Kerékpárutak GPS és videó alapú felmérése Péter Tamás*, Bécsi Tamás**, Aradi Szilárd ***, Sztaniszláv Tamás**** *BME Közlekedésautomatikai Tanszék Budapest (Tel: (1)463-3656; e-mail: peter.tamas@mail.bme.hu) **BME Közlekedésautomatikai Tanszék Budapest (Tel: (1)463-1044; e-mail: aradi.szilard@mail.bme.hu) ***BME Közlekedésautomatikai Tanszék Budapest (Tel: (1)463-1044; e-mail: becsi.tamas@mail.bme.hu. ****Közlekedésfejlesztési Koordinációs Központ Budapest (Tel: (1)336-8243; e-mail: sztaniszlav.tamas@3k.gov.hu) Absztrakt: A cikk egy olyan mérő-kiértékelő rendszert mutat be, amely alkalmas az kerékpárutak felmérésére. A mérés során videofelvétel készül a mérendő kerékpárútról, és ezzel szinkronban GPS koordináták is rögzítésre kerülnek. A kiértékelés során az felmérendő objektumok adatai (földrajzi pozíció, speciális tulajdonságok stb.) egy olyan adatbázisban kerülnek tárolásra, amely alkalmas a KENYI rendszerébe történő beillesztésre. A cikkben tárgyalásra kerülnek az elvárások egy ilyen mérő-kiértékelő rendszerrel kapcsolatban. Továbbá ismertetésre kerül egy - az elvárásoknak megfelelően kifejlesztett mérőrendszer. Végül egy konkrét felmérési feladaton keresztül a rendszer működése is bemutatásra kerül. 1. BEVEZETÉS A kerékpárutak fenntartóinak szüksége van egy olyan összetett adatbázisra, amely tartalmazza azok legfontosabb tulajdonságait, továbbá az útmenti objektumok (jelzőlámpa, tábla stb.) listáját, földrajzi pozíciójukkal és főbb tulajdonságaikkal együtt. A kiértékelő rendszer egy saját fejlesztésű célszoftverből és egy relációs adatbázisból áll. A szoftver feladata, hogy a feldolgozás során, a felvételen szereplő objektumokat és a hozzájuk tartozó GPS koordinátákat az adatbázisban tárolja. A cikk a BME Közlekedésautomatikai Tanszék és a Közlekedésfejlesztési Koordinációs Központ közös K+F projektjén alapul Kerékpárutak videó és GPS alapú felmérése. Bemutatásra kerül egy olyan mérő-kiértékelő rendszer, amelynek segítségével a kerékpárutak, valat a pontszerű útmenti objektumok felmérése részben automatizálható, felgyorsítható és hatékonyan dokumentálható, és a térinformatikai alapú Kerékpárút Nyilvántartó program adatbázisába importálható. 2. RENDSZER A teljes felmérő rendszer két részre bontható: - mérőrendszer, - kiértékelő rendszer. A mérőrendszer (1. ábra) központi eleme a mérő jármű, amely tartalmaz egy, v. több digitális videokamerát, egy GPS vevőt és egy adatrögzítő számítógépet. A jármű végighalad az előre megtervezett útvonalon és videofelvételt készít az útról és a mellette található objektumokról. A mérés során folyamatosan rögzíti a GPS koordinátáit, amelyet szinkronizál a videofelvétellel. A mérési folyamatot egy számítógép koordinálja, d a kamera, d pedig a GPS vevő adatai ide érkeznek be. 1. ábra: A mérőrendszer felépítése 3. MÉRŐRENDSZER A mérés során rögzíteni kell a videofelvételt és a GPS koordinátákat. Ezt egy speciális szoftver végzi, melynek a fő feladatai a következők: - videó rögzítése digitális kamerával, - videó azonnali tömörítése,
