IFFK 2016 Budapest, augusztus

Átírás

1 IFFK 2016 Budapest, augusztus Forgalm és járműdnamka folyamatok ntegrált analízse, valós forgalm körülményeket alkalmazó labor fejlesztése Dr. Lakatos István 1, Dr. Péter Tamás 2, Szauter Ferenc 1 és Dr. Lázár-Fülep Tímea 3 Szécheny István Egyetem 1 Budapest Műszak és Gazdaságtudomány Egyetem 2 Óbuda Egyetem 3 lakatos@sze.hu; 1 peter.tamas@mal.bme.hu; 2 szauter@sze.hu; 1 lazarfulep.tmea@bgk.un-obuda.hu; 3 Abstract Az anyag a közlekedés hálózat folyamatokat és a hálózatokon közlekedő járművek dnamka folyamatat egyesített rendszerben vzsgálja. Ennek laboratórum körülmények között alkalmazása új mérés környezetet teremt. Rámutat arra, hogy újdonságtartalommal bírnak azok a komplex kutatások, amelyek a valóságos üzemeltetéshez és a város környezethez kapcsolódó dagnosztka technkákat és technológákat fejlesztenek, továbbá a területen a modern rányításelméletet és az optmáls tervezés módszereket alkalmazzák. Kulcsszavak: ntegrált nemlneárs közlekedés, járműdnamka rendszer, laborfejlesztés, valós forgalm körülményeken alapuló gyorsított analízs. 1. BEVEZETÉS A kutatás célja az egy modellben ntegrált, közlekedés - járműdnamka rendszer analízséből származó előnyök feltárása és az ehhez kapcsolódó laborfejlesztések elndítása. Ennek során, 3D-s járműdnamka modellezés történk a valós trajektórák és valós forgalm folyamatokat fgyelembevételével. Közlekedés és tömegjelenségek sajátosságanak hatása Közlekedés és járműsokaság együttes hatása A járműdnamka és génybevevétel folyamatokra Az emsszóra Energa felhasználásra Infrastruktúrára, Út dnamka terhelésekre, Zajterhelésre 1. ábra Közlekedés és a tömegjelenségek sajátosságanak hatása A bonyolult közlekedés rendszermodell alapján, meghatározásra kerülnek a forgalom modellből knyerhető trajektóra rányú sebesség és gyorsulásfolyamatok. A nemlneárs térbel modell alapján, meghatározásra kerülnek a kocst-testen, a járműelemeken, a vezetőn és utasokon fellépő forgalomfüggő dnamkus génybevételek. Tovább fontos terület az energa és környezet terhelések vzsgálata, továbbá az úttest és nfrastruktúrára gyakorolt hatások modellezése és elemzése. A vzsgálatokhoz kapcsolódó laboratórum fejlesztés egyk célja, a nagy volumenű hálózat folyamatok és események generálása és laborban történő tárolása. Ennek kapcsán, a valós körülmények fgyelembe vétele a laboratórum dagnosztka méréseknél, továbbá az így bztosított feltételek között gyorsított vzsgálatok elvégzése. Ezzel az ntegrált rendszerrel, nagy sebességű módszerek fejleszthetők k és nagy mennységű adat értékelése végezhető el. A hatásvzsgálat az 1. ábrán látható területeken folyk. Fontosak a háttérben működő sajátosságok feltárása: Statsztkus jelenségek (pl. paraméterek eloszlása). Sztochasztkus folyamatok (pl. sebességfolyamatok). Humán sajátosságok (pl. vezetők, szezonaltások, szokások). Környezet, város, specaltások (pl. éghajlat, domborzat, szállítás típusok, feladatok). Külön érdekes tovább területek: Laborok adatbankjanak feltöltése valós körülményeknek megfelelő nput-folyamatokkal, hely statsztkákkal. Kterjesztés lehetőségek a balesetek és a konflktus helyzetek analízse területeken. 2. A MODELLEZÉSSEL KAPCSOLATOS NEMZETKÖZI VIZSGÁLATOK A fzka-alapú modellek a különböző dőskálákon dnamkus szmulácókkal nagy pontossággal megközelíthetk a jármű-rendszerek működését G. L. Gssnger, Y. Chamallard, and T. Stemmelen (1995). A

