A ROBOTPROGRAMOZÁS ALAPJAI. KUKA System Software V5.x programozók részére

A ROBOTPROGRAMOZÁS ALAPJAI KUKA System Software V5.x programozók részére

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Deutschland Ezen dokumentáció részben, vagy egészben való másolása, vagy hozzáférhetővé tétele harmadik fél számára, kizárólag a KUKA Roboter GmbH engedélyével történhet. Előfordulhat, hogy a vezérlésben ezen dokumentációt meghaladó funkciók működnek. Ezekre semmiféle igény nem érvényesíthető új szállítás, vagy szerviz esetén. Elvégeztük ezen szöveg tartalmának és az ebben leírt harver és szoftver tartalom egyezőségének ellenőrzését. Ennek ellenére bizonyos eltéréseket nem lehet kizárni, ezért nem tudjuk szavatolni a teljes megegyezőséget. Rendszeres időszakonként ellenőrizzük a kiadványban szereplő adatok helyességét, a szükséges helyesbítés a következő kiadásban jelenik meg. A funkciókat nem befolyásoló műszaki változások jogát fenntartjuk. A KUKA nem vállal semmiféle felelősséget azokért az esetleges hibákért, amelyeket az oktatásokon szóban / írásban elhangzó / megadott információk, vagy az ott használatos dokumentáció tartalmaznak. Ugyanígy nem vállalunk felelősséget az ezekből fakadó károkért. 2 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Tartalomjegyzék Tartalomjegyzék 1. A robotrendszer 5 1.1. A robotrendszer alapfogalmai 5 1.2. Rendszer áttekintés 9 1.3. Energiaellátás 13 2. Kezelés és koordináta rendszerek 17 2.1. A KUKA Control Panel (KCP) kezelése 17 2.2. Robot koordinátarendszerek 29 2.3. Tengelyspecifikus kézi mozgatás 31 2.4. WORLD koordinátarendszer 33 2.5. TOOL koordinátarendszer 39 2.6. BASE koordinátarendszer 41 2.7. A koordinátarendszer kiválasztása 43 3. Üzembe helyezés 45 3.1. Beszabályozás 45 3.2. A szerszámbemérés alapjai 51 3.3. Szerszámbemérési módszerek 57 3.3.1. TCP-k bemérési módszerei 59 3.3.2. Orientációs módszerek 63 3.4. Szerszám aktiválás 69 3.5. Szerszám terhelési adatok 71 3.6. Bázis bemérés / felvétel 79 4. Mozgások programozása 85 4.1. Mozgásprogramozás 85 4.2. PTP-mozgás 87 4.3. BCO / SAK-futás 93 4.4. LIN-mozgás 97 4.5. CIRC-mozgás 103 4.6. Mozgások kerekítéssel [CONT] 109 5. Programírás navigátor 115 MP 2 munkafüzet / 2009. november 3 / 198

Tartalomjegyzék 6. Logikai programozás 123 6.1. Digitális be-/kimenetek programozása 123 6.2. Megfogó programozása 137 7. Helyhez kötött szerszám 143 8. Bevezetés az expert programozásba 149 8.1. Expert navigátor 149 8.2. Bevezetés az alprogramokba 155 8.3. Bevezetés a hurkokba és elágazásokba 157 9. Automata üzemmód 163 10. Gyakorlatok 169 4 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

A robotrendszer 1. A robotrendszer 1.1. A robotrendszer alapfogalmai MP 2 munkafüzet / 2009. november 5 / 198

A robotrendszer KUKA robotrendszer főegységei KUKA robot (pl. KR 180) Robotvezérlő KR C2 1. ábra KUKA Control Panel (KCP) Üzemmód választó kulcsos kapcsoló Hajtások be-/ kikapcsolója VÉSZ-KI gomb Nagy, színes grafikus kijelző Programgombok a kijelző körül Program- és kijelzővezérlés nyomógombjai 6D-egér Numerikus-, billentyűzet, kurzor-blokk + ENTER gomb 2. ábra 6 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

A robotrendszer KUKA robot mechanikai felépítése Kar Csukló Súlykiegyenlítőtartály Lengőkar Forgózsámoly A modulrendszerű felépítés lehetővé teszi a robotegységek, és ezáltal az alkatrészek számának korlátozását. Gépalap 3. ábra KUKA robot tengely megnevezései 4.tengely 5.tengely 6.tengely 3.tengely 2.tengely 1.tengely 1., 2. és 3. tengelyek az alaptengelyek 4., 5. és 6. tengelyek a csuklótengelyek 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 7 / 198

A robotrendszer KUKA robot munkatere (felülnézet) Munkatér felülnézet 1.tengely szöge > 360 5. ábra Munkatér bővítés Fej feletti tartomány Standard Kar hosszabbítás 200 mm Kar hosszabbítás 400 mm 6. ábra 8 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

A robotrendszer 1.2. A rendszer áttekintése MP 2 munkafüzet / 2009. november 9 / 198

A robotrendszer KR C2 vezérlőszekrény max. 8 tengely számára Robot Lineáris egységek KR 6-tól KR 500-ig KL 250 & KL 1500 6 robottengely működtetése Max. 2 kiegészítő tengely csatl. Forgó/billenő pozicionáló 1. ábra PC-ház KR C2 Lemezmeghajtó CD-ROM-meghajtó 2. ábra 10 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

A robotrendszer Robot gyáriszám Gyáriszám (szériaszám) 3. ábra Vezérlőszekrény gyáriszám Gyáriszám (szériaszám) 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 11 / 198

A robotrendszer Felhasználói csoportok Robotvezérlő (kieg.teng, technológiai csomag) megtervezése Robotrendszer (terepi busz, vizualizálás) megtervezése Saját technológiai utasítások (UserTECH) Üzembehelyezés (beszabályzás, bemérés) Egyszerűbb programok (Inline programozás, mozgásutasítások, technológiai utasítások, határérték ellenőrzés, szintaxis-hiba nélkül 5. ábra Szakértő Adminisztrátor Felhasználó Programbővítés KRL progr.nyelv segítségével Komplex munkaprogram (alprogr., megszakítások, hurkok, elágazások) Numerikus mozgásprogramozás Szoftver koncepció Lemezmeghajtók Memória Rendszerek egymással kommunikálnak Robotprogramok Vezérlőprogramok (Ember-gép kapcsolat) ** 4 x WIN95 szoftver 6. ábra 12 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

A robotrendszer 1.3. Energiaellátás MP 2 munkafüzet / 2009. november 13 / 198

A robotrendszer KUKA energiaellátó csomag 2000-es sorozat A1 csatlakozás A1-A3 tömlőcsomag belső szakasz A2 átvezetés A1-A3 karusszel tömlők, külső rész A3 csatlakozás A3-A6 tömlőcsomag 1. ábra Energiaellátás hosszbeállítás Lezáró bilincs Csak a szükséges hosszra beállítani 2. ábra 14 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

A robotrendszer Energiaellátás tömlővezetés Tartókat beállítani Rugóerő beállítás 3. ábra Energiaellátás protektorok beállítása Ha a protektor a belső piros részig lekopott, ki kell azt cserélni! A protektor nem állítható Robotoldali védőberendezések 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 15 / 198

A robotrendszer 16 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek 2. Kezelés és koordinátarendszerek 2.1. A KUKA Control Panel (KCP) kezelése MP 2 munkafüzet / 2009. november 17 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek KUKA Control Panel (KCP) 1. ábra Kezelőelemek Üzemmód választó kapcsoló Hajtás BE Hajtás KI VÉSZ-KI 2. ábra 18 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek Üzemmód választó kapcsoló AUTOMATA KÜLSŐ AUTOMATA T2 (Teszt 2) T1 (Teszt 1) 3. ábra Üzemmód táblázat ÜZEMMÓD VÁLASZT. KAPCS. T1 T2 AUTOMATA KÜLSŐ AUTOMATA Kézi mozgatás : Nyomógombbal vagy Egérrel[Spacemmouse] HOV 250 mm/s Jóváhagyás (biztonsági [Totmann] üzem) 250 mm/s Jóváhagyás (biztonsági [Totmann] üzem) Kézi mozgatás nem aktív Kézi mozgatás nem aktív Program futtatás POV 250 mm/s Jóváhagyás (biztonsági [Totmann] üzem) Start-gomb megnyomva Progr.seb. Jóváhagyás (biztonsági [Totmann] üzem) Start-gomb megnyomva Progr.sebesség Hajtás BE [Antriebe EIN] Start-gomb --> IMPULS Progr.sebesség Külső Hajtás BE [Ext. Antriebe EIN] Külső Start 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 19 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek Kezelőelemek CAN-buszon keresztül Escape gomb Ablakválasztó gomb 5. ábra Display [képernyő] ablak Programozó ablak Állapot ablak Üzenetek / jelzések 6. ábra 20 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek Ablakválasztó gomb 7. ábra Felhasználói csoportok Program-gombok 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 21 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek Állapot ablak Az állapot ablakot szükség esetén hívjuk elő, és bármikor kikapcsolható. [Schließen = bezár] 9. ábra Szoftver koncepció Az üzenet-ablakon keresztül kommunikál a kezelő a vezérlővel Az üzeneteket nyugtázó program-gombok 10. ábra 22 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek Jelzések Tudnivaló - pl. Működtesse a Start-gombot Állapot - pl. VÉSZ-KI Nyugtázás - pl. VÉSZ-KI nyugtázás Várakozás - pl. Wait for $IN[1]==True Dialógus - pl. Valóban fel akarja venni a pontot? 11. ábra Online-súgó Jelölje ki az üzenet szövegét a kurzor-gombok segítségével, ezután megjelenik az Online-súgó ide vonatkozó magyarázata. 12. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 23 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek Kezelőelemek CAN-buszon keresztül STOP- gomb Programstart előre Programstart vissza 13. ábra Kezelőelemek CAN-buszon keresztül Numerikus blokk NUM-gomb 14. ábra 24 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek Kezelőelemek CAN-buszon keresztül HOME ugrás a sor elejére, amelyben a szerkkurzor áll. UNDO az utolsó beírás törlése. END ugrás a sor végére, amelyben a szerkkurzor áll. INS váltás a Beszúrás / Átírás mód között 15. ábra LDEL sor törlése, amelyben a szerkkurzor áll. DEL a szerkesztő-kurzortól jobbra álló karakter / jel törlése. PGUP egy képernyőoldal lapozása a fájl kezdete felé. TAB tabulátor ugrás PGUP egy képernyőoldal lapozása a fájl vége felé. CTRL vezérlőgomb Nyíl, vissza-gomb; törli a szerkesztőkurzortól balra lévő karaktert / jelet. Kezelőelemek CAN-buszon keresztül ASCII billentyűzet 16. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 25 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek ASCII-billentyűk NUM-gomb SYM-gomb SHIFT-gomb ALT-gomb 17. ábra Kezelőelemek CAN-buszon keresztül ENTER / RETURN-gomb CURSOR-blokk 18. ábra 26 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek Menü-gombok Menü-gombok 19. ábra Státusz-gombok Státusz-gombok 20. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 27 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek Státusz-léc Numerikus mező Nagybetű / kisbetű Idő Robot neve Kiválasztott program Aktuális mondatszám Üzemmód 21. ábra Státusz-léc Hajtás nem üzemkész Hajtás üzemkész (kb.1s) Submit-Interpreter nincsen kiválasztva Submit-Interpreter leállítva Submit-Interpreter fut 22. ábra 28 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek 2.2. Robot koordinátarendszerek MP 2 munkafüzet / 2009. november 29 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek Koordinátarendszerek JOINT izületi koordinátarendszer Minden egyes robottengelyt, egyenként lehet, pozitív vagy negatív irányba mozgatni. WORLD világ koordinátarendszer Helyhezkötött, derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a robot talapzatán van. TOOL szerszám koordinátarendszer Derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a szerszámon van. BASE bázis koordinátarendszer Derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a feldolgozandó munkadarabon van. 1. ábra 30 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek 2.3. Tengelyek kézi mozgatása MP 2 munkafüzet / 2009. november 31 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek Tengelyspecifikus kézi mozgatás Minden robottengelyt egyenként lehet pozitív vagy negatív irányba mozgatni. 1. ábra Tengelyspecifikus mozgatás a 6D-egér segítségével 2. ábra 32 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek 2.4. WORLD koordinátarendszer MP 2 munkafüzet / 2009. november 33 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek WORLD koordinátarendszer Helyhezkötött, derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a robot talapzatán van. 1. ábra Forgásszögek hozzárendelése derékszögű koordinátarendszerben A szög Z-tengely forgása B szög Y-tengely forgása C szög X-tengely forgása 2. ábra 34 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek Mozgások a 6D-egér segítségével 3. ábra Egér konfiguráció az egér szabadságfokai Egér szabadságfokok Korlátlan funkcionalitás Csak lineáris mozgások Csak forgó mozgások Az "Egér konfiguráció" [Mauskonfiguration] menüpontban lehet a szabadságfokokat és az egér dominanciáját beállítani. 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 35 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek Egér konfiguráció domináns tengely Domináns tengely aktiválva Bekapcsolt funkció mellett csak azt a tengelyt lehet mozgatni, ahol az egér a legnagyobb kitérést látja. Példánkban tehát csak az Y-tengelyt. Aktuális beállítás Domináns tengely nincs aktiválva Ez a funkció összetett mozgást tesz lehetővé. A szabadságfok beállításnak megfelelően 3, illetve 6 tengelyt lehet egyidejűleg mozgatni. Vagyis itt X-, Y- és Z-irányba (sebesség a vezérlés függvénye). 5. ábra Egér pozíció Az "Egér pozíció" [Mausposition] menüpontban lehetőség van az egér pozícióját a kezelő (tartózkodási) helyéhez illeszteni. A + / - prg-gombokkal lehet a pozíciót 45 -os lépésekben változtatni. 6. ábra 36 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek Egér pozíciók 7. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 37 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek 38 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek 2.5. TOOL koordinátarendszer MP 2 munkafüzet / 2009. november 39 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek TOOL koordinátarendszer Derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a szerszámon van. 1. ábra 40 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek 2.6. BASE koordinátarendszer MP 2 munkafüzet / 2009. november 41 / 198

