Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék SERVO - BOARD

Hasonló dokumentumok
TARTALMAZÓ TECHNIKAI RENDSZEREK DINAMIKAI MODELLEZÉSE

Szervomotor sebességszabályozása

Külső konzulens: Maza Gábor /E-ON Dél-dunántúli Áramhálózati Zrt./

Hmérsékletprofil követés PI szabályozóval

Szervomotor sebességszabályozása

6 x 2,8 mm AGYAS LÁNCKEREKEK 04B - 1 DIN ISO/R 606. Osztás 6,0 Bels szélesség 2,8 Görg átmér 4,0

Spektroszkópiai piai alapok Bohr-féle atommodell

6. Bizonyítási módszerek

VALÓS SZÁMOK MEGKÖZELÍTÉSE TÖRTEKKEL

csomópontba befolyó és onnan kifolyó áramok algebrai (előjeles) összege zérus. Az előjelezés az alábbiak szerint történik: I > 0 ha J da> I 5 I 3 I 4

A RUGALMAS GYÁRTÓRENDSZEREK MŰVELETTÍPUSON ALAPULÓ KAPACITÁSELEMZÉSÉNEK EGYSZERŰSÍTÉSE

Távérzékelés (EG527-ABBAB) 2. gyakorlat: Egyszerő mérések és számolások digitális légifényképeken

7. számú mérés Kétcsatornás FFT analizátor alkalmazása

Oldat koncentrációszabályozása

Szakács Jenő Megyei Fizikaverseny

FOGYASZTÓI FIZETÉSI JELENTÉS 2014 MAGYARORSZÁG

Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék MOTOR - BOARD

QUADRO. ProfiScale QUADRO Távolságmérő készülék. hu Használati h utasítás. ft 2 /ft 3 QUADRO PS 7350

1. Állapotteres modellen alapuló szabályozótervezés

Folyamatirányítás. Számítási gyakorlatok

XIII. A HARMONIKUS KÖZELÍTÉS: NORMÁLREZGÉSEK, NORMÁLKOORDINÁTÁK

Egyenlőtlen cellafelbontáson alapuló többszintű numerikus modellezési eljárások

A művészeti galéria probléma

Irányítástechnika PE MIK MI VI BSc 1

Enzimkinetika. Enzimkinetika. Michaelis-Menten kinetika. Biomérnöki műveletek és folyamatok Környezetmérnöki MSc. 2. előadás: Enzimkinetika

Aktív lengéscsillapítás. Másodfokú lengrendszer tesztelése.


Méret: Végződés: Min. hőmérséklet: Max. hőmérséklet: Max. nyomás: Specifikációk:

Hegedős Csaba NUMERIKUS ANALÍZIS

Enzimkinetika. Enzimkinetika

Műszaki Főiskola-Szabadka Prof. dr. Varga József VILLAMOS GÉPEK. térvektorok elmélete október Szabadka

PTFE + üvegszál erősítésű ülék PTFE+FKM tömítés a tengelyen Kifújásbiztos tengely Atex ISO 5211 hajtómű perem

Centrifugálkompresszor szerkesztése (fő méretek)

FORGÓRÉSZ DINAMIKUS KIEGYENSÚLYOZÁSA I. Laboratóriumi gyakorlat elméleti útmutató

/ CSAK ISKOLAI HASZNÁLATRA / GÉPJÁRMŐ SZERKEZETEK MÉRETEZÉSI FELADATOK ÖSSZEÁLLÍTOTTA: SZEKERES GYÖRGY

08 Nyomtatókellékek. toner toner. HEWLETT PACKARD lézernyomtatókhoz és multifunkciós készülékekhez eredeti tonerek. * Tájékoztató jellegű adat.

A kötéstávolság éppen R, tehát:

M3 ZÁRT CSATORNÁBAN ELHELYEZETT HENGERRE HATÓ ERŐ MÉRÉSE

Fővárosi Kémér.ysepróipari KFT 1. ~'" FÖKÉTÜSZ. Budapest Főváros Önkormányzata. l 0 52 Budapest Városház u. 9-ll.

