A pneumatikus rendszerek tulajdonságai összehasonlítás

Hasonló dokumentumok
Versenyautó futóművek. Járműdinamikai érdekességek a versenyautók világából

TSHK 644 TSHK 643. Bekötési rajz A09153 A09154 A09155 A09156 A09157 A09158 A09159 A09160

Műszaki folyamatok közgazdasági elemzése Előadásvázlat október 10. Monopólium

Öszvér szerkezetek kialakítása, Építéstechnológia, Számítás hagyományos elven

Felvonók méretezése. Üzemi viszonyok. (villamos felvonók) Hlatky Endre

4. Az ábrán látható gépkocsikerék ágyazását kúpgörgıs csapágyazással

Egyetlen menetben folyó állandó áram által létrehozott mágneses tér

Folyadékok áramlása Folyadékok. Folyadékok mechanikája. Pascal törvénye

I/8 I/0. Icu 120 kaeff. ENERGIAELOSZTÁS KÉSZÜLÉKEIKéses biztosítók Késes biztosítók 500 V AC. Piktogramok EN EN MSZ HD

Kivitelek. Pneumatikus állítómû. Típus 3271

Öszvér szerkezetek kialakítása, Építéstechnológia; Számítás hagyományos elven.

1. ERŐMÉRÉS NYÚLÁSMÉRŐ BÉLYEG ALKALMAZÁSÁVAL

a) b) a) Hengeres forgórészű és b) kiálló pólusú szinkron gép vázlata

I/28 I/0. Uimp. ENERGIAELOSZTÁS KÉSZÜLÉKEI Szakaszolókapcsolók Szakaszolókapcsolók. Ith (A) Pe (kw), 400 V~

Típus sorozat es és es típusú pneumatikus állítószelepek

VENTILÁTORTARTOZÉKOK. Tápfeszültség 230 V 230 V 230 V 230 V. Névleges. Típus* áramfelv. 1,4 A VRTE 1 3,0 A VRTE 3 5,0 A VRTE 5 7,5 A VRTE 7 13,8 A

Tervezési segédlet. Fûtõtestek alkalmazásának elméleti alapjai

Szombathelyi Csónakázó- és Horgásztó

= 0. A frekvencia-feltétel értelmében ekkor

Méréstechnika. Rezgésmérés. Készítette: Ángyán Béla. Iszak Gábor. Seidl Áron. Veszprém. [Ide írhatja a szöveget] oldal 1

A DINAMIKUS TÁVVEZETÉK-TERHELHETŐSÉG (DLR) ALKALMAZHATÓSÁGÁNAK FELTÉTELEI

Útváltók. Fenyvesi D. Dr. Harkay G. OE-BGK

Mérés és adatgyűjtés

I/20 I/0 OLVASSA BE A KÓDOT! Uimp. ENERGIAELOSZTÁS KÉSZÜLÉKEI Kézikapcsolók Ipari kézikapcsolók. Méretrajzok és felerősítési furatok

4. előadás: A vetületek általános elmélete

Ha a csővezeték falán hőt nem viszünk át és nem végzünk a közegen munkát, akkor az ideális gáz h ö összentalpiája és amiatt T

ÉVES JELENTÉS A BERUHÁZÁSOK ÖSSZETÉTELÉRŐL 2013

Mérésadatgyűjtés, jelfeldolgozás.

Anyagok az energetikában

A lecke célja... A vállalati gazdálkodás célja hét A monopolerő hatása a kínálati magatartásra

ADATLAP MICRO XL A SZERKEZET LEÍRÁSA. 50 Hz LÖKETHOSSZ SÚLY AZ EGYES CSOMAGOK MÉRETEI

ÉVES JELENTÉS A BERUHÁZÁSOK ÖSSZETÉTELÉRŐL 2013

ÉVES JELENTÉS A BERUHÁZÁSOK ÖSSZETÉTELÉRŐL 2013

i a a a a .I an 5%, így U in 95%. φ k φ

ÉVES JELENTÉS A BERUHÁZÁSOK ÖSSZETÉTELÉRŐL 2013

I. fejezet ÁLTALÁNOS ELŐÍRÁSOK

Törésmechanika. Statikus törésmechanikai vizsgálatok

Járművek és motorok hő- és áramlástani rendszerei

a b a leghosszabb. A lapátlók által meghatározott háromszögben ezzel szemben lesz a