Kezelés és koordináta rendszerek BASE koordinátarendszer Derékszögű koordinátarendszer, melynek origója a feldolgozandó munkadarabon van. 1. ábra 42 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Kezelés és koordinátarendszerek 2.7. A koordinátarendszer kiválasztása MP 2 munkafüzet / 2009. november 43 / 198

Kezelés és koordinátarendszerek Koordinátarendszer kiválasztása Kézi mozg. kiválasztása Mozgató gombok Egér mozgatás Koordinátarendszer kiválasztása JOINT koordinátarendszer WORLD koordinátarendszer TOOL koordinátarendszer BASE koordinátarendszer 1. ábra 44 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés 3. Üzembe helyezés 3.1. Beszabályozás MP 2 munkafüzet / 2009. november 45 / 198

Üzembe helyezés Miért van szükség beszabályozásra A robot beszabályozásnál a tengelyeket egy előre definiált mechanikus helyzetbe - az un. mechanikai nullpontba - állítjuk. Amikor a robot ebben a mechanikai nullpontban áll, mentésre kerül minden tengely abszolút jeladójának értéke. Nem beszabályozott robotnál inaktív a szoftver végállás kapcsoló. Csak a beszabályozott robot képes egy programozott pozíciót felvenni és a rendszerben mozgást végezni. 1. ábra Eszköz a beszabályozáshoz A mechanikai nullpont pontos megközelítéséhez mérőórát vagy elektronikus mérőeszközt (EMT) használnak. Elektronikus mérő (EMT) 2. ábra EMT beszabályozásnál a robotvezérlő automatikusan irányítja a robotot a mech. nullpontba. Mérőórával történő beszabályozásnál kézi mozgatással kell ezt megtenni. Mérőóra a Elektronischer Meßtaster = EMT = Elektronikus mérő-tapintó 46 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés A mérőpatron metszete EMT vagy mérőóra Mérőpatron Rovátka / jelölés Tapintó Bemetszés 3. ábra A beszabályozási mozgás sematikus ábrázolása Mozgásirány Mozgásirány EMT vagy mérőóra EMT vagy mérőóra Rovátka / jelölés Előszabályz.helyzet Mechanikai nullpont 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 47 / 198

Üzembe helyezés A robot újraszabályozásának okai Végre kell hajtani a beszabályozást javítások után (pl. meghajtó motorok, vagy RDW cseréje után) Megtörténik a beszabályozás törlése automatikusan felfutásnál 1) hajtómű csere után ha a robotot vezérlő nélkül mozgatták (pl. kézi hajtókarral) mechanikus végállás kapcsolóval való ütközés után, ha a kézi mozgatási sebesség meghaladta a 250 mm/s-t robot, illetve szerszám ütközés után 1) kézzel a kezelő által automatikusan felfutásnál 1) kézzel a kezelő által kézzel a kezelő által Amennyiben a vezérlés eltéréseket lát a robot leállításakor mentett rezolver-adatok és az aktuális adatok között, biztonsági okokból törli a beszabályozás adatait. Végre lehet hajtani a beszabályozást ha egy / vagy több tengely adatát szándékosan törölni kell Megtörténik a beszabályozás törlése kézzel a kezelő által 5. ábra Tengely beszabályozás EMT-vel Üzembe helyezés Beszabályzás Első beszabályozás Offset tanulás Adatvesztés, ill. ellenőrzés Beszabályz. ellenőrzés Beszabályz. terheléssel + offset Beszabályz. terheléssel offset nélk.1) 6. ábra 1) Megjegyzés : Csak akkor lehetséges, ha még érvényes a végső beszabályozás (vagyis nem volt motorcsere, alkatrészcsere, ütközés ). 48 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés EMT beszabályozás előkészítése Vigye a tengelyt előszabályozási helyzetbe (tapintó a süllyesztésben) Tengelyek mozgatása teng.- spec. kézi mozgatással Minden tengelyt egyenként szabályozni 1. tengelynél felfelé indulni Mozgásirány: "+"-tól "-" felé Csak T1 üzemmódban 7. ábra EMT beszabályozás előkészítése Mérőpatron Vegye le a mérőpatron védőkupakját Helyezze fel az EMT-t és csatlakoztassa a kábelt (X32 csatlakozó a talpon) Három LED van az EMT-n vörös zöld zöld - hiba - süllyedő oldal - emelkedő oldal 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 49 / 198

Üzembe helyezés Beszabályozás menü Beszabályozás Óra Akt. adatokat ment* Terhel.korr. Beszabályozás Beszab. ellenőrzés Első beszab. Ofszetet tanul Terheléses szabályzás Ofszettel Ofszet nélkül 9. ábra Pontos pozicionálású robot beszabályozása Beszabályozás Óra Akt. adatokat ment* Terhel.korr. Beszabályozás Beszab. ellenőrzés Első beszab. Ofszetet tanul Terheléses szabályzás Üzembe hely. Adatvesztés. v. ellenőrzés Ofszettel Ofszet nélkül 10. ábra 50 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés 3.2. A szerszámbemérés alapjai MP 2 munkafüzet / 2009. november 51 / 198

Üzembe helyezés Szerszámbemérés Mit teszünk a szerszámbeméréskor? A szerszám egy a felhasználó által definiált derékszögű koordinátarendszerbe kerül, melynek origója rendelkezik egy vonatkoztatási ponttal, amelyet a felhasználó határoz meg. 1. ábra Szerszámbemérés Mit teszünk a szerszámbeméréskor? Orientáció Pályasebesség Műveleti irány 2. ábra 52 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés A szerszámbemérés jelentősége (TCP) Kézi mozgatás nyomógombbal vagy 6D-egérrel Szerszámközéppont (TCP) orientálás 1. ábra Példa az ismételt orientálásra A szerszámot bármely helyen újra lehet orientálni a szerszámcsúcs (TCP) körül anélkül, hogy megváltozna a szerszámközéppont pozíciója. 2. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 53 / 198

Üzembe helyezés A szerszámbemérés jelentősége (működési irányban) Kézi mozgatás nyomógombbal vagy 6D-egérrel Egyenesvon. mozgás szersz. műk. irányba 1. ábra Példa a szerszám működési irányba való mozgásra A szerszámtár nem elérhető a robot WORLD-koordinátarendszerében. Ha a szerszám elvétel pontját kívánja WORLD-koordinátarendszerben megközelíteni, minden esetben több koordináta irányba kell mozogni. Bemért szerszám esetében a szerszám működési irányt lehet használni. 2. ábra 54 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés A szerszámbemérés jelentősége (pályasebesség) Programozott üzemmód A programozott mozgási sebességet (m/sec) vezérlő a TCP pályája mentén tartja. 1. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 55 / 198

Üzembe helyezés 56 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés 3.3. Szerszámbemérési módszerek MP 2 munkafüzet / 2009. november 57 / 198

Üzembe helyezés Szerszámbemérés általános folyamata 1. Lépés : TCP meghatározása a Perem-koordinátarendszer vonatkozásában TCP szerszámbemérés nélkül 2. Lépés : TOOL koordinátarendszer elfordulásának meghatározása a Perem-koordinátarendszerhez képest TCP szerszámbeméréssel 1. ábra Szerszámbemérési módszerek 1. TCP szerszámbemérés vagy XYZ-4 pont XYZ-referencia 2. Orientáció bemérése vagy vagy ABC-World 5D ABC-World 6D ABC-2 pont pont 2. ábra 58 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés 3.3.1. TCP bemérési módszerek MP 2 munkafüzet / 2009. november 59 / 198

Üzembe helyezés XYZ-4 pont módszer Az XYZ-4 pont módszernél a szerszám TCP-vel négy különböző irányból kell egy referencia pontot megközelíteni. A szerszám TCP-t vezérlés a különböző perem-pozíciókból és helyzetekből számítja ki. 1. ábra XYZ-4 pont módszer vázlata Ismeretlen szerszám Referenciapont megközelítése 4 különböző irányú helyről (P1 P4-ig). Tipp: Az utolsó (P4) ráállásnál +X T iránya -Z W felé mutasson. Referenciapont Fontos: A szerszám- / peremhelyzetek kellően távol legyenek egymástól. Csökkentse mindig a mozgássebességet a referenciapont közelében. Ezzel elkerülhető egy esetleges ütközés. 2. ábra 60 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés XYZ-referencia módszer Az XYZ-referencia módszer esetében a TCP-adatokat egy ismert pont adataival történő összehasonlítás alapján határozzuk meg. Kar peremének egy ismert pontja Ismeretlen szerszám Referenciapont Referenciapont A különböző perem-pozíciókból, -állásokból és az ismert pont méreteiből / adataiból lehet az ismeretlen TCP-t számolni. 1. ábra Példa az XYZ-referencia módszerre Perem adapter lemez mint referencia szerszám Bemért TCP az alábbi adatokkal : X=50; Y=0; Z=0 2. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 61 / 198

Üzembe helyezés Példa az XYZ-referencia módszerre Perem adapter lemez mint referencia szerszám A bemért TCP-t a referenciapontba kell vinni 3. ábra Példa az XYZ-referencia módszerre Nr.3 szerszám Égő Miután ráálltunk a referenciapontra, a vezérlő kiszámítja a TCP-t 4. ábra 62 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés 3.3.2. Orientációs módszerek MP 2 munkafüzet / 2009. november 63 / 198

