára vonatkozóan. Az NMEA üzenetek minden serial port esetében az RS232 protokollt használva elérhetőek bármely számítógép számára. Az adattovábbítás sebessége általában 4800 b/s (bit per second rate), de egyes vevők esetében beállítható a 9600 b/s érték is. Az alapérték azt jelenti, hogy a vevő 480 karaktert képes elküldeni egy másodperc alatt, ami tulajdonképpen 6 mondatnak felel meg. A mondatokat felépítő adatok 8 Bitesek, egyezés (parity) nem értelmezett és egyetlen un. StopBit karakter található bennük. Az NMEA mondatok felépítése szabványos, minden egyes mondat egy sort jelent és egyedi azonosítóval rendelkezik. A küldött üzenetek függenek a vevő gyártójától, azonban ezek a szabványos üzenetek kiegészítéseként jelentkeznek az egyes típusoknál. 7 Interface: illesztőprogram két alkalmazás között 21
22 Az egyik legfontosabb üzenet a GGA karakterhármast tartalmazó mondat, amely tartalmazza a 3D helymeghatározó adatokat és a pontosságra vonatkozó információt. Egy ilyen mondat a következőképpen értelmezhető: $GPGGA,123519, ,N, ,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47 GGA GPS észlelési adatok észlelési időpont (12:35:19 UTC) ,N földrajzi szélesség ( ', É) ,E földrajzi hosszúság ( ', K) 1 Észlelés típusa (jóság): 0 = érvénytelen 1 = GPS észlelés (SPS) 2 = DGPS észlelés 3 = PPS észlelés 4 = RTK észlelés 5 = Float (lebegő) RTK 6 = értékelt (számítás nélkül) 7 = manuális bevitel 8 = szimuláció 08 műholdak száma 0.9 HDOP 545.4,M tengerszint feletti magasság [m] 46.9,M geoid-ellipszoid (WGS-84) távolság (üres karakter) az utolsó DGPS frissítés óta eltelt idő [s] (üres karakter) DGPS állomás ID (azonosító) *47 checksum adat (minden esetben * az első karakter) Szintén szabványos üzenetnek számít a GSA karakterhármast tartalmazó mondat, amely a GPS koordinátákra vonatkozó DOP értékeket valamint az aktív műholdakat írja le. $GPGSA,A,3,04,05,,09,12,,,24,,,,,2.5,1.3,2.1*39 GSA műhold-státusz A Automatikus 2D vagy 3D észlelés (M = manuális) 3 3D észlelés lehetséges értékek: 1 = nincs észlelés 2 = 2D észlelés 3 = 3D észlelés 04,05... az észlelésben részt vevő műholdak PRN adatai 2.5 PDOP 1.3 HDOP 2.1 VDOP *39 checksum Azok a mondatok, amelyekben a GSV karakterek szerepelnek, mutatják az észlelési ablakban lévő aktív műholdakat és az ezekre vonatkozó almanach adatokat. 22
23 $GPGSV,2,1,08,01,40,083,46,02,17,308,41,12,07,344,39,14,22,228,45*75 GSV észlelési ablak műholdjai 2 a teljes adathalmazt tartalmazó mondatok száma 1 mondat sorszáma 08 észlelési ablakban lévő műholdak darabszáma 01 műhold PRN száma 40 magassági szög [ ] 083 Azimut [ ] 46 SNR *75 checksum A fenti mondatban található SNR érték (Signal of Noise Ratio) jósága egyenesen arányos a számértékkel, mivel ez a jelerősséget jelenti. Szabványos értéke a [0;99] intervallumban mozog. Az NMEA formátumban az RMC egyedi azonosítóval rendelkező mondatok írják le a GPS PVT adatokat. $GPRMC,123519,A, ,N, ,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A RMC Javasolt minimális mondat C észlelés ideje (12:35:19 UTC) A Státusz (A=aktív vagy V=érvénytelen) ,N földrajzi szélesség ( ', É) ,E földrajzi hosszúság ( ', K) Sebesség (tengeri mérföld) Irányszög [ ] (True) Dátum ,W mágneses tér változása *6A checksum A GLL kódot tartalmazó mondat a szélességi és hosszúsági adatokra vonatkozó értékeket adja meg. $GPGLL, ,N, ,W,225444,A,*31 GLL geográfiai helyzet, földrajzi szélesség és hosszúság ,N földrajzi szélesség ( , É) ,W földrajzi hosszúság ( , NY) észlelés ideje (22:54:44 UTC) A adatok státusza (aktív vagy érvénytelen) *31 checksum Az értelmezett üzeneteken kívül még számos más, egy adott alkalmazás szempontjából fontos NMEA mondat létezik, azonban elegendőnek ítéltem meg a feladat megoldásához a fentiek ismertetését. 23
24 24
25 5 Programillesztések feltételei és megvalósítása A főprogram MATLAB rendszer alatt készült, így célszerűnek láttam a kiegészítő alprogramot is ennek segítségével megvalósítani. Mivel nem ismertem a MATLAB programban rejlő lehetőségeket-és még most sem ismerem teljesen-elképzelhetőnek tartom, hogy az általam megírt programkód nem a legegyszerűbb és a legtömörebb megoldása az adott feladatnak. A programillesztések alapvető feltételei a MATLAB alatt, hogy - ne legyen két azonos nevű függvény, - ne legyen két azonos nevű változó, - a megfelelő helyen és a megfelelő módon lehessen meghívni a kiegészítő alprogramot, - valamint hogy a főprogram a megfelelő helyen és megfelelő módon hivatkozzon az alprogram eredményeire. 5.1 Az alprogram megvalósítása Az alprogramnak egy olyan, önállóan is működőképes kódnak kell lenni, amely - meg tudja nyitni az adatkommunikációs portot - fogadni képes az NMEA formátumú kódolt üzeneteket - bezárja a portot és üríti a buffert - képes kiszűrni azon adatokat, amelyek a számításhoz szükségesek - a kinyert adatokat MATLAB által ismert formátummá alakítja - el tudja végezni a koordináta-transzformációkat és más számításokat - vissza tudja adni a végeredményeket MATLAB formátumban - a fölöslegessé vált változókat letörli MATLAB interface kezelés A MATLAB alatt a legtöbb eszköz által használt interface maradéktalanul megvalósítható és megírható. Tekintettel arra, hogy a célrendszer még nem kiforrott, az alprogram nem a hagyományos interface kezeléssel valósult meg, hanem egy úgymond fél-online megoldással. Ez a megoldás nem elegáns, mert beiktat egy közbenső lépést az interface és a MATLAB számítások közé egy szövegállomány formájában. 25
26 Adott eszközt a számítógép megfelelő bemenetéhez csatlakoztatva a port megnyitása/zárása egyszerűen történik. A megnyitandó portot változóként szükséges definiálni, jelen esetben ez az s = serial ( COM1 ) paranccsal megvalósítható. A MATLAB parancsai és változói case sensitive tulajdonságúak, azaz különbséget tesznek kis- és nagybetű között. Ahhoz, hogy a MATLAB a megnyitott port-on keresztül érkező adatokat megfelelően tudja kezelni, be kell állítani a szükséges jellemzőket (property), ezek jelen esetben a Baudrate, Parity és Terminator jellemző értékei. A Baudrate az adatok mennyiségi jellemzője, az NMEA formátumú üzenetek esetében általában 4800 (bit per second rate). A Terminator karakter alapvetően kétféle lehet: LF (line feed) vagy CR (carriage return), ezt mindig az adott eszköz ismeretében lehet beállítani. Az NMEA formátumú üzenetek a CR/LF terminator karaktert alkalmazzák. A beállítások után a port megnyitása egyszerűen az fopen(s) paranccsal történik, a zárás pedig az fclose(s) művelettel. Fontos, hogy a port újra megnyitása csak akkor lehetséges, ha az előző nyitást azonnali zárás követte. Egyéb más esetben a program COM1 is not available hibaüzenettel nem tudja újra megnyitni a portot (ami érthető is, hiszen nyitva van). A MATLAB segítségével megvalósítható a valódi interface kezelés, ahol nincs a MATLAB és az üzenetet küldő eszköz között más alkalmazás illetve közbenső lépés. Ennek akkor van nagy jelentősége, ha időt akarunk megtakarítani, hiszen a számítógépnek kevesebb műveletet kell elvégezni az utóbbi esetben. A számítógép és az eszköz között az adattovábbítás és megjelenítés a buffer segítségével történik (4. ábra). Instrume nt Serial p ort I/O ha rdware Data Inp ut b uffer Data Display data 4.ábra Az adattovábbítási modell az eszköz és a számítógép között 26