Nyomás a dugattyúerők meghatározásához 6,3 bar. Nyersanyag:

Hangfrekvenciás mechanikai rezgések vizsgálata

5. Kétfázisú áramlás szállítási paramétereinek mérése korrelációs módszerrel

ÉVES JELENTÉS A BERUHÁZÁSOK ÖSSZETÉTELÉRŐL 2013

GÉPEK DINAMIKÁJA 9.gyak.hét 1. és 2. Feladat

kya Bizonyított Mixproof sorozat

Polimerek fizikai, mechanikai, termikus tulajdonságai

ÉVES JELENTÉS A BERUHÁZÁSOK ÖSSZETÉTELÉRŐL. Kérjük figyeljen az előlap rovatainak pontos és hiánytalan kitöltésére!

Fogorvosi anyagtan fizikai alapjai 6.

Projektfeladatok 2014, tavaszi félév

Pneumatikus mesterséges izmok működésének statikus és dinamikus modellezése, nagypontosságú pozicionálása

Egyenáramú gépek. Felépítés

ÉVES JELENTÉS A BERUHÁZÁSOK ÖSSZETÉTELÉRŐL 2010

ÉVES JELENTÉS A BERUHÁZÁSOK ÖSSZETÉTELÉRŐL 2013

KÖZPONTI STATISZTIKAI HIVATAL

ÉVES JELENTÉS A BERUHÁZÁSOK ÖSSZETÉTELÉRŐL 2013

Az SC-/TC-sorozat toldószalagjai. Kíméletes tárolás Sikeres betakarítás!

KÖZPONTI STATISZTIKAI HIVATAL

Egyetemi szintű Gépészmérnöki szak Terméktervezői szakirány

Szervomotor pályakövetést megvalósító irányítása

Kinematika: A mechanikának az a része, amely a testek mozgását vizsgálja a kiváltó okok (erők) tanulmányozása nélkül.

TestLine - 7. Fizika Témazáró Erő, munka, forgatónyomaték Minta feladatsor

TestLine - 7. Fizika Témazáró Erő, munka, forgatónyomaték Minta feladatsor

Szerelési kézikönyv. Daikin Altherma alacsony hőmérsékletű monoblokk kiegészítő fűtőelem EKMBUHCA3V3 EKMBUHCA9W1. Szerelési kézikönyv

Szerelési kézikönyv. Kiegészítő fűtőelem integrált hidraulikus alkatrészekkel rendelkező kültéri egységekhez EKMBUHCA3V3 EKMBUHCA9W1

Egy szervo-pneumatikus rendszer direkt modellezése és robusztus szabályozása. Ph.D. tézisfüzet

KOMPOZITLEMEZ ORTOTRÓP

PÉLDÁK ERŐTÖRVÉNYEKRE

(Nem jogalkotási aktusok) HATÁROZATOK

CSAVARHÚZÓK. A TBI csavarhúzók markolatát három réteg kombinációja képezi:

társaságunk Xypex világszerte Kérjük látogassa meg honlapunkat:

Mechanika I-II. Példatár

9. évfolyam. Osztályozóvizsga tananyaga FIZIKA

Euleri és Lagrange szemlélet, avagy a meteorológia deriváltjai

Kezelési útmutató ECO és ECO Plus

Szinkron gépek modellezése

Nyomáskapcsolók, Sorozat PM1 Kapcsolási nyomás: -0,9-16 bar Mechanikus Elektr. Csatlakozás: Dugó, ISO 4400, Form A Rugóterhelésű tömlő, beállítható

A sűrített levegő max. olajtartalma Ütőszilárdság max. (XYZ-irány) Rezgésállóság (XYZ-irány) Pontosság %-ban (a végértékhez képest) Kapcsolási idő