- videó tárolása, - GPS vevő adatainak fogadása, - koordináták feldolgozása, - a videó és a koordináták szinkronizálása. Az utólagos kiértékeléshez feltétlenül szükséges a mérés során a videó és a GPS koordináták összerendelése. A GPS vevők legfeljebb 1 Hz tavételezéssel képesek a koordinátákat meghatározni. Használható videofelvételhez legalább 15 képkockát szükséges rögzíteni másodpercenként. Ebből következően a mérőszoftvert úgy kell kialakítani, hogy den egyes GPS koordinátához hozzárendelje az aktuális képkocka sorszámát, vagy a felvételből eltelt időt milliszekundumos pontossággal. Ezzel egy egyértelmű összerendelést lehet készíteni a felvétel és az aktuális koordináták között. A szoftver másik fontos feladata a videó valós idejű rögzítése és tömörítése. 4. KIÉRTÉKELŐ RENDSZER A kiértékelő rendszer feladatai a következők: - videó lejátszása, - GPS adatok felolvasása, - GPS adatok szinkronizálása a videóhoz, - útmenti objektumok adatainak tárolása, - térképes megjelenítés, - manuális feldolgozás támogatása, - automatikus feldolgozás támogatása. A feladatokat egy célszoftver valósítja meg, amely az adatok tárolására egy relációs adatbázist használ. 4.1 Videó lejátszása és a GPS adatok felolvasása A videó lejátszása esetén a követelmények megfelelnek egy átlagos lejátszó szoftverrel szemben támasztott elvárásoknak: - lejátszás előre/hátra - sebességállítási lehetőség - szünet/folytatás - videó elejére/végére ugrás - lejátszási idő kijelzése További funkciója a lejátszó résznek a mért GPS adatok felolvasása, videóhoz szinkronizálása és kijelzése. 4.2 Adatbázis felépítése A KENYI adatai alapvetően két részre bonthatók. Az egyik az ESRI térinformatikai cég által kifejlesztett térképi fájlformátum. Ez tartalmazza az adott kerékpárút azon adatait, amely a térképes megjelenítéshez szükséges. Az adatokat EOV (Egységes Országos Vetületi Rendszer) koordinátákkal kell megadni, míg a GPS adatok WGS-84 formátumúak, így konverzió szükséges. A másik rész tartalmazza a kerékpárutak den egyéb adatát. Ezen adattáblák kapcsolatait az 2. ábra mutatja. 2. ábra: KENYI adattáblák kapcsolatai A fenti táblák közül rétegekként kell felvenni a következőket: - AZPK: Azonosítópontok - ELEK: Élek - POI: Poi-k - UTHIB: Úthibák - JELZOT: Jelzőtáblák Továbbá adattáblaként kell rögzíteni a következőket: - MEDIA: Médiák - KEZELO: Kerékpárút-kezelők - KARB: Karbantartások - TAMOG: Támogatások - KPUT: Kerékpárutak Szintén adattáblaként kell rögzíteni a táblák közti kapcsolatokat leíró adatokat: - ELKARBK: Élek-karbantartások kapcsolótábla - ELTAMK: Élek-támogatások kapcsolótábla - ELKPUTK: Élek-kerékpárutak kapcsolótábla A helyazonosítás alapját a kerékpárutak hálózata jelenti, amely élekből és azonosítópontokból áll. Ezeket az elemeket az ELEK tábla írja le, ahol den egyes rekord egy él adatait tartalmazza. A térképi megjelenéssel rendelkező objektumok helye két módon van azonosítva: - egy élhez történő hozzárendeléssel, valat - egy térképi objektummal. Az objektumok élhez történő kötésénél az objektumról tárolni kell, hogy az mely élhez van kötve (élazonosító: ELID mező), illetve annak kezdetétől hány méterre található (eltolás: KEZD mező). A térképi megjelenítéssel nem rendelkező táblákat jelenleg nem vizsgáljuk.
