Szervomotor pályakövetést megvalósító irányítása
|
|
|
- Éva Vörös
- 7 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Szeromotor pályköetést meglósító irányítás. A gykorlt célj Szeromotor pozíciószbályozásánk megoldás előírt pály mentén. Időben optimális pály és pályköetést meglósító irányítási lgoritmus implementálás.. Elméleti beezető A robotirányítási lgoritmus elelős zért, hogy robot égberendezése eljusson célpontb, gy előre deiniált pályát járjon be. Amennyiben robot csk PTP (ponttól pontig) mozgást égez, robot irányításár egyszerű PID típusú irányítási lgoritmusokt hsználhtunk. Pályköetés esetében igyelembe kell, hogy együk robot dinmikus modelljét is és így nemlineáris lgoritmusokhoz jutunk. Pályterezés: robotok térbeli mozgásánk megterezése, z előírt pály meghtározás. Kétéle mozgást különböztetünk meg: - Pont-pont mozgás (PTP point to point) - Pályköetés A PTP mozgás esetén cél robot eljutttás egy dott égpontb. Fontos, hogy éges idő ltt tegye meg robot z utt kezdőponttól égpontig. A két pont közti szksz nem ontos. Pályköetés esetén cél ugynz, eljutni egy kezdőpontból égpontb, iszont itt kezdőpont és égpont között minden időpillntbn előírjuk robot ktuális helyzetét. A robotirányítási lgoritmusbn z előírt érték minden időpillntbn más és más lesz, mi pontosbb irányításhoz ezet.. Polinomiális pályterezés Adott 0 kezdeti és égpozíció ismeretében terezünk egy pályát mi, mi rendszerünk prmétereinek (imális gyorsulás sys _, imális sebesség sys _ ) megelelően, időben optimális mozgást eredményez. Az első szkszbn nöeljük sebességet ( gyorsulás sys _ ) míg elérjük sys _ sebességet. A második szkszbn mozgást imális sebességgel olyttom. A hrmdik szksz hossz megegyezik z első szkszél. Itt sebességet -ról lecsökkentjük nullár (gyorsulás ). sys _ sys _ A megelelő sebesség és gyorsulás irányok biztosításár beezetjük köetkező áltozókt:
2 sign sign 0 sys _ 0 sys _ () Az 0, közti táolság üggényében két illete három szkszból álló pályákt különböztetünk meg. H táolság nem elég rr, hogy elérjük imális sebességet és után sebességet nullár csökkentsük, kkor csk két szksz lesz pályánk (egy gyorsulási és egy lssulási szksz). Ábr: Három szksz Ábr: Két szksz Első eset (három szksz): sys _ sys _ 0 - első szksz (gyorsulás): t t t t t 0 hol t. - második szksz (mozgás imális sebességgel): t t t 0 t t () (3)
3 hol: t ( t ) ( t ) (4) (5) t 0 t t 0 (6) - hrmdik szksz (lssítás): t t t t t t t (7) Második eset (két szksz): sys _ sys _ 0 - első szksz (gyorsulás): hol: - második szksz (lssítás): t t t 0 0. t t t (8) hol: t t t t t t t t (9) t t 0 (0) () t t
4 . A motor modellezése z irányítás terezéséhez Induljunk ki motor mechnikus és elektromos egyenleteiből: d J ci dt di L i R c u () dt hol szögsebesség, i rotoron olyó árm, u bemeneti eszöltség. A prméterek J terhelés inerciáj, R rotor ellenállás, L rotor induktiitás, c nyomtékállndó, c sebességállndó. Eloszt z ellenállás értékéel és eltételeze, hogy z R/L elektromos időállndój kis értékű, kpjuk: L di c i u R dt R R 0 c i u (3) R R Visszhelyettesíte mechniki egyenletbe, kpjuk z irányítás terezéséhez lklmzhtó modellt: Vezessük be z lábbi jelöléseket: d c cc J u dt R R d c cc u dt J R J R (4) K u c J R cc K (5) J R A jelölésekkel kpjuk: d K u u K (6) dt H -el jelöljük pozíciót: K K u (7) u
5 3. A mérés menete 3. Az irányítási lgoritmus terezése A pályköetési eldt megoldásához eltételezzük, hogy dott z előírt pály (előírt pozíció, sebesség, gyorsulás) lmint motor (7) dinmikus egyenlete. Deiniáljuk pályköetési hibmetrikát: S (8) hol >0 súlyzótényező. Terezzük úgy z irányítást, hogy S értéke nulláb trtson. Htározzuk meg S időbeli áltozását: Behelyettesíte (7) dinmikát: Válsszuk betkozó jelet: S (9) K K u S (0) u u K u K K S s () A betkozó jellel kpjuk: S K S () H K s 0 -r álsztjuk, kkor () egy stbil elsőokú homogén dierenciálegyenlet ( S K S 0), tehát S értéke szimptotikusn nulláb og konergálni. s s
6 3 Ábr: Az S hibmetrik konergenciáj A olymt prméterek kiszámításhoz elhsználjuk motor ktlógusdtit: R 7. 3 c 6.6 c 38.0 J K u 8. 35, K A szbályozóprméter megálsztásánál zt esszük igyelembe, hogy (8) hibmetrikábn pozícióhib ngyobb súllyl kell megjelenjen, mint sebességhib. Miel sebességhib súlyzój, ezért értékét egységnél ngyobbnk kell álsztni. Robotiki lklmzásoknál tipikusn 0-nek álsztjuk. 3. A pályterezés és szbályozás implementálás A eldt megoldásához elhsználjuk pozíciószbályozásánál és sebességszbályozásnál lklmzott méréseket és betkozó jel kiküldését. Szükségünk n sebesség, pozíció és mintételi periódus mérésére. A sebesség mértékegysége ok/mp pozíció mértékegysége ok mintételi periódus mértékegysége mp (másodperc) kell, hogy legyen. A betkozó jel kiküldésénél szükségünk n súrlódás mitt megjelenő holtsá kompenzálásár, betkozó jel korlátozásár (+/ mv) és hrdernek speciikus kiküldésre: betkozó jel bszolút értékét z nlóg kimeneten, előjelét digitális kimeneten küldjük ki. A pályterezés és pályköetést meglósító szbályozás kkor kell égrehjtódjon, mikor MotorControl lklmzásbn TRACKING CONTROL gomb n lenyom. Természetesen ezt is z OnTimer üggényben implementáljuk. A pályterezéshez először z időlpot állítjuk elő egy sttikus áltozóbn. A progrm indításkor ennek áltozónk z értéke null, és szbályozás indításkor értékét minden mintételi periódusbn nöeljük. A pályát számítás: =5000; u=3000; =3000; t=u/; =u /; =-; t=t+(-)/u; t3=t+t; t=t+tperiod; // t-inicilizálni 0-r z OnInitDilog-bn i (t<t) =; u= t; =/ t ;
7 else i(t<t) =0; u=u; =u(t-t)+; else else i(t<t3) =; u=u-(t-t); =-u / +u(t-t)+(t-t) ;/; else =0; u=0; =; A betkozó jel kiszámításánál KS áltozó értékét KPSlider csúszkáról olssuk le. A betkozó eszültség számítás: l=0; Ku=8.35; K=.08; gettetbovl("kp_trckbr", out temppid); K_S = (double)temppid; s=(-)+l(-); u=(+ l(-)+k +Ks s)/ku; A progrm utttásánál izsgáljuk szbályozás minőségét KS=0 -r mjd más erősítésértékekre is. A TRACE segítségéel izsgáljuk pályköetési pontosságot. 4. Kérdések és eldtok. Módosítsuk úgy progrm pályterező részét, hogy Bőítsük ki progrmot úgy, hogy pályterező rész trtlmzz két szkszos pályát is. 3. Módosítsuk mintételi periódust 5 ezredmásodpercről 60 ezredmásodpercre SetTimer üggényben. Milyen htássl n pályköetés pontosságár?