2 fzka-alapú modellezéssel és szmulácóval, a hbrd és az elektromos járművek dnamkus teljesítményét és üzemanyag-gazdaságosságát, az energahatékonyságot és a kbocsátást lehet előre számítan és modellezn. Ezekre és még tovább alkalmazásokra használatos szoftvercsomagok mutatnak be a M. Otter and H. Elmqvst. (2001), L. Glelmo, O. R. Natale, and S. Santn (2003) és Onlne munkák. A specáls hbrd elektromos meghajtású rendszerek és a jármű modellek szmulácójára, a legkülönfélébb típusú járműveknél, közkedvelt és gen kterjed modellezés eszközök a MATLAB Smulnk környezetek, R. Arendt (2008), D. Radan (20078) és SmPowerSystems (SPS) T. Nord (2006), G. Seenuman (2010) továbbá az rányítás modellek szmulácója a dspace hardware loop platform. Fontos terület a szmulácóknál pl., a HEV modell energatároló rendszerének töltöttsége, a haladás sebesség beállítása és az optmáls terhelések meghatározásra. A járművek lejtős közút forgalomban történő működéséről lehet nformácókat kapn és előre becsüln a rendszer összteljesítményét, amelyre K. L. Butler (1999) egy lyen rendszerszntű Matlab/Smulnkalapú modellezés módszert és szmulácós eszközt fejlesztett k, továbbá analízst végzett el. Ez a fajta dnamkus modellezés hasznos lehet a hatékony hajtásláncok fejlesztés és ellenőrzés stratégájánál s B. Powell, K. Baley, and S. Ckanek, (1998). Ugyanakkor, a modellezés és szmulácós eszközök alkalmazásanak analízse bebzonyították az autó-elektronka parban, hogy az autópar területen a más hasonló eszközökhöz képest, ezeknek még mndg nem eléggé megfelelő a kfnomultságuk. Ez főleg az automatzálás által megkövetelt elektronka tervezések esetében mutatható k P. Struss and C. Prce (2004). Az autópar rendszerek tervezésének meggyorsítása és a komplextás kezelése, a tervezés eszközök olyan, magasabb fejlettségét génylk, amelyek automatzálják az alacsony szntű részletek tervezés folyamat s P. Struss and C. Prce (2004), W. Gao et al.(2005). Fgyeln kell a bonyolult rendszerösszetevők egyes sajátosságara s. A megoldások attól s függenek, hogy az egyes sznteken, az egyes komponensek a jármű modellben lehetnek SteadyState (stabl állapotúak), kvázstatconárusak, ll. dnamkusak. Így például, az ADVISOR K. B. Wpke, M. R. Cuddy, and S. D. Burch (1999), T. Markel, A. Brooker, T. (2002) modellt, egy SteadyState modellnek lehet mnősíten, a PSAT modellt kváz staconárusnak, PSAT Documentaton és a PSIM Webste, valamt a Vrtual Test Bed (VTB) vrtuáls teszt rendszer modelleket dnamkusaknak VTB Webste. A fő előnyük, a steady-state modellek és a quas-steady (kváz-egyensúly) modellek alkalmazásanak, a gyors számítás, míg a hátrányuk a dnamkus szmulácókkal szemben a pontatlanságuk. A számítás rányától függően, a jármű modellek sorolhatók az előretekntő modellek, vagy a hátra tekntő modellek körébe s K. B. Wpke, M. R. Cuddy, and S. D. Burch (1999). Ez felhasználóbarát és könnyen használható. Egy előre tekntő modell, a jármű sebességét oly módon szabályozza, hogy az kövesse a vezetés cklus elemzése során az üzemanyag-takarékosságot s, megkönnyítve ezzel a vezérlő controller működését. Előretekntő modellt alkalmaz a PSAT segítségével a PSAT Documentaton, ahol PSAT mntájára egy MATLAB / Smulnk környezetben, be van állítva egy grafkus felhasználó felület (GUI) s. A modell bázsú tervezés optmálás s gyakor követelmény, erre mutat példát a W. Gao and S. Porandla,(2005) rodalom. Fontos szerepet játszanak tehát a különböző modellezés és szmulácós módszerek az elektromos és hbrd járművek esetében. Fontos a járműrendszer működésének modellezéséhez a meglévő járműmodellező eszközök pontosabb smerete s (PSAT, alkalmazások, ADVISOR modellezés módszerek, hajtáslánc modellezés). 