Használati útmutató kézikönyv KEZDŐKNEK

Használati útmutató kézikönyv KEZDŐKNEK Alapvető utasítások táblázata Egyszerűsített tanítás és lejátszás DX100 lista A termék átvétele után és az első üzembehelyezés előtt olvassa el figyelmesen az utasításokat és tartsa meg őket a későbbi hivatkozás céljából. Az üzemeltetési utasítások kizárólag belsős használatra készültek! E1102000028HU01

Reference list: Documentnumber Creation of original document List of modifications Modification in the original document In section On page Date Author E1102000028GB01 x REB E1102000028HU01 translation 20.11.2010 REB 2 E1102000028HU01

Tartalomjegyzék 1 Alapvető utasítások táblázata... 5 1.1 Mozgatási utasítások... 5 1.2 I/O Utasítások... 8 1.3 Vezérlési utasítások... 10 1.4 Eltolási utasítások... 12 1.5 Üzemeltetési utasítások... 13 2 Tanítás... 21 2.1 Felkészülés a tanításra... 21 2.1.1 Vészleállító gombok ellenőrzése... 21 2.1.2 A betanítás-reteszelés beállítása... 21 2.1.3 Munka regisztrálása... 22 2.1.4 Munkák regisztrálása... 22 2.1.5 Megjegyzések regisztrálása... 23 2.1.6 Vezérlőcsoportok regisztrálása... 23 2.1.7 Váltás a betanítás ablakra... 23 2.2 Betanítás művelet... 24 2.2.1 Betanítás ablak... 24 2.2.2 Interpoláció típus és lejátszási sebesség... 25 2.2.3 Csomópont interpoláció... 25 2.2.4 Lineáris interpoláció... 26 2.2.5 Körpályás interpoláció... 26 2.2.6 Görbevonalú interpoláció... 28 2.2.7 Lépések betanítása... 30 2.2.8 Az első és az utolsó lépések fedése... 40 2.3 Lépések ellenőrzése... 41 2.3.1 FWD/BWD (Előre/hátra) gomb műveletek... 41 2.4 A lépések módosítása... 47 2.4.1 JOB CONTENT (Munka tartalma) ablak megjelenítése szerkesztéshez... 50 2.4.2 Mozgásutasítások beillesztése...51 2.4.3 Mozgásutasítások törlése... 53 2.4.4 Mozgásutasítások módosítása... 54 2.4.5 Művelet visszavonása... 55 2.4.6 Referenciapont utasítások módosítása... 56 2.4.7 Időzítő utasítások módosítása... 56 2.5 Munkák módosítása... 57 2.5.1 Munka meghívása... 57 2.5.2 A munkához kapcsolódó ablakok... 58 2.5.3 JOB HEADER (Munka-fejléc) ablak... 58 2.5.4 JOB CONTENT (Munka tartalma) ablak... 60 2.5.5 JOB CAPACITY (Munka-kapacitás) ablak... 61 2.6 Utasítások szerkesztése... 62 2.6.1 Utasításcsoport... 63 2.6.2 Utasítások beillesztése... 64 2.6.3 Utasítások törlése... 67 2.6.4 Utasítások módosítása... 68 2.6.5 További numerikus adatok módosítása... 71 2.6.6 További tételek módosítása... 71 2.6.7 További tételek beillesztése... 72 2.6.8 További tételek törlése... 74 2.7 Munkák szerkesztése... 75 2.7.1 Tartomány kiválasztása... 77 2.7.2 Másolás... 78 E1102000028HU01 3

2.7.3 Kivágás... 78 2.7.4 Beillesztés... 79 2.7.5 Beillesztés visszafele... 80 2.8 Műveletek tesztelése... 81 2.8.1 Működésteszt eljárások... 81 2.9 Egyéb munka-szerkesztő funkciók... 82 2.9.1 Lejátszási sebesség szerkesztése... 82 2.9.2 Interpoláció típusának szerkesztése... 86 2.9.3 Kondíciós fájlok szerkesztése... 87 2.9.4 Felhasználói változók... 88 2.9.5 Átfordulás/nincs átfordulás... 100 2.9.6 R-tengely szöge... 101 2.9.7 T-tengely szöge... 101 2.9.8 Elöl/hátul... 102 2.9.9 Felkar/alkar... 103 2.9.10 S-tengely szöge... 103 2.9.11 Lokális változók szerkesztése... 104 2.9.12 Keresés... 108 3... 117 3.1 ismertetése... 117 3.2 kijelzés... 117 3.2.1 A riasztás kijelzése és kioldása... 117 3.2.2 Különleges riasztás kijelzés... 119 3.3 i üzenetlista... 120 4 E1102000028HU01

1 Alapvető utasítások táblázata <> numerikus vagy alfanumerikus adatokat jelez. Ha több tétel látszik egy szakaszban, válasszon ki egy tételt. 1.1 Mozgatási utasítások MOVJ Funkció Egy közös interpolációs típusú tanított pontra mozgatja. További tétel Pozíció adatok, Alaptengely pozíció adatok, Állomás tengely pozíció adatok Ezek az adatok nem jelennek meg a képernyőn VJ=<lejátszási sebesség> VJ: 0.01-100.00% PL=<pozíció szint> PL:0-8 NWAIT UNTIL kijelentés ACC=(gyorsulás kiigazítási arány) ACC: 20-100% DEC=(lassulás kiigazítási arány) DEC: 20-100% Példa MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL Funkció Egy lineáris interpolációs típusú tanított pontra mozgatja. További tétel Példa Pozíció adatok, Alaptengely pozíció adatok, Állomás tengely pozíció adatok V=<lejátszási sebesség> VR=<a pozitúra lejátszási sebessége>, VE=<külső tengely lejátszási sebesség> Ezek az adatok nem jelennek meg a képernyőn V:0,1-1500,0 mm/s 1-9000.0 cm/min VR:0,1-180,0 deg/s VE:0,01-100,00% PL=<pozíció szint> PL:0-8 CR=(sarokszög) CR: 1,0-6553,5mm NWAIT UNTIL kijelentés ACC=(gyorsulás kiigazítási arány) ACC: 20-100% DEC=(lassulás kiigazítási arány) DEC: 20-100% MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON E1102000028HU01 5

MOVC Funkció Egy körkörös interpolációs típusú tanított pontra mozgatja. További tétel Pozíció adatok, Alaptengely pozíció adatok, Állomás tengely pozíció adatok Ezek az adatok nem jelennek meg a képernyőn V=<lejátszási sebesség> VR=<a pozitúra lejátszási sebessége>, VE=<külső tengely lejátszási sebesség> Ugyanaz mint a MOVL. PL=<pozíció szint> PL:0-8 NWAIT ACC=(gyorsulás kiigazítási arány) ACC: 20-100% DEC=(lassulás kiigazítási arány) DEC: 20-100% Példa MOVC V=138 PL=0 NWAIT MOVS Funkció Egy spline interpolációs típusú tanított pontra mozgatja. További tétel Pozíció adatok, Alaptengely pozíció adatok, Állomás tengely pozíció adatok Ezek az adatok nem jelennek meg a képernyőn V=<lejátszási sebesség> VR=<a pozitúra lejátszási sebessége>, VE=<külső tengely lejátszási sebesség> Ugyanaz mint a MOVL. PL=<pozíció szint> PL:0-8 NWAIT ACC=(gyorsulás kiigazítási arány) ACC: 20-100% DEC=(lassulás kiigazítási arány) DEC: 20-100% Példa MOVS V=120 PL=0 IMOV Funkció A jelenlegi pozícióról egy meghatározott növekményre mozgatja lineáris interpolációs típussal. További tétel P<változó szám>, BP<változó szám>, EX<változó szám> Példa V=<lejátszási sebesség> VR=<a pozitúra lejátszási sebessége>, VE=<külső tengely lejátszási sebesség> Ugyanaz mint a MOVL. PL=<pozíció szint> PL:0-8 NWAIT BF,RF,TF,UF# (<felhasználói koordináta szám>) BF: bázis koordináták RF: robot koordináták TF: eszköz koordináták UF: felhasználói koordináták UNTIL kijelentés ACC=(gyorsulás kiigazítási arány) ACC: 20-100% DEC=(lassulás kiigazítási arány) DEC: 20-100% IMOV P000 V=138 PL=1 RF 6 E1102000028HU01