Üzembe helyezés ABC-World 5D módszer Feltétel : X Tool és Z Wolrd párhuzamosak Ennél a módszernél a szerszámot, műveleti helyzetben (munkairány), a World- koordinátarendszer Z-tengelyébe kell állítani. Ezt a bemérési módszert akkor használják, ha csak a szerszám műveleti iránya, és annak vezetése mérvadó, mint pl.: MIG / MAG hegesztés, lézerezés vagy vízsugár-vágás. 1. ábra 64 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés ABC-World 6D módszer Feltételek : X Tool és Z Wolrd párhuzamos Y Tool és Y Wolrd párhuzamos Z Tool és X Wolrd párhuzamos Ennél a módszernél a szerszámot a World-koordinátarendszerrel szembe kell állítani. A szerszám-koordinátarendszer tengelyeinek párhuzamosan kell állni a World-koordinátarendszer tengelyeivel. Ezt a módszert akkor használják, ha a szerszám pozicionálásához és vezetéséhez mind a három szerszámtengely orientálása szükséges. Pl. hegesztőfogó vagy egyéb megfogó esetében. 1. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 65 / 198

Üzembe helyezés ABC-2 pont módszer Ezt a módszert akkor használják, ha a pozícionáláshoz és vezetéshez a szerszám mindhárom tengelyének pontos orientálására van szükség. Pl. vákuum megfogóknál. Referenciapont Először a TCP-vel (melyet előzőleg már bemértek) ráállunk egy tetszőleges referenciapontra 1. ábra ABC-2 pont módszer 1. lépés A bemérendő szerszám X-tengelyének egy negatív pontjára állunk rá. Ezzel meghatároztuk a szerszám működési irányát. 2. ábra 66 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés ABC-2 pont módszer 2. lépés Ezután a szerszámot úgy kell állítani, hogy a referenciapont, pozitív Y-értékkel, a szerszám XY-síkjába essen. 3. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 67 / 198

Üzembe helyezés 68 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés 3.4. Szerszám aktiválás MP 2 munkafüzet / 2009. november 69 / 198

Üzembe helyezés Szerszám aktiválás Adja meg a szerszámszámot 1 16 Szerszám neve 1. ábra 70 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés 3.5. Szerszám terhelési adatok MP 2 munkafüzet / 2009. november 71 / 198

Üzembe helyezés Robot terhelések Minden robot rendelkezik az alábbi jellemzőkkel : Robotkar névleges terhelhetősége Specifikus súlyponttávolság Terhelés specifikus tehetetlenségi nyomatéka Robot / robotkar különböző járulékos terhelései Robot névleges terheléssel standard gyorsulással és sebességgel végez mozgásokat a teljes munkatérben. A robot megengedett terhelési adatait nem szabad túllépni! 1. ábra Robot terhelések Ha túlterhelik a robotot, nő a robot kopása. Ez korai meghibásodásokhoz és a robot élettartamának csökkenéséhez vezet. A robot túlterhelésének további következménye lehet, hogy nem képes a biztonságos működésre. A statikus tartó nyomaték értékének túllépése esetén, a robot nem képes a további biztonságos üzemelésre. Megtörténhet a robot átesése. A megengedett terhelést meghaladó üzemeltetés esetén megszűnik a KUKA Roboter GmbH garanciája. 2. ábra 72 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés Terhelés eloszlás : pl. KR 16 Kar kiegészítő terhelés Teljes terhelés = Tartós + kiegészítő terh. = max. 46 kg Lengőkar *) kieg. terhelés Tartós terhelés Karusszel kieg. terhelés *) számítás KUKA Load (KUKA Freeware; KUKA Homepage > Downloads > Software > KUKA Load 3. ábra Súlypont távolság jelölések Lx = súlypont távolság X-tengely irányába Ly = súlypont távolság Y-tengely irányába Lz = súlypont távolság Z-tengely irányába Lxy = súlypont távolság a karperem síkjában 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 73 / 198

Üzembe helyezés KR 16 standard terhelési diagram Megengedett tehetetlenségi nyomaték a hatáspontban 0,36 kgm 2 (Lxy=120mm, Lz=150mm) Figyelem : a tehetetlenségi nyomatékot KUKA Load-al le kell ellenőrizni. A terhelési adatok vezérlőbe való megadása kötelező. 5. ábra Szerszám terhelési adatok 1. értéket standard beállításként használjuk ; megfelel a MADA-ban megadott terhelésnek. 6. ábra 74 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés Szerszám terhelési adatok Ahhoz, hogy optimálisan használhassuk ki a robot tengelyeinek rendelkezésre álló maximális gyorsító nyomatékát, meg kell adni az alkalmazott szerszám terhelési adatait. Figyelem : A terhelési adatok bevitele, minden bemért geometriájú szerszám esetében szükséges. 7. ábra Kiegészítő terhelések a roboton Kiegészítő (járulékos) terhelés a robotkarra / esetleg a lengőkarra / a karusszelre szerelve mozgatható a dinamikus standard értékeken belül. Ilyen lehet egy hegesztőtrafó, egy csatlakozó doboz vagy egy szelepblokk. A megengedett kiegészítő terhelés értékét nem szabad túllépni, mert mint pl. a kar terhelés esetében fennáll az átbillenés veszélye. A megengedett érték túllépése alapvetően növeli a kopást és csökkenti az élettartamot. 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 75 / 198

Üzembe helyezés Kiegészítő terhelés a karon, lengőkaron, forgózsámolyon : pl. KR 16 A kiegészítő terhelés Lx, Ly, Lz távolságai a robot koordinátarendszerének origójára vonatkoznak 9. ábra Kiegészítő terhelés a karon, lengőkaron, forgózsámolyon 1. értéket standard beállításként használjuk és megfelel a MADA-ban megadott kieg. terhelésnek. 10. ábra 76 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés Kiegészítő terhelés a karon, lengőkaron, forgózsámolyon 0 érték megadása azt jelenti, hogy az adott tengelyen nincs kiegészítő terhelés. Ez érvényes a szerszám terhelési adatokra is. 11. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 77 / 198

Üzembe helyezés 78 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés 3.6. Bázis felvétel / bemérés MP 2 munkafüzet / 2009. november 79 / 198

Üzembe helyezés Bázis felvétel / bemérés A munkafelület (paletta, felfogó asztal, munkadarab ) számára felveszünk egy derékszögű koordinátarendszert, amelynek origója egy, a felhasználó által kiválasztott vonatkoztatási pont. 1. ábra Bázis felvétel jelentősége Kézi mozgatás a felvétel szerint, illetve a munkadarab éleinek megfelelően. Kézi mozgatás nyomógombokkal vagy 6D egérrel Bázis Haladási irány 2. ábra 80 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés Bázis felvétel jelentősége A megtanult pontok a bázis koordinátarendszer origójára vonatkoznak. 3. ábra Bázis felvétel jelentősége Program mód A bázis koordinátarendszer eltolásakor a megtanult pontok együtt vándorolnak. 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 81 / 198

Üzembe helyezés Bázis felvétel jelentősége Program mód Több báziskoordinátarendszer felvétele is lehetséges. 5. ábra 3-pont módszer : 1. lépés 1. lépés Bázis koordináta origó Első lépésben a referencia szerszám TCP-vel ráállunk az új koordinátarendszer origójára. 6. ábra 82 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Üzembe helyezés 3-pont módszer : 2. lépés 2. lépés Pozitív X-tengely Második lépésben a referencia szerszám TCP-vel ráállunk az új koordinátarendszer pozitív X-tengelyének egy pontjára. 7. ábra 3-pont módszer : 3. lépés 3. lépés Pozitív Y-érték az XY-síkon Harmadik lépésben a referencia szerszám TCP-vel ráállunk az új bázis-koordinátarendszer XY- síkjának egy pozitív Y-pontjára. 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 83 / 198

Üzembe helyezés Az újonnan felvett bázis A lépések végrehajtásával egyértelműen meghatároztuk az új bázis-koordinátarendszer pozícióit. 9. ábra A bázis aktiválása Megjelenik a bázis neve Bázis-számot megadni BASE_DATA[1 32] 10. ábra 84 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása 4. Mozgások programozása 4.1. Mozgásprogramozás MP 2 munkafüzet / 2009. november 85 / 198

Mozgások programozása KUKA robot mozgásfajtái (interpolációs módok) Tengelyspecifikus mozgás Pályamenti mozgások PTP (ponttól pontig) : Szerszám a leggyorsabb pályán mozog adott célpontba. LIN (lineáris) : Szerszámvezetés adott sebességgel, a legrövidebb pálya mentén (egyenes). CIRC (körpálya) : Szerszámvezetés adott sebességgel, körpálya mentén. 1. ábra 86 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása 4.2. PTP mozgások MP 2 munkafüzet / 2009. november 87 / 198

Mozgások programozása PTP mozgás Legrövidebb távolság Leggyorsabb kapcsolat 1. ábra SYNCHRO-PTP Tengelysebesség V pl. 2-tengely : vezető tengely 3-teng. : korrigált 6-teng. : korrigált Gyorsítás konstans fékezés Idő t Vezető tengelynek azt a tengelyt nevezzük, amely a leghosszabb utat teszi meg a célba jutásig. Vezérlő ezalatt a sebességadatokat inline módon biztosítja. 2. ábra 88 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyorsítási fázis Konstans fázis Sebesség csökkentés nyomaték korlátozás miatt Konstans fázis Fékezési fázis Mozgások programozása PTP mozgás : felső mozgásprofil A vezérlő alapvetően a felső mozgásprofilt használja, ez azt jelenti hogy a pálya minden pontján kihasználja a megengedett nyomatékot. Ehhez úgy rendeli hozzá a sebességet, hogy ne lépje túl a max. teljesítményt. 3. ábra PTP mozgás programozása Sebesség Mozgásfajta Mozgásparaméter Pontos tartás CONT BE Pont jel 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 89 / 198

Mozgások programozása PTP mozgás programozása Tool Szerszám kiválasztás Tool_Data[1] [16], Nullframe Base Szerszám koordinátarendszer kiválasztás Base_Data[1] [32], Nullframe Külső TCP Robot szersz.t vezet: False Robot m.darabot vezet: True 5. ábra PTP mozgás programozása Gyorsulás A mozgatásnál alkalmazott gyorsulás. Értéktartomány : 1.. 100 % Kerekítési tartomány *) Kerekítési távolság tartománya Értéktartomány : 1.. 100 % "Kerekítési távolság" paraméter akkor látható, ha kiválasztásra került a CONT funkció 6. ábra 90 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása Status és Turn "S" és "T" adatok azt a célt szolgálják, hogy a több lehetséges robot helyzetből kiválasszunk egy meghatározott, egyértelműen definiált térbeli helyzetet. A "Status" és "T" adatok csak a PTP mozgásoknál kerülnek kiértékelésre. Ezért kell hogy minden program első mozgása PTP mozgás legyen. 7. ábra Status és Turn 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 91 / 198

Mozgások programozása Status és Turn 9. ábra 92 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása 4.3. BCO - futás MP 2 munkafüzet / 2009. november 93 / 198