HÁZI FELADAT megoldási segédlet Relatív kinematika. Két autó. 2. rész
HÁZI FELDT megoldási segédlet Reltí kinemtik Két utó.. rész. Htározzuk meg, hogy milyennek észleli utóbn ülő megfigyelő z utó sebességét és gyorsulását bbn pillntbn, mikor z ábrán ázolt helyzetbe érnek..
GÉPELEMEK SEGÉDLET A GÖRDÜLŐCSAPÁGY BEÉPÍTÉS FELADATHOZ
MECHATRONKA ÉS GÉPSZERKEZETTAN TANSZÉK GÉPEEMEK SEGÉDET A GÖRDÜŐCSAPÁG BEÉPÍTÉS EADATHOZ Az SK honlpjánk hsznált A kezdő oldl: A termékek kiválsztás: A különböző típusú golyós- és gördülőcspágyk kiválsztás:
Ellenállás mérés hídmódszerrel
1. Lbortóriumi gykorlt Ellenállás mérés hídmódszerrel 1. A gykorlt célkitűzései A Whestone-híd felépítésének tnulmányozás, ellenállások mérése 10-10 5 trtománybn, híd érzékenységének meghtározás, vlmint
6. Laboratóriumi gyakorlat KAPACITÍV SZINTÉRZÉKELŐK
6. Lbortóriumi gykorlt KAPAITÍV SZINTÉRZÉKELŐK. A gykorlt célj A kpcitív szintmérés elvének bemuttás. A (x) jelleggörbe ábrázolás szigetelő és vezető olyékok esetén. Egy stbil multivibrátor elhsználás
4. Az ábrán látható gépkocsikerék ágyazását kúpgörgıs csapágyazással
4. Az ábrán láthtó gépkocsikerék ágyzását kúpgörgıs cspágyzássl kell megoldni, 4.. Ábr Az lábbi dtok figyelembevételével: Kerékterhelés (nyuglmi állpotbn): Q = 19000 N. utókerék névleges átmérıje: D =
Egyenáramú szervomotor modellezése
Egyenáramú szervomotor modellezése. A gyakorlat élja: Az egyenáramú szervomotor mködését leíró modell meghatározása. A modell valdálása számításokkal és szotverejlesztéssel katalógsadatok alapján.. Elmélet
4. MECHANIKA-MECHANIZMUSOK ELŐADÁS (kidolgozta: Szüle Veronika, egy. ts.)
SZÉHNYI ISTVÁN YTM LKLMZOTT MHNIK TNSZÉK. MHNIK-MHNIZMUSOK LŐÁS (kidolgozta: Szüle Veronika, egy. ts.) yalugép sebességábrája: F. ábra: yalugép kulisszás mechanizmusának onalas ázlata dott: az ábrán látható
19. Függvények rekurzív megadása, a mester módszer
19. Függvéyek rekurzív megdás, mester módszer Algoritmusok futási idejéek számítás gykr vezet rekurzív egyelethez, külööse kkor, h z lgoritmus rekurzív. Tekitsük például h z összefésülő redezés lábbi lgoritmusát.
Mátrixok és determinánsok
Informtik lpji Mátriok és erminánsok számok egyfjt tábláztát mátrink hívjuk. mátriok hsználhtóság igen sokrétő kezdve mtemtikávl, folyttv számítástechnikán és fizikán keresztül, egészen z elektrotechnikáig.