27 A gyakorlati alkalmazás szempontjából fontos tehát, hogy a buffer a műveletek után kiürítésre kerüljön. Ezt a delete(s) paranccsal tehetjük meg. A nyitott portra az alkalmazásnak csupán annyi időre van szüksége, amíg a bejövő adatokat egy adott szöveges állományba menti, ezek után a port azonnal bezárható A fél-onlie rendszer megvalósítása Az alprogram teszteléséhez egy GARMIN etrex 12 csatornás navigációs vevőt használtam demo üzemmódban, az NMEA interface-t beállítva. Ez azért fontos információ, mivel az NMEA üzenetcsomagokban vannak az eszköz gyártójára jellemző üzenetek is. 5. ábra GARMIN etrex 12 csatornás navigációs vevő [12] Míg a valósidejű interface esetében az adatkérés-adatfogadás közvetlenül a bufferen keresztül történik, jelen esetben kizárólag az adatfogadás művelete valósul meg ezen keresztül. A MATLAB a GPS vevő által küldött NMEA formátumú üzeneteket a bufferből egy szöveges állományba írja ki, amelynek paraméterei megadhatóak. Miután a serial port megnyitásra került, lehetőség van a bejövő adatok szövegállományba mentésére a record parancsot kiadva. Mielőtt azonban a műveletet elkezdenénk, paraméterezni szükséges a kimenő adatok jellemzőit. 27
28 A record funkció általam felhasznált paraméterei - a RecordName, amely megadja az adatokat fogadó szövegfile nevét és típusát - a RecordDetail, amely az adatok mentési információira vonatkozik (ez jelen esetben verbose, ami annyi jelent, hogy nem csak a fogadott karakterek száma, hanem maga a karaktersorozat is mentésre kerül) - és végül a RecordMode, amely a szövegfile mentésekor alkalmazott módot jelenti, vagyis felülírást, indexelést vagy hozzáfűzést. A kimeneti oldalon megjelenő szöveges állomány tartalmaz minden adatot, amelyet a vevő az adott feltételeknek megfelelően elküld. A mentett állomány az alábbi adatokat tartalmazhatja: Legend: * - An event occurred. > - A write operation occurred. < - A read operation occurred. 1 Recording on 20-Oct-2006 at 21:55: Binary data in little endian format. 2 < 69 ascii values $GPRMC,200008,V, ,N, ,E,10.8,0.0,201006,2.9,E, 3 < 6 ascii values. S*27 4 < 28 ascii values. $GPRMB,V,,,,,,,,,,,,A,S*0E 5 < 69 ascii values. $GPGGA,200008, ,N, ,E,8,08,2.0,129.0,M,41.5,M,,*45 6 < 52 ascii values. $GPGSA,A,3,07,11,14,16,18,19,21,22,,,,,,2.0,3.0*1A 7 < 70 ascii values. $GPGSV,2,1,08,07,26,145,43,11,18,280,40,14,28,129,44,16,07,1 94,35*7E 8 < 70 ascii values. $GPGSV,2,2,08,18,27,050,43,19,72,287,50,21,05,085,34,22,63,0 69,49*71 9 < 47 ascii values. $GPGLL, ,N, ,E,200008,V,S*4C 10 < 19 ascii values. $GPBOD,,T,,M,,*47 11 < 32 ascii values. $PGRME,15.0,M,22.5,M,15.0,M*1B 28
29 A mentés tulajdonképpen egy ciklussal valósul meg, amelynek feladata az, hogy az indítás pillanatától kezdve fogadott első 15 NMEA mondatot szöveges formátumban írja ki a megadott állományba. Mivel a kiegészítő program számára csak a $GPGGA azonosítóval rendelkező üzenet néhány eleme fontos, ezért az adott szövegállományból ki kell emelni a megfelelő adatokat MATLAB által kezelt formátumba A szükséges adatok kiemelése a szöveges állományból A főprogram részére az alprogramnak térbeli koordinátákat kell biztosítania, ezért a számítás alapját a földrajzi ellipszoidi WGS-84 alapfelületű koordináták jelentik. Ezeket az információkat a $GPGGA azonosítóval rendelkező NMEA mondatok tartalmazzák. A MATLAB alkalmazásban létezik olyan parancs, amely egy string formátumú adatot egy elválasztó karakter definiálása után automatikusan beolvas, ez azonban fölösleges adatok tárolásával járna. A problémát úgy kerültem meg, hogy a beolvasás során bizonyos karaktereket elutasítottam, a szükséges karaktereket pedig a megfelelő formátumban beolvastam. Tekintettel arra, hogy az NMEA üzenetek szabványosak, a $GPGGA azonosítóval rendelkező üzenet minden esetben ugyanazon információkat tartalmazza úgy, hogy a karakterek száma csak bizonyos esetben (pl. magassági adatok) változik. Tekintve az alábbi üzenetet a megvalósítás lépései egyszerűen elmagyarázhatók. $GPGGA,200008, ,N, ,E,8,08,2.0,129.0,M,41.5 A mondatban bold karakterrel jelöltem a hasznos, és normál karakterrel a fölösleges 8 információkat. Ez tehát azt jelenti, hogy az első 21 karaktert el kell utasítani, majd a következőt beolvasni, majd 3 karaktert elutasítani, és az utána következőt beolvasni, és így tovább. A művelet eredményeként a MATLAB alkalmazásban létrejön egy A mátrix, amely dimenzióját tekintve [1,4]. A transzformációs számítások az A mátrix elemeit használják fel kiinduló adatként. 8 Feltételeztem, hogy az alkalmazás Magyarországon kerül bevezetésre, ezért hanyagoltam el az égtájakra vonatkozó információkat. 29
30 5.1.4 A checksum karakter ellenőrzése Az un. checksum karakter minden NMEA mondat végén a * után található. Maga a karakter (karakterpár) formátuma hexadecimális, amely a mondatban található karakterekből állítható elő az exclusive OR, azaz a kizáró vagy művelettel. A MATLAB parancsokban ezt a bitxor művelettel valósítottam meg úgy, hogy a selectline függvény meghívásakor a checksum ellenőrzés is lefusson. Ha az üzenet korrupt, akkor a checksum nem állítható elő a mondatok $ és * karakterei közötti elemekből, és a program futása megszakad. 6. ábra NMEA checksum vizsgálatának végrehajtása a GPS.txt állományra 30
31 7. ábra Önállóan működő checksum ellenőrzés
32 A 6. ábrán éppen egy ilyen hiba látható, mivel a félonline módszerrel rögzített GPS.txt fileban néhány üzenet nem egy, hanem több sorban szerepel. A checksum számítás megfelelő szerkezetű string formátumú adat esetében kifogástalanul működik, azonban meg kell oldani azt, hogy a GPS.txt állomány adatait is hasonlóan egységes formátumban lehessen kezelni. Tény, hogy a soremelések és speciális karakterek kiküszöbölését nem sikerült megoldanom a beolvasás során, azonban a szükséges kód, amely ezt a folyamatot kezeli, előállt. A program jövője azonban nem ezt a kezelési módot preferálja, így ez a lépés nem feltétlenül hiányzik a teljesség eléréséhez.