4.3 Térképes megjelenítés A megjelenítés a tárolt GPS koordináták alapján egy digitális térkép segítségével egyszerűen megvalósítható. Az egyedüli nehézséget a vetületi rendszerek eltérése okozhat. A térképi rétegeket a térinformatikában legelterjedtebb Esri shp formátumban kell tárolni. Ennek megfelelően den térképi réteg 4 fájlból épül fel: - fájllnév.shp a térképi töréspontokat tartalmazó fájl - fájllnév.shx a shape-k kezdetét leíró indexfájll - fájllnév.dbf a leíró adatokat tartalmazó fájl - fájllnév.prj a koordinátarendszert meghatározó fájl A pontok koordinátáit az EOV (Egységes Országos Vetület) rendszernek megfelelően kell megadni, azonban a GPS vevő más vetületi rendszerben adja meg a koordinátákat, ezért konverzióra van szükség a következők szerint. A föld alakjának leírása matematikai módszerekkel a végtelenségig bonyolult, majdhogynem lehetetlen lenne. A modellezésre többféle módszer is használatos. A gömb közelítés dezen leírások közül a legegyszerűbb, a földi fokhálózat alapját képző modell, de egyben az egyik legpontatlanabb is. A föld körüli mesterséges égitestek pozíciójának leírásához a gravitációs viszonyokat jobban tükröző forgási ellipszoid modellt alkalmazzák, az ellipszoid rövidebb (sarkok közötti) tengelyét 6356,7 km, a hosszabb tengelyt 6378,1 km hosszúságúnak feltételezve. Ez az úgynevezett GRS 80 (Geodethic Reference System) ellipszoid. Matematikailag lényegesen bonyolultabb leírást igényel a geoid modell használata. A geoid (föld test) egy olyan ellipszoid-felületelemekből előállítható alakzat, amelyek a föld egyes pontjaiban tengerszinten mérhető gravitációból származtatott tengelyhosszal rendelkeznek. GPS rendszerek által használt rendszer az 1984-es adatrendszer és a fentiekben említett GRS 80 ellipszoid kombinációjából előállt WGS 84 (World Geodetic System 1984) koordinátarendszer. A WGS 84 ellipszoid a geoid alakját viszonylag pontosan közelíti, a föld egyetlenegy pontjában sem nagyobb az eltérés 100 méternél. Ugyanakkor a geoid és a valós földi pontok közötti eltérés hegységekben már ezer méteres nagyságrendű is lehet. Az egyes földterületek pontos feltérképezésekor gyakran használják a geoid adott területét megadó forgási ellipszoid vagy ellipszoidok adatrendszerét. Ez igen pontos és kényelmes numerikus ábrázolást tesz lehetővé, ám a különböző területek összekapcsolását jelentősen megnehezíti. A térképek ugyanakkor a földmérés és a feltérképezések során használt térbeli modell pontjait síkban ábrázolják. Egy térben görbült felülettorzulások nélkül nem fejthető síkba. Amikor a földfelszín pontjait egy képfelületen ábrázoljuk (leképezzük), a leképezés törvényeit a vetületi egyenletekkel lehet leírni. Az ilyen leképezések eredményei a vetületek. A megfelelő vetületek kiválasztása során az elsődleges cél az olyan vetítési módok megválasztása, amelyek során a torzulások alacsony, illetve célnak megfelelő szinten tarthatók. A térképi hibák megértése céljából érdemes megemlíteni, hogy a kis méretarányú térképek készítése során a térképek alapfelületeként a földgömböt használják, és a szerkesztés során a fokhálózat képét vetítik egy síkfelületre. Ezután a többi térképi elemet interpolációval határozzák meg. A nagyobb térképek (akár már Budapest szintű) alapfelülete valamilyen ellipszoid, amelyet első lépésben egy olyan gömbre vetítik, amelyik a lehető legjobban simul a feltérképezendő területhez (Gauss Gömb, ez okozza a különféle országok és területek térképe közötti átjárhatatlanságot), majd e gömb pontjait vetítik sík, vagy síkba fejthető felületre. A Magyarországon használt vetületi rendszerek közül megemlíthető az EOV (Egységes Országos Vetületi