VI. Kétismeretlenes egyenletrendszerek
Mtemtik A 9. évfolm 7. modul: EGYENLETEK Tnári kézikönv VI. Kétismeretlenes egenletrendszerek Behelettesít módszer Mintpéld Két testvér érletpénztárnál jeget vásárol. Az egik vonljegért és eg átszálló
Robotok inverz geometriája
Robotok inverz geometriája. A gyakorlat célja Inverz geometriai feladatot megvalósító függvények implementálása. A megvalósított függvénycsomag tesztelése egy kétszabadságfokú kar előírt végberendezés
Ipari kemencék PID irányítása
Ipari kemencék PID irányítása 1. A gyakorlat célja: Az ellenállással melegített ipari kemencék modelljének meghatározása. A Opelt PID tervezési módszer alkalmazása ipari kemencék irányítására. Az ipari
Grafikus folyamatmonitorizálás
Grafikus folyamatmonitorizálás 1. A gyakorlat célja Ipari folyamatok irányítását megvalósító program alapjának megismerése, fejlesztése, lassú folyamatok grafikus monitorizálásának megvalósítása. 2. Elméleti
MAGICAR 441 E TÍPUSÚ AUTÓRIASZTÓ-RENDSZER
MAGICAR 441 E TÍPUSÚ AUTÓRIASZTÓ-RENDSZER 1. TULAJDONSÁGOK, FŐ FUNKCIÓK 1. A risztóberendezéshez 2 db ugrókódos (progrmozhtó) távirányító trtozik. 2. Fontos funkciój z utomtikus inditásgátlás, mely egy
Differenciálszámítás. Lokális szélsőérték: Az f(x) függvénynek az x 0 helyen lokális szélsőértéke
Differenciálszámítás Lokális növekedés (illetve csökkenés): H z f() függvény deriváltj z 0 helyen pozitív: f () > 0 (illetve negtív: f () < 0), kkor z f() függvény z 0 helyen növekvően (illetve csökkenően)
VB-EC2012 program rövid szakmai ismertetése
VB-EC01 progrm rövid szkmi ismertetése A VB-EC01 progrmcsomg hrdver- és szoftverigénye: o Windows XP vgy újbb Windows operációs rendszer o Min. Gb memóri és 100 Mb üres lemezterület o Leglább 104*768-s
TERMOELEKTROMOS HŰTŐELEMEK VIZSGÁLATA
9 MÉRÉEK A KLAZKU FZKA LABORATÓRUMBAN TERMOELEKTROMO HŰTŐELEMEK VZGÁLATA 1. Bevezetés A termoelektromos jelenségek vizsgált etekintést enged termikus és z elektromos jelenségkör kpcsoltár. A termoelektromos
4. Hatványozás, gyökvonás
I. Nulldik ZH-bn láttuk:. Htványozás, gyökvonás. Válssz ki, hogy z lábbik közül melyikkel egyezik meg következő kifejezés, h, y és z pozitív számok! 7 y z z y (A) 7 8 y z (B) 7 8 y z (C) 9 9 8 y z (D)
E5CN Alkalmazási segédlet
PNSPO! E5N Alklmzási segédlet 2 TARTALOMJEGYZÉK Bekötések...4 Beállítások...6 Egyszerű ON-OFF szbályozás beállítás...6 Egyszerű ON-OFF szbályozás beállítás (risztási funkcióvl)...6 PID szbályozás beállítás...7
Vektorok. Vektoron irányított szakaszt értünk.
Vektorok Vektoron irányított szkszt értünk A definíció értelmében tehát vektort kkor ismerjük, h ismerjük hosszát és z irányát A vektort kövér kis betűkkel (, b stb) jelöljük, megkülönböztetve z, b számoktól,
Egyszabadságfokú mechanikai rendszer irányítása nyílt hurkú vezérlés
Egyszabadságfokú mechanikai rendszer irányítása nyílt hurkú vezérlés A gyakorlat célja Egyenáramú szervo motorral vezérelt egyszabadságfokú mechanikai rendszer meghajtó áramkörének és az ADVANTECH PCI
Lendület. Lendület (impulzus): A test tömegének és sebességének szorzata. vektormennyiség: iránya a sebesség vektor iránya.
Lendület Lendület (impulzus): A test tömegének és sebességének szorzata. vektormennyiség: iránya a sebesség vektor iránya. Lendülettétel: Az lendület erő hatására változik meg. Az eredő erő határozza meg
Exponenciális és logaritmikus egyenletek, egyenletrendszerek, egyenlôtlenségek
Eponenciális és logritmikus egyenletek, Eponenciális és logritmikus egyenletek, egyenletrendszerek, egyenlôtlenségek Eponenciális egyenletek 60 ) = ; b) = ; c) = ; d) = 0; e) = ; f) = ; g) = ; h) =- 7
Differenciálgeometria feladatok
Differenciálgeometri feldtok 1. sorozt 1. Egy sugrú kör csúszás nélkül gördül egy egyenes mentén. A kör egy rögzített kerületi pontj áltl leírt pályát cikloisnk nevezzük. () Írjuk fel ciklois egy c: R
Egyházashollós Önkormányzata Képviselőtestületének 9/ 2004. (IX.17) ÖR számú rendelete a helyi hulladékgazdálkodási tervről
Egyházshollós Önkormányzt Képviselőtestületének 9/ 24. (IX.7) ÖR számú rendelete helyi hulldékgzdálkodási tervről Egyházshollós Önkormányztánk Képviselőtestülete z önkormányzti törvény (99. évi LXV. tv.)
Lineáris programozás
Lieáris progrmozás Lieáris progrmozás Lieáris progrmozás 2 Péld Egy üzembe 4 féle terméket állítk elő 3 féle erőforrás felhszálásávl. Ismert z erőforrásokból redelkezésre álló meyiség (kpcitás), termékek
Ptolemaios-tétele, Casey-tétel, feladatok
Kutov ntl Ptolemios, sey, feldtok Kutov ntl (Kposvár) Ptolemios-tétele, sey-tétel, feldtok Ptolemios-tétel: H egy konvex négyszög szemközti oldli és, ill. és d; átlói e és f, kkor + d e f. Egyenlőség kkor
Minta feladatsor I. rész
Mint feldtsor I. rész. Írj fel z A számot htványként! A / pont/. Mekkor hosszúságú dróttl lehet egy m m-es tégllp lkú testet z átlój mentén felosztni két derékszögű háromszögre? Adj meg hosszúságot mértékegységgel!
6. Tárkezelés. Operációs rendszerek. Bevezetés. 6.1. A program címeinek kötése. A címleképzés. A címek kötésének lehetőségei
6. Tárkezelés Oerációs rendszerek 6. Tárkezelés Simon Gyul Bevezetés A rogrm címeinek kötése Társzervezési elvek Egy- és többrtíciós rendszerek Szegmens- és lszervezés Felhsznált irodlom: Kóczy-Kondorosi
Óravázlatok: Matematika 2. Tartományintegrálok
Órvázltok: Mtemtik 2. rtományintegrálok Brth Ferenc zegedi udományegyetem, Elméleti Fiziki nszék készültség: April 23, 23 http://www.jte.u-szeged.hu/ brthf/oktts.htm) ontents 1. A kettős integrál 1 1.1.