STATISZTIKAI KÉPLETGYŰJTEMÉNY ÉS TÁBLÁZATOK

é é ő í é é ü é ü í é ó é é ó ü é é ú Ö é é í ö ó ó é é é é é é ű ö é ö ö é ó ú ő ő é ö é ö é ó ő é ü é é ő ő ö é í í ő é ó ö é é é é ö ú é ő ó é é ő

A fény diszperziója. Spektroszkóp, spektrum

TERMÉK INFORMÁCIÓ L 5570 bi-led modul, 2. generáció

Országos Szilárd Leó fizikaverseny feladatai

Drótos G.: Fejezetek az elméleti mechanikából 4. rész 1

PRECÍZ Információs füzetek

Áramlástechnikai gépek

5 tengelyű robot kinematikai és dinamikai vizsgálata

9. LINEÁRIS TRANSZFORMÁCIÓK NORMÁLALAKJA

ÁRAJÁNLA r FOOSSZESíro

HÁZI FELADATOK. 3. félév. 1. konferencia A Laplace-transzformáció

A 2015/2016. tanévi Országos Középiskolai Tanulmányi Verseny második forduló MATEMATIKA I. KATEGÓRIA (SZAKKÖZÉPISKOLA) Javítási-értékelési útmutató

INDUKCIÓS GÉPEK ROTORFLUXUSÁNAK AZONOSÍTÁSA CSÚSZÓMÓD ÁLLAPOTMEGFIGYELŐVEL INDUCTION MACHINE ROTOR FLUX IDENTIFICATION USING SLIDING MODE OBSERVER

fizikai-kémiai mérések kiértékelése (jegyzkönyv elkészítése) mérési eredmények pontossága hibaszámítás ( közvetlen elvi segítség)

6. HMÉRSÉKLETMÉRÉS. A mérés célja: ismerkedés a villamos elven mköd kontakthmérkkel; exponenciális folyamat idállandójának meghatározása.

Ö Ó Ó Ó

n akkor az n elem összes ismétléses ... k l k 3 k 1! k 2!... k l!

BÁCSSZŐLŐS Ifjúság u. 9. Ifjúság u. 9.

Aktív lengéscsillapítás. PID szabályozás

Ó Ó É ü É ü ü

Fűtéstechnika. Épületfizika, hőveszteség számítás. Irodalom. Többrétegű szerkezetek hőátbocsátási tényezője MSZ :1991 MSZ :1991

A~ oldatok összetétele


Ö

Ó ű ű ű ű ű ű É É É

Ö Ö É Ő Ú É

A Griff halála. The Death of Griff. énekhangra / for voice. jön. œ œ. œ œ œ. œ J. œ œ œ b J œ. & œ œ. n œ œ # œ œ. szí -vű sze-gé-nyek kon-ga.

Mágneses momentum, mágneses szuszceptibilitás

Ó ú É Ú

Ajánlju t el.: éve s. korig

félév. XJFQJA XIII. Évfolyam tankör. Települési vízgazdálkodás Évközi feladat november 27.

10 Nemlineáris irányítási algoritmusok

A feladatok megoldása

1. Egyensúlyi pont, stabilitás

Ü ű Ü É ű ű É Ü Ü

Ó ú É ú É É É Ő ú ú ű Ó Ö É É ú Ü ú É ú

Elektromos áramkörök és hálózatok, Kirchhoff törvényei

ű ű ű Ö ű ű ű Ú ű ű ű Ö ű ű ű ű ű ű ű

A Sturm-módszer és alkalmazása

Ü Ü Ó Ü Ó

MODERN MIKROSZKÓPIAI MÓDSZEREK 1-2

Ú Ú Ü Ü ű ű ű É Ú É ű

Centrifugálkompresszor tervezése (főméterek meghatározása)