Rendszer), a BES (magyarországi Besseli Ellipszoidi) és az SZT (budapesti Sztereografikus Vetületi Rendszer) t használatos rendszer, de ezeken felül több helyi és katonai vetületi mód is használatos. A legelterjedtebb ezek közül az EOV, ezért fontos foglalkozni koordináta transzformációkkal A WGS-84-ből az átszámítás többféle módszerrel is lehetséges, de den esetben csak korlátozott pontossággal végezhető. Az átszámítás során a WGS adatokat először új Gauss Gömbi koordinátákká számítjuk át. Ezekből a gömbi koordinátákból már segédvetületi sík koordináták képezhetők, amelyekből hatványpolinomokkal már az EOV koordináták meghatározhatók. Az így elérhető pontosság 20 centiméter körüli, ami a GPS vevőkkel elérhetőnél egy nagyságrenddel jobb. 4.4 Automatikus feldolgozás Az automatikus feldolgozás célja, hogy különböző képfeldolgozó algoritmusok használatával, a feldolgozó szoftver az útmenti objektumokat felismerje. Az objektumok közül a közlekedési táblák felismerése (vagy legalább észlelése) lehet reális elvárás a feldolgozó rendszertől. Erre a feladatra többféle módszer is létezik. Az egyik legleterjedtebb módszercsoport a szín-szegmentáláson alapul. Ezek a metódusok azt használják ki, hogy a tábláról visszaverődő fény hullámhossza (például egy sebességkorlátozást jelző tábla piros színű széle), nem változik a fény erősségének és a beesési szögének változása során, HSL (Hue, Saturation, Lightness) vagy HSV (Hue, Saturation, Value) tér használata esetén. A gyakorlatban a kamerák képe nem teljesen változatlan, mivel a színértékek változhatnak a különböző környezeti tényezők (árnyékok, időjárási viszonyok stb.) miatt. A HSL és a HSV két hasonló ábrázolása az RGB (Red, Green, Blue) színtérben lévő pontoknak. Mindkét rendszer egy henger (3. ábra) pontjaiként írja le a színeket, aek a központi tengelyén a feketétől a fehérig terjednek a színek. A tengely körüli elfordulás felel meg a színárnyalatoknak (Hue Árnyalat), a tengelytől mért távolság a telítettségnek (Saturation Telítettség), végül a tengellyel párhuzamosan változik a világosság (Value Érték, Ligthness Világosság).
A HSV térbe átkonvertált kép esetén sokkal hatékonyabbá és pontosabbá válik a szín-szegmentálás. A táblák egy jellemző színére (pl.: információs táblák kék színe) történő szegmentálással előállítható egy olyan szürkeskálás kép, ahol az adott színű táblák a legvilágosabbak, így előállítható egy bemeneti kép az éldetektáláson alapuló módszerek számára 3. ábra: A HSV tér grafikus ábrázolása A HSL és HSV matematikailag az r, g és b koordináták (az RGB térben) és a h, s és l (vagy v) koordináták (a HSL vagy HSV térben) közötti transzformációkként definiálható. A konverzió RGB-ből HSL-be vagy HSV-be a következőképpen lehetséges. Legyenek r, g, b [0,1] a piros, zöld és kék koordináták, azaz egy szín az RGB térben. Jelölje max a legnagyobbat r, g, és b értékek közül, míg a legkisebbet. A színárnyalat (hue) szögét ( h [0,360]) a következőképpen lehet meghatározni d a HSL, d pedig a HSV térre. 0 if max = o g b o o 60 + 0 mod 360, if max = r max (1) h = o b r o 60 + 120, if max = g max o r g o 60 + 240, if max = b max A színárnyalat definíciója HSV és HSL esetében is ugyanaz, azonban másik két koordináta különböző. A telítettséget (saturation) és a fényességet (lightness) a következő formulával lehet meghatározni a HSL tér esetén. 