Rezervoár kőzetek gázáteresztőképességének. fotoakusztikus detektálási módszer segítségével

AIRPOL PRM frekvenciaváltós csavarkompresszorok. Airpol PRM frekvenciaváltós csavarkompresszorok

Modern Fizika Labor. 2. Elemi töltés meghatározása

Mechanika, dinamika. p = m = F t vagy. m t

Hőtan I. főtétele tesztek

GÁZKAZÁNOK KEVESEBB VESZTESÉG, TÖBB KOMFORTÉRZET. A BOLYGÓNK MEGKÖSZÖNI

FIGYELEM! Ez a kérdőív az adatszolgáltatás teljesítésére nem alkalmas, csak tájékoztatóul szolgál!

Két dugattyús munkahenger, Sorozat TWC Ø6-32 mm Kettős működésű mágneses dugattyúval Csillapítás: elasztikus

FIGYELEM! Ez a kérdőív az adatszolgáltatás teljesítésére nem alkalmas, csak tájékoztatóul szolgál!

Nagyfeszültségű távvezetékek termikus terhelhetőségének dinamikus meghatározása az okos hálózat eszközeivel

PNEUMATIKUS RENDSZEREK DINAMIKÁJÁNAK ÉS BEÁLLÁSI PONTOSSÁGÁNAK JAVÍTÁSA

8. Belső energia, entalpia és entrópia ideális és nem ideális gázoknál

Mérési útmutató. A villamos forgógépek működési alapjainak vizsgálata Az Elektrotechnika tárgy laboratóriumi gyakorlatok 4. sz.

Hő- és füstelvezetés, elmélet-gyakorlat

7. L = 100 mh és r s = 50 Ω tekercset 12 V-os egyenfeszültségű áramkörre kapcsolunk. Mennyi idő alatt éri el az áram az állandósult értékének 63 %-át?

Szerelési kézikönyv. Daikin Altherma alacsony hőmérsékletű monoblokk kiegészítő fűtőelem EKMBUHCA3V3 EKMBUHCA9W1. Szerelési kézikönyv

Hő- és füstelvezetés, elmélet-gyakorlat

Fizika. Fizika. Nyitray Gergely (PhD) PTE PMMIK február 13.

2. mérés Áramlási veszteségek mérése

tolózár - pneumatikus működtetés DN15 értékig DN150 sorozat 8040

2.7. oldal Szelepszigetek

Az új korszak Hss meets HPC. Az új GARANT dörzsár. Robusztus HSS szerszámanyag és nagyteljesítményű HPC geometria. Két világ legjobbjait egyesíti.

Az elektromágneses tér energiája

Átírás:

Szervoneumtik

A neumtikus rendszerek tuljdonsági összehsonlítás A neumtikus munkhengert z iri szervo rendszereken megízhtóság és hosszú élettrtm, vlmint nedvességgel szemeni ellenállókéessége mellett olcsó ár mitt előszeretettel lklmzzák. Nem elhnygolhtó z sem, hogy z energi közvetítéséül szolgáló levegő z irn legtö helyen rendelkezésre áll.

A neumtikus rendszerek tuljdonsági összehsonlítás Az irn neumtikus hjtás mellett fogsléces, orsós, vlmint lineáris hjtás hsználtos. A neumtikus ktuátorok mellett szól, hogy túlterhelésre nem érzékenyek, és trtósn üzemeltethetők megdott legngyo teljesítményértéken is. Mindemellett roosztus, jó dinmikájú és mgs teljesítmény-súly rányúk. A töi hjtásmóddl szemen hátrányukként terheléssel szemeni lcsony merevség, nehézkes szályozhtóság, vlmint z lcsony htásfok említhető.