Ó Ó ú ú ú ú ú É ú

É ö

Váltakozó áramú generátor, egyenáramú motor, léptető motor vizsgálata

Országos Középiskolai Tanulmányi Verseny 2011/2012. tanév. Kémia I. kategória 2. forduló. Megoldások

Intuitív ADT és ADS szint:

Numerikus módszerek 5. Közönséges differenciálegyenletek numerikus megoldása

Elektronika 2. TFBE1302

A fázistekercsek ellenállását az induktív reaktancia mellett elhanyagolhatjuk.

Mechanika A kinematika alapjai

TARTALOM. 37. oldal. Trekking MTB. Cross. City Sport. Junior. City. Partnereink. 24 Gravito 44. oldal 20 Gravito 45. oldal. Citerra Lady / Citerra LS


Boldog, szomorú dal. 134 Tempo giusto. van gyer - me- kem és. már, Van. Van. már, fe - le - sé - gem. szo-mo - rít - sam? van.

Furfangos fejtörők fizikából

Kálmán-szűrés. Korszerű matematikai módszerek a geodéziában

?+:ia?iìf 2iii 2:a! Z:ii 7 Fi,?v7it'=

Mover H SE R / H TE R

Alkalmazott Fizika Laboratórium (MSc I. év): Diffrakció és optikai jelfeldolgozás

Átírás:

catrona, Opta é Gépézt Inforata Tanzé SEVO - OAD S I. Elélt alapo a flézüléz. Hlyztzaályozá gvalóítáa HPS- rndzrrl A éré tárgya a HPS- rndzrrl www.p-yttcn.co lépztő zrzágép lyztzaályozáána a zulácója. A lyztzaályozá zaazt gy zrzágépn a otorajtóű, tnglyapcoló, valant a golyóoróval ozgatott aztal gyütt alotja. Ez dnaa vzgálata lngdttlnül fonto a zaályozó ör paraétrn a gválaztááoz. Éppn zért züég a örültntő odllzé. Aoz, ogy valóágű zulácót tudjun produáln a glévő rndzrrl, rnün ll az gy átvtl tago flépítét, aly ca a gfllőn lőállított odllől atározatóa g. A oron övtző érén azt ll gutatn, ogy ént folyáoljá a fnt líttt paraétr a zrvo zaályozá zaaz zaályozatóágát. Szaályozóént P zaályozó áll rndlzér a éré lvégzééz. A éré gy réz az. ára zrnt épül fl, alyn n vz fgyl a zrzágép aztal dnaa odlljét. A HPS- ézülén n áll rndlzér a való lyztzaályozá zaazt líró éttároló tag, zért a tlj odll éréét n tudju vtlzn. Ezt a érét ca aor tudnán gvalóítan, a űvlt rőítőől özépítnén gy lyn tagot. Vzont a való lyztzaályozá zaazal apcolato dnaa vzgálat tén ét ora apcolató átvtl tagot apun gytároló é éttároló, alyt a özzorzun gyáal, aor gy árotároló tagot épzün. Háro tároló tag ár rndlzér áll a PID OAD HPS-ézülén, avl így a való zulácó zltővé ttő.. ára A lyztzaályozá zaaz atávázlata vllao ajtáal atuátor é otyogáal. érőrndzr flépíté A lyztzaályozá vzgálata ét HPS ézülé gyütt alalazáával végztő l. A SEVO OAD zöz gítégévl tudju a zrzágép aztalána lozduláát/lforduláát odllzn. En a panln találató gy zrvootor, aly gy laító fogaré áttétln rztül van vztv a panlr, aol gy ttő oztáú álát forgat. A zrvo otor gyaránt vzérltő analóg fzültéggl é TTL logával. A ajtóű otyogáána zulácója gy apcoló gítégévl van építv. A tárca lforduláána érzéléér gy potncoétr é ét rflxó optóapu rndlzér áll. Az analóg érzélér S/