0 max max s = =, max+ 2l max max =, 2 (max+ ) 2 2l 1 l = (max+ ) (3) 2 if max = if 1 (2) l 2 if 1 l > 2 Az s és v koordinátákat a következő egyenlettel lehet kiszámolni a HSV tér esetén. s = 0 max max = 1 max, if max = 0 (4) egyébként Ez a módszercsoport az élek keresésén, majd a szabályos alakzatok (háromszög, kör, négyzet stb.) felismerésén alapul. Az élek szűrésére robusztus, jól használható megoldást ad a Canny éldetektáló szűrő. Ez az eljárás vékony kontúrokat generál a képből, úgy hogy a különböző időjárási körülmények és fényviszonyok között készült képek nagyon hasonló eredményhez vezetnek. A következő lépésben meg kell találni a zárt vagy majdnem zárt körvonalakat a szűrt képen. A kiszűrt körvonalakon speciális görbéket (egyenes, kör) kell keresni a Hough transzformáció segítségével. A Hough transzformáció legegyszerűbb esete az egyenes vonalak detektálása. A feldolgozandó képe egy egyenes vonalat az y = mx + b (6) egyenlet segítségével írhatunk le. A Hough transzformáció alapja, hogy az egyenes karakterisztikáját nem a képpontokkal (x,y) jellemezzük, hanem a paramétereivel, esetünkben r-rel és Θ-val, ahol r=x 0 cosθ+ y 0 sinθ, míg Θ a normálvektor x tengellyel bezárt szögét. Ezeket a paramétereket használva az egyenlet a következő alakban írható fel: cosθ r y = x + (7), ami átrendezhető, sin Θ sin Θ r = x 0 cosθ + y0 sin Θ (8), ahol [ 0,π ] [ 0,2π ] Θ és r R, vagy Θ és r 0. Ebből következően a képen den egyeneshez hozzárendelhető egy r-θ értékpár. Sík den egyes pontján végtelen számú egyenes megy keresztül. Ha ennek a pontnak a koordinátái a képen X 0 és Y 0, akkor az összes egyenes, amely keresztül halad a ponton kielégíti a következő egyenletet: r Θ) = x 0 cos Θ + y sin Θ (9) ( 0 Ez megfelel egy szinuszos görbének az (r,θ) síkon (Hough tér). Ha több görbe áthalad ugyanazon a ponton (a Hough térben), akkor a pont paraméterei egy olyan egyenest írnak le, amelyen dkét pont rajta van a kép síkján. Általánosan megfogalmazva, a képsíkban egy egyenesen lévő pontok halmaza olyan szinuszos görbéket alkotnak (4. ábra) a Hough térben, amelyek egy pontban (az egyenes paramétereiben) metszik egymást. v = max (5)
5. MEGVALÓSÍTÁS 5.1 A mérőrendszer megvalósítása 4. ábra: Példa a Hough-transzformációra A következő lépés a tábla típusának felismerése. Erre a feladatra Haar Alfréd matematikus elméleteire épülő módszereket használtunk, amelyek a következőkben kerülnek kifejtésre. A módszer lényege, hogy egy előzetes tanulási folyamat után az algoritmus gyors alakzat felismerésre lesz képes. Ehhez azonban előzőleg végig kell futtatni egy tanuló algoritmust, amely létrehozza az alakzat felismeréséhez szükséges fájlokat. Ez a folyamat a megkívánt pontosságtól függően több órát, vagy akár több napot is igénybe vehet. Ezt az algoritmus eddig főként arcfelismerésre használták, azonban a táblafelismerésre is sikerrel használtuk. Az algoritmusok teszteléséhez készítettünk egy külön taalkalmazást, amelyen élőben lehet demonstrálni az algoritmusok működését. A megvalósított mérőrendszer egy nagyteljesítményű hordozható számítógépből, egy GPS vevőből, egy nagy felbontású webkamerából, valat egy elektromos hajtású háromkerekű járműből áll. GPS vevőnek egy SiRFstar III chippel rendelkező készüléket használtunk. A SiRFstar III chip a egy nagy érzékenységű GPS eszköz. Főbb tulajdonságai a következők: - pozíció pontossága < 10 m (95 %-os valószínűséggel) - -159 dbm követési érzékenység - Rövid átlagos TTFF (Time-To-First-Fix): hot start < 1 mp, warm start < 38 mp, cold start < 42 mp, - teljesítményfelvétel: 62 mw A GPS vevő 1 Hz frekvenciával küldi az adatok USB kapcsolaton keresztül, az NMEA (National Marine Electronics Association) 0183-as szabványának megfelelően. A videofelvételt egy autófókuszos objektívvel, ellátott 2 MPes felbontású webkamerával végeztük. A fejlesztés során a mérőrendszerhez Borland Developer Studio segítségével készült egy Win32 alkalmazás. A szoftver a kamerát a gyári USB meghajtóján keresztül éri el. A GPS vevő által küldött adatokat USB kapcsolaton keresztül fogadja. 