REFP Funkció Meghatároz egy referenciapontot (pl. fali pont elektródlengetéshez). További tétel <referenciapont száma> fali pont 1 elektródlengetésh ez :1 fali pont 2 elektródlengetésh ez :2 Pozíció adatok, Alaptengely pozíció adatok, Állomás tengely pozíció adatok Példa REFP 1 SPEED Funkció Beállítja a lejátszási sebességet. További tétel Példa VJ=<varratsebesség> V=<TCP sebesség>, VR=<a pozitúra lejátszási sebessége>, VE=<külső tengely lejátszási sebesség> SPEED VJ=50.00 Ezek az adatok nem jelennek meg a képernyőn VJ:Ugyanaz mint MOVJ. V,VR,VE: Ugyanaz mint MOVL. E1102000028HU01 7

1.2 I/O Utasítások DOUT Funkció Be és KI kapcsolja a külső kimeneti jeleket. További tétel OT# (<kimeneti szám>), OGH# (<kimeneti csoportszám>), OG# (<kimeneti csoportszám>) Címzett bemeneti jelzések száma: OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(csoportonként); OG#(xx)=8(csoportonként) Az OGH#(xx)-nél nincs paritás ellenőrzés; csak a bináris specifikáció engedélyezett. FINE Nagyfokú pontossággal Példa DOUT OT#(12) ON PULSE Funkció Egy impulzus jelet külső impulzus jelként ad ki. További tétel OT# (<kimeneti szám>), OGH# (<kimeneti csoportszám>), OG# (<kimeneti csoportszám>) T=<idő (másodperc)> 0,01-655,35 s 0,30 s kivéve ha másként van megadva Példa PULSE OT# (10) T=0.60 DIN Funkció Beállítja a bemenő jeleket változókban. További tétel B<változó szám> IN# (<bemenő szám>), IGH# (<bemenő csoport szám>), IG# (<bemenő csoport szám>), OT# (<kimeneti szám>), OGH# (<kimeneti csoportszám>), OG# (<kimeneti csoportszám>), SIN# (<rendszer bemeneti szám>), SOUT# (<rendszer kimeneti szám>) Megcímzett bemenő jelek száma: IN#(xx)=1;IGH#(xx)=4(csoportonként); IG#(xx)=8(csoportonként) Címzett bemeneti jelzések száma: OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(csoportonként); OG#(xx)=8(csoportonként) Példa Az IGH#(xx) és OGH#(xx)-nél nincsen paritás ellenőrzés; kizárólag bináris specifikáció engedélyezett. DIN B016 IN#(16) DIN B002 IG#(2) 8 E1102000028HU01

WAIT Funkció Vár addig, amíg a külső bemenő jel állapota meg nem felel a meghatározott állapotnak. További tétel IN# (<bemenő szám>), IGH# (<bemenő csoport szám>), IG# (<bemenő csoport szám>), OT# (<felhasználói kimenő szám>), OGH# (<kimeneti csoportszám>), SIN# (<rendszer bemeneti szám>), SOUT# (<rendszer kimeneti szám>) <állapot>,b<változó szám> T=<idő (másodperc)> 0,01-655,35 s Példa WAIT IN# (12)=ON T=10.00 WAIT IN# (12)=B002 AOUT Funkció Kiteszi a meghatározott feszültséget az általános célú analóg kimenő portra. További tétel AO# (<kimenő port szám>) 1-40 <kimenő feszültség (V)> -14.0-14.0 Példa AOUT AO# (2) 12.7 ARATION Funkció Elindítja a sebességnek megfelelő analóg kimenetet. További tétel AO# (<kimenő port szám>) 1-40 BV = <alapfeszültség> -14,00-14,00 V=<alapsebesség> 0.1-150,0 mm/s 1-9000 cm/perc OFV = <eltolási feszültség> -14,00-14,00 Példa ARATION AO#(1) BV=10.00 V=200.0 OFV=2.00 ARATIOF Funkció Lezárja a sebességnek megfelelő analóg kimenetet. További tétel AO# (<kimenő port szám>) 1-40 Példa ARATIOF AO#(1) E1102000028HU01 9

1.3 Vezérlési utasítások JUMP Funkció A meghatározott címkére vagy feladatra ugrik. További tétel * <címke karaktersor>, JOB:<feladatnév>, IG# (<bemenő csoport szám>), B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám> UF# (felhasználói koordináták száma) IF kijelentés Példa JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF * Funkció Ugrási célt jelez (címke) További tétel <ugrási cél> 8 karakter vagy kevesebb Példa *123 CALL Funkció A meghatározott feladat hívása További tétel JOB:<feladatnév>, IG# (<bemenő csoport szám>), B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám> UF# (felhasználói koordináták száma) IF kijelentés Példa CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ON CALL IG#(2) (A feladatot a bemenő jel mintázata alapján kell meghívni. Ebben a példában, 0 Feladat nem hívható meg). RET Funkció Visszatér a hívás forrás feladathoz. További tétel IF kijelentés Példa RET IF IN#(12)=OFF END Funkció Feladat végét deklarálja. További tétel Példa END NOP Funkció Nincs művelet. További tétel Példa NOP TIMER Funkció Leáll a meghatározott ideig. További tétel T=<idő (másodperc)> 0,01-655,35 s Példa TIMER (időzítő) T=12.50 IF kijelentés Funkció Kiértékeli a meghatározott feltételt, és ennek megfelelően ítél. Olyan utasítást követően van leírva, amely egy bizonyos cselekvést határoz meg. Formátum:<Tétel1>=,<>,<=,>=,<,><Tétel2> További tétel <Tétel1> <Tétel2> Példa JUMP *12 IF IN#(12)=OFF 10 E1102000028HU01

UNTIL kijelentés Funkció Figyelemmel kíséri a megadott bemenő jelet valamilyen tevékenység folyamán, és leállítja a tevékenységet amikor a meghatározott jelzésállapotot figyelte meg. Olyan utasítást követően van leírva, amely egy bizonyos cselekvést határoz meg. További tétel IN# (<bemenő szám>) <állapot> Példa MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ON PAUSE Funkció Szünetre ad utasítást. További tétel IF kijelentés Példa PAUSE IF IN#(12)=OFF Funkció Kijelez egy megjegyzést. (megjegyzés) További tétel <megjegyzés> 32 karakter vagy kevesebb Példa Rajzol egy 100mm-es méretű négyzetet. CWAIT Funkció Vár az utasítás végrehajtására a következő soron. Együtt használják az NWAIT címkével, ami egy mozgatási utasítás további tétele. További tétel Példa MOVL V=100 NWAIT DOUT OT#(1) ON CWAIT DOUT OT#(1) OFF MOVL V=100 ADVINIT Funkció Inicializálja az előolvasás utasítás feldolgozást. Arra használják, hogy korrigálják az elérési időzítést változó adatokhoz. További tétel Példa ADVINIT ADVSTOP Funkció Leállítja az előolvasás utasítás feldolgozást. Arra használják, hogy korrigálják az elérési időzítést változó adatokhoz. További tétel Példa ADVINIT E1102000028HU01 11

1.4 Eltolási utasítások SFTON Funkció Eltolási műveletet indít. További tétel P<változó szám>, BP<változó szám>, EX<változó szám>, BF,RF,TF, UF#(<felhasználói koordináta szám>) BF: bázis koordináták RF: robot koordináták TF: eszköz koordináták UF: felhasználói koordináták Példa SFTON P001 UF#(1) SFTOF Funkció Leállítja az eltolási műveletet. További tétel Példa SFTOF MSHIFT Funkció Megszerzi az eltolás értékét a meghatározott koordinátarendszerben a 2. és 3. Adatoktól, illetve beszerzi az elem értékeit az 1. Adatokban. Formátum:MSHIFT <Adat1><Koordináta><Adat2><Adat3> További tétel Adat1 PX<változó szám> Koordináta BF,RF,TF, UF#(<felhasználói koordináta szám>), MTF BF: bázis koordináták RF: robot koordináták TF: eszköz koordináták UF: felhasználói koordináták MTF: eszköz koordináták a gazdához Adat2 PX<változó szám> Adat3 PX<változó szám> Példa MSHIFT PX000 RF PX001 PX002 12 E1102000028HU01