Mozgások programozása BCO / SAK Futás: 1. rész Azért, hogy összhangba hozzuk a robothelyzetet az aktuális programpont koordinátáival, végre kell hajtani egy úgynevezett BCO / SAK Futás (Satzkoinzidenz ill. Satzko menet). Mondatmutató (Programmutató) Ez csökkentett sebességgel kerül végrehajtásra. A robot annak a mozgásmondatnak a koordinátáira áll, amelyen a mondatmutató található. 1. ábra BCO / SAK Futás: 2. rész Ez megtörténik: program-reset; a HOME pozícióba való SAK-menet után sikeres mondatkiválasztás után annak a pontnak a koordinátáira, amelyen a mondatmutató áll CELL program kiválasztása után, mielőtt indítható az Külső Automata Üzemmód új program kiválasztása után egy utasítás módosítása után program üzemben történő kézi mozgatás után Első és utolsó mozgásként javasolt a HOME menet, mivel ez rendelkezik egy egyértelműen definiált és problémamentes pozícióval. 2. ábra 94 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása BCO / SAK Futás: 3. rész 1. Megtörténik program kiválasztás után, ha lenyomva tartjuk a Start-gombot. 2. Ekkor a robot automatikusan csökkentett sebességgel mozog. 3. Miután elértük a programozott pályát, a Start-gomb ismételt működtetésével folytatható a program. A BCO / SAK Futás mindig közvetlen úton kerül végre-hajtásra, a pillanatnyi helyzetből a célpozícióba. Emiatt figyelembe kell venni az esetleges közbenső akadályokat. Ütközés kerülhető el, amely az alkatrészek, szerszám vagy a robot sérülését jelentheti. Automata Külső Üzemben nincs BCO / SAK Futás! 3. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 95 / 198

Mozgások programozása 96 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása 4.4. LIN - mozgás MP 2 munkafüzet / 2009. november 97 / 198

Mozgások programozása LIN mozgás TCP mozgatása a célpontba a legrövidebb pályán történik 1. ábra Sebességprofil Pályasebesség V A mozgásprofil a kiválasztott szerszám TCP-re vonatkozik Gyorsulás Konstans Fékezés Idő t 2. ábra 98 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása LIN mozgás programozása Sebesség Mozgásfajta Mozgásparaméter Pontos tartás CONT BE Pont jelölés 3. ábra LIN mozgás programozása Tool Szerszám kiválasztás Tool_Data[1].. [16], Nullframe Base Szerszám koordinátarendszer kiválasztás Base_Data[1]..[16], Nullframe Külső TCP Robot szersz.-t vezet: False Robot darabot vezet: True 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 99 / 198

Mozgások programozása LIN mozgás programozása Gyorsulás A mozgatásnál alkalmazott gyorsulás. Értéktartomány : 1.. 100 % Kerekítési távolság *) Kerekítési távolság tartománya Értéktartomány : 1.. 100 % "Kerekítési távolság" paraméter akkor látható, ha kiválasztásra került CONT funkció 5. ábra LIN mozgás programozása Standard orientáció vezetés Kezdő pozíció Végpozíció A pályán való mozgás során a szerszám orientációja folyamatosan változik a kezdőtől a végpozícióig. Ez a szerszám működési irány elforgatásán és döntésén keresztül valósul meg. 6. ábra 100 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása LIN mozgás programozása Kézi PTP orientáció vezetés Kezdő pozíció Végpozíció A pályán való mozgás során a szerszám orientációja folyamatosan változik a kezdőtől a végpozícióig. Ez a tengelyszög lineáris átalakításával valósul meg (tengelypecifikus eljárás). Ily módon elkerülhető a kar szingularitása. Az opció használatával elmarad a az orientáció vezetés szerszám működési iránya körüli elforgatása és döntése. 7. ábra LIN mozgás programozása Konstans orientáció vezetés Kezdő pozíció Végpozíció A pályán való mozgás során a szerszám orientációja konstans. Vezérlés törli a végponthoz programozott orientációt és csak a kezdőpontét használja. 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 101 / 198

Mozgások programozása 102 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása 4.5. CIRC mozgás MP 2 munkafüzet / 2009. november 103 / 198

Mozgások programozása CIRC mozgás Startpont Célpont Segédpont TCP egy köríven haladva ér a célpontba 1. ábra CIRC mozgás Itt a szerszám, illetve a munkadarab vonatkoztatási pontja egy köríven mozog a célpontba. A pályát egy start-, segédés végpont határozza meg. Startpontként érvényesül az előző mozgásutasítás célpontja. Segédpont Célpont Startpont Célpont Célpont Startpont Segédpont A szerszámcsúcs orientációját nem vesszük figyelembe a segédpontnál és a "tanulásnál" sem játszik szerepet. 2. ábra 104 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása Sebességprofil Pályasebesség V A mozgásprofil a kiválasztott szerszám TCP-re vonatkozik Gyorsítás konstans fékezés Idő t 3. ábra CIRC mozgás programozása Sebesség Mozgásfajta Mozgásparaméter Célpont jelölés Segédpont jelölés Pontos tartás CONT BE 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 105 / 198

Mozgások programozása CIRC mozgás programozása Tool Szerszám kiválasztás Tool_Data[1] [16], Nullframe Base Szerszám koordinátarendszer kiválasztás Base_Data[1] [32], Nullframe Külső TCP Robot szersz.t vezet: False Robot m.darabot vezet: True 5. ábra CIRC mozgás programozása Gyorsulás A mozgatásnál alkalmazott gyorsulás. Értéktartomány : 1.. 100 % Kerekítési távolság *) Kerekítési mozgástartomány nagysága Értéktartomány : 1.. 100 % "Kerekítési távolság" paraméter akkor látható, ha kiválasztásra került CONT funkció 6. ábra 106 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása CIRC mozgás programozása Standard orientáció vezetés * A pályán való mozgás során a szerszám orientációja folyamatosan változik a kezdőtől a végpozícióig. Ez a szerszám működési irány elforgatásán és döntésén keresztül valósul meg. 7. ábra CIRC mozgás programozása Kézi PTP orientáció vezetés * A pályán való mozgás során a szerszám orientációja folyamatosan változik a kezdőtől a végpozícióig. Ez a tengelyszög lineáris átalakításával valósul meg (tengelypecifikus eljárás). Ily módon elkerülhető a kar szingularitása. Az opció használatával elmarad a az orientáció vezetés szerszám működési iránya körüli elforgatása és döntése. 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 107 / 198

Mozgások programozása CIRC mozgás programozása Konstans orientáció vezetés * A pályán való mozgás során a szerszám orientációja konstans. Vezérlés törli a végponthoz programozott orientációt és csak a kezdőpontét használja. 9. ábra 360 -os teljes kör A teljes kört legalább két szegmensből kell összeállítani! 10. ábra 108 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása 4.6. Mozgások (le)kerekítése [CONT] MP 2 munkafüzet / 2009. november 109 / 198

Sebesség Sebesség Mozgások programozása Mozgások (le)kerekítése Kerekítés alkalmazása esetén vezérlő nem áll rá pontosan a pozíciókra és nem fékezi le a robotot. Előnyei : kevesebb kopás jobb ciklusidők 1. ábra Kerekítés ütemidő nyeresége Kerekítés nélkül Kerekítéssel 2. ábra 110 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása PTP mozgások kerekítéssel PTP mozgás kerekítéssel P2 a kerekítési pont lehetséges PTP- kerekítési pályák legrövidebb távolság 3. ábra PTP mozgások kerekítéssel A kerekítési távolság értékével adjuk meg a kerekítés tartományának nagyságát. A pálya menetét nem lehet leállítani, és az előre nem is látható. 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 111 / 198

Mozgások programozása LIN mozgások kerekítéssel LIN mozgás kerekítéssel P2 a kerekítési pont Két parabola ág (azonos sebességnél szimmetrikus) 5. ábra LIN mozgások kerekítéssel Kerekítési távolság mm-ben A kerekítési távolság értékével adjuk meg a célpont távolságát és a kerekítés kezdőpontját. Az így létrejövő pálya alakja nem körpálya. Ez vonatkozik az ezt követő CIRC utasításra is. 6. ábra 112 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Mozgások programozása CIRC mozgások kerekítéssel CIRC mozgás kerekítéssel P3 a kerekítési pont 7. ábra Számítóegység előretartás Mi a számítóegység előretartás : A program futása során a kezelőfelületen látható "Fő futásmutató" (fehér sáv) mindig azt a mondatot jelöli, amely éppen feldolgozás alatt van. Ezzel szemben az előretartás mutató nem látható, és a fő futásmutató előtt lévő három mondatot mutatja (alapbeállítás). Mi az előretartás mutató funkciója : A pályán való haladás során pl. kerekítési számítás elvégzéséhez szükség van a pályaadatok előzetes beolvasására. Nem csak pályaadatok előzetes beolvasása történik, hanem különböző aritmetikai számításokhoz vagy periféria kapcsolatokhoz szükséges adatoké is. Mi befolyásolja az előretartás mutató működését : Olyan utasítások és adatok, amelyek a perifériákat befolyásolják (pl. beés kimeneti utasítások), az előretartás leállását váltják ki. Ha megáll az előretartás, nem végezhető kerekítési számítás. 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 113 / 198

Mozgások programozása Számítóegység előretartás Fő futásmutató (látható) Előretartás mutató (nem láth.) 9. ábra Számítóegység előretartás Az előretartás ezen a helyen megáll 10. ábra 114 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Programírás navigátor 5. Programírás navigátor MP 2 munkafüzet / 2009. november 115 / 198

Programírás navigátor Felhasználói navigátor Fejléc Könyvtárstruktúra Könyvtárlista, file-jegyzék Státusz-sor 1. ábra Navigátor szimbólumok (felhasználó) Meghajtók Szimb. Jelleg Jelentés Robot KRC:\ Biztonsági meghajtó Archive:\ Könyvtárak és fájlok Szimb. Jelleg Jelentés Könyvtár Normál könyvtár Könyvtár nyitva Archiv Könyvtár olvasás Modul Hibás modul Nyitott könyvtár ZIP-fájl Könyvtár olvasása folyamatban Felhasználó szintű program Hibás program, amit a Compiler nem tud értelmezni 2. ábra 116 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Programírás navigátor Navigáció billentyűzettel Fókusz Meghajtó / könyvtár vagy fájl kiválasztás Könyvtár / Fájl-jegyzék váltás Meghajtó / könyvtár vagy fájl megnyitás 3. ábra Új program felvétele vagy Kommentár Programok Nyugtázás 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 117 / 198

Szakértő Felhasználó Programírás navigátor Programfutási módok Futásmód Leírás GO - üzemmód A program minden utasítása végrehajtásra kerül megállás nélkül - a program végéig. Motion Step (Mozgás-mondat) A program lépésenként kerül végrehajtásra, ez azt jelenti, hogy minden mozgás-mondat előtt megáll. A program végrehajtása előfutás nélkül történik. Inkremental Step (Egyedi-mondat) A program mondatonként kerül végrehajtásra, ez azt jelenti, minden utasítás után (szóköz után is) STOP érvényesül. A program végrehajtása előfutás nélkül történik. 5. ábra Archiválás / mentés Az archiválás fontos adatok mentését teszi lehetővé lemezre. Minden mentett adat becsomagolt formában (ZIP) áll rendelkezésre. Ha a mentett adatokhoz új működő fájlt kívánunk csatolni, először ellenőrzésre kerül a robot neve. Vezérlő összehasonlítja az aktuális robot nevet az archivban lévő névvel. Ha a két név különbözik, vezérlő rákérdez, hogy tényleg felülírja-e a meglévő archiv állományt. 6. ábra 118 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Programírás navigátor Mindent ment Az "Archivieren Alles" [Mentés Minden] menüpontban minden, a robotrendszer helyreállításához szükséges adatot lemezre mentenek. Ezek például : gépadatok szerszám-, illetve bázisadatok minden alkalmazás 7. ábra Mindent helyreállít Minden fájl a Log-fájlok kivételével helyreállításra kerül a merevlemezen. A helyreállítás után ki kell kapcsolni, majd újraindítani a rendszert. 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 119 / 198