33 5.1.5 A transzformációs számítások végrehajtása [2] Az A mátrix elemei a megfelelő értékek kiszűrése után az észlelési pont WGS-84 ellipszoidi koordinátáit tartalmazza. Φ Λ H N 47 5, , m 41,5 m 2.táblázat Az észlelési pont WGS-84 ellipszoidi koordinátái A koordináta-transzformáció elvégzése előtt azonban ezeket az értékeket radiánba szükséges átváltani, mivel a MATLAB (ahogy sok más programnyelv is) alapvetően a trigonometrikus függvények argumentumát radiánként értelmezi. A WGS-84 EOV koordináta-transzformációhoz először is - a WGS-84 földrajzi ellipszoidi koordinátákat térbeli derékszögű koordinátákká kell átszámítani, - ezek után el kell végezni a WGS-84 és az IUGG-67 rendszerek közötti transzformációt - a kapott IUGG-67 rendszerbeli térbeli derékszögű koordinátákat földrajzi koordinátákká kell átszámítani, - majd a földrajzi koordináták segítségével EOV vetületi koordinátákra kell áttérni. A teljesség igénye nélkül ismertetem az egyes lépésekhez tartozó matematikai képleteket WGS-84 ellipszoidi földrajzi koordináta WGS-84 térbeli derékszögű koordináta Ismert: ellipszoid geometriai jellemzői azaz a,b,f,e,e és WGS-84 ellipszoidi koordináták X ( N + h)cosϕ cos λ = Y ( N + h) cosϕ sin λ Z [ ] 2 (1 e ) N + h sinϕ a,ahol N = 2 2 1/ 2 ( 1 e sin ϕ)
34 WGS-84 térbeli derékszögű koordináta IUGG-67 térbeli derékszögű koordináta A program 7 paraméteres térbeli transzformációval dolgozik, ami 3 eltolást, 3 elforgatást és egy méretarány-tényezőt vesz figyelembe. Ismert: WGS-84 rendszerben P(X,Y,Z) X Y Z ' IUGG67 ' IUGG67 ' IUGG67 dx = dy + k R dz X ( ex ) R Y ( ey ) R Z X ( ez) Y Z WGS 84 WGS 84 WGS 84, ahol a forgatási mátrixok: R X 1 ( ex ) = cos( ex ) sin( ex ) 0 sin( ex ) cos( ex ) R Y cos( ey ) ( ey ) = 0 sin( ey ) sin( ey ) 0 cos( ey ) cos( ez) sin( ez) 0 R = Z ( ez) sin( ez) cos( ez) A programban a transzformációhoz használt paraméterkészlet 9 : dx = 53,613 m dy = + 64,632 m dz = + 16,691 m k = 2,0404 ppm ex = 0,1359" ey = 0,1855" ez = 0,5024" 9 Meghatározta Dr.Takács Bence, BME, Általános és Felsőgeodézia Tanszék 34
35 IUGG-67 térbeli derékszögű koordináta IUGG-67 ellipszoidi földrajzi koordináta Ismert: IUGG-67 térbeli X,Y,Z koordináták és az ellipszoid geometriai jellemzői azaz a,b,f,e,e p = X 2 Θ = arctan + Y 2 Za bp 2 3 Z + ( e' ) b sin Θ ϕ = arctan 2 3 p e a cos Θ Y λ = arctan X p h = N cosϕ IUGG-67 ellipszoidi földrajzi koordináta EOV koordináta Ismert: IUGG-67 ellipszoidi földrajzi koordináta és vetületi állandók 1. Áttérés gömbi koordinátákra o 2arctan n ϕ = k tan 45 λ = n( Λ Λ 0 ) Φ ε sin Φ 1 ε sin Φ nε 2 90 o 2. Áttérés segédgömbi koordinátákra ( sinϕ cosϕ cosϕ sinϕ cos λ) ' ϕ = arcsin 0 0 ' cosϕ sin λ λ = arcsin ' cosϕ 3. Áttérés EOV vetületi koordinátákra ' o ϕ X = R m ln tan ' Y = R m λ
36 5.2 Az alprogram önálló működése Az alprogram kritériumainak megfelelően a kód önállóan is működőképes egységet alkot. Feltétel az is, hogy a főprogramban egyszerűen meg lehessen hívni, ezért olyan függvényekre bontottam, amelyek egymásba ágyazva hatékonyan működnek együtt. function GPS function selectline function transform 8. ábra Az alprogram működési vázlata egymásba ágyazott függvények Maga az alprogram 3 különálló függvényt jelent: - GPS.m - Selectline.m - Transform.m A GPS.m állomány a főállomány, ezen keresztül hajtódik végre a másik két függvény meghívása. Azért választottam külön az egyes műveleteket, mert bár az állományok száma növekszik, a program mégis áttekinthetőbb lesz ez által. Abban az esetben, ha esetleg módosításra van szükség, egyszerűbben megtalálható a kódban az, ahol a változtatást el kell végezni. Az alprogram működése nem látványos, mivel egy része mondhatni kiegészítője a főprogramnak, ennek ellenére indokoltnak láttam, hogy bemutassam a futását a MATLAB fejlesztői környezetében. 36
37 9. ábra NMEA adatok fogadása és szöveges állományba mentése
38 ábra A $GPGGA mondat adatainak szűrése és az EOV koordináták
39 Az alprogram működésének tesztelését ismert WGS-84 ellipszoidi koordinátájú, Magyaroszágon egyenletesen elosztva található GPS pontokon végeztem. 0,8 Koordinátaeltérések kimutatása 0,6 0,4 Eltérés [m] 0,2 0 BUTE PENC NYIR CSOR ZALA PESO OROS KECS MILE SZFV Eltérés EOV Y koordináta Eltérés EOV X koordináta Magassági eltérés -0,2-0,4-0,6 Pont neve 11. ábra A számított és az etalon EOV koordináták eltérésének kimutatása A tesztelés során kapott eredmények eleget tesznek a várakozásoknak, azonban elképzelhető, hogy a gyakorlati megvalósítás során olyan lépéseket kell tenni a pontosság elérése érdekében, amelyek a GPS mérési módszer megváltoztatását vonják maguk után.
40 40
41 Pont Helység WGS-84 EOV (etalon) EOV (számított) Eltérés H H Lat Lon h Y X Y X Y X H BUTE BME , , , , ,17 137, , , ,669 0,141 0,060 0,397 PENC Penc , , , , ,72 248, , , ,928 0,153 0,012 0,718 NYIR Nyírbátor , , , , ,33 163, , , ,488-0,257 0,023-0,492 CSOR Csorna , , , , ,65 134, , , ,798-0,031 0,327-0,462 ZALA Zalaegerszeg , , , , ,03 168, , , ,501-0,275 0,072-0,269 PESO Pécs , , , , ,98 140, , , ,112 0,212-0,158 0,002 OROS Orosháza , , , , ,18 103, , , ,790 0,098-0,009 0,080 KECS Kecskemét , , , , ,88 132, , , ,247 0,100 0,020-0,013 MILE Miskolc , , , , ,82 161, , , ,751-0,149-0,206 0,341 SZFV Székesfehérvár (GEO) , , , , , , , ,344 0,070 0,060 0,344 Átlag 0,006 0,020 0,065 Szórás 0,167 0,136 0, táblázat Az alprogram tesztelésének eredményei ismert EOV koordinátájú GPS pontokra vonatkozóan [forrás:
42 5.3 A programok együttműködése A 12. ábrán látható az a folyamat, amely egyszerűsítve ábrázolja a főprogram és az alprogram kapcsolatát. Amikor a főprogram eljut az optimalizálás szakaszonkénti számításához, akkor az előző szakasz végeredményei helyett az alprogram által számított X,Y,Z koordinátákkal számol tovább. Mindez addig tart, amíg az adott jármű (vonat) a célállomásra nem ér, vagyis a függvényt mindaddig meg kell hívni, amíg ez a feltétel nem teljesül. Se rial por t clos e Select lines Source input (W GS-84) NMEA..txt Transformation Serial port open Secondary progra m EOV (X,Y,Z) X,Y,Z coordinates No Main program Sta rt Last point? Yes End 12. ábra A főprogram és az alprogram együttműködési vázlata
43 6 A vonatok folyamatos helymeghatározása, mint lehetséges építőmérnöki alkalmazás Az építőmérnöknek fontos feladat jut az alapalkalmazás terén, hiszen a vasúti pálya geometriájának forrása a vasúti hossz-szelvény és helyszínrajz. Ezen a két rajzon minden adat megtalálható, amely a pályageometriára vonatkozóan szükséges lehet. Tegyük fel, hogy a szóban forgó viszonylatra vonatkozóan rendelkezésre áll a vasúti pálya hossz-szelvénye és helyszínrajza. A helyszínrajz alapján a kezdőponthoz képest minden további pont koordinátája számítható akár átmeneti íves, akár tiszta körív és egyenes szakasz esetében ábra Helyszínrajzi (vágánykapcsolási) részletes adatok 43
44 14. ábra Átmenetiíves körív főpontjainak kitűzése A megfelelő képletek segítségével tehát meghatározhatók a vasúti pálya tetszőleges pontjainak EOV koordinátái, ha ismerjük legalább egy pont EOV koordinátáit. Ezeket a tetszőleges pontokat úgy célszerű kiválasztani, hogy vagy egyenletesen elosztva a pályaszakaszon, vagy egyes helyeken sűrítve (pl. ívek vagy nagysebességű szakaszok), máshol ritkábban. Ha tekintjük a menetrendet, mint keretfeltételt, akkor ezekhez a pontokhoz meghatározható egy-egy időpont, amikor a vonatnak abban a pontban kell tartózkodnia. A kell időpontok meghatározásához ismerni kell többek között - az egyes vasúti pályaszakaszokon megengedett maximális sebességet - a magassági vonalvezetést - a mozdony (motorkocsi) műszaki paramétereit (pl. vonóerő-görbe) - a teljes vonat maximális tömegét. A feladat egyszerűsítve is megoldható, ekkor azonban élni kell egy átlagsebesség értékkel, amely a teljes pályaszakaszt (pl. állomástól állomásig) jellemzi. A fentiek szerint tehát tulajdonképpen egyértelműen megadható az összerendelés az egyes pontokban a pályakoordináták és az áthaladás ideje között. Tételezzük fel, hogy ezen az ismert pályaszakaszon GPS méréseket folytatunk, azzal a céllal, hogy - meghatározzuk a jármű adott időpontbeli helyzetét a pályán - megadjuk a vonat késését/sietését a referencia időpontokhoz képest. 44