1.5 Üzemeltetési utasítások ADD Funkció Összeadja az Adat1 és Adat2-t, az eredményt pedig Adat1-ben tárolja. Formátum:ADD<Adat1><Adat2> További tétel Adat1 B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám>, P<változó szám>, BP<változó szám>, EX<változó szám> Az Adat1 kötelezően mindig változó. Adat2 Konstans, B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám>, P<változó szám>, BP<változó szám>, EX<változó szám> Példa ADD I012 I013 SUB Funkció Levonja Adat2-t Adat1-ből, az eredményt pedig Adat1-ben tárolja. Formátum:SUB<Adat1><Adat2> További tétel Példa Adat1 Adat2 SUB I012 I013 B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám>, P<változó szám>, BP<változó szám>, EX<változó szám> Konstans, B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám>, P<változó szám>, BP<változó szám>, EX<változó szám> Az Adat1 kötelezően mindig változó. E1102000028HU01 13

MUL Funkció Beszorozza Adat1-et Adat2-vel, az eredményt pedig Adat1-ben tárolja. Formátum:MUL<Adat1><Adat2> További tétel Az Adat1 elem lehet egy pozitív változóban. Pxxx(0):minden tengelyadat, Pxxx(1):X-tengely adatok, Pxxx(2):Y-tengely adatok, Pxxx(3):Z-tengely adatok, Pxxx(4):Tx-tengely adatok, Pxxx(5):Ty-tengely adatok, Pxxx(6):Tz-tengely adatok Adat1 Adat2 B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám>, P<változó szám> (<elemszám>), BP<változó szám> (<elemszám>), EX<változó szám> (<elemszám>) Konstans, B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám> Az Adat1 kötelezően mindig változó. Példa MUL I012 I013 MUL P000 (3) 2 (Megszorozza a Z-tengely adatait 2-vel.) DIV Funkció Elosztja Adat1-et Adat2-vel, az eredményt pedig Adat1-ben tárolja. Formátum:DIV<Adat1><Adat2> További tétel Az Adat1 elem lehet egy pozitív változóban. Pxxx(0):minden tengelyadat, Pxxx(1):X-tengely adatok, Pxxx(2):Y-tengely adatok, Pxxx(3):Z-tengely adatok, Pxxx(4):Tx-tengely adatok, Pxxx(5):Ty-tengely adatok, Pxxx(6):Tz-tengely adatok Adat1 Adat2 B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám>, P<változó szám> (<elemszám>), BP<változó szám> (<elemszám>), EX<változó szám> (<elemszám>) Konstans, B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám> Példa DIV I012 I013 DIV P000 (3) 2 (Ossza el a Z-tengely adatát 2-vel). INC Funkció A megjelölt változó értékét 1-gyel emeli. További tétel Példa B<változó szám>,i<változó szám>, D<változó szám> INC I043 DEC Funkció A megjelölt változó értékét 1-gyel csökkenti. További tétel Példa B<változó szám>,i<változó szám>, D<változó szám> DEC I043 Az Adat1 kötelezően mindig változó. 14 E1102000028HU01

AND Funkció Megszerzi az Adat1 és Adat2 AND-et, az eredményt pedig Adat1-ben tárolja. Formátum:AND<Adat1><Adat2> További Adat1 B<változó szám> tétel Adat2 B<változó szám>, Konstans Példa AND B012 B020 OR Funkció Megszerzi az Adat1 és Adat2 OR-t, az eredményt pedig Adat1-ben tárolja. Formátum:OR<Adat1><Adat2> További Adat1 B<változó szám> tétel Adat2 B<változó szám>, Konstans Példa OR B012 B020 NOT Funkció Megszerzi az Adat2 NOT-ot, az eredményt pedig Adat1-ben tárolja. Formátum:NOT<Adat1><Adat2> További Adat1 B<változó szám> tétel Adat2 B<változó szám>, Konstans Példa NOT B012 B020 XOR Funkció Megszerzi az Adat1 és Adat2 kizárólagos OR-t, az eredményt pedig Adat1- ben tárolja. Formátum:XOR<Adat1><Adat2> További Adat1 B<változó szám> tétel Adat2 B<változó szám>, Konstans Példa XOR B012 B020 SET Funkció Beállítja az Adat2-t az Adat1-hez. Formátum:SET<Adat1><Adat2> További tétel Adat1 B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám>, P<változó szám>, S<változó szám>, BP<változó szám>, EX<változó szám> Adat2 Konstans, B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám>, S<változó szám>, EXPRESS Példa SET I012 I020 SETE Funkció Az adatokat egy pozíciós változóban lévő elemhez állítja be. További tétel Példa Adat 1 Adat 2 SETE P012 (3) D005 P<változó szám> (<elemszám>), BP<változó szám> (<elemszám>), EX<változó szám> (<elemszám>) D<változó szám>, <duplapontosságú egész típus konstans> Az Adat1 kötelezően mindig változó. E1102000028HU01 15

GETE Funkció Kivesz egy elemet egy pozíciós változóban. További tétel D<változó szám> P<változó szám> (<elemszám>), BP<változó szám> (<elemszám>), EX<változó szám> (<elemszám>) Példa GETE D006 P012 (4) GETS Funkció Beállít egy rendszer változó a meghatározott változóhoz. További tétel B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám>, PX<változó szám> $B<változó szám>, $I<változó szám>, $D<változó szám>, $R<változó szám>, $PX<változó szám>, $ERRNO, Konstans, B<változó szám> Rendszer változó Példa GETS B000 $B000 GETS I001 $I[1] GETS PX003 $PX001 CNVRT Funkció A pozíció változót (Adat2) a meghatározott koordinátarendszer pozíciós változójává konvertálja, a konvertált változót pedig az Adat1-ben tárolja. Formátum:CNVRT<Adat1><formátumban><koordináta> További Adat1 PX<változó szám> tétel Adat2 PX<változó szám> BF,RF,TF,UF# (<felhasználói koordináta szám>),mtf BF: bázis koordináták RF: robot koordináták TF: eszköz koordináták UF: felhasználói koordináták MTF:eszköz koordináták a gazdához Példa CNVRT PX000 PX001 BF 16 E1102000028HU01

CLEAR Funkció Az Adat1-ben lévő változó számmal indulva kitöröl (nullára állít) annyi változót, amennyit az Adat2-ben lévő szám meghatároz. Formátum:CLEAR<Adat1><Adat2> További tétel Adat1 B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám>, $B<változó szám>, $I<változó szám>, $D<változó szám>, $R<változó szám>, Adat2 <változók száma>, ALL,STACK ALL:Kitörli az Adat1-ben lévő változó szám változóit és az utána következő összes változó számot. STACK:Minden változót töröl a feladathívási stack-ben. Példa CLEAR B000 ALL CLEAR STACK SIN Funkció Megszerzi az Adat2 szinuszát, az eredményt pedig az Adat1-ben tárolja. Formátum:SIN<Adat1><Adat2> További tétel Adat1 R<változó szám> Az Data1 kötelezően mindig valós típusú változó. Adat2 <Konstans>, R<változó szám> Példa SIN R000 R001 (R001 szinuszát R000-re állítja.) COS Funkció Megszerzi az Adat2 koszinuszát, az eredményt pedig az Adat1-ben tárolja. Formátum:COS<Adat1><Adat2> További tétel Adat1 R<változó szám> Az Data1 kötelezően mindig valós típusú változó. Adat2 <Konstans>, R<változó szám> Példa COS R000 R001 (R001 koszinuszát R000-re állítja.) ATAN Funkció Megszerzi az Adat2 ívtangensét, az eredményt pedig az Adat1-ben tárolja. Formátum:ATAN<Adat1><Adat2> További tétel Példa Adat1 R<változó szám> Az Data1 kötelezően mindig valós típusú változó. Adat2 <Konstans>, R<változó szám> ATAN R000 R001 (R001 Ívtangensét R000-ra állítja.) E1102000028HU01 17