3. A HIBRID ELEKTROMOS JÁRMŰVEK KUTATÁSA ÉS A KIFEJLESZTETT MODELLEZÉSI - SZIMULÁCIÓS TECHNIKÁK Az áttekntett rodalom és az e célból elkészített helyzetértékelések alapján egyértelműen látható, hogy az elektromos és hbrd járművekre, az elmúlt évtzedben széles körben kfejlesztett modellezés és szmulácós technkák jelentős fejődésen mentek keresztül. Ugyanakkor, továbbra s az alapvető cél az, hogy az elektromos és hbrd járművek kalakítása, tökéletesítése és fejlesztések folyamata felgyorsuljon. Haza vonatkozásokban, a kutatásoknál alapvetően fontos feladatunk, hogy az új tervezés módszereket alkalmazzuk, ugyanakkor specáls területeken a saját versenyelőnyenket s kaknázzuk. Ilyen területek pl., a modern rányításelmélet alkalmazása és az elektromos és hbrd járművek analízse és dagnosztzálása. A valós, nagyméretű hálózatokon a közlekedés folyamatok és valós környezetek fgyelembe vétele. 4. A SZAKTERÜLET EGYES KUTATÁSI TENDENCIÁI ÉS IRÁNYAI, NEMZETKÖZI SZINTEN Olaszországban, az Unv. Salernon Ganfranco Rzzo professzor és teamje elkészítette a napelemes jármű átépítő kt prototípusát személygépkocs kategórára. Tanszékünkön kshaszongépjárműre készült hasonló kutatás és prototípus. Magyarországon s több város önkormányzata foglalkozk a közösség közlekedés és a kommunáls járművek elektromos hajtású járművekkel történő megoldásában. Ezek a trendek kjelölk a haza kutatás rányokat s. Nagy hangsúlyt fektetnek napjankban a hbrd és elektromos járművek drektkontakt nélkül töltésének kutatására s. Ennek egyk megvalósulása az ntellgens autópálya képítése. A cél az, hogy az autózás élményét és bztonságát ne a járművek fejlesztésével próbálják fokozn (amt nem bztos, hogy mndenk megengedhet magának), hanem magát az utat változtassák meg és építsenek bele mnél több nteraktív kjelzőt, a vezetést támogató segédeszközt. Megvalósulhat az elektromos járművek ndukcós elven történő töltése menet közben s. Az ntellgens út, a működéséhez szükséges energát napelemekkel és mn

3 szélkerekekkel szerezné be. Az aszfaltba épített kjelzők nappal a napsugárzással töltenék magukat, hogy éjjel vlágítan tudjanak. A sötétben derengő fényt bocsátana k a záróvonal, lletve az út szélét jelző csík, hogy segítse az éjjel vezetést, hasonló funkcót látnak el az út mellett elhelyezett fényforrások s, amelyek mozgásérzékelőkkel lennének ellátva, és csak akkor kezdenek vlágítan, ha jármű közeledne feléjük. 5. A PROJEKT SZAKMAI TARTALMA A hbrd és elektromos járművek modellezésekhez kapcsolódó alap- és alkalmazott kutatások területén a nemzetköz tapasztalatokat fgyelembe véve, az alábbakban foglalható össze a projekt szakma tartalma. Khasználva a meglévő haza komplex modellezés és vzsgálat módszerenket, k kell terjeszten a vzsgálatankat azokra a területekre, amelyeken specáls és új eredményekkel tudunk hozzájáruln a nemzetköz kutatásokhoz. A nemzetköz ktekntés alapján, Floran Hentz, Erk Frtzlar (2014), dőszerű és újdonságtartalommal bírnak azok a magyarország komplex kutatások, amelyek a valóságos üzemeltetéshez és a város környezethez kapcsolódó dagnosztka technkákat és technológákat fejlesztenek, továbbá a modern rányításelméletet és az optmáls tervezés módszereket alkalmazzák. Ezen kutatás területek nálunk valamnt az Európa Unóban s nnovatívnak számítanak. A Hbrd és elektromos járművekkel kapcsolatos tovább járműpar vzsgálatok és kutatás területek