Kinematika: A mechanikának az a része, amely a testek mozgását vizsgálja a kiváltó okok (erők) tanulmányozása nélkül.
01.03.16. RADNAY László Tnársegéd Debreceni Egyetem Műszki Kr Építőmérnöki Tnszék E-mil: rdnylszlo@gmil.com Mobil: +36 0 416 59 14 Definíciók: Kinemtik: A mechnikánk z része, mely testek mozgását vizsgálj
GAZDASÁGI MATEMATIKA I.
GAZDASÁGI MATEMATIKA I.. A HALMAZELMÉLET ALAPJAI. Hlmzok A hlmz, hlmz eleme lpfoglom (nem deniáljuk ket). Szokásos jelölések: hlmzok A, B, C (ngy bet k), elemek, b, c (kis bet k), trtlmzás B ( eleme z
Formális nyelvek I/2.
Formális nyelvek I/2. Véges utomták minimlizálás Fülöp Zoltán SZTE TTIK Informtiki Intézet Számítástudomány Alpji Tnszék 6720 Szeged, Árpád tér 2. Véges utomták minimlizálás Két utomt ekvivlens, h ugynzt
Házi feladatok megoldása. Harmadik típusú nyelvek és véges automaták. Házi feladatok megoldása. VDA-hoz 3NF nyelvtan készítése
Hrmdik típusú nyelvek és véges utomták Formális nyelvek, 10. gykorlt Házi feldtok megoldás 1. feldt Melyik nyelvet fogdj el következő utomt? c q 0 q 1 q 2 q 3 q 1 q 4 q 2 q 4 q 2 q 0 q 4 q 3 q 3 q 4 q
TENGELY szilárdsági ellenőrzése
MISKOLCI EGYETEM GÉP- ÉS TERMÉKTERVEZÉSI TASZÉK OKTATÁSI SEGÉDLET GÉPELEMEK c. tntárgyhoz TEGELY szilárdsági ellenőrzése Összeállított: Dr. Szente József egyetemi docens Miskolc, 010. A feldt megfoglmzás
Egy látószög - feladat
Ehhez tekintsük z 1. ábrát is! Egy látószög - feldt 1. ábr Az A pont körül kering C pont, egy r sugrú körön. A rögzített A és B pontok egymástól távolság vnnk. Az = CAB szöget folymtosn mérjük. Keressük
Els gyakorlat. vagy más jelöléssel
Els gykorlt Egyszer egyenletek, EHL PDE A gykorlt elején megismerkedünk prciális dierenciálegyenletek (mostntól: PDE-k) lpfoglmivl. A félév során sokt fog szerepelni z ún. multiindex jelöl, melynek lényege,
Juhász István Orosz Gyula Paróczay József Szászné Dr. Simon Judit MATEMATIKA 10. Az érthetõ matematika tankönyv feladatainak megoldásai
Juhász István Orosz Gyul Próczy József Szászné Dr Simon Judit MATEMATIKA 0 Az érthetõ mtemtik tnkönyv feldtink megoldási A feldtokt nehézségük szerint szinteztük: K középszint, könnyebb; K középszint,
ö ü ö Ö ü ü ü ü Í Í Í Í ű ö ö ű ú ö ö ö ü ú ü ü ü ü ü ü ü ü ö ü ú ü ü ú ü ö ü ü ü ü ú ú ö ö ü ú Ö Ő Ü É Ó Ö Ó Ó ö ö ö ö É ü ö Í ö Ó Ó ű Ó Ó ű ü Ó Ó Í ü Ó Ü ü ü Ö ü ü Í ö ü ü ú ú ü ü ü ö ö ö ö ü ü ö ü ü
ü Í Í Í Í Í Í Ö Í Í ú ő ü Ú ő Í Í Í ü ü ő ő ő ú Í ú ő Ó Í ő ü ű ű Í ő Í ű ű Í ú Í ú ü ú ő ő ü Ü Í Í ú Ó ű ő Í ő ő ü ő ő ő Í Í ü ü ú Ú ü ü ü ő ű ü ő ő ú ő ü ő ú ő ő ő ű ő ő ü ü ű ü ő ü ő ú ő ő ü ő ő ő ü
É É Ő ö ő ő ő ö ő ö É ő ő ő Ü ö Ó Ü ő ő ő Ü ö ö Ó ü ö ő ö ű ö ű ö ő ö Ö ö ö Ö ú ö Ü ü ő ő ő ö ő ü ő Ú ú Ü ő ö ő É ő ő ű Í ő ő ö É ö ő Ö ő É Í ő ö ő Ü ő Í ú Ó ü Ő ú ö ú ű ú ú Í Í Í Í Í ő ö ö ö ő ő Ö ö ü
Í Ö Ű ő í Ú Ó Á ú ó É ű ú ő ó ó ő ó ü Á ó ű Ű ő í Ó Á ű í Ó ó Ó Á ó ó í ó í ó Ö í ú Á É Í Í Ú í í űü í ő í É Ó í í Ú Ü ű Ú ő ő Ű ő ű ő Ú ő ő ő Ü ő ő ű ő í É í í Í Ő ő ó í í ő ő ú ő ő ó ó ő ő ú ő ő Ö ő