SQRT Funkció Megszerzi az Adat2 négyzetgyökét, az eredményt pedig az Adat1-ben tárolja. Formátum:SQRT<Adat1><Adat2> További tétel Adat1 R<változó szám> Az Data1 kötelezően mindig valós típusú változó. Adat2 <Konstans>, R<változó szám> Példa SQRT R000 R001 (R001 négyzetgyökét R000-ra állítja.) MFRAME Funkció Létrehoz egy felhasználói koordinátát a három adott pont mint definíciós pont pozíció adatainak a felhasználásával. <Adat1> az ORG definíciós pont pozíció adatait jelzi, <Adat2> a definíciós pont XX pozíció adatai, és <Adat3> a definíciós pont XY pozíció adatai. Formátum: MFRAME <felhasználói koordináta> <Adat1> <Adat2 > <Adat3> További UF#(<felhasználói koordináta szám>) 1-24 tétel Adat1 PX<változó szám> Adat2 PX<változó szám> Adat3 PX<változó szám> Példa MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002 MULMAT Funkció Megszerzi az Adat2 és Adat3 mátrix szorzatát, az eredményt pedig az Adat1-ben tárolja. Formátum: MULMAT <Adat1> <Adat2> <Adat3> További Adat1 P <változó szám> tétel Adat2 P <változó szám> Adat3 P <változó szám> Példa MULMAT P000 P001 P002 INVMAT Funkció Megszerzi az Adat2 inverz mátrixát, az eredményt pedig az Adat1-ben tárolja. Formátum: INVMAT <Adat1> <Adat2> További Adat1 P <változó szám> tétel Adat2 P <változó szám> Példa INVMAT P000 P001 SETFILE Funkció Egy állapotfájl adattartalmát az Adat1 numerikus adataivá változtatja. Egy cserélendő állapotfájl adattartalmát az elemszám határozza meg. További tétel Egy állapotfájl adattartalma Adat1 WEV#(<állapotfájl száma>)(<elemszám>) Konstans, D<változó szám> Példa SETFILE WEV#(1)(1) D000 GETFILE Funkció Egy állapotfájl adattartalmát az Adat1-ben tárolja. Egy megszerzendő állapotfájl adattartalmát az elemszám határozza meg. További tétel Példa Adat1 Egy állapotfájl adattartalma D<változó szám> WEV#(<állapotfájl száma>)(<elemszám>) GETFILE D000 WEV#(1)(1) 18 E1102000028HU01

GETPOS Funkció Tárolja az Adat2 pozíció adatait (lépésszám) az Adat1-ben. További Adat1 PX<változó szám> tétel Adat2 STEP# (<lépésszám>) Példa GETPOS PX000 STEP#(1) VAL Funkció Az Adat2 karaktersor (ASCII) numerikus értékét valós számmá konvertálja, az eredményt pedig az Adat1-ben tárolja. Formátum: VAL <Adat1> <Adat2> További tétel Adat1 Adat2 B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám>, R<változó szám> Karaktersor, S <változó szám> Példa VAL B000 123 ASC Funkció Megszerzi az Adat2 karaktersor (ASCII) első betűjének a karakterkódját és az eredményt eltárolja az Adat1-ben. Formátum:ASC<Adat1><Adat2> További tétel Adat1 Adat2 B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám> Karaktersor, S <változó szám> Példa ASC B000 ABC CHR$ Funkció Megszerzi az Adat2 karakterkód (ASCII) karakterét, és az eredményt eltárolja az Adat1-ben. Formátum:CHR$<Adat1><Adat2> További Adat1 S <változó szám> tétel Adat2 Konstans, B<változó szám> Példa CHR$ S000 65 MID$ Funkció Megszerez az Adat2 karaktersorból (ASCII) bármilyen hosszúságú karaktersort (ASCII) (Adat 3,4), és az eredményt eltárolja az Adat1-ben. Formátum:MID$<Adat1><Adat2><Adat3><Adat4> További Adat1 S <változó szám> tétel Adat2 Karaktersor, S <változó szám> Adat3 Konstans, B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám> Adat4 Konstans, B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám> Példa MID$ S000 123ABC456 4 3 E1102000028HU01 19

LEN Funkció Megszerzi az Adat2 karaktersor (ASCII) összes bájtját, és az eredményt eltárolja az Adat1-ben. Formátum:LEN<Adat1><Adat2> További tétel Adat1 Adat2 B<változó szám>, I<változó szám>, D<változó szám> Karaktersor, S <változó szám> Példa LEN B000 ABCDEF CAT$ Funkció Az Adat2 és Adat3 karaktersort (ASCII) kombinálja, és az eredményt eltárolja az Adat1-ben. Formátum:CAT$<Adat1><Adat2><Adat3> További tétel Példa Adat1 Adat2 Adat3 S <változó szám> Karaktersor, S <változó szám> Karaktersor, S <változó szám> CAT$ S000 ABC DEF 20 E1102000028HU01

2 Tanítás 2.1 Felkészülés a tanításra A biztonság garantálása érdekében a betanítás előtt a következő műveleteket mindig végre kell hajtani: Ellenőrizze a vészkapcsoló gombokat megfelelő működésre. Állítsa a módváltó kapcsolót a TEACH (Betanítás) állásba. Majd regisztráljon egy munkát. 2.1.1 Vészleállító gombok ellenőrzése A függő-programozó Servo ON (Szervo Be) gombjának a szervorendszer bekapcsolása közben világítania kell. A manipulátor működtetése előtt hajtsa végre a következőkben ismertetett műveletet annak ellenőrzésére, hogy a vészkapcsoló gombok a DX100-n és a függőprogramozón is megfelelően működnek. Nyomja meg a vészkapcsoló gombot! Nyomja meg a vészkapcsoló gombot a DX100-n vagy a függő-programozón! Ellenőrizze, hogy a szervomeghajtás lekapcsol-e! A függő-programozó lámpái közül a SERVO ON (BE) gomb a szervo áramellátásának bekapcsolt állapotában világít. Ha a vészkapcsolót megnyomják és a szervo áramellátása kikapcsol, akkor a SERVO ON (BE) lámpa kikapcsol. Nyomja meg a függő-programozó [SERVO ON READY] (Szervo BE Kész) gombját! Miután meggyőződött a helye működésről nyomja meg a [SERVO ON READY] (Szervo BE Kész) gombot! A szervo áramellátása ezzel készen áll a bekapcsolásra. A szervo áramellátása a SERVO ON (BE) gomb lámpájának villogása közben kapcsolható be. 2.1.2 A betanítás-reteszelés beállítása A biztonság érdekében mindig állítsa a módkapcsolót a TEACH (Betanítás) állásba a betanítás megkezdése előtt. Ha a betanítás-reteszelés be van állítva, akkor a működés csak a betanítás módot használhatja és a gépek nem játszhatók le a [START] jellel vagy egy külső bemenőjellel. E1102000028HU01 21

2.1.3 Munka regisztrálása A munka regisztrálásához adja meg annak nevét, a megjegyzéseket (ha ez szükséges) és a vezérlőcsoportot. Munkanevek regisztrálása A munkanevek 32 alfanumerikus és jel karaktert tartalmazhatnak. A különböző karakterek a munkanéven belül tetszőlegesen variálhatók. A munkanév megadására a következő szabályok vonatkoznak: A munka neve max. 32 karaktert tartalmazhat. Ha a munka nevét korábban már használtuk, akkor az beviteli hibát okoz. <Példa> 2.1.4 Munkák regisztrálása A főmenüben válassza ki: {JOB}. Erre az almenü jelenik meg. Válassza a {CREATE NEW JOB} (Új munka létrehozása) opciót! Erre a NEW JOB CREATE (Új munka létrehozása) ablak jelenik meg. 22 E1102000028HU01