zolgáló potncoétrn gy rfrnca fzültégt ll gadn, alyn értéét a potncoétr a zöglyztn gfllőn loztja. A rflxó optóapu analóg jlt gy Sctt trggrn rztül dgtalzálju TTL jlzntr, aly gítégévl nrntálan övttjü a tárca pozícóját. Ezől a jlől gy loga áraör gatározza a tárca forgárányát, alyt LED- gítégévl jlz a panlon.. ára SEVO OAD flépíté 3. ára PID OAD flépíté S/

A zaályzó rndzé a 3. árán látató PID OAD. Ezzl az zözzl gvalóítató a lgfontoa zaályozó típuo P, PI, PD, PID, d a panln opltt lnár é nlnár zaályozó öröt fl lt építn, rt: P, I, PI, PT, PT3 tago, jlorlátozó tag, é étponto zaályozó találató nn. Ezn túlnőn az gyégugrá alapjlől gyégég ntt lőállító ntgrátor gít a laú rndzr grjztééz züég jl lőállítáát. Az alapjlt a potncoétrrl tudju állítan. A dnaa vzgálatooz az gyégugrát a progravzérlé zolgáltatja. gyanz az gyég adja az ozcllozóp trggrjlét. A zaályzó P-I-D paraétrt az alattu találató potncoétr é értétartoány válaztó gítégévl lt állítan. Az értétartoány gválaztáa után a potncoétrrl 0-00% özött tudun értét állítan. pl.: a épn V 5 A ülönégépzé özgző űvlt rőítől van gvalóítva, zért fgyln ll az gy jl lőjlr, aly fl vanna nyotatva a panlr. 4. ára Való lyztzaályozá zaaz lyttíté PT3-al PT*PT A DC otor é az aztal gyütt PT3 taggal lyttíttő é a nő jlént így az aztal lozduláával arányo fzültég jlt apju. 3. A zrzágép zaazána dnaa odllj 3.. otor dnaa odllj 5. ára A DC otor gyzrűíttt trutúra odllj S/3

S/4 A trutúra gráf alapján fl tudju írn az alá gynltt. A példáan a cana oldalon az rztváltozó rtt coópont ódzr, íg a vllao oldalon célzrű uro ódzrt alalazn az ndutvtá atáa lanyagolató: 0 0 t vll A tová záítáoat n rézltzv, adód -ra: t A apott fjzéől az átvtl függvény flírató t-t lanyagolju:, a gy gytároló tagna fll g 3.. Szrzágép aztal dnaa odllj 6. ára A golyóoróval ozgatott aztal trutúra odllj Az gy tago özvonáát övtőn az pdanca ódzr alalazáával önnyn épztő az átvtl függvény: 7. ára Ipdanca álózat épzé a odllől

S/5 Az átvtl függvény gy éttároló tagna fll g: T T V ξ Annyn a otort a ajtóűvl gyütt odllzzü, az átvtl függvényn gjln az ún. ajtóű ódoítá. Ez az átvtl függvény ca aor épztő, a >>, rt or nnc vzaatá. Végül, a tlj rndzr rdő átvtl függvény: V V g Özvonva a fjzéét, adód a árotároló tag: 3 4. Ellnőrző érdé Válazolja g a övtző érdét.. űvlt rőítő özgző apcoláa é átvtl függvény?. PID jllző dőtartoányl vldé, frvnca nt, alalazá célja? 3. otor lyttítő apcoláa trutúraráf, pdanca álózat? 4. otor atata odll átvtl függvény, dffrncálgynlt, állapottér odll? 5. Golyóoró ozgá-átalaító lyttítő apcoláa trutúraráf, pdanca álózat?

II. éré gyaorlat vtlzé S S S3 Szrvo zaályozá zaaz jllző Hlyztzaályozá Szrzágép zaályozáa S/6