Programírás navigátor Archiválás / mentés Az archiválás fontos adatok mentését teszi lehetővé lemezre. Minden mentett adat becsomagolt formában (ZIP) áll rendelkezésre. Ha a mentett adatokhoz új működő fájlt kívánunk csatolni, először ellenőrzésre kerül a robot neve. Vezérlő összehasonlítja az aktuális robot nevet az archivban lévő névvel. Ha a két név különbözik, vezérlő rákérdez, hogy tényleg felülírja-e a meglévő archiv állományt. 9. ábra Egyedi programok mentése A kijelölt fájlokat menti lemezre 10. ábra 120 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Programírás navigátor Egyedi programok helyreállítása A kijelölt fájlokat vezérlő visszaírja a merevlemezre 11. ábra Program státusz Szürke : Sárga : Zöld : Vörös : Fekete : Nincs kiválasztott program Mondatmutató a kiválasztott program során áll Kiválasztott program éppen feldolgozás alatt Megállt a kiválasztott és elindított program Program feldolgozva és befejezve 12. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 121 / 198

Programírás navigátor 122 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Logikai programozás 6. Logikai programozás 6.1. Digitális be- / kimenetek programozása MP 2 munkafüzet / 2009. november 123 / 198

Logikai programozás Logikai programozás A bemenetek lekérdezése és a kimenetek működtetése a robotvezérlő és környezetében lévő perifériák (pl. szerszámok, érzékelők stb.) közötti kommunikációs feladat. Kimenetek: Bemenetek: Robotvezérlő Periféria 1. ábra Logikai parancsok / utasítások kínálata A következő logikai utasításokat lehet választani : Időfüggő várakozás f. Jelfüggő várakozás funk. Kapcsolási funkciók Interbusz-szegmens hozzá-/lecsatolás Az időfüggő és jelfüggő várakozási funkciók, valamint az egyszerű kapcsolási- és impulzusfunkciók leállíthatják az előfutást. 2. ábra 124 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Logikai programozás Időfüggő várakozás funkció (WAIT) "WAIT" kiválasztása után megadható a várakozási idő. Ez az utasítás mindig Előtartás-stopot eredményez, még várakozási idő 0 sec. esetén is. Példa : Várakozási idő másodpercben P2 pontban a mozgás 1 mp-re leáll 3. ábra Jelfüggő várakozási funkció (WAIT FOR) "WAIT FOR" kiválasztása után az alábbi paramétereket lehet megadni : Mező Érték Megjegyzés 1 2 Külső utasítás beillesztése pl.: WAIT FOR (IN1) AND (IN2) NOT Bool-algebrai kifejezés negálása Belső utasítás beillesztése pl.: WAIT FOR (IN1) AND (IN2) NOT Bool-algebrai kifejezés negálása * csak 4.x szoftverrel (3+IN/OUT) és (4) 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 125 / 198

Logikai programozás Jelfüggő várakozási funkció (WAIT FOR) A várakozási feltételeket többek között az alábbi általános formában lehet programozni: Belső kapcsolódás; az operátor egy zárójelben lévő kifejezésen belül van. Külső kapcsolódás; az operátor zárójelben lévő kifejezések között van. A vegyes forma lehetséges. Max. 12 operandust lehet egy kifejezésen belül összekapcsolni. 5. ábra Jelfüggő várakozási funkció (WAIT FOR) "WAIT FOR" kiválasztása után az alábbi paramétereket lehet megadni: Mező Érték Megjegyzés 3 IN, OUT, TIMER, FLAG, CYCFLAG, felhasználói változók Be-/kimenetek, klf. Flagek, Timerek, vagy felhasználó által definiált nevek lehetségesek. 4 1-4096 Be-/kimenetek, Merkerek, vagy Timerek értéke *csak 4.x szoftverrel (3+IN/OUT) és (4) 6. ábra 126 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Logikai programozás Jelfüggő várakozási funkció (WAIT FOR) "WAIT FOR" kiválasztása után az alábbi paramétereket lehet megadni: Mező Érték Megjegyzés 5 Hosszúszöveg név működik Hosszúszöveg-név programozása lehetséges : Szakember [Experten] módban és bekapcsolt rendszerlista mellett 6 CONT Megmunkálás Előtartás-stoppal Megmunkálás Előtartással * csak 4.x szoftverrel (3+IN/OUT) és (4) 7. ábra Jelfüggő várakozási funkció (WAIT FOR) WAIT FOR bekapcsolt Előtartás-stoppal kiválasztása után, minden esetben végrehajtásra kerül a Pontos-tartás utasítás, még akkor is, ha annak eredménye már teljesült. Előtartás-stop BE Példa : P2 pontban a mozgás leáll, amíg az 1. Bemenet aktív nem lesz 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 127 / 198

Logikai programozás Jelfüggő várakozási funkció (WAIT FOR) WAIT FOR kiválasztása után - bekapcsolt CONT mellett vezérlés Előtartás alatt ellenőrzi az eredményt. Ha már teljesült, továbblép. Megmunkálás előtartásban Példa : Utólagos / kései jelváltozásokat nem ismer fel 1. Bemenet lehetséges ellenőrzése Előtart 9. ábra Kapcsolási funkciók Az alábbi kapcsolófunkciókat lehet választani : Egyszerű kapcsoló funkció Egyszerű impulzus funkció Pályafüggő kapcsoló funkció Pályafüggő impulzus funkció 10. ábra 128 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Logikai programozás Egyszerű kapcsolófunkció (OUT) OUT kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni: Mező Érték Megjegyzés 1 1-4096 Kimenet száma 2 3 Működő hoszszöveg-név TRUE FALSE Experten-módban és bekapcsolt rendszerlista mellett lehetséges a Hosszú-szöveg-név programozása Állapot, amelyre a kimenet kapcsol 4 CONT Megmunkálás Előtartás-stoppal Megmunkálás Előtartással 11. ábra Egyszerű kapcsolófunkció (OUT) Példa : 3. pontnál nincs kerekítés (Előtart.- stop miatt) 1.kimenet 3. pontnál aktív 12. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 129 / 198

Logikai programozás Egyszerű kapcsolófunkció (OUT) Példa : 3. pontnál kerekítés Lehetséges pozíció ahol 1. kimenetet az Előtartás folyamata aktiválhatja 13. ábra Egyszerű impulzusfunkció (PULSE) PULSE kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni : Mező Érték Megjegyzés 1 1-4096 Kimenet száma 2 3 Működő hoszszöveg-név TRUE FALSE Experten-módban és bekapcsolt rendszerlista mellett lehetséges a Hosszú-szöveg-név programozása Állapot, amelyre a kimenet kapcsol 4 CONT Megmunkálás Előtartás-stoppal Megmunkálás Előtartással 5 0,1 3 Impulzus hossza másodpercben 14. ábra 130 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Logikai programozás Egyszerű impulzusfunkció (PULSE) High szintre kapcsol : STATE=TRUE Low szintre kapcsol : STATE=FALSE 15. ábra Pálya-kapcsolási funkció (SYN OUT) A mozgáspálya függvényében (PTP, LIN, CIRC) lehetőség van egy kapcsolási akció végrehajtására, start- / vagy végpont vonatkozásában: Alkalmazási példák : Hegesztőfogó zárása / nyitása ponthegesztésnél Hegesztőáram be- / kikapcsolása Anyagáramlás nyitása / zárása ragasztásnál vagy tömítésnél 16. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 131 / 198

Logikai programozás Kapcsolás a pálya kezdő- / vagy végpontjánál SYN OUT kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni: ez esetben célpont a START vagy VÉGE Mező Érték Megjegyzés 1 1-4096 Kimenet száma 2 3 Működő hoszszöveg-név TRUE FALSE Experten-módban és bekapcsolt rendszerlista mellett lehetséges a Hosszú-szöveg-név programozása Állapot, amelyre a kimenet kapcsol 4 START END Célpont, ahol megtörténik a kapcsolás 5-1000 +1000 Kapcsolás késleltetése msec-ban 17. ábra Kapcsolás a pálya kezdő- / vagy végpontjánál Start- és célpont pontos-tartás pontok : Célpont Startpont Példa : Kapcsolás határ *) Kapcsolási határ : A kapcsolási határ megadott értékétől való +/- eltérés esetén, vezérlő automatikusan a kapcsolási határnál kapcsol. 18. ábra 132 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Logikai programozás Kapcsolás a pálya kezdő- / vagy végpontjánál Startpontnál pontos-tartás ; célpontnál kerekítés : Célpont Startpont Példa : Kerekítés közép 19. ábra Kapcsolás a pálya kezdő- / vagy végpontjánál Start és célpontnál kerekítés : Célpont Startpont Példa : Kerekítés közép 20. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 133 / 198

Logikai programozás Kapcsolás a pálya tetszőleges pontján Az eltolt SYNOUT-PATH utasítással kapcsolási művelet végezhető a pálya tetszőleges pontjára eltolva. Ezt még egyszer - mint a start /vagy célpont kapcsolási műveletnél - időben el lehet tolni. Eltolt kapcsolás csak pályamozgásokhoz (LIN vagy CIRC) engedélyezett. A SYNOUT-PATH utasítás az utána programozott mondatra vonatkozik. Ha útadatokkal bíró SYNOUT-PATH utasítást programoznak PTP- mozgáshoz, akkor annak végrehajtását elutasítja az interpreter. 21. ábra Kapcsolás a pálya start- / vagy célpontjában SYN OUT kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni : ez esetben célpont eltolással Mező Érték Megjegyzés 1 1-4096 Kimenet száma 2 3 Működő hoszszöveg-név TRUE FALSE Experten-módban és bekapcsolt rendszerlista mellett lehetséges a Hosszú-szöveg-név programozása Állapot, amelyre a kimenet kapcsol 4 PATH Célpont, ahol megtörténik a kapcsolás 5-2000 +2000 Kapcsolás távolsága a céltól mm-ben 6-1000 +1000 Kapcsolás késleltetése msec-ban 22. ábra 134 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Logikai programozás Kapcsolás a pálya tetszőleges pontján Startpont pontos-tartás ; célpont kerekítve : Példa : Célpont 23. ábra Kapcsolás a pálya tetszőleges pontján Startpont és célpont kerekítve : Példa : Célpont 24. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 135 / 198

Logikai programozás Kapcsolás a pálya tetszőleges pontján SYN PULSE kiválasztása után az alábbi paramétereket lehet programozni: Kimenet Távols. Időpont Ho.szöv Állapot Impulz.hossz Kapcs.p. 25. ábra Interbusz szegmensek csatolása / lecsatolása IBUS-Seg. An/ab kiválasztása után az alábbi paramétereket lehet programozni : Csatolás / Lecsatol. 26. ábra 136 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Logikai programozás 6.2. Megfogó programozása 2010.02.03.MP 2 munkafüzet / 2009. november 137 / 198

Logikai programozás Megfogó konfiguráció (menü) A Konfiguráció [Konfigurieren] menü segítségével 16 megfogót lehet konfigurálni. 1. ábra Megfogó konfiguráció Megfogó <Megnevezés> Megnevezés; 24 karakter Megfogó <Típusszám> Megfogó típusszáma Típusok áttekintése 1-5 Kimenetek <Azonosító szám> Robotvezérlő kimeneteinek a megfogó egységeihez való hozzárendelése Bemenetek <Azonosító szám> Robotvezérlő bemeneteinek a megfogó érzékelőihez való hozzárendelése Állapot <Megnevezés> Megfogó típusától függő állapotok megnevezése; 11 karakter 2. ábra 138 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Logikai programozás Gripper Tech típusok Kimenetek száma Bemenetek száma Kapcsolások száma Szabad típus További szabadon definiálható típusok 1. ábra Megfogó konfigurálása (pl. az 5-ös típus) Megfogó megnev. Megf. tip. (1..5) Állapotok Kimenetek Bemenetek 3. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 139 / 198