Adja meg a munka nevét! Mozgassa a kurzort a JOB NAME (Munka neve) elemre és nyomja meg a [SELECT] (Kiválasztás) gombot! Adja meg a munkaneveket karakterbevitellel. A karakterbevitellel kapcsolatban lásd:. Nyomja meg az [ENTER] billentyűt. 2.1.5 Megjegyzések regisztrálása Regisztráljon egy tetszőleges megjegyzést, amely 32 alfanumerikus vagy jel karaktert tartalmazhat. Adjon meg egy megjegyzést! A NEW JOB CREATE (Új munka létrehozása) ablakban vigye a kurzort a megjegyzésre és nyomja meg a [SELECT] gombot. A karakterbevitellel kapcsolatban lásd:. Nyomja meg az [ENTER] billentyűt. 2.1.6 Vezérlőcsoportok regisztrálása Válassza ki a vezérlőcsoportot, amit már korábban regisztrált. Ha nem használ külső tengelyeket (BASE vagy STATION (alap vagy állomás)) vagy több robotrendszert, akkor a vezérlőcsoportok regisztrálására nincs szükség. 2.1.7 Váltás a betanítás ablakra A név, a megjegyzések (kihagyható) és a vezérlőcsoportok regisztrálása után válton a betanítás ablakra a következőképpen: A NEW JOB CREATE (Új munka létrehozása) ablakban nyomja meg az [ENTER] gombot vagy válassza az EXECUTE (Végrehajtás) elemet. A munka neve, a megjegyzések és a vezérlőcsoport mind regisztrálva lett. Ez után a JOB CONTENT (Munka tartalma) ablak jelenik meg. A NOP és END utasításokat a rendszer automatikusan regisztrálja. E1102000028HU01 23

2.2 Betanítás művelet 2.2.1 Betanítás ablak A betanítás a JOB CONTENT (Munka tartalma) ablak segítségével történik. A JOB CON- TENT (Munka tartalma) ablak a következő elemeket tartalmazza: B. Kurzor A. Sorszámok C. Utasítás, további tételek, megjegyzések stb. A. Sorszámok A munkasor számát a rendszer automatikusan jeleníti meg. A sorok beillesztésekor vagy törlésekor a rendszer a sorszámokat automatikusan frissíti. B. Kurzor Kurzor a manipulátor vezérléséhez. A FWD (Előre), BWD (Hátra) és a működésteszthez a manipulátor mozgása a kurzor által megjelölt sorttól kezdődik. 24 E1102000028HU01

C. Utasítások, további tételek, megjegyzések stb. MOVJ VJ = 50,00. Utasítás Címke Numerikus adat További tétel Utasítások : További tételek : Ezek a folyamathoz vagy a művelet végrehajtásához szükséges utasítások. A MOVE (Mozgás) utasítások esetén az utasítás ahhoz az interpolációs típushoz tartozik, amelyet a betanítás pillanatában automatikusan megjelenít a rendszer. Az adott utasítástípus függvényében beállított sebesség és idő. Szükség esetén a feltételbeállító tagekhez numerikus vagy karakteres adatokat adunk hozzá. 2.2.2 Interpoláció típus és lejátszási sebesség Az interpoláció típus azt az útvonalat határozza meg, amelyen a manipulátor mozog a lejátszás egyes lépései között. A lejátszási sebesség a manipulátor mozgási sebessége. Rendes körülmények között a pozíciós adatokat, az interpoláció típust és a lejátszási sebességet együtt regisztráljuk a robot egy axiális lépéséhez. Ha az interpoláció típust vagy a lejátszási sebességet elhagyjuk a betanítás során, akkor a rendszer az adatokat automatikusan az előző betanított lépésből veszi át. 2.2.3 Csomópont interpoláció A csomópont interpolációt akkor használjuk, ha a manipulátornak a következő lépés pozíciójához nem egy meghatározott útvonalon kell eljutnia. Ha a robottengely betanításához csomópont interpolációt használunk, akkor a MOVJ mozgásutasítást használjuk. A biztonság érdekében az első lépés betanításához csomópont interpolációt használjon. A [MOTION TYPE] (Mozgástípus) elem megnyomásakor a bemenő puffersor mozgásutasítása megváltozik. <Lejátszási sebesség beállító ablaka> A sebességeket a rendszer a maximális százalékaként jeleníti meg. A 0:Sebesség elhagyása beállítás az előző megadás sebességét használja. Vigye a kurzort a lejátszási sebességre. Állítsa be a lejátszási sebességet a [SHIFT] + a kurzor gomb lenyomásával. A csomópont sebesség értéke növekszik vagy csökken. E1102000028HU01 25

Gyors 100,00 50.00 25.00 12.50 6.25 3.12 1.56 Lassú 0,78 (%) 2.2.4 Lineáris interpoláció A manipulátor az egyik betanított lépésről a következőre lineáris útvonalon halad. Ha a robottengely betanításához lineáris interpolációt használunk, akkor a MOVL mozgásutasítást használjuk. A lineáris interpolációt pl. a hegesztési munkákhoz használjuk. A manipulátor ilyenkor automatikusan mozog a csuklópozíció változtatása nélkül - ahogy az a lenti ábrán látható. <Lejátszási sebesség beállító ablaka (azonos a körpályás és a görbevonalú interpolációnál)> A két kijelzőtípust használunk, ezek között az alkalmazás függvényében válthatunk. Vigye a kurzort a lejátszási sebességre. Állítsa be a lejátszási sebességet a [SHIFT] + a kurzor gomb lenyomásával. A lejátszási sebesség értéke növekszik vagy csökken. Gyors 1500.0 750.0 375.0 187.0 93.0 46.0 23.0 Lassú 11 (mm/s) Gyors 9000 4500 2250 1122 558 276 138 Lassú 66 (cm/min) 2.2.5 Körpályás interpoláció A manipulátor a három pontot érintő körív mentén mozog. Ha a robottengely betanításához körpályás interpolációt használunk, akkor a MOVC mozgásutasítást használjuk. Egy körív 26 E1102000028HU01

Ha egy köríves mozgásra van szükség, akkor tanítsa be a három pontot (P1... P3) a körpályás interpolációhoz - ahogy az a következő képen látható. Ha csomópont vagy lineáris interpolációt tanít be P0-nál - a körpályás művelet előtti pontnál - akkor a manipulátor a P0 és a P1 között egyenes vonalon halad. Interpolációtípus egy körívhez Pont Interpoláció típus Utasítás Automatikusan egyenes vonal lesz P2 P0 P1 P2 P3 Csomópont vagy lineáris Körpályás MOVJ MOVL MOVC P0 P1 P3 P4 P4 Csomópont vagy lineáris MOVJ MOVL Folyamatos körívek A lenti ábrának megfelelően, ha két vagy több egymást követő, de eltérő görbéjű körpályás mozgásra van szükség, akkor az egyes mozgásokat egymástól egy csomópont vagy egy lineáris interpolációs lépéssel el kell választani. Ezt a lépést a lépések közé ugyanahhoz a ponthoz kell beilleszteni. Az előző körpályás mozgás végpontjának és a következő körpályás mozgás kezdőpontjának egybe kell esnie. Interpolációtípus folyamatos körívekhez Pont Interpoláció típus Utasítás P2 Csomópont vagy lineáris P0 P1 P2 P3 Csomópont vagy lineáris Körpályás MOVJ MOVL MOVC P0 P1 P3 P4 P5 P7 P8 P4 Csomópont vagy lineáris MOVJ MOVL P6 P5 P6 P7 Körpályás MOVC P8 Csomópont vagy lineáris MOVJ MOVL E1102000028HU01 27