tervezésénél az alább célterületek fogalmazhatók meg: 2. ábra az úttest nfrastruktúrára gyakorolt nemlneárs gépjármű dnamka hatások analízse A vzsgálatok szempontjából meghatározó, az adott úttípusra jellemző sztochasztkus útprofl folyamat, amely a (t,) realzácók összességéből áll, ahol: t [0, T],. A [0, T], a felmérés dőntervallumát, az pedg az elem események halmazát jelöl, 3. ábra. (1) Modellezés eljárásank hasznosítása és tovább kutatások ndítása az alább területen: a valóságos közlekedésdnamka hatások fgyelembe vételével, az elektromos és hbrd-elektromos meghajtású járművek dagnosztka rendszerenek tervezésnél. (2) Új mérőrendszerek és technológák kfejlesztése hbrd-elektromos járművek vzsgálatához: Üzemeltetés célú dagnosztka vzsgálatok, Jogszabályok által előírt mérések, Jogszabályalkotás, a meglévők kegészítése és/vagy módosítása, A hbrd és elektromos hajtású járművek üzemeltetése dagnosztkájának kdolgozása. A kutatásokat a közút/város forgalomhoz llesztetten kívánjuk végrehajtan, így pl. az úttest és nfrastruktúrára gyakorolt dnamkus hatások modellezése és elemzése területén s. 3. ábra: a sztochasztkus útprofl folyamat Hasonlóan meghatározók a trajektórák ment forgalomfüggő, sebességfolyamatok s, amelyek alapján egy t 0 ndulás dőponttól történő haladás esetén, a számított tartózkodás hely és kerék talppontok, a sebességfüggvényből állíthatók elő: s( t) t t 0 v( t) dt A hagyományos forgalomhoz kötődő vzsgálatok mellett, kemelten fontos a jármű-dagnosztka eljárások és rendszerek fejlesztése. Létre kívánunk hozn egy hbrd és elektromos meghajtású jármű-mnősítő és dagnosztka központot a laborjankon belül. Ez a központ akkredtált (márka független) vzsgálatokra lenne alkalmas és magában foglalna egy oktatóközpontot s, amely folyamatos kutatás és fejlesztés célokra s szolgáló egységekkel rendelkezk. 6. A PROJEKT VÁRHATÓ HATÁSA ÉS KÖVETKEZMÉNYEI Haza és nemzetköz sznten élvonalbel skola és laboratórum létesülhet a hbrd, elektromos járművek analízse és a dagnosztkája területén. Lehetőség nyílk élvonalbel kutatás eredmények elérésére és par hasznosításra a poztív rendszerosztályba tartozó,

4 bonyolult nemlneárs közút hálózatok új elvű modern rányítása területén. Fatal kutatók számára nyílk lehetőség eredmények megjelentetésére nemzetköz szakma konferencákon. Tovább új par dagnosztka módszerek fejlesztésére és kdolgozása nyílk lehetőség a környezet hatás-analízs és eszközök fejlesztése területén, I. Lakatos (2007), (2001). Mndezek, tovább új nemzetköz kapcsolatok felvételét eredményezhetk az par partnerekkel s. Felmerül a kérdés, mért fontos ez a terület? A válasz kézenfekvő, mvel egyszerre vesz fgyelembe és gyakorol poztív hatást a város közlekedésre, a környezetre és az új dagnosztka rendszer kfejlesztésre s. 7. LABORATORIUMI, MODELLEZESI MODSZEREK GYORSITOTT IGENYBEVETEL ANALIZIS ELVEGZESEHEZ a hbrd, elektromos járművek dagnosztka rendszerenél a valós közlekedés folyamatokat s fgyelembe vesz. Az előzőekben bemutatott összefüggések alapján, az elektromos hajtású járműveket nem lehet kzárólag a belsőégésű motorral hajtott járművek esetében alkalmazott módszerekkel dagnosztzáln. Tekntettel kell lenn a nagyfeszültséggel történő munkavégzésre, Teljesítmény mérés esetén a padnak vsszahajtásra s alkalmasnak kell lenne, A teljes elektromos hajtás rendszer dagnosztkájára alkalmas mérőrendszert/mérőrendszereket kell kfejleszten. A Szécheny István Egyetem Járműpar Kutatóközpontja továbbá a Közút és Vasút Járművek