45 A GPS mérésekből származó koordináták nagy valószínűséggel nem az elméleti vasúti pályára esnek sem vízszintes, sem magassági értelemben. Ennek okai a teljesség igénye nélkül lehet - a vasúti pálya túlemelésének elhanyagolása - a GPS helymeghatározás hibája (pl. rossz műholdgeometria) - a pálya oldalirányú illetve a pályatengelyre merőleges elmozdulása - járműdinamikai folyamatok elhanyagolása illetve egyszerűsített figyelembe vétele. Azonban a tényleges geometriát ismerve a GPS pontok pályára vonatkozó legvalószínűbb helye meghatározható úgy, hogy az észlelt koordinátahelyre vonatkozóan meghatározzuk azt a pontot a pályán, ahol a pontbeli érintőn mérve a pálya és az észlelt koordináta távolsága a legkisebb. 15. ábra Az elméleti vasúti pálya, az észlelésekből adódó vasúti pálya és az észlelések legvalószínűbb helye a pályán A 15. ábrán az elméleti vasúti pályát a sárga színnel jelölt görbe, az észlelések alapján adódó pályát a piros színnel jelölt görbe jelképezi. A sárga körök azokat a pontokat jelölik az elméleti vasúti pályán, ahol ismert a koordináta és az áthaladás szükséges időpontja, a piros színű körök pedig az észlelési pontokat jelentik. Az egyes észlelési pontok legvalószínűbb helyét a pályán kék színű körökkel jelöltem. A legvalószínűbb helyekhez tartozó van időpont az észlelési adatokból kinyerhető, a kell időpont meghatározásához pedig olyan egyszerűsítés vezethető be, hogy az időt az egyes elméleti pontok között lineárisnak tekintjük. Ez azt jelenti, hogy ha a legvalószínűbb hely az elméleti pályán két ismert pont 45
Vonatok pályán elfoglalt helyzetének sorozatos meghatározása műholdas helyzetazonosító rendszerrel
Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem, Építőmérnöki Kar 2006. évi Tudományos Diákköri Konferencia www.vit.bme.hu/tdk/2006 Vonatok pályán elfoglalt helyzetének sorozatos meghatározása műholdas
RészletesebbenA Győr-Veszprém vasútvonal fejlesztésének alapvetései
A Győr-Veszprém vasútvonal fejlesztésének alapvetései 2015 Tisztelt Olvasó! A Győr-Veszprém vasútvonal Magyarország közlekedési rendszerének csiszolatlan gyémántja. Gyémánt, hiszen egyrészt egy jó állapotú,
RészletesebbenSebesség A mozgás gyorsaságát sebességgel jellemezzük. Annak a testnek nagyobb a sebessége, amelyik ugyanannyi idő alatt több utat tesz meg, vagy
Haladó mozgások Alapfogalmak: Pálya: Az a vonal, amelyen a tárgy, test a mozgás során végighalad. Megtett út : A pályának az a szakasza, amelyet a mozgó tárgy, test megtesz. Elmozdulás: A kezdőpont és
RészletesebbenKompenzátoros szintezőműszer horizontsík ferdeségi vizsgálata
TDK Konferencia 2010. Kompenzátoros szintezőműszer horizontsík ferdeségi vizsgálata Készítette: Zemkó Szonja Konzulens: Kiss Albert (ÁFGT tanszék) A témaválasztás indoklása: az építőiparban széleskörűen
Részletesebben2.3. A rendez pályaudvarok és rendez állomások vonat-összeállítási tervének kidolgozása...35 2.3.1. A vonatközlekedési terv modellje...37 2.3.2.
TARTALOMJEGYZÉK BEVEZETÉS...5 1. ÁRU ÉS KOCSIÁRAMLATOK TERVEZÉSE...6 1.1. A vonatközlekedési terv fogalma, jelent sége és kidolgozásának fontosabb elvei...6 1.2. A kocsiáramlatok és osztályozásuk...7 1.2.1.
RészletesebbenAz alap- és a képfelület fogalma, megadási módjai és tulajdonságai
A VETÜLETEK ALAP- ÉS KÉPFELÜLETE Az alap- és a képfelület fogalma, megadási módjai és tulajdonságai A geodézia, a térinformatika és a térképészet a görbült földfelületen elhelyezkedő geometriai alakzatokat
RészletesebbenHárom dimenziós barlangtérkép elkészítésének matematikai problémái
Szegedi Tudományegyetem Természettudományi és Informatikai Kar Bolyai Intézet Geometria Tanszék Három dimenziós barlangtérkép elkészítésének matematikai problémái Szakdolgozat Írta: Pásztor Péter Matematika
RészletesebbenA szárazmegmunkálás folyamatjellemzőinek és a megmunkált felület minőségének vizsgálata keményesztergálásnál
1 A szárazmegmunkálás folyamatjellemzőinek és a megmunkált felület minőségének vizsgálata keményesztergálásnál A keményesztergálás, amelynél a forgácsolás 55 HRC-nél keményebb acélon, néhány ezred vagy
RészletesebbenEGÉSZSÉGÜGYI DÖNTÉS ELŐKÉSZÍTŐ
EGÉSZSÉGÜGYI DÖNTÉS ELŐKÉSZÍTŐ MODELLEZÉS Brodszky Valentin, Jelics-Popa Nóra, Péntek Márta BCE Közszolgálati Tanszék A tananyag a TÁMOP-4.1.2/A/2-10/1-2010-0003 "Képzés- és tartalomfejlesztés a Budapesti
RészletesebbenFAUR KRISZTINA BEÁTA, SZAbÓ IMRE, GEOTECHNIkA
FAUR KRISZTINA BEÁTA, SZAbÓ IMRE, GEOTECHNIkA 7 VII. A földművek, lejtők ÁLLÉkONYSÁgA 1. Földművek, lejtők ÁLLÉkONYSÁgA Valamely földművet, feltöltést vagy bevágást építve, annak határoló felületei nem
RészletesebbenVasúti szállítás és infrastruktúra I.
Széchenyi István Egyetem Műszaki Tudományi Kar Közlekedési Tanszék Arató Károly Vasúti szállítás és infrastruktúra I. Győr, 2009. Tartalomjegyzék A./ VASÚTI TEHERKOCSIK IDŐFELHASZNÁLÁSAI 7 1. Kereskedelmi
RészletesebbenHidraulika. 5. előadás
Hidraulika 5. előadás Automatizálás technika alapjai Hidraulika I. előadás Farkas Zsolt BME GT3 2014 1 Hidraulikus energiaátvitel 1. Előnyök kisméretű elemek alkalmazásával nagy erők átvitele, azaz a teljesítménysűrűség
Részletesebben1. A kutatások elméleti alapjai
1. A kutatások elméleti alapjai A kedvezőbb kapcsolódás érdekében a hipoid fogaskerekek és az ívelt fogú kúpkerekek korrigált fogfelülettel készülnek, aminek eredményeként az elméletileg konjugált fogfelületek
RészletesebbenMISKOLC MJV ENERGETIKAI KONCEPCIÓJA
MISKOLC MJV ENERGETIKAI KONCEPCIÓJA REV.0. Munkaszám: 7795 Budapest, 2002 július Tartalomjegyzék Vezetői összefoglaló...4 Bevezetés...11 Néhány szó a városról...12 A város energetikája számokban: energiamérleg...13
RészletesebbenParciális differenciálegyenletek numerikus módszerei számítógépes alkalmazásokkal Karátson, János Horváth, Róbert Izsák, Ferenc
Karátson, János Horváth, Róbert Izsák, Ferenc numerikus módszerei számítógépes írta Karátson, János, Horváth, Róbert, és Izsák, Ferenc Publication date 2013 Szerzői jog 2013 Karátson János, Horváth Róbert,
RészletesebbenACÉLÍVES (TH) ÜREGBIZTOSÍTÁS
Miskolci Egyetem Bányászati és Geotechnikai Intézet Bányászati és Geotechnikai Intézeti Tanszék ACÉLÍVES (TH) ÜREGBIZTOSÍTÁS Oktatási segédlet Szerző: Dr. Somosvári Zsolt DSc professzor emeritus Szerkesztette:
RészletesebbenAntreter Ferenc. Termelési-logisztikai rendszerek tervezése és teljesítményének mérése
Antreter Ferenc Termelési-logisztikai rendszerek tervezése és teljesítményének mérése Doktori értekezés Témavezetők: Dr. Várlaki Péter egyetemi tanár Széchenyi István Egyetem, Műszaki Tudományi Kar, Logisztikai
RészletesebbenProCOM GPRS ADAPTER TELEPÍTÉSI ÉS ALKALMAZÁSI ÚTMUTATÓ. v1.00.0096 és újabb modul verziókhoz Dokumentumverzió: 1.41 2013.08.09
ProCOM GPRS ADAPTER TELEPÍTÉSI ÉS ALKALMAZÁSI ÚTMUTATÓ v1.00.0096 és újabb modul verziókhoz Dokumentumverzió: 1.41 2013.08.09 Tartalomjegyzék 1 A ProCOM GPRS Adapter alapvető funkciói... 3 1.1 Funkciók
RészletesebbenKorszerű raktározási rendszerek. Szakdolgozat
Gépészmérnöki és Informatikai Kar Mérnök Informatikus szak Logisztikai Rendszerek szakirány Korszerű raktározási rendszerek Szakdolgozat Készítette: Buczkó Balázs KOKIOC 3770 Sajószentpéter, Ady Endre
RészletesebbenGondolatok a légköri energiák repülésben való jobb hasznosításáról
Gondolatok a légköri energiák repülésben való jobb hasznosításáról Hegedűs László (Bagoly) világrekordjai és az azokról tartott nagyon szemléletes előadásai késztettek arra, hogy ezen repüléseket más szemszögből
RészletesebbenAz új 2000 Le-s Diesel-villamosmozdony*
Az új 2000 Le-s Diesel-villamosmozdony* VIZELYI GYÖRGY 248 A mozdony rendeltetése és főadatai A gyártás alatt álló, M601 MÁV sorozatszámú 2000 Le-s Diesel-villamosmozdony nehéz tehervonatok és nehéz személy-,
RészletesebbenÚTMUTATÓ a külterületi közúthálózati fejlesztések költség-haszon vizsgálatához
Gazdasági és Közlekedési Minisztérium Közúti Főosztály ÚTMUTATÓ a külterületi közúthálózati fejlesztések költség-haszon vizsgálatához I. 2002. december 2002. december 2. Útmutató a külterületi közúthálózati
RészletesebbenTanulmányozza az 5. pontnál ismertetett MATLAB-modell felépítést és működését a leírás alapján.