Alternatív megoldás: ha a mozgást úgy szeretné folytatni, hogy nem ad egy extra pontot vagy lineáris lépést a körívek közé, akkor adja hozzá az FPT taget ahhoz a lépéshez, amelynek a görbéjét módosítani kell. Pont Interpoláció típus Utasítás P0 P1 P2 P3 P5 P6 P0 P1 P2 Csomópont vagy lineáris Körpályás MOVJ MOVL MOVC P3 Körpályás MOVC FPT P4 P4 P5 Körpályás MOVC P6 Csomópont vagy lineáris MOVJ MOVL <Lejátszási sebesség> A lejátszási sebesség beállítása/megjelenítése azonos a lineáris interpolációval. A P2 pontra betanított sebesség a P1 - P2 szakaszra vonatkozik. A P3 pontra betanított sebesség a P2 - P3 szakaszra vonatkozik. Ha a körpályás működést nagy sebességgel tanítjuk be, akkor a tényleges körívpálya a betanítottnál kisebb sugárral rendelkezik. 2.2.6 Görbevonalú interpoláció Ha a görbevonalú interpolációt használjuk a műveletekhez, pl. a hegesztéshez, a vágáshoz és az alapozóréteg felvitelére, akkor a szabálytalan alakú munkadarabokat könnyebben betaníthatjuk. A mozgás útvonala az a parabola lesz, amely a három pontot metszi. Ha a robottengely betanításához görbevonalú interpolációt használunk, akkor a MOVS mozgásutasítást használjuk. Egy görbevonal Ha egy görbevonalú mozgásra van szükség, akkor tanítsa be a három pontot (P1... P3) a görbevonal interpolációhoz - ahogy az a lenti képen látható. Ha csomópont vagy lineáris interpolációt tanít be P0-nál - a görbevonalú művelet előtti pontnál - akkor a manipulátor a P0 és a P1 között egyenes vonalon halad. 28 E1102000028HU01

Interpolációtípus egy görbevonalhoz Pont Interpoláció típus Utasítás Automatikusan egyenes vonal lesz P0 Csomópont vagy lineáris MOVJ MOVL P2 P1 P2 P3 Görbevonal MOVS P0 P1 P3 P4 P4 Csomópont vagy lineáris MOVJ MOVL Folyamatos görbevonalak A manipulátor több parabola ívből álló útvonalon halad. Ez eltér a körpályás interpolációtól, mert az egyes görbevonalak találkozáspontjai közé nem kell azonos pontokat beilleszteni. Interpolációtípus folyamatos görbevonalakhoz Pont Interpoláció típus Utasítás Nincs szükség azonos pontot használó lépésre P2 P0 P1 Csomópont vagy lineáris Görbevonal MOVJ MOVL MOVS P5 P0 P1 P3 P5 P6 P6 Csomópont vagy lineáris MOVJ MOVL P4 Ha a parabolák egymással fedésbe kerülnek, akkor a rendszer egy kompozit mozgásútvonalat hoz létre. Kezdőútvonal Befejező útvonal <Lejátszási sebesség> A lejátszási sebesség beállítása/ megjelenítése azonos a lineáris interpolációval. A körpályás interpolációhoz hasonlóan a P2 pontra betanított sebesség a P1 - P2 szakaszra, és a P3 pontra betanított sebesség a P2 - P3 szakaszra vonatkozik. E1102000028HU01 29

MEGJEGYZÉS Tanítsa be a pontokat úgy, hogy a három pont közötti távolság közel azonos legyen. Ha a különbség jelentős, akkor egy lép fel a lejátszáskor és a manipulátor a várttól eltérően, veszélyes módon működhet. Ellenőrizze, hogy a lépések közötti távolságok aránya (m:n) a 0,25... 0,75 tartományba essen. P2 P1 n m P3 2.2.7 Lépések betanítása 2.2.7.1 Mozgásutasítások regisztrálása Minden egyes lépés betanításakor a rendszer egy mozgásutasítást regisztrál. A lépés betanításához két módszer létezik. A lépéseket betaníthatjuk egymás után, ahogy az a lenti bal oldali ábrán látható ábra. 1 "Mozgásutasítások regisztrálása" vagy azokat betaníthatjuk úgy, hogy a már regisztrált lépések közé lépéseket illesztünk be, ahogy az a jobb oldali ábrán látható ábra. 2 "Mozgásutasítások beillesztése". A fejezet a(z) ábra. 1 "Mozgásutasítások regisztrálása" betanítást ismerteti és az új lépések regisztrálásával kapcsolatos műveleteket. 2. lépés Lépés beillesztése P1 2. lépés 1. lépés 3. lépés 1. lépés 3. lépés 1. ábra: Mozgásutasítások regisztrálása 2. ábra: Mozgásutasítások beillesztése A(z) ábra. 2 "Mozgásutasítások beillesztése" betanítására mozgásutasítások betanítása névvel hivatkozunk, hogy megkülönböztessük azt itt látható módtól: ábra. 1 "Mozgásutasítások regisztrálása". A művelettel kapcsolatos részleteket lásd: Siehe Mozgásutasítások beillesztése auf Seite 51. A regisztrálás és a beillesztés alapvető műveletei megegyeznek. Az egyedüli különbség, hogy a beillesztéskor az [INSERT] (Beillesztés) gombot nyomjuk meg. A regisztráláskor (ábra. 1 "Mozgásutasítások regisztrálása") az utasítást mindig az END (Vége) utasítás előtt regisztráljuk. Így az [INSERT] (Beillesztés) gombot nem kell megnyomni. A beillesztéshez (ábra. 2 "Mozgásutasítások beillesztése") az [INSERT] (Beillesztés) gombot meg kell nyomni. 30 E1102000028HU01

Pozícióadatok beállítása 1.) A főmenüben válassza ki: {JOB}. Erre az almenü jelenik meg. 2.) Válassza a {JOB} (Munka) elemet. Erre az aktuálisan kiválasztott munka tartalma jelenik meg. 3.) Vigye a kurzort közvetlenül azon hely elé, ahova a mozgásutasítást regisztrálni szeretné. 4.) Fogja meg az Enable (Engedélyezés) kapcsolót. Fogja meg az engedélyezés kapcsolót, hogy bekapcsolja a szervo áramellátását. 5.) A tengelygomb segítségével mozgassa a manipulátort a kívánt pozícióba. A tengelygomb használatával mozgassa a manipulátort a kívánt pozícióba. A szerszámszám kiválasztása 1.) Nyomja le a [SHIFT] + [COORD] (Koord.) gombokat. A JOINT (CSOMÓPONT), az XYZ/CYLINDRICAL (XYZ/KÖRPÁLYÁS) vagy a TOOL (SZERSZÁM) koordináták kiválasztásához nyomja le a [SHIFT] + [COORD] (Koord.) gombokat, erre a TOOL NO. SELECT (Szerszámszám kiválasztása) ablak jelenik meg, E1102000028HU01 31

2.) Válassza ki a megfelelő szerszámszámot. Erre az aktuálisan kiválasztott munka tartalma jelenik meg. 3.) Nyomja le a [SHIFT] + [COORD] (Koord.) gombokat. A JOB CONTENT (Munka tartalma) ablak jelenik meg. Több szerszám használata egy manipulátorral MEGJEGYZÉS Ha egy manipulátorral több szerszámot használ, akkor állítsa a S2C431 paramétert 1-re. Lásd a művelettel kapcsolatos részleteket. Az interpoláció típus beállítása 1.) Nyomja meg a [MOTION TYPE] (Mozgástípus) gombot. 2.) Válassza ki a megfelelő interpoláció típust. A [MOTION TYPE] (Mozgástípus) gomb megnyomására MOVJ, MOVL, MOVC, és a MOVS jelenik meg egymás után a bemeneti puffersorban. A lejátszási sebesség beállítása 1.) Vigye a kurzort az utasításra. 2.) Nyomja meg a SELECT (kiválasztás) billentyűt. A kurzor a bemeneti puffersorra áll. 32 E1102000028HU01

3.) Vigye a kurzort a beállítandó lejátszási sebességre. Az illeszkedő sebesség felfele és lefele változik. 4.) Nyomja meg a [SHIFT] és a kurzor gombot [[-] vagy [XX] egyidejűleg. 5.) Nyomja meg az [ENTER] billentyűt. A rendszer regisztrálja a MOV utasítást. Regisztrált MOVE utasítás Kövesse a fenti utasításokat a betanításhoz. (A szerszámazonosítót, az interpoláció típust és a lejátszási sebességet nem kell beállítani, ha az azonos az előző lépéssel.) FÜGGELÉK Ha azt szeretné, hogy a lejátszási sebesség ne jelenjen meg alapértelmezésként a beállításnál, akkor válassza ki az {EDIT} (Szerkesztés) elemet a menüből és válassza ki az ENABLE SPEED TAG (Sebességtag engedélyezése) elemet a(z) opció törléséhez. A pozíciószintet a mozgásutasítással egyidőben lehet regisztrálni. MEGJEGYZÉS Ha azt szeretné, hogy a pozíciószint alapértelmezésként megjelenjen, akkor válassza ki az {EDIT} (Szerkesztés) elemet a menüből és válassza ki az ENABLE POS LE- VEL TAG (Pozíciószint-tag engedélyezése) elemet. Pozíciószint: A pozíciószint a manipulátor betanított pozíciójának közelítő pontossága. A pozíciószint a MOVJ (csomópont interpoláció) and MOVL (lineáris interpoláció) mozgásutasításokhoz adható hozzá. Ha a pozíciószint nincs beállítva, akkor a pontosság a működési sebesség függvénye. A megfelelő szint beállítása a manipulátort a körülményeknek és a munkadarabnak megfelelő útvonalon mozgatja. Az útvonal és a pozíciószintek pontossága közötti kapcsolat a következő: E1102000028HU01 33