Tanszék évek óta foglalkozk elektromos hajtású járművek kutatásával és fejlesztésével. A kutatás a matematka modellezéstől a tervezésen és prototípus-készítésen át, a dagnosztka módszerek fejlesztéség rendkívül szerteágazó. A projektötlet, a szélesebb kapcsolatrendszerünk és több kutatás terület eredménye alapján született meg. A kutatás új hálózat megközelítését alapozták meg az alább munkák: T. Peter, and M. Basset (2009), Peter, T. (2012). A modellezés módszerenk tudományosan megalapozottak és mérésekkel valdáltak. Az par fejlesztésekhez szükséges prototípus-rendszerek elkészítése a soron következő feladat. Ez egyaránt gényel konkrét tervezéseket, továbbá laboratórum és város eszközfejlesztéseket s. Folyamatban vannak az alább tevékenységek: A hálózat folyamatok matematka és számítógép modellezése, Hálózat vzsgálatok és a vzsgáló labor képítése, A dagnosztka módszerek és eszközök fejlesztése K kell emeln a Smarter Transport kutatásokkal kapcsolatban, hogy kapcsolatrendszerünkben fontos partnerenk a BME Közlekedés és Járműrányítás Tanszék és az MTA SZTAKI. Az elmúlt dőszakban az egyetemünkön megkezdődött az új dagnosztka módszerek bevezetésének a vzsgálata és kutatása, továbbá a bonyolult hálózat folyamatok komplex fgyelembe vétele a nagyméretű város közlekedés hálózatok új elvű rányítása területén s. Ebben a fázsban, szükségessé válk ezeknek a kutatásoknak az par alkalmazások területén történő felgyorsítása s. Az új dagnosztka és rányítás rendszerek létrehozásához szükséges rendszerterv és prototípusok elkészítése, amely 8. GÉPJÁRMŰ DINAMIKAI VIZSGÁLATAINAK A forgalomban résztvevő járművek dnamka vzsgálatához háromdmenzós modellt vzsgálunk. A modellezés során a jármű egy tetszőlegesen megválasztott útvonalat (trajektórát) követ és felvesz a forgalom által dktált változó sebességet s. A jármű kocsszekrényét merev tömegként kezeljük, amelynél szöglengések lépnek fel a hossz és kereszttengely körül, továbbá függőleges rányú lengéseket végeznek a jármű tömegpontja. A felfüggesztésnél a lengéscsllapító karaktersztkák, a rugókaraktersztkák és az abroncsok rugókaraktersztká a valóságnak megfelelően szntén nemlneársak. A modellt computer-algebra módszer alkalmazásával hoztuk létre. Ennek eredményeként, automatkusan generálhatóak tovább nemlneárs matematka modellek s, L. G. Gssnger, T. Peter, A. Racle (2002), amelyek alkalmasak más jellegű, ll. tovább térbel nemlneárs kapcsolatok fgyelembevételére s. Bővíthetővé válnak a nemlneárs járműdnamka rendszerek újabb dnamkus részrendszerekkel s. A trajektóra ment változó sebesség hatással van a járműdnamkára. A trajektóra ment változó sebességek fgyelembe vétele, a sztochasztkus útproflgerjesztéseknél hat a jármű függőleges rányú dnamka folyamatara. Fontos a valós közút trajektórákon történő járműmozgásokat és a forgalm eseményeket s fgyelembe venn. Ezek számos összetett dnamka folyamat vzsgálat lehetőségét eredményezk, ll. általuk olyan különleges helyzeteket s lehet generáln, amelyek a kutatás jelentőségét kemelk és a tárgyalt módszerrel lemodellezhetők. Ilyen például a járműgeometra kérdések elemzése a körgeometrában való haladásnál. Ugyanez állapítható meg a hossz és függőleges járműdnamkára gyakorolt hatásokkal kapcsolatban, az energafogyasztással és emsszóval kapcsolatban s. A járművek együttes dnamka folyamata és a felszín közlekedés folyamatok együttese tehát, egy rendkívül komplex dnamkus rendszert alkot és ennek korszerű vzsgálata s komplex módszereket gényel!