Tevékenység: Rajzolja le a koordinaátarendszerek közti transzformációk blokkvázlatait, az önvezérelt szinkronmotor sebességszabályozási körének néhány megjelölt részletét, a rezolver felépítését és kimenőjeleit,
RészletesebbenTERMELÉSMENEDZSMENT. Gyakorlati segédlet a műszaki menedzser szak hallgatói számára. Összeállította: Dr. Vermes Pál főiskolai tanár 2006.
Szolnoki Főiskola Műszaki és Mezőgazdasági Fakultás Mezőtúr TERMELÉSMENEDZSMENT Gyakorlati segédlet a műszaki menedzser szak hallgatói számára Összeállította: Dr. Vermes Pál főiskolai tanár Mezőtúr 6.
RészletesebbenZÁRÓJELENTÉS. 2015-0729-5 Vasúti baleset Csorna 2015. július 23.
ZÁRÓJELENTÉS 2015-0729-5 Vasúti baleset Csorna 2015. július 23. A szakmai vizsgálat célja a súlyos vasúti balesetek, a vasúti balesetek és a váratlan vasúti események okainak, körülményeinek feltárása,
RészletesebbenHÍRADÁSTECHNIKA SZÖVETKEZET
HÍRADÁSTECHNIKA SZÖVETKEZET 1519 BUDAPEST * PF. 268 * TEL.: 869-304 * TELEX: 22-6151 A Híradástechnika Szövetkezetben intenzív fejlesztőmunka folyik a digitális technika eszközeinek meghonosítására a televíziós
RészletesebbenElméleti tribológia és méréstechnika Összefüggések felület- és kenőanyag-minőség, súrlódás és kopás között
ÜZEMFENNTARTÁSI TEVÉKENYSÉGEK 3.03 Elméleti tribológia és méréstechnika Összefüggések felület- és kenőanyag-minőség, súrlódás és kopás között Tárgyszavak: tribológia; kenés; kenőanyag; mérés; kenőolaj.
RészletesebbenSZÁMÍTÓGÉPES ÚTITERV KÉSZÍTÉS AZ AGGLOMERÁCIÓ KÖZFORGALMÚ KÖZLEKEDÉSÉHEZ
SZÁÍTÓGÉPES ÚTITERV KÉSZÍTÉS AZ AGGLOERÁCIÓ KÖZFORGALÚ KÖZLEKEDÉSÉHEZ CSISZÁR CSABA BEVEZETÉS Egy utazás megkezdése előtt gyakran tanácstalan a leendő utas. Különösen igaz ez, ha közforgalmú közlekedési
RészletesebbenEgyedi sebességfolyamatok kinyerése, nagyméretű városi úthálózatok modellezése során
Egyedi sebességfolyamatok kinyerése, nagyméretű városi úthálózatok modellezése során Dr. Péter Tamás, Bede Zsuzsanna *BME Közlekedésautomatikai Tanszék ( e-mail: bede.zsuzsanna@mail.bme.hu) **BME Közlekedésautomatikai
RészletesebbenNappali képzés: Számítógéppel segített tervezés szerkesztésben közreműködött: Zobor Bence Kiegészítő- levelező képzés: Számítástechnika 2.
1. gyakorlat Vonalrajzolás, szerkesztések, szabadonformált görbék A numerikus adatbevitelről leírtaknak és egyenes vonalak rajzolásának illusztrálására készítsük el az alábbi telek- É kontúrt a sraffozott
Részletesebbenfile://c:\coeditor\data\local\course410\tmp.xml
1. oldal, összesen: 16 Tanulási célok: A lecke feldolgozása után Ön képes lesz: saját szavaival meghatározni a menetrend fogalmát; saját szavaival meghatározni a menetrend tartalmának kötelező részeit;
Részletesebbenerő/nyomaték további kapcsolások, terhelések első kapcsolás, terhelés oldás, leterhelés deformáció
00/3 MINŐSÉGBIZTOSÍTÁS QUALITY ASSURANCE R&R VIZSGÁLATOK FEJLESZTÉSE TRENDES JELLEMZŐ MÉRÉSI RENDSZERÉRE DEVELOPMENT OF R&R STUDIES ON THE MEASURING SYSTEM OF TREND CHARACTERISTIC GREGÁSZ TIBOR PATAKI
RészletesebbenSGS-48 FORGALOMTECHNIKAI SEGÉDLET
SWARCO TRAFFIC HUNGARIA KFT. Vilati, Signelit együtt. SGS-48 FORGALOMTECHNIKAI SEGÉDLET V 2.0 SWARCO First in Traffic Solution. Tartalomjegyzék 1. Bevezető...1 2. Jelzésképek...1 3. A berendezés működési
RészletesebbenTÁMOP 3.1.2 12/1 Új tartalomfejlesztések a közoktatásban pályázathoz Budapest, 2012. december 19.
