, 2008 feb. 4-5 Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékenységi Bódis-Szomorú András Dabóczi Tamás (BME MIT), Fazekas Zoltán (MTA SZTAKI) Méréstechnika- és Információs Rendszerek Tanszék BME Rendszer- és Irányításelméleti Kutatólabor MTA SZTAKI
Tartalom 1. Alkalmazások 2. Projektív kamera modell 3. Kalibráció és pozícióbecslés 4. Hibaanalízis és érzékenységi vizsgálat 5. Eredmények 6. Összefoglaló [Tartalom]
Alkalmazás: Sztereó sávdetektáló rendszer Y yaw pitch X roll Z [Alkalmazások]
Alkalmazás: Szaruhártya-topográf CORNEA CORNEA MÉRŐÁBRA (MINTA) MINTAGENERÁTOR 1. KAMERA 3-KAMERÁS RENDSZER (MTA SZTAKI) [Alkalmazások]
Alkalmazás: Szaruhártya-topográf A MINTA SíKJA (x,y) KÉP A CORNEÁRÓL (u,v) KAMERA MODELL SUGÁRKÖVETÉS REFLEXIÓS MODELL (D.E.) AZ ELRENDEZÉS (KALIBRÁCIÓS ADATOK) NEHÉZ ISMERT MINTA JELLEGZETES PONTOK JELLEGZETES MINTAPONTOK DETEKTÁLÁSA (KÉPFELDOLGOZÁS) 3D FELÜLET-REKONSTRUKCIÓ Spline interpoláció Runge-Kutta módszer [Alkalmazások]
Perspektív kamera modell KÜLSŐ (EXTRINSIC) PARAMÉTEREK 6 DoF W = (x,y,z) T a világ koordináta-rendszerben VILÁG-KAMERA TRANSZFORMÁCIÓ (6 DoF) R(ϑ,ψ,φ) és t BELSŐ (INTRINSIC) PARAMÉTEREK 9 DoF PERSPEKTíV VETíTÉS LENCSETORZíTÁSOK (4 DoF) torzítás középpontja, torzítási együtthatók CCD/CMOS SZENZOR MODELL (5 DoF) döféspont, fókusztávolságok, tengelyferdeség I = (u,v) T pixel koordináták [Perspektív kamera modell]
Kamerakalibráció és pozícióbecslés SÁVDETEKTÁLÓ RENDSZER CORNEA-TOPOGRÁF LOKALIZÁCIÓS HIBA [Kamera kalibráció és pozícióbecslés]
Kamerakalibráció és pozícióbecslés BAL KAMERA [SÁVDETEKTÁLÓ RENDSZER] JOBB KAMERA LOKALIZÁCIÓS HIBÁK 2D KÉPEN (PIXELBEN) 3D TÉRBEN (MÉTERBEN) [TRIANGULÁCIÓ] [Kamera kalibráció és pozícióbecslés]
Hibaanalízis és érzékenységi viszgálat MÉRÉSEK ÉS LOKALIZÁCIÓS HIBÁK KAMERA MODELL SAROKDETEKTOR (SAKKTÁBLA) 2D HIBA X-DETEKTOR 2D HIBA KAMERA PARAMÉTEREK BECSLÉSE (MAXIMUM LIKELIHOOD) Maximum Likelihood ha Gauss Kovariancia információ kell Az elrendezést is optimalizálni kell MARADÓ HIBÁK ANALíZISE (2D, 3D) TRIANGULÁCIÓ 3D HIBA ÉRZÉKENYSÉGVIZSGÁLAT Linearizáció Kovariancaterjesztés Rekonstrukciós bizonytalanság [Hibaanalízis és érzékenységvizsgálat]
Eredmények MATLAB TOOLBOX: SAKKTÁBLÁS MATLAB TOOLBOX: SÁVDETEKTÁLÁSHOZ [Eredmények]
Eredmények: Sávdetektáló rendszer MONTE-CARLO: KALIBRÁCIÓSBÓL REKONSTRUKCIÓS BIZONYTALANSÁG PONT REKONSTRUKCIÓ TRIANGULÁCIÓVAL [Eredmények]
Eredmények: Sávdetektáló rendszer MONTE-CARLO: KALIBRÁCIÓS ÉS REKONSTRUKCIÓS BIZONYTALANSÁG X ±10 cm Y ±5 cm Z ±12... ±58 cm [Eredmények]
Eredmények: Cornea [Eredmények]
Eredmények: Cornea A KALIBRÁCIÓ EREDMÉNYE VISSZAVETíTÉS A MINTÁN MÉRÉS: JELLEGZETES MINTAPONTOK DETEKTÁLÁSA SZIMULÁCIÓ (SUGÁRKÖVETÉS) [Eredmények]
Összefoglalás PROJEKTíV KAMERA MODELL KAMERA PARAMÉTEREK ISMERETE KELL 3D ALKALMAZÁSOKBAN OFF-LINE KALIBRÁCIÓ SíK MINTÁZATOKBÓL ML, HA PONTOS A MINTA (SAKKTÁBLA) PARAMÉTEREK MEGKÖTÉSE ML, HA NEM PONTOS (X) EGYÜTTES 2D-3D OPTIMALIZÁLÁS ELRENDEZÉST IS KELL OPT. KOVARIANCIA INFO KELL (MIN. MÉRNÖKI HAS) SZTEREÓ KIEGÉSZíTÉS (ML) TELJES ÉRZÉKENYSÉGI ANALíZIS EGYSZERŰSíTÉSI JAVASLATOK MONTE-CARLO: MIT OKOZ A REKONSTRUKCIÓBAN? ALKALMAZÁSOK: CORNEA-TOPOGRÁF, SZTEREÓ SÁVDETEKTÁLÁS CORNEA-TOPOGRÁF MINTA: JÁRULÉKOS OPTIMALIZÁLÁS KELL IMPLEMENTÁCIÓ SAKKTÁBLÁS KALIB.: MATLAB TOOLBOX SZTEREÓ SÁVDET. KALIB: MÁSIK MATLAB TOOLBOX CORNEA REKONSTRUKCIÓ: MATLAB [Összefoglalás]
, 2008 feb. 4-5 Köszönöm a figyelmet! Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékenységi Bódis-Szomorú András Dabóczi Tamás (BME MIT), Fazekas Zoltán (MTA SZTAKI) Méréstechnika- és Információs Rendszerek Tanszék BME Rendszer- és Irányításelméleti Kutatólabor MTA SZTAKI
Hagyomásnyos topográf [Hagyományos topográf]
Projektív kamera modell [Perspektív kamera modell]