3. ábra: A ta-alkalmazás képernyőképe A projekt során 3 táblát taníttatunk meg a szoftverrel: - Elsőbbségadás kötelező - Kerékpárút kezdete - Gyalogos kerékpárút Az algoritmus elég nagy biztonsággal megtalálta laboratóriumi körülmények között a táblákat (3. ábra) és fajtájukat is felismerte. A program futása közben azt tapasztaltuk, hogy a felismerendő táblák számának növelésével jelentősen megnő a számítási igény, így a lejátszás is lelassul. A rendszer nem alkalmas a teljes videón történő és den táblára vonatkozó automatikus táblafelismerésre. Ellenben használható lehetne olyan módon, hogy a felhasználó manuálisan bekeretezné (egérrel, egy egyszerű téglalap terület kijelölése) a táblát, és az algoritmus csak azon a kis területen keresné, és megadná a fajtáját. Így megfelelő lehetne a sebesség, és a kezelőnek nem kéne egy nagyon hosszú listából kiválasztania a táblát. 4. ábra: A mérőszoftver képernyőképe A szoftver (4. ábra) indulása után megpróbál kapcsolódni a GPS vevőhöz. Sikeres kapcsolat esetén elkezdi fogadni a koordinátákat, és folyamatosan vizsgálja azok érvényességét. A mérést csak abban az esetben lehet elkezdeni, amennyiben a GPS vevő sikeresen inicializálta magát és meghatározta az első érvényes koordinátákat. A mérés során a szoftver az érkező GPS adatok közül kiszűri az RMC (Recommended Minimum) táviratokat, mely a következő adatokat tartalmazza:
- dátum, - UTC idő, - státusz, - hosszúság, - szélesség, - sebesség, - irány, - mágneses elhajlás. A kiértékelő rendszer egy Win32 alkalmazásból és egy adatbázis szerverből áll. A szoftver szintén Borland Developer Studioban került kifejlesztésre. A képfelismerésen alapuló automatikus feldolgozó rendszerre egy külön demo szoftvert is készítettünk. A szoftver kezelőfelülete három fő részből áll: - videó lejátszó, - térképes megjelenítés, - adatbeviteli ablakok. A szoftver indulásakor megadhatjuk az aktuális megyét és várost, valat betölthetjük a feldolgozni kívánt videót. 7. ábra: A feldolgozó szoftver képernyőképe 5. ábra: A felszerelt mérőjármű A GPS vevő egy másodperces gyakorisággal küld új adatokat. A szoftver den új adathoz hozzárendeli a videofelvétel időbélyegét milliszekundumos pontossággal. Az adatokból egy rekordtömböt készít, és folyamatos fájlba mentést végez. A mérés eredménye két fájl, a videofelvétel és a hozzá tartozó GPS adat-időbélyeg párosok. A főképernyőn a térképen és a videofelvételen kívül láthatóak a mérés nyers adatai, valat az egyes füleken elérhetők a térképi réteghez tartozó táblák. A 6. ábra mutatja az ELEK tábla adatbeviteli mezőit. A programban több beállítást is elvégezhetünk a mérés megkezdése előtt: - tömörítés típusa, - tömörítés ősége, - rögzítendő képkockák másodpercenként, - videó felbontása, - hangfelvétel. A mérés során a mérőjármű alacsony sebességgel (max. 30 km/h) végighalad az előre megtervezett úton. Mivel a mérés ez esetben egy kamerával történik, ezért a kamera enyhén az útpadka felé van elfordítva. Így az út közepét és menetirány szerinti jobb szélét lehet tökéletesen megfigyelni. Emiatt az útvonal-tervet úgy kell meghatározni, hogy egy adott útszakasz dkét irányból rögzítésre kerüljön. 5.2 A kiértékelő rendszer megvalósítása 6. ábra: Az ELEK tábla adatbeviteli ablaka