Pozíciószintek Pontosság Pozíció szint 0 0 Betanító pozíció P2 P3 Pozíció szint 1 Pozíció szint 2 1 8 Pontos Durva Pozíció szint 3 Pozíció szint 4 Pozíció szint 8 P1 A pozíciószint beállítása Válassza ki a mozgásutasítást. Megjelenik a részletszerkesztés képernyő. Válassza ki az UNUSED (Nem használt) pozíciószintet. Erre a kiválasztás párbeszédablak jelenik meg. Válassza ki a PL elemet. 34 E1102000028HU01

Erre a pozíciószint jelenik meg. A pozíció kezdőértéke 1. 1.) Nyomja meg az [ENTER] billentyűt. A pozíciószint módosításához válassza ki a szintet a bemeneti puffersorban, gépelje be az értéket a numerikus gombokkal és nyomja meg az [ENTER] gombot. Ezzel regisztrálta a mozgásutasítás pozíciószintjét. 2.) Nyomja meg az [ENTER] billentyűt. Példa: hajtsa végre a lenti mozgáslépéseket - ehhez állítsa be a következőket: P1 P2 P4 P5 P3 P6 A P2, P4 és P5 lépések csak köztes pontok, azoknál nincs szükség pontos pozícionálásra. Ha a PL = 1... 8-at hozzáadjuk ezen lépések mozgásutasításához, akkor a manipulátor nem érinti a sarkokat (azokon belül halad) és így csökkenti a ciklusidőt. E1102000028HU01 35

Ha a P3-hoz vagy P6-hoz hasonló pontos pozícionálásra van szüksége akkor adja hozzá a következőt: PL=0. <PÉLDA > P2, P4 és P5 köztes pontok: MOVL V=138 PL=3 P3 és P6 pozícionálás pont: MOVL V=138 PL=0 2.2.7.2 Referenciapont utasítások regisztrálása A referenciapont utasítások (REFP) egy külső pontot határoznak meg - pl. egy falpontot a lengetéshez. A Nr. 1... 8 referenciapontokat minden alkalmazáshoz hozzárendeljük. Kövesse ezen eljárásokat a referenciapont utasítások regisztrálásához. 1.) A főmenüben válassza ki: {JOB}. 2.) Válassza a {JOB} (Munka) elemet. 3.) Mozgassa a kurzort. Vigye a kurzort közvetlenül azon hely elé, ahova a referenciapontot regisztrálni szeretné. Helyezze közvetlenül az elé, ahova a referenciapontot regisztrálni szeretné. 4.) Fogja meg az Enable (Engedélyezés) kapcsolót. A szervomeghajtás bekapcsol. 5.) Nyomja meg a tengelyműködtető gombot. Vigye a manipulátort a regisztrálandó pontba, pl. a referenciapontba. 6.) Nyomja meg a [REFP] gombot vagy válassza ki a REFP elemet az információs listából. A referenciapont utasítás a beviteli puffersorban jelenik meg. 7.) Módosítsa a referenciapontba számát a következő módok egyikével. Vigye a kurzort a referenciapont számára és nyomja meg a [SHIFT] és a kurzor gombot a referenciapont számának módosításához; vagy Nyomja meg a [SELECT] (Kiválasztás) gombot akkor, amikor a kurzor a referenciapont számán áll. Erre megjelenik az adatbeviteli puffersor. Adja meg a számot, majd nyomja meg az [ENTER] gombot. 8.) Nyomja meg az [INSERT] billentyűt. 36 E1102000028HU01

Az [INSERT] (Beillesztés) gomb lámpája világít. Ha az END (Vége) utasítás előtt regisztrál, akkor az [INSERT] (Beillesztés) gombot nem kell megnyomni. 9.) Nyomja meg az [ENTER] billentyűt. A rendszer ezzel regisztrálta a REFP utasítást. Egy sorral az előtt, ahol az időzítő utasítást regisztrálni kell. MEGJEGYZÉS A függő-programozó nem rendelkezik [REFP] gombbal a ponthegesztés, a motorospisztoly és az anyagmozgató, összeszerelő és vágó alkalmazásokhoz. 2.2.7.3 Időzítő utasítások regisztrálása Az időzítő utasítás a manipulátort a megadott idő eltelte után leállítja. Kövesse ezen eljárásokat az időzítő utasítások regisztrálásához. 1.) A főmenüben válassza ki: {JOB}. 2.) Válassza a {JOB} (Munka) elemet. 3.) Mozgassa a kurzort. Vigye a kurzort azon pozíció előtti sorra, ahova az időzítő utasítást regisztrálni szeretné. 4.) Nyomja meg a [TIMER] (Időzítő) gombot. A TIMER (Időzítő) utasítás a beviteli puffersorban jelenik meg. 5.) Módosítsa az időzítő értékét. Vigye a kurzort az időzítő értékre és módosítsa azt a [SHIFT] és a kurzor gomb lenyomásával. Az időzítő 0,01 mp-es lépésközzel állítható. Ha a numerikus gombokat használná az időzítő értékének megadásához, akkor nyomja meg a [SELECT] (Kiválasztás) gombot, ha a kurzor az időzítő értékére állt. Erre megjelenik az adatbeviteli puffersor. Adja meg az értéket, majd nyomja meg az [ENTER] gombot. 6.) Nyomja meg az [INSERT] billentyűt. E1102000028HU01 37

Az [INSERT] (Beillesztés) gomb lámpája világít. Ha az END (Vége) utasítás előtt regisztrál, akkor az [INSERT] (Beillesztés) gombot nem kell megnyomni. 7.) Nyomja meg az [ENTER] billentyűt. A rendszer regisztrálja a TIMER utasítást. Időzítő értékének módosítása 1.) Nyomja meg a [TIMER] (Időzítő) gombot. 2.) Nyomja meg a SELECT (kiválasztás) billentyűt. Megjelenik a TIMER (Időzítő) utasítás DETAIL EDIT (Részletes szerkesztés) ablaka. 3.) Adja meg az időzítő értékét az utasítás DETAIL EDIT (Részletes szerkesztés) ablakában. A(z) kiválasztásakor a módosítható elemek a párbeszédablakban láthatók. Válasszon ki egy konkrét elemet a módosításhoz. 38 E1102000028HU01

Ha egy számot szeretne módosítani, akkor vigye a kurzort a számra és nyomja meg a [SE- LECT] (Kiválasztás) gombot. Vigye be a kívánt értéket a számgombok segítségével, majd nyomja meg az [ENTER] gombot. 4.) Nyomja meg az [ENTER] billentyűt. A DETAIL EDIT (Részletes szerkesztés) ablak bezáródik és a JOB CONTENT (Munka tartalma) ablak jelenik meg. A módosított tartalom megjelenik a beviteli puffer sorában. 5.) Nyomja meg az [INSERT] billentyűt. Az [INSERT] (Beillesztés) gomb lámpája világít. Ha az END (Vége) utasítás előtt regisztrál, akkor az [INSERT] (Beillesztés) gombot nem kell megnyomni. 6.) Nyomja meg az [ENTER] billentyűt. A rendszer regisztrálja a TIMER utasítást. E1102000028HU01 39