A neumtikus hjtások lklmzási területei Szerelőrootok Megfogó készülékek Közúti járművek neumtikus erendezései (utzási kényelem, iztonság) Vsúti járművek (jtónyitás, hjtóművezérlés, lengéscsillítás) Kéziszerszámok (fúrók, st.) Orvostechniki lklmzások l.: lélegeztetőgé

Pneumtikus, szervoneumtikus mint szksz Elektromos teljesítmény erősítő Szervoszele Munkhenger Terhelés Szályoztln neumtikus hjtás lokkdigrmj A neumtikus szervo rendszerek legngyo hátrányi feléítésükől eredő nemlineritások. A neumtikus szervo rendszeren tö nemlineritás is felfedezhető: térfogtárm-nyomás viszony változó átármlási keresztmetszetű szervoszele következtéen, mozgó dugttyú tömítése és z zzl érintkező hengerfl közötti nemlineáris súrlódás (stick sli), levegő összenyomhtóságánk nemlineáris kcsolt.

A szervoneumtikus hjtás modellje Pneumtikus rendszer szályozásánk struktúráj 1. x 1 2 Előírt ozició Pozíció szályozó F Nyomás szályozó u Komenzáló erő

Rugómerevségek felírás, vizsgált kis elmozdulásokr v A v k A k B v B m A kmrák nyomásink változás kicsi, Δx elmozdulásr x l Δx v ref 0 Ruglmssági modulus: A1 T A1 V A1 B1 T B1 V B1 A kmrák reltív vissztérítő nyomásváltozás: Δx elmozdulás Htványsor fejtés és egyszerűsítés után:

Súrlódások, deformációk vizsgált kis elmozdulásokr Kis elmozdulások esetén tömítés deformációjáól szármzó vissztérítő htás vizsgálndó. Ngy elmozdulásokr Strieck modell áltlánosn lklmzott. Nyomásfüggő tömítés deformáció Terhelés deformáció digrm (mérés OSP-P-210-700 munkhenger) Kis elmozdulásokr tömítés vissztérítő htás meghtározó ( kmr nyomásváltozásihoz kéest)

A szervoneumtikus hjtás modellje Pneumtikus rendszer szályozásánk struktúráj 2. x 1 2 M M Előírt ozicióérték Pozíció szályozó F Nyomás szályozó u 1 u 2 Komenzáló erő

Szervoszeleek Forgtott szeletest (Orig Servo vlve) Lineárisn mozgtott szeletest Mivel különleges kilkításnk köszönhetően - tolttyúr továíthtó - konstns erő hozhtó létre. Az rmtúrán kilkított nemmágneses rész oly módon efolyásolj mágneses fluxust, mi mágneses erővonlk linerizálódásához vezet. Így mximálisn gerjeszthető erő kise ugyn, mint kcsoló mágnesek esetén, viszont villmos jellel rányos.

Szervoszeleek Forgtott szeletest (Servo vlve)

Szervoszeleek Joucomtic (l) és ORIGA (jo) szele tömegárm krkterisztik

A szervoneumtikus hjtás modellje,, V T, V, T x, x, x A munkhenger és szele tömegármink semtikus áráj m Z m 1 m BP m m 2 3 m 4 u m Z R S R

A szervoneumtikus hjtás modellje A dugttyú mozgás következő differenciálegyenlettel írhtó fel: x m m x A A x d c x F x, x sign RS 0 F FR x, x munkhenger dugttyújánk gyorsulás munkhenger dugttyújánk tömege A nemlineáris F RS súrlódási erő következő függvénnyel írhtó le: F RS x, x c: viszkózus súrlódási tényező d: szárz súrlódási tényező sign x x x F sttic x crit 0 különen crit 4 és Fstt x krit h x x krit h sign sign x x Sttikus súrlódó erő seesség sttikus súrlódás htárán

A szervoneumtikus hjtás modellje Nyomáskilkulás munkhengeren : A A x RT m Z A x l x RT m A x Z Tömegárm egyenletek m Z és m Z értékekre: m Z m2 m1 m BP m Z m m3 m BP 4 BP m Z m 1 m m m 2 3 m 4 m Z