Í í ú ú ű í í í í í í Í í í í í í í í í í í í í Á í í í í í Ó ÜÜ Ü ü ü í Á Á Á Ö í Á Á í í ü í í í í í í Í í í í í í ü í í ü í í í í í í í í í í í í ü í í í í í í í í í í í í í í í í í í í í í ű ü í í
Á Á ő É ö ö ő É ő ö ö ő ö É É Á ő É ő ö ö ö ő ő ő ő ő ő Ó É ő ő ő ő ü ő ő ü ü ö ö ő ő ú ű ű ö ő ö ú ő ü ő Ü ö ö ő ö ü ő ö ö ö ö ö ő ő ö ö ő ő ö ú ü ű ü ú ő É Á ő ő ö ő ő Ü ö ő ö ö ü ő ő ú ű ü ő Í ö ü ú
É É Í ü ü ü ű ü ü ü ü ü ü ú Í ű ú ü ű Á ú Ú ű űü Ú Ú É É ű Ú ü ú ű ú ű ü ű Í Í Ú É Ú Ú Ú Í ú ú Ú Ú É ü űü ü ü ü Ú ű ú ü ú ü ú ű ű ü ú ü ú ü Ú ü ú ü ü ú úü ú ú ü ú ü ú Ú ű ú ü ú Ú ű ü Ú ú ü ú ú ü ü ú ú
ő ő Á ő ő ő ü ő ü ő ő ő ű ő ő ő ü ő ő ő ő ő ő ő ő ü ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ő ű ő ő ü ü ű ő ő ő Á ő ü Ó ő ő ő ő ő ü ő ü ő ő ő ő ü ő ő ü ő ő ü ő ü ő ü ő ő ő ő ő ü ő ü ü ő ő ő ű ő ű ü ü ő ő
Í ü ú ü ü ü ü ú ű ű Á ü ü ű ü ű ű ü ü ü ü ü ü ü ű ű ű ű ű ü ű ü ű ü ü ű Ö ű ű ű ü Ö Í ü ű ü ű ű ű ű Í ü ű ű ü ű ű ü ű ü ű ü ű ű ü ű ű ű ű ű ü ü ü ű ü ű ü Í ű ü ű ű ű ü ű ü ü ű ü ű ü ű ü ű ű ű ű ü ü ü ü
Ü Ö Á Á Á Á É É Ü ű ű ű ű Á Ú Ü Ü ű Á Ú Ü Á Ü Ü Ü ű É Ü É Á ÜÜ Ü Á Ü Ü Ü Ü Ü Ü ű Ú ű ű ű Ü Ú Ü Ü ű Ü ű ű ű ű ű ű ű ű ű Ü Ü ű ű ű ű ű Ü Ü Ü Ú Ü Ü ű Ü Ü ű Ú Ú Ü ű ű Ü Ü Ü ű ű Ú ű Ő Ü Ü Ü Ü Ü Ö Ú ű Ú ű ű
ö Ö ü ö ü ö Ö í ü ö ü ű ö ö í ö ö ö ö í ü í ö í ö ö ü ú ö í ö ö ö í ö ú ü ö ö ö ű ö ü í í ö í í ö ö ö ü Í í Ú ú ü ű ö í ű ö ö ö ü ú ö ö í ö í ú ö ö ö ö Ö ü Ö ű ö Ö ü ö ö ö ö ü ű ö í ú í Á ü í í ö ü ö Ö
Ü É É ü ü ú ú Á ü ú ü ú ú ú ü ű É ü ü Ü É Á Á Á ú ü Ö Á ű ű ú ű É ú Ű ű ü ü ú ű ü ú ü ű ü ú ú ü Ú ú Ó ú ü ű ü Í ü ú ü ü ü ü ú ü ú ú ü ú ü ú ű ű ü Ü Ű ú ü ű ú ű ú ú ü Ü ü ü Ü ü Ü ü ü Ó Ö ü Ú ú ü ú ű ü ú
ő ú É É ő ő ő ő ő ű ő ő ő ő ő ő ő ú ű ő ú ü ü ő ő ü ő ú ú ü ő ő ő Ó É ő ő ő ő ő ő ő ő ő ü ő ő ő Í ü ű ő ő Í ü ő úú ú ű ü É Ő Í ü ő ő ő ő ü ő ű ő ü ő ü Ű ü ü ú ü ü ü ü ú ő ő ő ő ű ő ő ú ü ő ü ő ő ű ü ő
É É ő ő ő ő Ü ú ú ő ú ú ú ú Ú ő ű ú ű ú ő ú ú ú É É ú Ú ő ő ú ú Ó Ó ú ú ú ő É É Ü Ó É ő ű ú ő ő É ú ú ú ő ő ő ő ő ú ő ő ú ú ú ű ő ő ő ű ő ő ú ő ú ú Ó ő ú ú ú ú ú ő ú ő Ó ő ő ő ú ú ő ő ő ú ű ú ű ű ű ú ő
Í ú Í Ú É Á É Á Ü Ü Ü É Ü Á É Á Á Í Á Á Á Á É É Á Á Ú É ú Í Ú Í Í ú ú ú Í ú ú ú ú Í ú Ú ú ú ú ú ú ú ú Í Í Í Í Ú Í ú Ú Ú Ö Í ú ú Ú É Ú É ú ű ú ú ú ú ú ú ű ű ú Í ú ú Ú É ú ú ű ú ú ú ú Ú ű Ú ú Ú ú Ú É ű ű
Ö Ú É ő ú Ü Ú É É ö ú ő ú ú ú ú ö ö ú ő ú ú ö ú Ő ö ő Ö Ú Ó ö ü ú Ü ö ú ü ü ú Ü Ú Ö Ú É ü Ú Ó ú Ú É É ő ú ő ő Ö ö Ö ü Ó Ú ú É ú ú ö úú ú ö Ü Ú É ö ő ő Ó É Ú Ú Ú Ó É É Ü É Ú Ú É ú ö ú ö ő Ú É ö ü ö ő ü
ű ő Ü ő Ü ő ő ő ő ő ő ő Ó Ú Ú Ü Ú ű Ú Ö ő ő Ó ő Ú ő ő Ú Ú ű ő ő ő ő ő Ú ő ő ő ű ő Ú Ú ő ő ő ő ő Ü ő Ú ő ő ő ű ő Ú Ú ő Ú ő Ú ő Ü ő ő Ö ő ő Ú ő Ú Ú Ü ű Ö ű Ö Ó ő Ó Ú ő ő ő ű ő Ó Ú ő Ü Ú Ü ő ű ő ő ű ő ő ő
ű ű ű ö ö ö ö ú ö ö ö ú ö ö ö ö ú ö ö ö ö ú ú ú ö ö ö ú ú ú ú ö ö ö ú ű ű ű ú ú ö ö ö ö ú ú ö ű ö ö ö ö ö ö ű ú ö ú ö ö ö ö ö ö ö ö ö ö ű ú ú ö ö ö ö ö ö ú ö ú ö ö ö ö ö ö ú ö ö ú ö ö ú ú ú ö ú ú ú ű ú
Ó Á Á ű Ü Á Á ű ű ű ű ű Á ű ű Ö ű Á Á Á Ú Ú Á Á Ú Ü Á Ö Ú Ó Ó Ő ű ű Ő ű ű ű ű ű ű ű ű ű ű Ú Ő ű ű ű Á ű ű ű Ü Ü Ü Ú Ó Ü Ü Ö ű Ü Ú Ó Ó Ó ű Ü Ü Ü Ü Á Á Á Ö Ú ű ű ű ű Ö Á ű Ö Ö Ö ű Ú Ó Ö Ö Ö ű ű ű Ú Ú Ö