Pedagógiai terv A Nemzeti alaptanterven alapuló, egyes műveltségi területek önálló tanulását támogató digitális tananyag és képzésmenedzsment rendszer létrehozása 9-12. évfolyamon tanulók számára TÁMOP
RészletesebbenGépjármű Diagnosztika. Szabó József Zoltán Főiskolai adjunktus BMF Mechatronika és Autótechnika Intézet
Gépjármű Diagnosztika Szabó József Zoltán Főiskolai adjunktus BMF Mechatronika és Autótechnika Intézet 14. Előadás Gépjármű kerekek kiegyensúlyozása Kiegyensúlyozatlannak nevezzük azt a járműkereket, illetve
RészletesebbenUTASÍTÁS a digitális modulon történő közlekedéshez
FM1 Utasítás a digitális modulon történő közlekedéshez 1/37 LAGYESZ UTASÍTÁS a digitális modulon történő közlekedéshez Hatálybalépés időpontja: 2009 év hó..nap FM1 Utasítás a digitális modulon történő
RészletesebbenBT-R800 Használati utasítás BT-R800 Wireless GPS Egység Használati utasítás Dátum: Szeptember, 2006 Verzió: 1.1
BT-R800 Wireless GPS Egység Használati utasítás Dátum: Szeptember, 2006 Verzió: 1.1 1. oldal TARTALOMJEGYZÉK 0. Gyors telepítés...3 1. Bevezetés...4 1.1 Áttekintés...4 1.2 Fő jellemzők...4 1.3 Alkalmazási
RészletesebbenSZEKSZÁRD MEGYEI JOGÚ VÁROS ÉS VONZÁSKÖRZETE KÖZLEKEDÉSI RENDSZERÉNEK FEJLESZTÉSE
SZEKSZÁRD MEGYEI JOGÚ VÁROS ÉS VONZÁSKÖRZETE KÖZLEKEDÉSI RENDSZERÉNEK FEJLESZTÉSE A KÖZÖSSÉGI KÖZLEKEDÉS ELŐNYÉNEK BIZTOSÍTÁSA (kivonat) Tartalomjegyzék Tartalomjegyzék...3 1 Vezetői összefoglaló...5
RészletesebbenVári Péter-Rábainé Szabó Annamária-Szepesi Ildikó-Szabó Vilmos-Takács Szabolcs KOMPETENCIAMÉRÉS 2004
Vári Péter-Rábainé Szabó Annamária-Szepesi Ildikó-Szabó Vilmos-Takács Szabolcs KOMPETENCIAMÉRÉS 2004 2005 Budapest Értékelési Központ SuliNova Kht. 2 Országos Kompetenciamérés 2004 Tartalom 1. Bevezetés...4
RészletesebbenBékés megye hosszú távú közúthálózat-fejlesztési tervének felülvizsgálata ÖSSZEFOGLALÓ
Békés megye hosszú távú közúthálózat-fejlesztési tervének felülvizsgálata ÖSSZEFOGLALÓ Készítette: BME Út és Vasútépítési Tanszék Megbízó: Magyar Közút Kht. Békés Megyei Területi Igazgatósága BÉKÉS MEGYE
RészletesebbenMérlegelés Kártyaolvasóval
METRISoft Mérleggyártó KFT PortaWin (PW2) Jármű mérlegelő program 6800 Hódmezővásárhely Jókai u. 30 Telefon: (62) 246-657, Fax: (62) 249-765 e-mail: merleg@metrisoft.hu Web: http://www.metrisoft.hu Módosítva:
RészletesebbenWhead 3.0. Szélsebesség és széliránymérő illesztő távadó. Előzetes
Whead 3.0 Szélsebesség és széliránymérő illesztő távadó Előzetes UNITEK 2006-2013 Whead Szélsebesség és széliránymérő illesztő távadó 2 Unitek Whead Szélsebesség és széliránymérő távadó Általános leírás
Részletesebben3.1. Alapelvek. Miskolci Egyetem, Gyártástudományi Intézet, Prof. Dr. Dudás Illés
3. A GYÁRTERVEZÉS ALAPJAI A gyártervezési folyamat bemutatását fontosnak tartottuk, mert a gyártórendszer-tervezés (amely folyamattervezés) része a gyártervezési feladatkörnek (objektumorientált tervezés),
RészletesebbenCelldömölki kistérség területfejlesztési koncepciója 2012-2017 STRATÉGIAI ÉS OPERATÍV PROGRAM
Celldömölki kistérség területfejlesztési koncepciója 2012-2017 STRATÉGIAI ÉS OPERATÍV PROGRAM Aktualizálta 2011-ben: Finta Krisztián kistérségi menedzser 1 BEVEZETÉS A területfejlesztési politikát érvényesítő
RészletesebbenExcelltel Programozói és Felhasználói Kézikönyv CDX MS 208 CDX MS 308
Excelltel Programozói és Felhasználói Kézikönyv CDX MS 208 CDX MS 308 Tartalomjegyzék 1. Fejezet: Rövid bevezetés és funkciók... 6 1.1 Rendszer Áttekintése... 6 1.2 Funkciók... 6 2. Fejezet: Telepítés
RészletesebbenÉRTESÍTÕ MAGYAR ÁLLAMVASUTAK ZÁRTKÖRÛEN MÛKÖDÕ RÉSZVÉNYTÁRSASÁG. Utasítások. 29. szám 125. évfolyam 2010. október 15. TARTALOM.
29. szám 125. évfolyam 2010. október 15. ÉRTESÍTÕ MAGYAR ÁLLAMVASUTAK ZÁRTKÖRÛEN MÛKÖDÕ RÉSZVÉNYTÁRSASÁG TARTALOM Utasítások 62/2010. (X. 15. MÁV Ért. 29.) EVIG számú elnök-vezérigazgatói utasítás a vonatok
RészletesebbenNapközbeni átutalás: Gyakori kérdések és definíciók
Utolsó frissítés: 2012. március 28. Napközbeni átutalás: Gyakori kérdések és definíciók Jelentős előnyhöz jutnak a banki ügyfelek Az eddig megszokotthoz képest 2012. július 1-jét követően egy munkanappal
RészletesebbenANTENNAMÉRÉSEK. Leírás R12C - ANTENNAMÉRÉSEK ANTENNÁK HARDVERELEMEK VIZSGÁLATA
Leírás ANTENNAMÉRÉSEK R12C - ANTENNAMÉRÉSEK ANTENNÁK HARDVERELEMEK VIZSGÁLATA R1 - A TÉRBELI RÁDIÓFREKVENCIÁS AZONOSÍTÁS LEHETŐSÉGEINEK KUTATÁSA BUDAPEST, 2013 Tartalomjegyzék 1. A DOKUMENTUM POZICIONÁLÁSA...
RészletesebbenPályaudvarok, vasútállomások
Pályaudvarok, vasútállomások Két tényező szerint csoportosíthatók a pályaudvarok és a vasútállomások, építésük és rendeltetésük szerint, ez utóbbi és méretük alapján különíthetők el egymástól. Míg a vasútállomások
RészletesebbenAlkalmazott modul: Programozás
Eötvös Loránd Tudományegyetem Informatikai Kar Alkalmazott modul: Programozás Feladatgyűjtemény Összeállította: Giachetta Roberto groberto@inf.elte.hu http://people.inf.elte.hu/groberto Frissítve: 2015.
RészletesebbenCsomópontok és üzemi létesítmények
Csomópontok és üzemi létesítmények Az utak egyes szakaszain lévő útbecsatlakozásokat, útkereszteződéseket és útelágazásokat csomópontoknak nevezzük. A csomópontok feladata a csatlakozó, keresztező és elágazó
RészletesebbenD I P L O M A T E R V
Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Közlekedésmérnöki és Járműmérnöki Kar Közlekedésüzemi és Közlekedésgazdasági Tanszék D I P L O M A T E R V A közúti és vasúti személyszállítás szolgáltatási
RészletesebbenFábos Róbert okl. mk. őrnagy, adjunktus. Doktori (PhD) értekezés TERVEZET. Témavezető: Dr. habil. Horváth Attila alezredes CSc. Budapest 2013.
Fábos Róbert okl. mk. őrnagy, adjunktus A katonai közúti anyagszállítások tervezését, szervezését és végrehajtását támogató informatikai rendszerek jelenlegi helyzete, fejlesztésük lehetőségei Doktori
Részletesebben#Bevezetés Beállítások NA 3000 # 1.1.
Bevezetés A szinthal1 program szintezéssel mért magassági hálózatok kiegyenlítésére alkalmas program. Lehetőségünk van mind beillesztett, mind önálló hálózat számítására. Önálló hálózat kiegyenlítésekor
RészletesebbenBBBZ kódex --------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4.3 Hajók propulziója
4.3 Hajók propulziója A propulzió kifejezés latin eredetű, nemzetközileg elfogadott fogalom, amely egy jármű (leginkább vízi- vagy légi-jármű) meghajtására vonatkozik. Jelentése energiaátalakítás a meghajtó
RészletesebbenSL7000. Intelligens kereskedelmi és ipari fogyasztásmérő
SL7000 Intelligens kereskedelmi és ipari fogyasztásmérő Kereskedelmi és ipari fogyasztásmérők Az SL7000 ipari és kereskedelmi fogyasztásmérők a mérési alkalmazások széles körét teszik lehetővé a kis ipari
RészletesebbenKészülékek és szigetelések
Készülékek és szigetelések BMEVIVEM174 Koller, László Novák, Balázs Tamus, Ádám Készülékek és szigetelések írta Koller, László, Novák, Balázs, és Tamus, Ádám Publication date 2012 Szerzői jog 2011 Tartalom
RészletesebbenEUROFLEX-33 ESEMÉNY NYOMTATÓ. -felhasználói és telepítői leírás-
EUROFLEX-33 ESEMÉNY NYOMTATÓ -felhasználói és telepítői leírás- EUROFLEX-33 ESEMÉNY NYOMTATÓ V1.0 ÉS V1.1 - FELHASZNÁLÓI ÉS TELEPÍTŐI LEÍRÁS 2 Tartalomjegyzék 1. SZOLGÁLTATÁSOK...3 1.1 EUROFLEX-33 HARDVER...3
RészletesebbenB e h a t o l á s j e l z ő r e n d s z e r e k. Felhasználói útmutató
B e h a t o l á s j e l z ő r e n d s z e r e k Felhasználói útmutató SmartLiving user HUN v2.10 (100330) 1 Az INIM Electronics és a magyarországi forgalmazó 24 hónap garanciát vállal normál körülmények
RészletesebbenSAJÓSZENTPÉTER Város Integrált Településfejlesztési Stratégia 1 SAJÓSZENTPÉTER VÁROS INTEGRÁLT TELEPÜLÉSFEJLESZTÉSI STRATÉGIA. Borsod-Tender Kft.