A szervoneumtikus hjtás modellje A neumtikus rendszeren ármló levegőmennyiségek vizsgált A szele mágnes áltl működtetett dugttyúj u elmozdulás htásár S, és R ágkon keresztül gondoskodik munkhenger működéséről. Ahogy z 3. árán láthtó szervoszele elsejéen z éleknél m.. m 4 tömegármok lének fel, melyek számíthtók: 1 S R T S T R T T m i Nyomás munkhenger kmráján Nyomás munkhenger kmráján Tálevegő nyomás Távozó felesleges levegő nyomás Tálevegő hőmérséklete Távozó felesleges levegő hőmérséklete Hőmérséklet munkhenger kmráján Hőmérséklet munkhenger kmráján Tömegármok szeleek éleinél (i=1..4) m Z m 1 m BP m m 2 3 m 4 m Z D1 R A tömegármok (i=1..4) ármlási tényezője Levegő secifikus gázállndój m A 1 D1 1 R 2 R T

A szervoneumtikus hjtás modellje Az átfolyási tényező: crit m n crit m n crit crit m n m n h h 1 1 1 2 0 Nyomásrány szele dugttyújánk egyes éleinél Nyomás szele dugttyújánk kiválsztott éle előtt Nyomás szele dugttyújánk kiválsztott éle után m n n m crit A tömegárm függvény kritikus nyomásviszony 0 = 0,484 A tömegárm függvény mximális értéke

A szervoneumtikus hjtás modellje A munkhenger kmrái között felléő tömegárm-, és nyomásvesztés munkhengerrel árhuzmos yss ággl modellezhető: m BP BP A BP A BP BP 2 R T 2 R T h h BP A BP A yss ág ármlási tényezője A yss ág keresztmetszete m Z m 1 m BP m m 2 3 m 4 m Z

A szervoneumtikus hjtás szimulációs modellje

Modell linerizálási lehetőségek A szervoneumtikus rendszer működésére vontkozó egyszerűsítések: Szimmetrikus munkhenger A munkhenger elsejéen termikus folymtoknk rendszer működésére nincs számottevő htás A Strieck súrlódási összefüggés helyett egy egyszerűsített viszkózus súrlódást veszünk figyeleme A nyomáskülönséget vesszük figyeleme, melyet kmrák közötti nyomáskülönségől dódik: = -

V v v v v v v v v F k x x x 2 2 2 c xc r v xv x c g c g x c g ~ ~ ~ c k c x c A x m A szervoszele mechniki viselkedése: A nyomás kilkulás: A munkhenger mechniki viselkedése: A neumtikus rendszer linerizálás

PID szályozás Szályozási lehetőségek x [mm] x [mm] t [s] t [s]

Seesség (sárg), és elmozdulás (rózsszín) z idő függvényéen Nyomás-, és tömegármváltozás működés közen munkhenger egyik szélső helyzetének közeléen. Hengerkmr: ; Tömegármok: (sárg; rózsszín) Nyomások: (türkiz, iros)

Szályozástechnik Csúszómód (sliding mode) szályozás Roosztus szályozási módszer, szályozó jelet kcsolgtás útján változtthtjuk e x S x R s( e, e) s ( e, e) 0. S=e+λe=0. e e 2 e 1 e 0 e

Csúszómód szályozás Pozíció -idő Seesség -idő Kcsolójel -idő

Pozíció seesség trjektóri Csúszómód szályozás

Kitekintés: - Digiális szervo hjtások (Dr. Korondi Péter) - Digitális ozíciószályozás (Stéán Gáor elődás) Pozíciószályozás DC motor szályozás lján: A ály mentén mozgtás seciális esete PD szályozóvl m x A A x d c x F x, x sign RS F FR x, x 0 m x A A F FR 0 A A Q D x P x m x Q F FR m x D x P x C Az mlitúdók: - h P x = 0 :z mlitúdók exonenciálisn csökkennek mértni sor - h D x = 0 :z mlitúdók lineárisn csökkennek számtni sor

Digitális ozíciószályozás A mozgás célozíció felvételekor: [-Δ;+ Δ] izonytlnsági zón m x D x P x C P *Δ = C Δ = C / P Pozícionálási hi! x Ésszerűnek tűnik P növelése => Δ csökken - t Tsztlt: Rezgések keletkeznek, nem tud eállni! A rezgés ok stilitásvizsgálttl tárhtó fel.

Köszönöm figyelmet!