Logikai programozás Megfogó aktiválás Megf. Status-Key aktiválás Definiált megfogó A megfogó-gombok feliratait a megfogó konfigurátorban lehet defniálni. A megfogó-gombon max. 5 karakter látható. Ha a név hosszabb mint 5 karakter, automatikusan átkapcsol a megfogószámra. 4. ábra * 4.x szoftverrel csak megfogó-szám Megfogó funkciók programozása Technológia menü segítségével az alábbi megfogóutasításokat lehet választani : Megfogó funkció Megfogó lekérdezés 5. ábra 140 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Logikai programozás Gripper kerekítés nélkül GRIPPER kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni: Kerekítés KI Megfogó név Funkció kiválasztás OFF: A várakozási idő eltelte után folytatódik a program ON : Csak a megfogó érzékelő bemenetének aktívvá válása után folytatódik a progr. 6. ábra Gripper kerekítéssel GRIPPER kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni : Kerekítés be Idő késleltetés Vonatkoztatás 7. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 141 / 198

Logikai programozás Gripper ellenőrzés CHECK GRIPPER kiválasztása után a következő paramétereket lehet megadni : Idő késleltetés Megfogó név Funkció kiválasztás Vonatkoztatás Ez az utasítás csak akkor kerül végrehajtásra, ha egy mozgásmondat előtt áll. 8. ábra 142 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Külső szerszám 7. Külső szerszám MP 2 munkafüzet / 2009. november 143 / 198

Külső szerszám Külső szerszám Külső szerszám alatt azt értjük, hogy a robot az alkatrészt egy vagy több olyan szerszámhoz viszi, amely(ek) kötötten a cellába van(nak) integrálva. A bemérés két részből áll: A helyhez kötött szerszám- TCP és a WORLD-koordinátarendszer origója közötti távolság meghatározása. A munkadarabot a robot peremre erősítjük és bemérjük. 1. ábra Külső szerszám bemérése Helyhez kötött szerszám bemérése Koordináták mentése: BASE_DATA[1] [32] Ezzel a módszerrel határozzuk meg, hogy a szerszám-tcp-t nem a robot irányítja / illetve hogy az rögzített. 2. ábra 144 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Helyhez kötött szerszám Helyhez kötött szerszám bemérése ; 1. lépés TCP a referencia szerszámon Először a helyhezkötött szerszám TCP-re (szerszám vonatkoztatási pontra) ráállunk egy ismert méretű szerszámmal. 3. ábra Helyhez kötött szerszám bemérése; 2. lépés Alkar pereme Második lépésben beállítjuk a robot-alkar peremét a szerszám működési irányának (hatásvonalának) megfelelően. Az új TCP orientációját 5D, illetve 6D módszer szerint kell meghatározni (bemérni). 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 145 / 198

Helyhez kötött szerszám Mozgó szerszám bemérése 2. szerszám bemérése Koordináták mentése : TOOL_DATA[1] [16] Ezzel a módszerrel határozzuk meg a robot-alkar peremére rögzített szerszám vonatkoztatási pontját. 5. ábra Mozgó szerszám bemérése; 1. lépés A szerszám-koordinátarendszer origóját fedésbe kell hozni a helyhez kötött szerszám TCP-vel. Origó a TCP-n 6. ábra 146 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Helyhez kötött szerszám Mozgó szerszám bemérése ; 2. lépés Második lépésben kiválasztunk egy pontot a szerszámkoordinátarendszer X-tengely pozitív részén Origó 7. ábra Mozgó szerszám bemérése ; 3. lépés Végül egy pozitív értékű Y-ponttal ráállunk a szerszámkoordináta rendszer XY-síkjára. Origó 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 147 / 198

Helyhez kötött szerszám Szerszám / külső szerszám beállítása 9. ábra Szerszám- és bázis típus Szerszám vagy bázis neve Definiált típus 10. ábra 148 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Bevezetés a szakértő programozásba 8. Bevezetés a szakértő programozásba 8.1. Szakértő navigátor 2010.02.03.MP 2 munkafüzet / 2009. november 149 / 198

Bevezetés a szakértő programozásba Felhasználóicsoport váltás Az Experte prg-gomb [Softkey] működtetése után, vezérlő jelszót kér a folytatáshoz. Kiszállítási állapotban ez : kuka. 1. ábra Szakértő navigátor Megjelennek a rendszer-fájlok és könyvtárak Megjelennek a meghajtók 2. ábra 150 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Bevezetés a szakértő programozásba Navigátor további szimbólumai (szakértő) Meghajtók Szimb. Fajta Beállított útvonal Merevlemez Lemez meghajtó CD-ROM Hálózati meghajtó könyvtárak Pl.: Kukadisc (C:\) vagy Kukadata (D:\) A:\ E:\ Pl.: F:\, G:\ stb 3. ábra Navigátor további szimbólumai (szakértő) Könyvtárak és fájlok Szimb. Fajta Beállított útvonal SRC-fájl SRC-fájl Hibás SRC-fájl DAT-fájl Programfájl Alprogram fájl Hibás programok, amelyeket a Compiler nem tud kezelni Fájl-jegyzék Hibás DAT-fájl ASCII-fájl Egyéb fájl Hibás jegyzékek, amelyeket a Compiler nem tud kezelni Szöveges fájlok Bináris fájlok 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 151 / 198

Bevezetés a szakértő programozásba Egy új modul felvétele (szakértő) A KRL program SRC és DAT-fájlokból állhat : SRC > programkódot tartalmaz DAT > specifikus programadatokat tartalmaz Cell Expert Expert Submit Function Modul Submit Törzsprogram PLC-vel való működtetéshez SRC és DAT-fájlok törzsprogram nélkül SUB-fájl törzsprogram nélkül SRC-fájl törzsprogram nélkül SRC és DAT-fájl törzsprogrammal Sub-fájl törzsprogrammal 5. ábra Hibaüzenetek Hibás program Ha a fókuszt ráállítjuk a hibás fájlra, megváltozik a prg-gomb-léc, mint ahogy az itt látható : 6. ábra 152 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Bevezetés a szakértő programozásba Hibajegyzék Rövid leírás Hibaszám Sor és oszlop Kurzor a hibás soron áll Azért hogy a hibajegyzékben lévő sorszámok megegyezzenek az Editor számaival, aktiválni kell "alle Folds öffnen" és "Detailansicht" opciókat. 7. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 153 / 198

Bevezetés a szakértő programozásba 154 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Bevezetés a szakértő programozásba 8.2. Bevezetés az alprogramokba MP 2 munkafüzet / 2009. november 155 / 198

Bevezetés a szakértő programozásba Alprogramok Az azonos tartalmú, gyakran visszatérő programszakaszok esetében alprogramokat használnak. Az alprogramok csökkentik a programozás írásszükségletét. Az alprogramok csökkentik a programok hosszát, ezáltal áttekinthetőbbé válnak a programok. Az alprogramok újra felhasználhatók más programoknál. Az alprogram segít a programok rendszerezésében, tisztább / áttekinthetőbb rendszert eredményeznek. v 1. ábra Globális alprogramok Programnév, programfej Alprogram meghívás Globális alprogram 2. ábra 156 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Bevezetés a szakértő programozásba 8.3. Bevezetés a hurkokba, elágazásokba MP 2 munkafüzet / 2009. november 157 / 198

Bevezetés a szakértő programozásba Végtelen hurok (LOOP) Leírás A LOOP hurokkal ciklikus (visszatérő) műveleteket lehet programozni. A hurokutasítás tartalma végtelen számban ismételhető. Ha be kívánja fejezni az utasításblokk végrehajtását, az EXIT parancsot kell meghívni. Utasítások 1. ábra Végtelen hurok Szintakszis 2. ábra [Anweisung = utasítás] 158 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Bevezetés a szakértő programozásba Feltételes elágazás (IF..THEN..ELSE) Leírás Egy bizonyos feltételnek függvényében, vagy az első utasításblokk (THEN-blokk), vagy a második utasításblokk (ELSE-blokk) kerül végrehajtásra. Az utasítások száma blokkon belül nincs behatárolva. Több IF-utasítást lehet egymással összekapcsolni. Az ELSE kulcsszó és a második utasításblokk hiányozhat. Minden IF-utasításhoz tartozik egy ENDIF utasítás is. 3. ábra Feltételhez kötött elágazás Szintakszis feltételes utasítás utasítás Feltétel teljesült? nem igen Utasítás Utasítás 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 159 / 198

Bevezetés a szakértő programozásba Feltétel nélküli kilépés a hurokból (EXIT) Leírás Az EXIT-utasítás a hurok egy utasításblokkján belül helyezkedik el. Minden hurokban lehet használni. EXIT-el kiléphetünk a hurokból. A program a Hurok vége utasítást követően folytatódik. 5. ábra Feltétel nélküli kilépés a hurokból (EXIT) Szintakszis 6. ábra 160 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Bevezetés a szakértő programozásba Elosztó (SWITCH) Leírás A SWITCH utasítás különböző program elágazások közötti választást teszi lehetővé. Feldolgozásra kerül a választott programág és ezután a program azonnal visszalép az ENDSWITCH utasításhoz. Utasítások Kiválasztás 7. ábra Elosztó Szintakszis 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 161 / 198

Bevezetés a szakértő programozásba 162 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Automata üzemmód 9. Automata üzemmód 2010.02.03.MP 2 munkafüzet / 2009. november 163 / 198

Automata üzemmód Berendezés struktúra Irányítja a komplett berendezést és menti annak adatait Vezérlő számítógép Irányítja az egységeket (robot és perifériák) Alkatrész-programokat dolgoz fel 1. ábra Berendezés struktúra : KRC PLC Mozgásprogramok kiválasztásának organizációja Külső automata : Üzemmód, amelyben egy vezérlő PC vagy PLC átveszi a robot irányítását Információ (jel) csere Üzemállapotok és hibajelzések információit a rendszer továbbküldi a PLC-re 2. ábra A robot teljes folyamatát, pl. mozgás engedély, hibanyugtázás, programstart a PLC irányítja 164 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Automata üzemmód Interfész (kapcsolódások) konfigurálása A Külső automata interfész jeleit fizikálisan hozzá kell rendelni a robotvezérlő be- / kimeneteihez. 3. ábra Automata külső bemenetek Funkció megnevezés Változó-név Változó Bemenet Bemenet-szám, ill. változó értéke 4. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 165 / 198

Automata üzemmód Külső automata ; Startfeltételek kimenetei Funkció megnevezés Funkció-név Kimenet-szám Változó-csoport 5. ábra $NEAR_POSRET $NEAR_POSRET utasítás jelén keresztül megállapítható, hogy a robot egy - $POS_RET*) utasításban tárolt pozíciójú - gömbön belül van-e. A gömb sugarát $POS_RET fájlban lehet beállítani, $NEARPATHTOL rendszer-változóval. Pályaelhagyás pl. generátoros stop miatt Pozíció, ahol a pályaelhagyás történt 6. ábra 166 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Automata üzem Organizációs program : CELL.SRC Pozíció ellenőrzés Program-szám átadás funkció Semikolon törlés EXAMPLEx program-névvel cserél Érvénytelen prg-név esetén, ismételt programstart $EXT_START utasítással 7. ábra CELL.SRC illesztés A CASE elágazásban lehet munkaprogramot bevinni A bevitel Experte-szinten történik PLC meghívja az adott számon beírt munkaprogramot 8. ábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 167 / 198

Automata üzemmód 168 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlatok 10. Gyakorlatok Gyakorlat : Kezelés, kézi mozgatás 170 Gyakorlat : Robot beszabályozás 172 Gyakorlat : Szerszámbemérés (csap megfogó) 174 Gyakorlat : BASE bemérés / felvétel (asztal) 177 Gyakorlat : Levegő program (PTP mozgás) 179 Gyakorlat : Pályamozgás, kerekítés (vízsugár vágás) 181 Gyakorlat : Ragasztási feladat (I /O-k) 184 Gyakorlat : Megfogó programozás ; tároló 186 Gyakorlat : Megfogó programozás ; tábla 188 Gyakorlat : Külső TCP (szerszámbemérés) 190 Gyakorlat : Matrica ragasztás szélvédőre 192 Gyakorlat : Alprogramok (tábla/címke, alkatrész kontúr) 194 Gyakorlat : Külső automata 197 2010.02.03.MP 2 munkafüzet / 2009. november 169 / 198