1 SAJÓSZENTPÉTER VÁROS INTEGRÁLT TELEPÜLÉSFEJLESZTÉSI STRATÉGIA 2 Tartalomjegyzék Tartalom 1 BEVEZETÉS... 5 2 HELYZETELEMZÉS ÖSSZEFOGLALÁSA... 7 2.1 A VÁROSI SZINTŰ HELYZETELEMZÉS ÖSSZEFOGLALÁSA... 7 2.2
Részletesebben1.3./B. sz. Forgalmi vizsga tesztkérdések F. 1. sz. Jelzési Utasítás
1.3./B. sz. Forgalmi vizsga tesztkérdések F. 1. sz. Jelzési Utasítás 1. Mit nevezünk alakjelzőnek? a) Vonatforgalmat vagy tolatási mozgást szabályozó, a vasúti pálya mellett elhelyezett, helyhezkötött
RészletesebbenFIZIKA JAVÍTÁSI-ÉRTÉKELÉSI ÚTMUTATÓ
Fizika középszint 1111 ÉRETTSÉGI VIZSGA 011. május 17. FIZIKA KÖZÉPSZINTŰ ÍRÁSBELI ÉRETTSÉGI VIZSGA JAVÍTÁSI-ÉRTÉKELÉSI ÚTMUTATÓ NEMZETI ERŐFORRÁS MINISZTÉRIUM A dolgozatokat az útmutató utasításai szerint,
RészletesebbenIndul a nyár a vasúton is Június 21-től életbe lép a nyári menetrend
Indul a nyár a vasúton is Június 21-től életbe lép a nyári menetrend 2014. június 20. péntek, 00.00 / Utolsó módosítás: 2014. augusztus 19. kedd, 11.46 Siófok, 2014. június 20. Szombattól nyári menetrend
RészletesebbenAz agrárgazdálkodás értékelése és fejlesztési lehetőségei az Ős-Dráva Program területén. Tartalomjegyzék
Tartalomjegyzék 1 Bevezető... 8 1.1 Vezetői összefoglaló... 8 1.2 A tanulmány célja... 9 1.3 A tanulmány háttere: az Ős-Dráva Program rövid bemutatása és alapelvei... 10 1.3.1 A program projektcsoportjai
RészletesebbenA.15. Oldalirányban nem megtámasztott gerendák
A.15. Oldalirányban nem megtámasztott gerendák A.15.1. Bevezetés Amikor egy karcsú szerkezeti elemet a nagyobb merevségű síkjában terhelünk, mindig fennáll annak lehetősége, hogy egy hajlékonyabb síkban
RészletesebbenZÁRÓJELENTÉS. 2013-621-5 vasúti baleset Budapest, Közvágóhíd 2013. augusztus 4. 2032 sz. vonat
ZÁRÓJELENTÉS 2013-621-5 vasúti baleset Budapest, Közvágóhíd 2013. augusztus 4. 2032 sz. vonat A szakmai vizsgálat célja a súlyos vasúti balesetek, a vasúti balesetek és a váratlan vasúti események okainak,
RészletesebbenA tömörítési eljárás megkezdéséhez jelöljük ki a tömöríteni kívánt fájlokat vagy mappát.
Operációs rendszerek Windows Xp (13-16 óra) FÁJLTÖMÖRÍTŐ PROGRAMOK KEZELÉSE A tömörítés fogalma A tömörítő eljárás során az állomány felhasználásának szempontjából két műveletet hajtunk végre. Az állományok
RészletesebbenKapacitív áramokkal működtetett relés áramkörök 621.316.92S:621.318.B7:S21.3S2.$
DR. GÁL JÓZSEF Budapesti Műszaki Egyetem Kapacitív áramokkal működtetett relés áramkörök BTO 621.316.92S:621.318.B7:S21.3S2.$ A cikk cím szerinti témáját két, egymástól időben nagyon távoleső kapcsolási
RészletesebbenA közlekedés társadalmi költségei és azok általános és közlekedési módtól függő hazai sajátosságai
Dr. Tánczos Lászlóné - Dr. Bokor Zoltán A közlekedés társadalmi költségei és azok általános és közlekedési módtól függő hazai sajátosságai Az EU több kutatási programja foglalkozik a közlekedés társadalmi
Részletesebben1255 Budapest, Pf. 161. web: www.veke.hu e-mail: veke@veke.hu adószám: 18104202-1-42. Trükkök százai
1255 Budapest, Pf. 161. web: www.veke.hu e-mail: veke@veke.hu adószám: 18104202-1-42 Trükkök százai Saját magunk után az EU-t is becsapjuk a 4-es metró megtérülési adataival? Nyilvánosságra került a nyári
RészletesebbenZÁRÓJELENTÉS. 2009-583-5 vasúti baleset Enese és Ikrény 2009. november 19. 999 sz. vonat
ZÁRÓJELENTÉS 2009-583-5 vasúti baleset Enese és Ikrény 2009. november 19. 999 sz. vonat A szakmai vizsgálat célja a súlyos vasúti balesetek, a vasúti balesetek és a váratlan vasúti események okainak, körülményeinek
RészletesebbenVélemény a BKV menetdíjainak 2008. évi tervezett emeléséről Bevezetés
Vélemény a BKV menetdíjainak 2008. évi tervezett emeléséről Bevezetés A Fővárosi Önkormányzat ismét jelentősen, 13 százalékkal tervezi emelni a BKV menetdíjait. Amint az elmúlt évek tapasztalatai bebizonyították,
RészletesebbenAszervezett bűnözés a kriminológiában társulásos,
Nánási László * A SZERVEZETT BÛNÖZÉS KÉRDÉSEI A MAGYAR ANYAGI ÉS ELJÁRÁSI BÜNTETÕJOGBAN ** (Egy precedensügy tapasztalai) Aszervezett bűnözés a kriminológiában társulásos, foglalkozásként űzött, hivatásos,
RészletesebbenX. Fénypolarizáció. X.1. A polarizáció jelenségének magyarázata
X. Fénypolarizáció X.1. A polarizáció jelenségének magyarázata A polarizáció a fény hullámtermészetét bizonyító jelenség, amely csak a transzverzális rezgések esetén észlelhető. Köztudott, hogy csak a
RészletesebbenPécs Megyei Jogú Város és környéke hosszú távú térségi közlekedésfejlesztési. Elemzés munkarész. Pécs M.J. Város Önkormányzata. (2. kötet) 2010.