2.2.8 Az első és az utolsó lépések fedése Miért kell, hogy az első és az utolsó lépés fedje egymást? Tételezze fel, hogy a lent látott munkát többször kell végrehajtani. A manipulátor az utolsó lépésről (6. lépés) az első lépésre (1. lépés) áll. Ha a 6. lépés és az 1. lépés ugyanazt a pozíciót jelenti, akkor a manipulátor közvetlenül az 5. lépésről az 1. lépésre áll - növelve ezzel a munka hatékonyságát. MEGJEGYZÉS 6. lépés 6. lépés a módosítás után 1. lépés 2. lépés 5. lépés A 6. lépés pozícióját módosítottuk, hogy az egybeessen az 1. lépéssel. 4. lépés 3. lépés 1.) Vigye a kurzort az első lépés sorára. 2.) Nyomja meg az [FWD] billentyűt. A manipulátor az első lépés sorának pozíciójába áll. 3.) Vigye a kurzort az utolsó lépés sorára. A kurzor elkezd villogni. Ha a kurzor sorpozíciója és a manipulátor pozíciója a JOB CONTENT (Munka tartalma) ablakban nem egyezik, akkor a kurzor villogni kezd. 4.) Nyomja meg a [MODIFY] (módosítás) billentyűt. A kulcs lámpája világít. 5.) Nyomja meg az [ENTER] billentyűt. Az első lépés pozíció adatait a rendszer az utolsó lépés sorához regisztrálja. Ilyenkor csak az utolsó lépés pozíciós adatait lehet módosítani. Az interpoláció típusa és a lejátszás sebessége nem változik. 40 E1102000028HU01

2.3 Lépések ellenőrzése 2.3.1 FWD/BWD (Előre/hátra) gomb műveletek Ellenőrizze a betanított lépések pozíciójának helyességét a függő-programozó [FWD] vagy [BWD] gombjainak segítségével. A [FWD] vagy [BWD] minden egyes megnyomására a manipulátor egy lépéssel arrébb áll. [FWD]: A manipulátort előre, a lépésszámok sorrendjében mozgatja. A [FWD] lenyomásakor csak a mozgásutasítás hajtódik végre; ha az [INTERLOCK] + [FWD] gombokat együtt nyomja meg, akkor az összes utasítás végrehajtódik. [BWD]: A manipulátort hátrafele, a lépésszámok fordított sorrendjében mozgatja. Csak a mozgásutasítás hajtódik végre. MEGJEGYZÉS A biztonság érdekében állítsa a manuális sebességet a következőre: - vagy kisebbre. 1.) Vigye a kurzort az ellenőrizendő lépésre. 2.) Nyomja meg a [FWD] vagy a [BWD] gombot. A manipulátor a következő/előző lépésre áll, majd leáll. 2.3.1.1 Óvintézkedések a FWD / BWD műveletek használatához FWD mozgás A manipulátor a lépésszámok sorrendjében mozog. A [FWD] lenyomásakor csak a mozgásutasítás hajtódik végre. Az összes utasítás végrehajtásához nyomja meg az [INTERLOCK] + [FWD] gombokat egyszerre. A manipulátor egy ciklus lejátszása után leáll. Az az END (Vége) utasítás elérése után nem mozog tovább, még a [FWD] gomb megnyomására sem. Ennek ellenére a meghivatkozott munka végén a manipulátor a CALL (MEGHÍVÁS) utasítás utáni következő utasításra áll. Meghívott munkák. 1. lépés 2. lépés 3. lépés 4. lépés (RET instruction) (END instruction) 3. lépés 4. lépés (CALL instruction) 5. lépés 6. lépés 7. lépés (END instruction) BWD mozgások A manipulátor a lépésszámok fordított sorrendjében mozog. Csak a mozgásutasítás hajtódik végre. E1102000028HU01 41

A manipulátor az első utasítás elérése után nem mozog tovább, még a [BWD] gomb megnyomására sem. Ennek ellenére a meghivatkozott munka elején a manipulátor közvetlenül a CALL (MEGHÍVÁS) utasítás előtti utasításra áll. Meghívott munkák. 1. lépés 2. lépés 3. lépés 4. lépés 5. lépés Manipulátor leáll 1. lépés 2. lépés 3. lépés (CALL instruction) Körpályás mozgások FWD/BWD gomb műveletekkel A manipulátor egyenes vonal mentén a köríves interpoláció első pontjára áll. Ahhoz, hogy a manipulátor egy körív mentén mozogjon, ahhoz egymás után három körpályás interpolációs lépésnek kell következnie. Ha a kurzor mozgatásához vagy a keresés végrehajtásához szükséges leállítása után a [FWD] vagy [BWD] műveletet újraindítjuk, akkor a manipulátor egyenes vonal mentén a következő lépésre áll. Ha a kurzor kép szerinti mozgatásához szükséges leállítása után a [FWD] vagy [BWD] műveletet újraindítjuk, akkor a manipulátor egyenes vonal mentén a P2-re áll, a következő körpályás interpolációra. A P2 - P3 szakaszon a körpályás mozgás visszaáll. Lineáris interpolációval mozog : Mozgás-útvonal FWD/BWD gombművelethez P2 : Mozgás a tengelygombok használatával : Mozgás pályája a lejátszás során P1 P3 Görbevonalú mozgás FWD/BWD műveletekkel A manipulátor egyenes vonal mentén a görbevonalú interpoláció első pontjára áll. Ahhoz, hogy a manipulátor egy görbevonal mentén mozogjon, ahhoz egymás után három görbevonalú lépésnek kell következnie. A [FWD] / [BWD] művelet végrehajtási pozíciójának függvényében IRREGULAR DISTAN- CES BETWEEN TEACHING POINTS (Szabálytalan távolságok a betanítási pontok között) riasztás történhet. Vegye figyelembe, hogy a FWD/BWD léptető műveletek módosítják a manipulátor útvonalát, így legyen közben óvatos. Ezen műveletek végrehajtása egyben növeli az IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS (Szabálytalan távolságok a betanítási pontok között) kockázatát. Ha a kurzor mozgatásához vagy a keresés végrehajtásához szükséges leállítása után a [FWD] vagy [BWD] műveletet újraindítjuk, akkor a manipulátor egyenes vonal mentén a következő lépésre áll. 42 E1102000028HU01

Ha a kurzor kép szerinti mozgatásához szükséges leállítása után a [FWD] vagy [BWD] műveletet újraindítjuk, akkor a manipulátor egyenes vonal mentén a P2-re áll, a következő görbevonalú mozgáslépésre. A görbevonalú mozgás a P2-től kezdve áll helyre. A P2 és a P3 közötti útvonal ennek ellenére egy kissé eltér a lejátszás során követett útvonaltól. Lineáris mozgás P2 : Mozgás-útvonal FWD/BWD gombművelethez : Mozgás a tengelygombok használatával : Mozgás pályája a lejátszás során P1 P3 Ha a manipulátort P3-ba visszük [FWD] művelettel, leállítjuk, majd visszatérünk a P2-be [BWD] művelettel, akkor a P2 és a P3 közötti útvonal a következő esetek mindegyikében eltér: az első FWD művelet, a BWD művelet és a rákövetkező FWD művelet. P2 P4 P1 P3 2.3.1.2 Manuális sebesség kiválasztása A [FWD] vagy [BWD] gombok megnyomására a manipulátor a beállított manuális sebességgel mozog. A kiválasztott manuális sebesség a függő-programozón megjelenített manuális sebességgel ellenőrizhető. A manuális sebességet a [FAST] (Gyors) és [SLOW] (lassú) elemekkel állítjuk be. A FWD művelet a [HIGH SPEED] (Nagy sebesség) gomb megnyomására nagy sebességgel hajtható végre. Kövesse az eljárásokat a manuális sebesség kiválasztásához. A [FAST] (Gyors) minden egyes megnyomására a sebesség a következő sorrendben változik: INCH (Kúszás) SLOW MED FAST (Gyors). INCH (Kúszás) SLW (Lassú) MED (Közepes) FST (Gyors) FAST A [SLOW] (Lassú) minden egyes megnyomására a sebesség a következő sorrendben változik: FAST (Gyors) MED SLOW INCH (Kúszás). SLOW FST (Gyors) MED (Közepes) SLW (Lassú) INCH (Kúszás) E1102000028HU01 43