ő ö ú ö ű ü ő Ö ő ő ő ő ö ö ö ö Ü Ö Ö Ö Ö ő ő Ö Ú Ő ő Ü ö ő ő ő ő ö ú ö ö ö ő ö ú ö ú ő ű ú ö ú ü ű ö Ú ü ü ö ő ő Ó ÜÜ ő ő ö ö ű ö ö Ü Ó ö ö ú ö ú ű ö ú ö ú ö ö ö ű ő ö ő ö ő ö ú ő ő ő ő ő ú ő ő ő ö ú
Í Í Ü Á ú Ú É ú Ú Í ű ú ú ú ú ú Í ú ú Ú ú ú ú Ú É ú ű ú ú ű ú ú Í ű ú ú ú Ú É ú ú ú ű ú Ú ű ú Í ű ú ú ú Á ú Ú É É ú ú ú ú ú Á Í ú ú Í Ú É ú ú ú Í Ü ű ú Í ú ú ű ú ú Í Í ú Í Ú É ú ű ú ú ú Í ű ú ú ú ű ű ű
ü ű Ü ü Ü ü Ü ü ü Ó ü ü ü ü ü ü ü ü ű ű ü ü ü ü ü ű ű ü ü Ú ű ü Ú ű ü ü ü ü ü ü ű Ú Ú ű ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ű ű ü Ú ű ü ü ü ü ü ű ü Ó Ó Ö Ó Ó ü Ö Ó Ü Ó Ó Ó Ó Ó Ö Ó Ó Ö Ó Ó Ó Ó Ü Ü Ú Ó Ó Ö Ó Ó Ó ű
Í Ú ü Á Á ü ű ü ü Ö É Ő ű ű ú ú ű É ű Í Ü É ü ü Ü úü ü ü Í ú ü Ő ű Í ű Í Ú Í Ú ü ú ű ű Ú ű É ú ú Í ü ü Ú Ú Ú Ú Á ű ü ü Í Ú Á Á ű ü ü Ú Á ű ü ú Ú ü ü Ú Ö É Ö ü ú ú ú ü ü ú Ö Ü ü Ü ú üü Á ú É Í É Í Í ű Á
Ü ő Á ü ú ü Ó ú ő ú ú ő ü ü Á ú ü Í Ó ú ü ú ü ü Á Á ú ő ú ü ü ő Ö ő Í ő ü ő ü ű ü ú ú ü ü ú ő ű ú ú Á Á Á ő ő ú Ó Ö Á Ö ü ő Á ü ü ü ü ő ű üü ü ő ü ő ü ü Ú ú ü Í ú ü ü ü ő ő ő Á ő ő Ó Ó Á ő ü ü Ó ő ú ő
Ü Í ú Í É Ú É É Ú Ó ú ü ü ü ú ú Ő ú ú Í ú ú ú ú ű ú ú Á ú ú ú ú ú ú ü ú ü ű É ú ú ű ü ü ú ú ú ú ü ú ü Ú ü ú ú ü ű ú ü ü ü Í ü ú ú ü ú ü ü Ú ü ü ú Ú Á ü ű ü ű ú ú ü ü Ú ü ü ü ü ü ű ű ü ú ú Í ü ú ű ú Ú ü
ü ő ő Á Á Á Á ú ú ő Í Á Ö Á ü Á ü ő ű ú ü ő ö ü ü ü ú ú ő ö ö ú Á Á Á ü ő ő ű ö ü ö ő ö ű ú ű ú ő ö ú ő ö ü ő ü ü ö ö ő ü ü ű ő ü ö ü ö ő ő ő ö ü ő ü ő ü ö ú ú ü ö ö ü ö ü ő ö ű ű ü ö ü ő ő ú ő ú ő ő ö
ö Ö Á ö ö ü ö É ű ö ö ú ö ö ö ö Á ö ö ö ö ö ö ü ö ö ü Ö ö ö ú ú ú ö ú ö ü ö ü ö ö ö ö ö ö ö ű ö ö ö ö ö ö ü ö ö ú ö ú ö ö Á ö ö ü ú ü ö ú ű ö ö ö ö ö ö ö É É Í ö É ü É ö ö ű ö ö ö ö ö ü ú üü ö ö ü ö ö
Ö Á Ö Á ú ú ú ú ú ú ú ú ú ú Ú ú ú ű É ú ú Ó Á ú ú ú ú ú ú Ú ú ú ű ű ű ű Á ú ú ú ú É Ó ú ű ű Á ú ú ú ú Á ú ú ú ú ú ű ú ű ú ű ű ű ű ú Ú ú ű Ú ú ú ú ú Ö É Á Á Á Á ú Á Ú Ü ű Á Á Á Ö É Ú Á É Ü Ü ú Ú ú ú Ú Ú
Í Á Ó É ö ő Ö ö ő ü ő ü ő ü ö ö ő Ö ú ő ő ú ü ő ő ü ő ő ő ú ö ö ő ű ö ö ü ű ő ö ú ö ú ü ü ű É É É ö ö ú ű ő ú ő ú ő ű ö ö ü ö ű ö ú ö ú ü ú ő ő ö ü ö ű É É ö ö ú ő ö ő Ö ű ú ö ő ö ö ü ő ő ő ö ű ö ő ő ö
É Ö É É Ö É É Í Ü Ü É Ó ö ú í Á ö í ö Ü ú í ú ö í ö ö í ü ö í ü ü ö ö ö í ü ü ö ú í ö ö ö í ü ü ú í ú í ú ú ú ö ü ö ú í ö ú ü ú ö ö ú ö Á í ö Ü Í Ü ö ö Ü Ó ö ü É í ö í ü ö í ö í í ú í í ü ö ö í ü ö ö í
É ű ű ú ű ú ű ű ű ű ú ű ú ű Ü Ú Ú ú ű ú ú ú Ú Ú ú Ü ú Ó ú ú É Ő É ú ű ú Ü Ö ú Ö Ö ú ú Ü ú ú ú Ó ú Ö Ó ú ú Ü ű ú ú Ö Ü É Ú Ú Ú Ú É ű Ú Ö ú ú ű ú ú Ú ű ú ű Ú Ü ú Ó ú Ó ú Ü Ó É Ö É ú ú ú ú É ú Ü Ü ú ú ú ú
ű Ú Ü Ü Ü Ú Ű ű ű Ú Ú ű Ü Ú ű ű ű Ú Ü Ú ű Ú ű Ú Ú Ű Ú Ú Ű ű Ú Ú ű Ú Ú Ú ű Ú Ú ű Ú ű Ú Ú Ú Ú ű Ú Ú ű Ú ű ű ű Ú ű ű Ú Ó Ü Ü Ú Ú Ú ű ű ÜÜ Ú Ü Ú Ü ű Ú Ü Ü ű Ú Ú Ü Ú ű Ú Ú Ö Ü Ü Ú Ú Ú Ú Ü Ú Ö Ü Ú Ö Ü Ü ű Ú
Á Á Á Á Á Á Á Ú Ő Ő Ő Á Á Ú Á Á Á Ő Ú Ú Á Ú Ú Ú Ú Ú Ú Ő Ű Ú Ő Ú Ú Ú Ú Á Á Ú Ő Ő Ő Ő Ú Á Ő Ő Ű Ő Ú Á Ú Ő Ő Á Ú Ő Ő Ú Ú Ú Ú Á Á Ű Á Á Ő Á Á Ú Á Á Á Ú Ú Ú Ő Ú Ú Ú Ú Ő Ú Ő Ő Ő Ú Ő Ő Ő Ú Ű Ő Ú Ő Á Ú Ő Ú Á Á