Pécs Megyei Jogú Város és környéke hosszú távú térségi közlekedésfejlesztési terve Elemzés 0 Pécs M.J. Város Önkormányzata Pécs Megyei Jogú Város és környéke hosszú távú térségi közlekedésfejlesztési terve
RészletesebbenEmlékeztető A 4-es metró Kelenföldi pályaudvari állomása és folytatása nyugati irányban című tanácskozásról
Emlékeztető A 4-es metró Kelenföldi pályaudvari állomása és folytatása nyugati irányban című tanácskozásról A tanácskozásra 2004. szeptember 7-én került sor a XI. kerületi Polgármesteri Hivatalban a Levegő
RészletesebbenMŰLEÍRÁS. A Budapesti Olimpiai Központ (Puskás Ferenc Stadion és Létesítményei) ötletpályázatához
MŰLEÍRÁS A Budapesti Olimpiai Központ (Puskás Ferenc Stadion és Létesítményei) ötletpályázatához TARTALOMJEGYZÉK MŰLEÍRÁS 1. Városszerkezeti kapcsolatok, beépítés 2. Építészeti koncepció 3. Tartószerkezeti
RészletesebbenAz alapvető jogok biztosának Jelentése az AJB-3422/2013. számú ügyben
Az alapvető jogok biztosának Jelentése az AJB-3422/2013. számú ügyben Előadó: dr. Bódis Cecília Az eljárás megindítása A panaszos azért fordult a hivatalomhoz, mert indokolatlannak tartja a gyorsvonati
Részletesebben"MD 3060" digitális hőmérő
Megrend. szám: 100722 Conrad Szaküzlet 1067 Budapest, Teréz krt. 23. Tel: (061) 302-3588 Conrad Vevőszolgálat 1124 Budapest, Jagelló út 30. Tel: (061) 319-0250 "MD 3060" digitális hőmérő A modern mikroprocesszoros
RészletesebbenRendszerterv. 1. Funkcionális terv. 1.1. Feladat leírása:
Rendszerterv 1. Funkcionális terv 1.1. Feladat leírása: A feladat egy GPS-képes eszközökön futó alkalmazás, illetve ennek szerver oldali párjának létrehozása. A program a szerveren tárolt adatbázis alapján
RészletesebbenRÁCALMÁS VÁROS TELEPÜLÉSFEJLESZTÉSI KONCEPCIÓJA
1 RÁCALMÁS VÁROS TELEPÜLÉSFEJLESZTÉSI KONCEPCIÓJA A településfejlesztési koncepciót Rácalmás Város Önkormányzat Képviselő-testülete 8/2016. (01.26.) KT. sz. határozatával elfogadta. 2016. január 2 Tartalomjegyzék
RészletesebbenDOKTORI (PhD) ÉRTEKEZÉS. Pálinkás Sándor okleveles anyagmérnök. Tudományos témavezető: Dr. Roósz András egyetemi tanár
Miskolci Egyetem Műszaki Anyagtudományi Kar Kerpely Antal Anyagtudományok és Technológiák Doktori Iskola Quartó elrendezésű hengerállvány végeselemes modellezése a síkfekvési hibák csökkentése érdekében
Részletesebbenmagyar államvasutak zártkörűen működő részvénytársaság
12. szám 127. évfolyam 2012. május 18. ÉRTESÍTŐ magyar államvasutak zártkörűen működő részvénytársaság TARTALOM Utasítás Oldal 28/2012. (V. 18. MÁV Ért. 12.) EVIG számú elnök-vezérigazgatói utasítás a
RészletesebbenHa vasalják a szinusz-görbét
A dolgozat szerzőjének neve: Szabó Szilárd, Lorenzovici Zsombor Intézmény megnevezése: Bolyai Farkas Elméleti Líceum Témavezető tanár neve: Szász Ágota Beosztása: Fizika Ha vasalják a szinusz-görbét Tartalomjegyzék
RészletesebbenKészült a MÁV Szolgáltató Központ Zrt. Baross Gábor Oktatási Központtal képzési szerződésben álló vasútvállalatok munkavállalói részére
Készült a MÁV Szolgáltató Központ Zrt. OKTATÁSI SEGÉDLET A Magyar Államvasutak Zrt. F. 1. sz. JELZÉSI UTASÍTÁS 3. számú módosításának F. 2. sz. FORGALMI UTASÍTÁS 4. számú módosításának F.2. sz. FORGALMI
RészletesebbenA TÖMEGKÖZLEKEDÉSI KÖZSZOLGÁLTATÁS SZOLGÁLTATÓ JELLEGÉNEK MEGALAPOZÁSA: MEGÁLLÓHELY ELLÁTOTTSÁG BUDAPESTEN. Összefoglaló
RUZSÁNYI TIVADAR A TÖMEGKÖZLEKEDÉSI KÖZSZOLGÁLTATÁS SZOLGÁLTATÓ JELLEGÉNEK MEGALAPOZÁSA: MEGÁLLÓHELY ELLÁTOTTSÁG BUDAPESTEN Összefoglaló A tanulmányban a tömegközlekedés igénybevételének alapvető feltételét,
RészletesebbenPedagógusok a munkaerőpiacon
1 Györgyi Zoltán Pedagógusok a munkaerőpiacon Szabó László Tamás, vagy ahogy mindenki ismeri SZLT vagy SZLT professzor úr, régi kollégám. A sors úgy hozta, hogy bár két munkahelyünk is közös volt, közös
RészletesebbenNem oldható kötések alkalmazása, szerszámai, technológiája
Szabó László Nem oldható kötések alkalmazása, szerszámai, technológiája A követelménymodul megnevezése: Épületgépészeti alapfeladatok A követelménymodul száma: 0109-06 A tartalomelem azonosító száma és
RészletesebbenMozgásátalakítók, csigahajtás, csavarorsó felépítése és működése.hibalehetőségek és javításuk
Molnár István Mozgásátalakítók, csigahajtás, csavarorsó felépítése és működése.hibalehetőségek és javításuk A követelménymodul megnevezése: Gépelemek szerelése A követelménymodul száma: 0221-06 A tartalomelem
RészletesebbenMesterséges intelligencia, 7. előadás 2008. október 13. Készítette: Masa Tibor (KPM V.)
Mesterséges intelligencia, 7. előadás 2008. október 13. Készítette: Masa Tibor (KPM V.) Bizonytalanságkezelés: Az eddig vizsgáltakhoz képest teljesen más világ. A korábbi problémák nagy része logikai,
RészletesebbenEMELT SZINTŰ ÍRÁSBELI VIZSGA
É RETTSÉGI VIZSGA 2015. október 22. FIZIKA EMELT SZINTŰ ÍRÁSBELI VIZSGA 2015. október 22. 14:00 Az írásbeli vizsga időtartama: 240 perc Pótlapok száma Tisztázati Piszkozati EMBERI ERŐFORRÁSOK MINISZTÉRIUMA
RészletesebbenFiáth Attila Nagy Balázs Tóth Péter Dóczi Szilvia Dinya Mariann
Fiáth Attila Nagy Balázs Tóth Péter Dóczi Szilvia Dinya Mariann Egységes kockázatkezelési módszertan kialakítása a villamosenergia-ipari átviteli rendszerirányító társaságnál A felelős vállalatirányítás
RészletesebbenA Taní tó i/tana ri ké rdó ívré békü ldó tt va laszók ó sszésí té sé
A Taní tó i/tana ri ké rdó ívré békü ldó tt va laszók ó sszésí té sé A Matematika Közoktatási Munkabizottságot az MTA III. osztálya azzal a céllal hozta létre, hogy felmérje a magyarországi matematikatanítás
Részletesebben3.3.1.3. Pályáztatás és műszaki terv készítés...7
3. Digitális térképek előállítása Tartalom: 3.1. Bevezetés...2 3.2. A digitális térképkészítések folyamata...3 3.3. A digitális alaptérképek készítésének tervezése...5 3.3.1. A DAT előállításának előkészítése...5
Részletesebben21. szám 124. évfolyam 2009. július 3. TARTALOM. Utasítások 48/2009. (VII. 3. MÁV Ért. 21.) VIG számú
21. szám 124. évfolyam 2009. július 3. ÉRTESÍTÕ MAGYAR ÁLLAMVASUTAK ZÁRTKÖRÛEN MÛKÖDÕ RÉSZVÉNYTÁRSASÁG TARTALOM Oldal Utasítások 48/2009. (VII. 3. MÁV Ért. 21.) VIG számú vezérigazgatói utasítás a vonatok
RészletesebbenSATEL. CA-64 RIASZTÓKÖZPONT (1.04.02-es szoftver verzió) Telepítési útmutató
SATEL CA-64 RIASZTÓKÖZPONT (1.04.02-es szoftver verzió) Telepítési útmutató SATEL CA-64 Telepítési útmutató 2 TARTALOMJEGYZÉK A TERMÉK BEMUTATÁSA...3 A RIASZTÓKÖZPONT ÁLTALÁNOS TULAJDONSÁGAI...3 A RENDSZER
RészletesebbenAz erő legyen velünk!
A közlekedés dinamikai problémái 8. Az erő legyen velünk! Utazási szokásainkat jelentősen meghatározza az üzemanyag ára. Ezért ha lehet, gyalog, kerékpárral vagy tömegközlekedési eszközökkel utazzunk!
RészletesebbenSAJÁTCÉLÚ VASÚTI PÁLYAHÁLÓZATOK SZOLGÁLATI UTASÍTÁSA. Hatálybalépés időpontja: 20... hó..nap.
SCVPSZU Sajátcélú Vasúti Pályahálózatok Szolgálati Utasítása 1/151 SAJÁTCÉLÚ VASÚTI PÁLYAHÁLÓZATOK SZOLGÁLATI UTASÍTÁSA Hatálybalépés időpontja: 20... hó..nap. JÓVÁHAGYTA A NEMZETI KÖZLEKEDÉSI HATÓSÁG
RészletesebbenLogisztika (KOKUM207) 1. Az anyagmozgató rendszerek szerepe a logisztikai rendszerben
Logisztika (KOKUM207) 1. Az anyagmozgató rendszerek szerepe a logisztikai rendszerben feladata: o mikrologisztikai rendszeren belüli anyagáramlás megvalósítása, o térbeli különbségek áthidalása, o mindig
RészletesebbenA méretezés alapjai I. Épületek terheinek számítása az MSZ szerint SZIE-YMMF BSc Építőmérnök szak I. évfolyam Nappali tagozat 1. Bevezetés 1.1. Épületek tartószerkezetének részei Helyzetük szerint: vízszintes:
Részletesebben