Gyakorlat Kezelés, kézi mozgatás Gyakorlat : Kezelés, kézi mozgatás A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Vezérlő be- / kikapcsolása Robot alapvető kezelése KCP-vel Robot kézi mozgatása (tengelyspecifikus (JOINT), WORLD-koordinátarendszer) mozgató gombokkal és egérrel Első hibaüzenetek, illetve jelzések megértése és elhárítása Előfeltételek : KUKA biztonsági rendszabályok meghallgatása és megértése KUKA ipari robotok általános kezelésének elméleti ismerete Tengelyspecifikus kézi mozgatás és mozgás a WORLD-koordinátarendszerben Tengelyspecifikus mozgatás WORLD-koordinátarendszer Szükséges eszközök : Oktató robotcella 170 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Kezelés, kézi mozgatás Feladatok : Kapcsolja be a vezérlőszekrényt és várja meg míg feláll a rendszer Ellenőrizze a robot típusát és a szoftver-verziót Oldja ki és nyugtázza a VÉSZ-KI gombot Győződjön meg arról, hogy az üzemmód választókapcsoló T1-en áll Aktiválja a tengelyspecifikus kézi mozgatás üzemmódot Mozgassa a robotot tengelyspecifikus módban különböző karállásokkal (HOV) ; kézi mozgató gombokkal és egérrel Ellenőrizze az egyes tengelyek mozgástartományát. Figyeljen eközben a meglévő akadályokra, mint pl. asztal, szerszámtár, helyhez kötött eszköz (hozzáférhetőség ellenőrzése) Figyelje a képernyő üzenet ablakát, ha eléri a szoftver-végállás kapcsoló határát Álljon a megfogóval tengelyspecifikus módban a referencia szerszámra különböző irányokból (szerszám fekete fémtüskéje) Ismételje meg ezt a folyamatot WORLD-koordinátarendszerben Mit kell ehhez tudnia : 1. Hogy fékez a robot, ha teszt üzemben oldjuk a nyugtázó kapcsolót? 2. Melyik gombbal lehet nyugtázni hibaüzeneteket / jelzéseket? 3. Melyik a WOLD-koordinátarendszer piktogramja? a.) b.) c.) d.) 4. Hogy nevezik a kézi mozgatás sebesség beállítását? 5. Milyen üzemmódok léteznek? MP 2 munkafüzet / 2009. november 171 / 198

Gyakorlat Robot beszabályozás Gyakorlat : Robot beszabályozás A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Előszabályozás helyzetbe állás Helyes beszabályozási menü kiválasztása Elektronikus mérő adapter (EMT) helyes kezelése Minden tengely beszabályozása EMT segítségével Előfeltételek : Beszabályozás általános folyamatának elméleti tudása EMT helyes felszerelése a robotra Beszabályozás az üzembe helyezés menüvel X32 csatlakozó Elő-beszabályozási helyzet Szükséges eszközök: EMT 172 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Robot beszabályozás Feladatok: Törölje minden tengely beszabályozási adatait Tengely specifikus módban állítson minden tengelyt elő-beszabályozási helyzetbe Hajtsa végre minden tengelyen beszabályozását ; EMT használatával Tegye láthatóvá a képernyőn a valós tengely specifikus pozíciókat Mit kell ehhez tudnia: 1. Mi a beszabályozás célja? 2. Hogy néz ki a mechanikai null-helyzet? 3. Mire kell ügyelni, ha törölték egy robot beszabályozási adatait? 4. Milyen segédeszközök léteznek a beszabályozáshoz és hogyan kell használni ezeket? 5. Milyen veszélyek állnak fenn, ha a robotot felszerelt mérőórával / EMT-vel mozgatja? MP 2 munkafüzet / 2009. november 173 / 198

Gyakorlat Szerszámbemérés Gyakorlat: Szerszámbemérés (csap megfogó) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Tetszőleges szerszám bemérése Bemért szerszám aktiválása Egy kiválasztott szerszámot a szerszám működési irányába mozgatni, és az orientáció megváltoztatása a szerszámcsúcs körül Előfeltételek : Elméleti ismeretek a TCP [Tool Center Point] meghatározásának különböző módszereiről. Elméleti ismeretek a TCP orientáció meghatározásának különböző módszereiről TCP bemérés Orientáció bemérés Szükséges eszközök : Referencia szerszám (fekete fémcsúccsal), csap, megfogó 174 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Szerszámbemérés Feladatok : Toll bemérése Hajtsa végre a toll bemérését az XYZ-4 pont módszer szerint. Referencia csúcsként használja a fekete fémcsúcsot. Vegye ki a legfelső csapot a tárolóból és fogja be a megfogóba. Használja a 2-es szerszám-számot és adja meg a Stift1 szerszám-nevet. A tűrés nem haladhatja meg a 0,95 mm értéket. Mielőtt elhagyná a menüt, mentse az adatokat Mérje be az orientációt az ABC-World 5D módszer szerint Megfogó + toll terhelési adatai : M = 7,32 kg ; X = 20 mm ; Y = 21 mm ; Z = 23 mm ; A = 48 ; B = 76 ; C = 108 ; JX = 0 kgm 2 ; JY = 0,2 kgm 2 ; JZ = 0,3 kgm 2 Mentse a TOOL-adatokat és ellenőrizze a csappal való eljárást, a TOOL-koordinátarendszerben Megfogó bemérése Végezze el a megfogó TCP bemérését a numerikus bevitel módszer segítségével. Adja meg a 3-as szerszám-számot és a Megfogó [Greifer] szerszám-nevet. Bemérési adatok : X=-130.0, Y= 16.0, Z=91.0, A=178,0, B=-1,0, C=1,0 Megfogó terhelési adatok : M=6,68kg; X=23mm; Y=11mm; Z=41mm; A=25 ; B=87 ; C=123 ; JX=0kgm2; JY=0,4kgm 2 ; JZ=0,46kgm 2 Mentse a TOOL-adatokat és ellenőrizze a csappal való eljárást a TOOL-koordinátarendszerben MP 2 munkafüzet / 2009. november 175 / 198

Gyakorlat Szerszámbemérés Mit kell ehhez tudnia : 1. Miért kell egy a robot által vezetett szerszámot bemérni? 2. Mit határozunk meg az XYZ-módszer esetében? 3. Melyik a TOOL-koordinátarendszer piktogramja? a.) b.) c.) d.) 4. Milyen szerszámbemérési módszerek léteznek? 5. Maximum hány szerszámot képes a vezérlő kezelni? 6. Mit jelent Wert-1 [1-es érték] a szerszám terhelési adatoknál? 176 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Bázis bemérés Gyakorlat : Bázis [BASE] bemérés (asztal) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Tetszőleges bázis felvétele / bemérése Bemért bázis aktiválása Robot kézi mozgatása (BASE-koordinátarendszer) : Kiválasztott bázison, a koordináta tengelyek mentén való mozgás Előfeltételek : Elméleti ismeretek a különböző bázis bemérési módszerekről Szükséges eszközök : Toll MP 2 munkafüzet / 2009. november 177 / 198

Gyakorlat Bázis bemérés Feladatok : Használja a feladathoz a már bemért szerszám Toll1 (TOOL2) adatokat Mérje be a munkaasztalon kékkel jelölt bázist a 3-pont módszer szerint. 1-es bázis-szám alatt adja a blau [kék] nevet Mentse a bemért bázis adatait Mérje be a munkaasztalon pirossal jelölt bázist a 3-pont módszer szerint 2-es bázis-szám alatt adja a rot [piros] nevet Mentse a be,ért bázis adatait Álljon a szerszám csúccsal a kék koordinátarendszer origójára és a képernyőn tegye láthatóvá a valós pozíció koordinátáit Bázis-szám : 1 B-név: blau/kék Bázis-szám : 2 B-név: rot/piros Mit kell ehhez tudnia : 1. Miért kell bázist felvenni / bemérni? 2. Mikor használják az indirekt módszert? 3. Melyik a BASE-koordinátarendszer piktogramja? a.) b.) c.) d.) 5. Milyen bázisbemérési módszerek léteznek? 6. Maximum hány bázisrendszert képes a vezérlő kezelni? 178 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Levegő program Gyakorlat : Levegő program (PTP mozgás) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Egy robotprogram kiválasztása, a kívánt üzemmódban való elindítása, megállítása, valamint visszaállítása Meglévő térbeli pontok megváltoztatása Program futási mód megváltoztatása és a programozott pontok lépésről lépésre történő megközelítése SAK-menet végrehajtása (mondat választás) Előfeltételek : Elméleti ismeretek a PTP mozgások üzemmódjáról Navigátor ismeretek Legrövidebb távolság Leggyorsabb kapcsolat Szükséges eszközök : Oktató robotcella MP 2 munkafüzet / 2009. november 179 / 198

Gyakorlat Levegő program Feladatok : a) Program kiválasztás / ellenőrzés Válassza a Luft [levegő] nevű programot Ellenőrizze a programot T1 üzemmódban különböző helyzetekben (POV), ügyeljen eközben a vonatkozó biztonsági előírásokra Ellenőrizze a programot T2 üzemmódban különböző helyzetekben(pov), ügyeljen közben a vonatkozó biztonsági előírásokra Ellenőrizze a programot Automata üzemmódban, ügyeljen közben a vonatkozó biztonsági előírásokra b) Program korrekció Módosítsa néhány pont pozícióját a TouchUp prg-gombbal Állítson be különböző sebességeket az egyes térbeli pontokhoz Hívja meg a programban többször ugyanazt a pontot Töröljön néhány mozgásmondatot és illesszen be helyükre a programba más (térbeli) helyre vonatkozót Hajtson végre mondat kiválasztást A teszt során állítsa meg a programot és használja a Programmstart rückwärts [Programstart vissza(felé)] funkciót (zöld mínusz gomb) Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata módban. Eközben tartsa be a vonatkozó biztonsági előírásokat Mit kell ehhez tudnia : 1. Mi a különbség egy program kijelölése és megnyitása között? 2. Milyen program futási módok vannak és mihez használják ezeket? 3. Mi a SAK-menet? 4. Hogyan tudja a program-sebességet befolyásolni? 5. Mik a PTP-mozgás fő jellemzőji? 180 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Mozgáspálya Gyakorlat : Pályamozgás, kerekítés (vízsugár-vágás) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Robotprogram készítés minden rendelkezésre álló mozgásutasítással (PTP, LIN, CIRC) Pontos-tartás pont (le)kerekítése HOME pozíció megváltoztatása (globális pozíció) Egy robotprogram megkettőzése / illetve másolása Robotprogram mentése lemezre Előfeltételek : Elméleti ismeretek a PTP mozgások üzemmódjáról Navigátor ismeretek Mozgásirány Vonatkoztatás : kék bázis Szükséges eszközök : Oktató robotcella Lemez (Floppy) 2010.02.03.MP 2 munkafüzet / 2009. november 181 / 198