É Ü ú ü Ü Ü ú Ü Ü ü ü Ü ú ú ú ű ü É Ü É Í Ó É ü ű Ü É ü ü É Ü Í Ó Ó Ó Ü Ó Í Ó Ó Ó Í Ü ü Ó Ö Ü ü ü Ü Ü ű Ü Ö Ü É Ü É Ü É É É É É ű Ó É Ö Ö ü ü ú ú ú Ü Ü Ü ú ú Ü ú ú ú ú ú ú Ü ú ú É Ú ü Ú Ú Í Í Ú É Ü Ü Í
ú Á É ű ű Á ú ú ú Ú ű ú ű Ö ű ú ű É ú ú Ü Ú ú ú ú ú Ó Ú ú Ú Ú ú ú ú ú Ú Ú Ő É ú Á ú ú ú Á ú ú Á Á ú ú ű ú É ű ú ű ú ú ú ú ű ú É ű ú ű Ö Ü ú Ú ú ú Ú ú Ú ű ű ú ú ű É Ú ű Á ú ú ú ú Á ú ú ű ű ú ú ú ú ú ú Á
ö ü ó ö ü ü ó ó í ó í ó ú ó ö ö ö ü ü í ü ü ó ü ü ü ö ö ö ö í ü ü ö í ü ú ö í Í ö ö ó ö í ú ö ú ó ó ó í ú ö ú ó ó ó í ö ú ö ú ó í ó ü ö ö ó ú ó ó ó Ö ö ü ö í í ó í ü É ü ú ö í í ü í ó ó Í ö ü í ó í ö ö
Á ü Á Ü Í Ü ü ü ú Ú Ó ü ő ü ö ő ö Ö ú ö ú ö ü ü ő ú ü ü ő ű ő Ö ü ü ő Ú ö ő ü ő ő ö ö ö ö ö ő Í ő ő ő Ü ő ű ő ö ü ü ő ü ő ü ű ú ő ú ö ű ő ű ú ő ú ő Ű ü ő ő ú ő Ú Ö Ö Ö Ö ü Ó ő ö ö ö ö ú ö ü ü ő ő ő ő ű
ü Ö Ö É Ű ü ű É É É ő Ő É ű É ő ő ő ő ü ü ü ő ő ő Ü ő ő ő ő ü ő ü Í ő ű ü ő ő Ö Ö ő ü Ö Ö ő ő ő Ö ő ü ő ü ü ő Ö ü ü ő ő Ö ő ő ű ő ő ő ő ű ő ő ű ő ő ő ő ő Ö ő ü ő Ö Ö ő ű ű ő ő ő ő É ő ő ő Ö ő É ő ü ü ő
ű Á Ü É Ü Ü Í ö ö ű ö ö ö ü ű ü ü ü ü Í ű Í ű ü ű ö ü ö ű ü ö Í ö ö Ö Á Á É Á Í Ő Ő Ő É Ü É ü É ö Ü ö Ü Ü ö ö ö ö ü ü ű ö ü ü ü É Á É ü ö Í ö ö É ö Á É É Á Á Ü ö ű Ü Á Á É É Á Á Á Á Ö Ü ű Ü ö ü Ü ü Ü Ö
ö ü ö ü í ü ü ü ö Á Á í ö ö ö ü ü í ü ü ü ö ű ö í í í í ö Ö ú ű ö Í ű ö ö í ö Ó Í ü ö ö í ö ú ű ö ö ö ű ö ö ü ü í í ö Ö ü ú ű ö Í ü ü ü ű ü ü ü ü ú ü í ö ü ü ö Ó ü ú ű ö ű í ö Á ö Á ö í ö ö ü ö ö ü ű í
Ú Í ü ü Ö É ű ű ű ű Í Ú Í ű ű Ú Á ű Á Á Ú Á Ö Ó ű ű Í Ú ű Ú Ú Á Á Á Í Ű Í Á Ú Ú Ú ű Í ű Í ü É É Ú Ú Ú ű Ú Ú Ú Ú Á É Ú Ú Ú Ú Ú Ú Ú Í Í Ú ű Ú ű Ú Ú Í Í É ű Ó Ú ú Ú Ú Ú Ú Ú Ú Í É ű Í Á Á ű Í ű ű Ú Ú ű Ú
Ipari mintavételes PID szabályozóstruktúra megvalósítása
Ipari mintavételes PID szabályozóstruktúra megvalósítása 1. A gyakorlat célja Készítsen diszkrét PID szabályozót megvalósító programot C++, obiektumorientált környezetben. Teszteléssel igazolja a szabályozó
Vontatás III. A feladat
Vontatás III Ebben a részben ázoljuk a ontatási feladat egy lehetséges numerikus megoldási módját Ezt az I részben ismertetett alapegyenletre építjük fel Itt az egy ontatott kerékpár esetét izsgáljuk feladat
Kovács Ernő 1, Füvesi Viktor 2
Kovács Ernő 1, Füvesi Viktor 2 1 Miskolci Egyetem, Elektrotechnikai - Elektronikai Tanszék 2 Miskolci Egyetem, Alkalmazott Földtudományi Kutatóintézet 1 HU-3515 Miskolc-Egyetemváros 2 HU-3515 Miskolc-Egyetemváros,
Improprius integrálás
Improprius integrálás 7. feruár.. Feldt: d Megoldás: Egy improprius integrált kell meghtározni, mivel fels integrálási htár. Deníció: H z f() függvény folytonos z, intervllumon, vlmint létezik f()d htárérték
OPTIMALIZÁLÁS LAGRANGE-FÉLE MULTIPLIKÁTOR SEGÍTSÉGÉVEL
OPTIMALIZÁLÁS LAGRANGE-FÉLE MULTIPLIKÁTOR SEGÍTSÉGÉVEL HAJDER LEVENTE 1. Bevezetés A Lgrnge-féle multiplikátoros eljárást Joseph Louis Lgrnge (1736-1813) olsz csillgász-mtemtikus (eredeti nevén Giuseppe
1. feladat Oldja meg a valós számok halmazán a következő egyenletet: 3. x log3 2
A 004/005 tnévi Országos Középiskoli Tnulmányi Verseny második fordulójánk feldtmegoldási MATEMATIKÁBÓL ( I ktegóri ) feldt Oldj meg vlós számok hlmzán következő egyenletet: log log log + log Megoldás:
Az integrálszámítás néhány alkalmazása
Az integrálszámítás néhány lklmzás (szerkesztés ltt) Dr Toledo Rodolfo 4 november 4 Trtlomjegyzék Két függvények áltl htárolt terület Forgástestek térfogt és felszíne 5 3 Ívhosszszámítás 7 4 Feldtok 8
A vasbeton vázszerkezet, mint a villámvédelmi rendszer része
Vsbeton pillér vázs épületek villámvédelme I. Írt: Krupp Attil Az épületek jelentős rze vsbeton pillérvázs épület formájábn létesül, melyeknél vázszerkezetet rzben vgy egzben villámvédelmi célr is fel
Duplafalú nemesacél-füstgázberendezés Mérettáblázat 2001.08
DW-ALKON ÚJ! Duplflú nemescél-füstgázberendezés Mérettáblázt 2001.08 R Tervezési segédlet Minõsítés: DIN/ISO 9001 Duplflú nemescél-füstgázberendezés DW-ALKON Kpillrstop nincsenek hõhidk átmenõ hõszigetelés
Szervomotor pozíciószabályozása
Szervomotor pozíciószabályozása 1. A gyaorlat célja Egyenáramú szervomotor pozíciószabályozásána tervezése. A pozíció irányítási algoritms megvalósítása valós iben. A pozíció szabályozás tranzienséne archiválása,
Sűrűségmérés. 1. Szilárd test sűrűségének mérése
Sűrűségérés. Szilárd test sűrűségének érése A sűrűség,, definíciój hoogén test esetén: test töege osztv test V térfogtávl: V A sűrűség SI értékegysége kg/, hsználtos ég kg/d, kg/l és g/c Ne hoogén testnél
ELBIR. Elektronikus Lakossági Bűnmegelőzési Információs Rendszer A FEJÉR MEGYEI RENDŐR-FŐKAPITÁNYSÁG BŰNMEGELŐZÉSI HIRLEVELE 2010.
ELBIR Elektronikus Lkossági Bűnmegelőzési Információs Rendszer FEJÉR MEGYEI RENDŐR-FŐKPITÁNYSÁG BŰNMEGELŐZÉSI HIRLEVELE Tisztelt Polgármester sszony/úr! DR. SIMON LÁSZLÓ r. dndártábornok z Országos Rendőr-főkpitányság
Analóg elektronika - laboratóriumi gyakorlatok
Analóg elektronika - laboratóriumi gyakorlatok. Mûveleti erõsítõk egyenáramú jellemzése és alkalmazásai. Elmélet Az erõsítõ fogalmát valamint az integrált mûveleti erõsítõk szerkezetét és viselkedését
Lakások elektromágneses sugárzásának mértéke és ezek csökkentési lehetőségei
Lkások elektro ánk mértéke ezek csökkenti lehetőségei Írt: Vizi Gergely Norbert, Dr. Szász ndrás múlt százdbn tudósok rájöttek, vezetékek elektro hullámokt bocsátnk ki, miket távkommunikációr lehet hsználni,
Jegyzőkönyv. Termoelektromos hűtőelemek vizsgálatáról (4)
Jegyzőkönyv ermoelektromos hűtőelemek vizsgáltáról (4) Készítette: üzes Dániel Mérés ideje: 8-11-6, szerd 14-18 ór Jegyzőkönyv elkészülte: 8-1-1 A mérés célj A termoelektromos hűtőelemek vizsgáltávl kicsit
A negatív visszacsatolások osztályozása
negatí isszacsatolások osztályozása meneti jel és a isszacsatolt jel más-más elektródára kerül: soros isszacsatolás (SV) gyanazon elektródára kerül: párhzamos isszacsatolás (PV) isszacsatoló jel a terhelésen
BIOKOMPATIBILIS ANYAGOK.
1 BIOKOMPATIBILIS ANYAGOK. 1Bevezetés. Biokomptbilis nygok különböző funkcionális testrészek pótlásár ill. plsztiki célokt szolgáló lkos, meghtározott méretű, nygok ill. eszközök, melyek trtósn vgy meghtározott