A feldolgozás során betöltésre kerülnek a méréskor keletkezett adat- és viedofájlok. A videó kép mellett található Google Térképen megjelenik a bejárt útvonal. A feldolgozás során először meg kell határozni az éleket, valat meg kell adni az adataikat. A megadás a térképre kattintással történhet. A felmért élek a térképen is megjelennek. A következő lépésben meg kell adni pontszerű objektumok helyét és adatait. A feldolgozás során a térkép nagyon intuitív módon támogatja a felhasználót. A már felmért adatok megjelennek a térképen, den adat felvehető a térképre kattintva, valat a térkép segítségével az egy adott szakaszhoz tartozó videó rész is nagyon gyorsan megkereshető. A feldolgozás végére a szoftver előállítja a megfelelő ESRI shape és DBase fájlokat. 6. MÉRÉS A mérés során egy aránylag jó állapotú, kb. 5 km hosszú szakaszt (7. ábra) mértünk fel. A mérés során gondoskodni kell a notebook esetén egy nagy kapacitású akkumulátorról, mivel a valós-idejű tömörítés nagyon terheli a processzort, ezért a működési ideje nagymértékben lecsökken. A helyzetet tovább ronthatja az alacsonyabb hőmérséklet. 7. ÖSSZEGZÉS A mérések tapasztalatai azt mutatják, hogy sikerült egy jól használható, további fejlesztési lehetőségeket tartalmazó rendszert kifejleszteni a kerékpárutak felmérésére. A kiértékelés során kiderült, hogy az automatikus feldolgozáshoz nagyon fontos a jó őségű videofelvétel, ezért a tömörítés fajtáját és paramétereit nagyon körültekintően kell megválasztani. A manuális kiértékelés során nagyon fontos egy jól kidolgozott szisztéma szerint végezni a munkát, mivel az elég időigényes lehet. HIVATKOZÁSOK [1] Péter Tamás Járműforgalmi rendszerek modellezése és irányítása, célok, kutatási területek és eredmények. A JÖVŐ JÁRMŰVE IV:(1-2) pp. 1-19. (2009) Folyóiratcikk/Összefoglaló cikk/tudományos [2] Péter Tamás, Bécsi Tamás, Aradi Szilárd Városi közúthálózat objektumainak videó és GPS alapú felmérése. A JÖVŐ JÁRMŰVE III:(3-4) pp. 34-38. (2008) Folyóiratcikk/Szakcikk/Tudományos [3] Péter Tamás, Bécsi Tamás, Aradi Szilárd Útmenti objektumok GPS és videó alapú felmérése. In: Péter T (szerk.) MMA Innováció és fenntartható felszíni közlekedés - Konferencia, 2008. szeptember 3-4-5 Budapest, BMF. Budapest, Magyarország, 2008.09.03-2008.09.05. Budapest: pp. 1-10. Paper 4. Konferenciacikk/Konferencia előadás, cikk/tudományos [4] Péter Tamás, Bécsi Tamás, Aradi Szilárd Péter T (szerk.) Útmenti objektumok automatizált, videó alapú felmérése.2008.02.01-2008.08.31 BME-EJJT Kutatási jelentés pp. 1-22 (2008) Egyéb/(i) Kutatási jelentés (belső)/tudományos 7. ábra: A felmért útszakasz A mérés során találkoztunk rosszabb őségű részekkel is, azonban a jármű billegése nem okozott problémát. Az első videófelvétel során azt tapasztaltuk, hogy erős gyorsításnál a villanymotor mágneses tere zavarja a kamera és a számítógép közötti adatátvitelt, ezért a vezetéket árnyékoltuk. Azonban a tapasztalatok azt mutatják, hogy a képőség javult ugyan, de a kamera elektronikáját is zavarja a mágneses tér, így az eredmény nem tökéletes. Itt megoldást jelenthet a kamera hátul történő rögzítése, vagy árnyékolása. Ugyanez igaz a mikrofonra is, itt azonban az árnyékolás a jelenlegi elhelyezésnél nem lehetséges. Sajnos a mérő személy hangja nagyon halk volt a mérések során, így erre a problémára még megoldást kell találni. [5] Péter Tamás, Bécsi Tamás, Aradi Szilárd Péter T (szerk.) Szoftverkörnyezet fejlesztése, útmenti objektumok automatizált, videó alapú felmérésére. 2008.02.01-2008.08.31. BME-EJJT Kutatási jelentés pp 1-21 (2008) Egyéb/(i) Kutatási jelentés (belső)/tudományos [6] Rainer Lienhart and Jochen Maydt An Extended Set of Haar-like Features for Rapid Object Detection; ICIP2002. [7] Alexander Kuranov, Rainer Lienhart, and Vadim Pisarevsky An Empirical Analysis of Boosting Algorithms for Rapid Objects With an Extended Set of Haar-like Features; Intel Technical Report MRL-TR- July02-01, 2002.