Gyakorlat Mozgáspálya Feladatok : Programírás Írjon egy új programot Bauteilkontur1 [Alkatrész-kontúr1] névvel Tanítsa be a munkaasztalon Bauteilkontur1 programot, a kék bázissal, szerszámként használja Stift1 -t Mozgássebesség a munkaasztalon = 0,3 m/s Ügyeljen arra, hogy az írótoll hossztengelye mindig merőlegesen álljon a kontúrra (orientáció) Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A munkavégzés során be kell tartani a vonatkozó biztonsági szabályokat Program másolás, kerekítés Készítsen másolatot a Bauteilkontur1 programról Bauteil1_CONT név alatt Illessze be az új program mozgásutasításai közé a Kerekítés utasítást oly módon, hogy a kontúrt folyamatosan körbejárja A kontúr sarkait különböző Kerekítés paraméterekkel kell körbejárni Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A munkavégzés során be kell tartani a vonatkozó biztonsági szabályokat Kiegészítő feladatok Készítsen egy második programot Bauteilkontur2 név alatt. Használja ugyanazt a bázist és szerszámot Mozgássebesség a munkaasztalon = 0,3 m/s Ügyeljen az írótoll orientáció-vezetésére Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A munkavégzés során be kell tartani a vonatkozó biztonsági szabályokat Készítsen másolatot a Bauteilkontur2 programról, Bauteil2_CONT néven Illessze be az új program mozgásutasításai közé a Kerekítés utasítást oly módon, hogy a kontúrt folyamatosan körbejárja Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A munkavégzés során be kell tartani a vonatkozó biztonsági előírásokat 182 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Mozgáspálya Mit kell ehhez tudnia : 1. Mik a LIN és CIRC mozgások fő jellemzői? 2. Hogy történik PTP, LIN és CIRC mozgásoknál a mozgássebesség megadása és mire vonatkozik a sebesség? 3. Hogy történik a kerekítési távolság megadása PTP, LIN és CIRC mozgásoknál? 4. Mire kell ügyelni, ha a CONT utasításokat újra programozzák? 5. Miért fontos az INI sor? 6. Mire kell figyelni, ha módosul a HOME pozíció? 7. Mire kell ügyelni, ha programozott pontokat megváltoztatunk? MP 2 munkafüzet / 2009. november 183 / 198

Gyakorlat Ragasztás Gyakorlat : Ragasztási feladat (I/O-k) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Kapcsolási műveletek (egyszerű és pálya menti) Várakozási funkciók beszúrása a program folyamatába Előfeltételek : Elméleti ismeretek az egyszerű kapcsolási és impulzus funkciókról Pályafüggő kapcsolási és impulzus funkciók ismerete Várakozási funkciók (jelfüggő / időfüggő) ismerete Ragasztás Bauteilkontur 1 Szükséges eszközök : Oktató robotcella 184 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Ragasztás Feladatok : Készítsen másolatot a Bauteil1_CONT programról és mentse Klebekontur [Ragasztás-kontúr] néven Bővítse a programot az alábbi logikai funkciókkal : Mielőtt elhagyjuk a HOME pozíciót, aktiválni kell a PLC (11-es) bemenetét 0,5 sec-al azelőtt, hogy a ragasztópatron eléri az alkatrészt, aktiválni kell a ragasztópatron (13-as) bemenetét. A síkból az alkatrész-ívre való átmenet során egy jelzőlámpát kell kapcsolni, amely ismét kikapcsol az ívről a síkba való visszatérés során (12-es) kimenet 0,75 sec-al az alkatrész elhagyása előtt, deaktiválni kell a ragasztópatront (13-as kimenet) 50 mm-el a művelet befejezése előtt, hibaüzenetet kap a PLC PLC-re menő jel (11-es kimenet) 2 sec-ig tart Ellenőrizze a programot előírás szerint Kiegészítő feladat Írja be a felhasznált Be/kimenetek megnevezés-szövegét az E/A táblázatba (E11, A11, A12, A13) Módosítsa a programot úgy, hogy vezérlő átvegye a Hosszú szöveget az [Inlineformular] -ba Mit kell ehhez tudnia : 1. Mi a különbség egy OUT és OUT CONT utasítás között, mire kell ezeknél figyelni? 2. Miben különböznek egymástól a PULSE és OUT utasítások? 3. Mikor használja a SYN OUT utasítást? 4. Léteznek korlátozások a SYN OUT Path utasítások használatára, mozgásprogramozás vonatkozásában? 5. Milyen veszély áll fenn a WAIT FOR és CONT utasítások együttes használata esetén? MP 2 munkafüzet / 2009. november 185 / 198

Gyakorlat Megfogó programozás ; tároló Gyakorlat : Megfogó programozás ; tároló A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : A megfogó működtetéséhez és ellenőrzéséhez szükséges technológiai utasítások programba való beillesztése A telepített technológia csomag Státusz-gombjainak [Statuskeys] aktiválása és az ezekkel történő munkavégzés Előfeltételek : GripperTech technológiai csomag ismerete Szükséges eszközök : Oktató robotcella (Csap) tároló 186 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Megfogó programozás ; tároló Feladatok : Gyakorlat : Tároló 1-es csappal (Stift1) Készítsen két új programot : Stift1_holen [Stift1-et elhoz] és Stift1_ablegen [Stift1-et letesz] néven (duplikálás) A programírás során használja ki a Szerszám működési irány kézi mozgatásnál előnyeit Ügyeljen arra, hogy a csapok elvételénél / illetve visszahelyezésénél, a mozgássebesség ne legyen több mint 0,3 m/sec Mielőtt elveszi a csapot, tegye fel a megfogó helyzetre vonatkozó biztonsági kérdést Kiegészítő feladat : Gyakorlat 2-es és 3-as csappal Numerikus bevitelnél adja meg Stift2 (TOOL5) és Stift3 (TOOL6) szerszámokat, a következő értékekkel : Stift2 10 mm-el rövidebb, mint Stift1 ; Stift3 20 mm-el rövidebb, mint Stift1 Állítson elő további két programot (Stift2 és Stift3), az előző részben ismertetett módon Mit kell ehhez tudnia : 1. Mi a különbség a várakozási idő és a Megfogó figyelés ON/OFF között? 2. Mikor történik csak meg a Check Gripper utasítás végrehajtása? 3. Figyelmeztető jelzést kapott : Kerekítés nem lehetséges [Überschleifen nicht möglich] szöveggel. Nevezze meg ennek lehetséges okait. 4. Hány féle standard KUKA megfogó létezik? MP 2 munkafüzet / 2009. november 187 / 198

Gyakorlat Megfogó programozás ; tábla Gyakorlat : Megfogó programozás ; tábla A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : A megfogó működtetéséhez és ellenőrzéséhez szükséges technológiai utasítások programba való beillesztése A telepített technológia csomag Státusz-gombjainak [Statuskeys] aktiválása és az ezekkel történő munkavégzés Előfeltételek : GripperTech technológiai csomag ismerete Felvétel- / lerakási helyzet Szükséges eszközök : Oktató robotcella Tábla 188 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Megfogó programozás ; tábla Feladatok : Készítsen egy új programot : Schild_holen [Táblát elhoz] néven, használja hozzá a megfogó szerszámot és a kék bázist Tanítsa be a Táblát elhoz folyamatot úgy, hogy a megjelenő képernyő tartalmazza az elvétel pozícióit Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A munkavégzés során be kell tartani a vonatkozó biztonsági szabályokat Készítsen egy második programot Schild_ablegen [Táblát letesz] néven, használja hozzá a szükséges bázist és szerszámot Tanítsa be a Schild_ablegen folyamatot Ellenőrizze a programot T1 / T2 és Automata üzemmódban. A művelet során be kell tartani a vonatkozó biztonsági előírásokat Archiválja / mentse a programokat Mit kell ehhez tudnia : 1. Mikor kell biztonságtechnikai oktatást tartani? 2. Mi a szabad forgásirány a KUKA robotoknál? 3. Mit jelent a KR 180L150K megnevezés? MP 2 munkafüzet / 2009. november 189 / 198

Gyakorlat Külső TCP (szerszámbemérés) Gyakorlat : Külső TCP (szerszámbemérés) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Külső szerszám helyzetének és orientációjának bemérése Mozgó szerszám bemérése Külső szerszám aktiválása kézi mozgatáshoz Előfeltételek : Külső szerszám bemérésére vonatkozó ismeretek Szükséges eszközök : Oktató robotcella Tábla Külső csap 190 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Külső TCP (szerszámbemérés) Feladatok : A helyhez kötött szerszám beméréséhez, referencia szerszámként használja a már bemért Stift1 szerszámot (TOOL2), adja meg ehhez 10 szerszám-számot és a Duese nevet Minden bemérésnél figyeljen az adatok mentésére Mérje be most a robot által vezetett / irányított szerszámot, adja meg ehhez 12 szerszám-számot és a Schild nevet Megfogó + tábla terhelési adatok : M=8,54 kg ; X=46 mm ; Y=93 mm ; Z=5 mm ; A=-133 ; B=81 ; C=102 ; JX=0,3 kgm 2 ; JY=0,5 kgm 2 ; JZ=0,6 kgm 2 Sikeres bemérés után aktiválja a külső szerszámot kézi mozgatáshoz. Értelemszerűen használja a bázis- és szerszám-koordinátarendszert, majd végezzen mozgást a robottal Álljon a TCP-vel a bemért munkadarab bázis-koordinátarendszerének origójára és a képernyőn tegye láthatóvá a valós koordináta pozíciókat Mit kell ehhez tudnia : 1. Hogy történik a bázis felvétele / bemérése egy, a robotkar peremére szerelt szerszám esetében? 2. Hogy határozzuk meg a külső szerszám TCP-t? 3. Miért van szükség külső TCP-re? 3. Milyen beállításokra van szükség ahhoz, hogy külső TCP-t a szerszám működési irányába lehessen mozgatni? MP 2 munkafüzet / 2009. november 191 / 198

Gyakorlat Matrica ragasztás Gyakorlat : Tábla (matrica) ragasztás szélvédőre A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Kontúr programozás külső TCP-vel és munkadarabbal Előfeltételek : Külső szerszám aktiválásának ismerete mozgások programozása során Matrica-kontúr start Szükséges eszközök : Oktató robotcella Tábla (matrica) Külső csap 192 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Matrica ragasztás Feladatok : Belső ragasztási kontúr Tanítsa be a matrica kontúrját Schild_kleben [Tábla ragasztása] program-néven. használja ehhez a már bemért Duese külső szerszámot és a Schild munkadarabot Figyelje, hogy a helyhez kötött szerszám hossztengelye mindig merőleges legyen a ragasztási kontúrra Mozgatás sebessége ragasztásnál = 0,2 m/s Ellenőrizze a programot az előírások szerint Mentse le a programot Kiegészítő feladat : Folyamat optimalizálása Készítsen három másolatot a Schild holen / ablegen / kleben programokról Optimalizálja a három program komplett folyamatát Ellenőrizze az új programokat T1 / T2 és Automata üzemmódokban. Eközben tartsa be a vonatkozó biztonsági szabályokat Mit kell ehhez tudnia : 1. Mire vonatkozik az Ön által programozott ragasztási sebesség? 2. Hogy aktiválja programjában a külső szerszámot? 3. Melyik piktogram szükséges, hogy az ábrázolt koordinátarendszerrel a munkadarabon mozoghassunk? a.) b.) c.) d.) MP 2 munkafüzet / 2009. november 193 / 198

Gyakorlat Alprogramok Gyakorlat : Alprogramok (tábla / matrica, alkatrész kontúr) A gyakorlat célja : Ezen gyakorlat sikeres végrehajtása után Ön az alábbi tevékenység elvégzésére lesz képes : Alprogram meghívások programozása Végtelen hurok programozása Előfeltételek : Navigátor ismeretek szakértő szinten Alprogramok és végtelen hurok programozásának ismerete Szükséges eszközök : Oktató robotcella Feladatok : Hozzon létre szakértő szinten egy új modult Prozedur [Procedúra] néven. Ebből a programból kerül minden programrész meghívásra és ily módon ledolgozásra Ismerje meg és vegye figyelembe a következő folyamatábrát Ellenőrizze az új Prozedur nevű programot T1 / T2 és automata üzemmódban. Eközben tartsa be a vonatkozó biztonsági előírásokat 194 / 198 MP 2 munkafüzet 2009. november

Gyakorlat Alprogramok Program folyamatábra MP 2 munkafüzet / 2009. november 195 / 198