5 9. AZ ALKALMAZOTT DINAMIKUS HÁLÓZATI MODELL A kutatásankban a szűkített hálózat forgalm modellt állapotegyenletét alkalmazzuk, Péter T, and Bokor J (2010, 2011), Péter, T. and Szabó, K. (2012), Péter T. (2012), amely egy tartományban elhelyezkedő n szektorból álló x n állapotvektorral jellemzett belső hálózat elemet tartalmaz. A modellhez m darab külső szektorok s tartozk, amelyek közvetlen kapcsolatokkal rendelkeznek valamely belső szektorral, ll., szektorokkal. A sebességfolyamatok analízse és meghatározása során, modell-feltételezés, hogy x, (x [0,1], =1,2,, n) hálózat sűrűség állapotjellemzőhöz hozzárendelhető a v 0 sebesség érték s, egy x szernt folytonosan dfferencálható f függvény alkalmazásával: v f ( x ( t) A makroszkópkus hálózat modellből az egyed sebességfolyamatok knyerésével és egy vezető-jármű modell felhasználásával, vzsgáln lehet az egyes járművek motor teljesítménygényét és károsanyag kbocsátását s. A sebességfolyamatok alkalmasak modell-valdálásra s. A gyorsulásfolyamatok analízse és meghatározása során a sebességfolyamatok smerete alapján történk. A szakaszokon fellépő hosszrányú gyorsulások a forgalm modell tetszőleges -k szakaszán az alább módon számíthatók k: a( t) x ( t) dx (1) df ( x ( t)) v ( t) f x (2) (=1, 2,, n). Ahol, (t) értékét, az állapotegyenlet határozza meg. x 10. CONCLUSIONS A projekt jól lleszkedk a nemzetköz élvonalbel kutatásokhoz. Az elektromos és hbrd járművek valós körülményekhez kapcsolódó vzsgálat módszerevel kapcsolatban k kell emelnünk, hogy a fgyelembe vett környezet, a felszín közlekedés hálózat, egy nagyméretű dnamkus rendszer. A nemzetköz kutatásokon túlmutatóan, a fentekben bemutatottak és javasoltak szernt, megvalósítható a hálózat folyamatok és a hálózatokon közlekedő járműdnamka folyamatok egyesített rendszerben történő analízse és ennek laborkörülmények között alkalmazása, amely új mérés környezetet teremthet. Ez egy új és gen komplex vzsgálat módszer. Az új módszer egyrészt, tetszőleges méretű közút hálózat modellek bármely trajektoráján képes kszámítan a közlekedés sebesség- és gyorsulás folyamatat; másrészt, ezeket a hálózat folyamatokat egy hper-rendszerben ntegrálja a hálózatokon közlekedő járművek dnamka folyamaval és azok vzsgálatával. A hálózatok a poztív rendszerek osztályába tartoznak, Luenberger (1979), Varga I. and Bokor J. (2007). Igen modern megközelítés az s, hogy a hálózatok dnamkájának tárgyalása területén, a poztív rendszerek tovább kterjesztése s megtörtént és az új kutatás már a poztív nemlneárs rendszerek elméletén alapuló vzsgálat módszertant gényel, ahol a modell lényegét tekntve, makroszkopkus modell. IRODALOM R. Arendt (2011), "Smulaton nvestgatons of shp power systems," n Envronment and Electrcal Engneerng (EEEIC), th Internatonal Conference on, 2011, pp K. L. Butler, M. Ehsan, and P. Kamath (1999), A Matlab-based modelng and smulaton package for electrc and hybrd electrc vehcle desgn, IEEE Trans. Vehcular Technol., vol. 48, no. 6, pp , Nov Floran Hentz, Erk Frtzlar (2014), Reconstructng Surveyed Itnerares and Choces between Inter-Cty and Regonal Tran Servces, Perod. Polytech. Transp. Eng., Vol. 42, No. 2 (2014), pp DOI: /PPtr.7465 W. Gao et al. (2005), Hybrd powertran desgn usng a doman-specfc modelng envronment, n Proc. IEEE Vehcle Power Propulson Conf., Chcago, IL, Sep. 2005, pp W. Gao and S. Porandla (2005), BDesgn optmzaton of a parallel hybrd electrc powertran, n Proc. IEEE Vehcle Power Propulson Conf., Chcago, IL, Sep. 2005, pp L. G. Gssnger, T. Peter, A. Racle (2002), NON- LINEAR MODELLING, IDENTIFICATION AND VALIDATION In: Zobory I Proceedngs of the 8th Mn Conference on Vehcle System Dynamcs, Identfcaton and Anomales, Budapest, Magyarország, Budapest Unversty of Technology and Economcs, pp G. L. Gssnger, Y. Chamallard, and T. Stemmelen (1995), Modelng a motor vehcle and ts brakng system, J. Math. Computers Smulaton, vol. 39, pp , L. Glelmo, O. R. Natale, and S. Santn (2003), Integrated smulatons of vehcle dynamcs and control tasks executon by Modelca, n Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Advanced Intellgent Mechatroncs, Jul , 2003, vol. 1, pp Luenberger (1979), Introducton to Dynamcs Systems, Wley, New York, 1979 I. Lakatos (2001), Modern emsson test of desel engnes n Europe In: Péter T (szerk.) Symposum on Euroconform Complex Retranng of Specalsts n Road Transport. 460 p.konferenca helye, deje: Budapest, Magyarország, Budapest:BME,pp I. Lakatos (2007), Effect of valve tmng on exhaust emsson In: Anon (szerk.) 8th Internatonal

6 Conference on Heat Engnes and Envronmental Protecton pp Konferenca helye, deje: Balatonfüred, Magyarország, (ISBN: ) T. Markel, A. Brooker, T. Hendrcks,V. Johnson, K. Kelly, B. Kramer, M. O Keefe, S. Sprk, and K.Wpke (2002), ADVISOR: A systemsanalyss tool for advanced vehcle modelng, J. Power Sources, vol. 110, no. 2, pp , Aug T. Nord (2006), "Voltage stablty n an electrc propulson system for shps," Onlne. Avalable: er/art2_saber-feb04.html. M. Otter and H. Elmqvst (2001). Modelca language, lbrares, tools, workshop, and EU-project RealSm, n The Modelca Organzaton. [Onlne]. Avalable: documents/modelcaovervew14.pdf. (2001, Jun.). T. Peter, and M. Basset (2009), Applcaton of new traffc models for determne optmal trajectores, pp Sessons 1 Automaton and Mechatroncs. (1- C-1 Sstem Modellng and Control). Oct.21-Oct.23, INTERNATIONAL FORUM ON STRATEGIC TECHNOLOGIES (IFOST 2009) HoChMnh Cty Unversty of Technology, Vertnam. Peter T, and Bokor J (2010), Modelng road traffc networks for control. Annual nternatonal conference on network technologes & communcatons: NTC Thaföld, pp Paper 21. (ISBN: ) Peter and Bokor J (2011), New road traffc networks models for control, GSTF Internatonal Journal on Computng, vol. 1, Number 2. pp DOI: _ _ February 2011 Peter, T. and Szabo, K. (2012), A new network model for the analyss of ar traffc networks. Perodca Polytechnca- Transportaton Engneeerng 40/1 (2012) DOI: /pp.tr Peter, T. (2012), Modelng nonlnear road traffc networks for juncton control, Internatonal Journal of Appled Mathematcs and Computer Scence (AMCS), 2012, Vol. 22, No. 3. pp DOI: /v B. Powell, K. Baley, and S. Ckanek (1998), Dynamc modelng and control of hybrd electrc vehcle powertran systems, IEEE Contr. Sys. Mag., vol. 18, no. 5, pp , Oct PSAT Documentaton.[Onlne]Avalable: PSAT/ PSIM Webste. [Onlne]. Avalable: D. Radan (2008), Integrated control of marne electrcal power systems, G. Seenuman (2010), "Real-tme power management of hybrd power systems n all electrc shp applcatons," P. Struss and C. Prce (2004), Model-based systems n the automotve ndustry,ai Mag., vol. 24, no. 4, pp , Wnter Varga I. and Bokor J. (2007), New Approach n Urban Traffc Control Systems, Perodca Polytechnca ser. Transp. Eng., Budapest, Hungary, 2007, Vol. 35. No 1-2. pp VTB Webste. [Onlne]. Avalable: K. B. Wpke, M. R. Cuddy, and S. D. Burch (1999), ADVISOR 2.1: A user-frendly advanced powertran smulaton usng a combned backward/forward approach, IEEE Trans. Vehcular Technol., vol. 48, no. 6, pp , Nov