World Robot Olympiad2019. Advanced Robotics Kategória. Játékleírás, Szabályok és Pontozás. Okos Üvegház. Verzió: December 4.

Átírás

1 Wrld Rbt Olympiad2019 Advanced Rbtics Kategória Játékleírás, Szabályk és Pntzás Oks Üvegház Verzió: December 4.

2 Tartalmjegyzék 1. Bevezető Játékleírás Játéklehetőségek Játékszabály Pntzás Versenypálya leírása A Függelék B Függelék C Függelék Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 2

3 1. Bevezető A feladat egy lyan rbt létrehzása, ami autnóm módn működik és ellátja az üvegházban a kertészeti feladatkat. Mindezt úgy teszi, hgy a feladat végrehajtása közben a lehető legtöbb pntt éri el. Az idei évben a csapatknak lyan rbtt kell megépíteni és beprgramzni, ami képes feltérképezni és beaznsítani a versenypályán szimulált üvegház különböző környezeti feltételeit és ennek megfelelően megművelni azt Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 3

4 2. Játékleírás Az üvegház egy lyan zárt szerkezet, amely különböző szabályztt légkört biztsít a növények számára. Az üvegházat egy nyittt, négyzet alakú asztal jelenti. Az üvegházban a növények növekedési fázisban vannak, és ezeket a pályán elhelyezett tárlók tetején lévő kis kckák jelentik. A tárlók különböző éghajlati visznykat szimulálnak, amelyek a megvilágítás és a felmelegedés körülményeiben különböznek egymástól. 5 tárló van 5 különböző színben, és mindegyik tárló tetején 4 kis kcka helyezkedik el, amelyek a tárlótól eltérő színűek, és a négy irányban (jbbra, balra, előre és hátra) helyezkednek el. A tárlók nincsenek rögzített helyzetben az asztaln. A rbtnak egy nyittt ldallal rendelkező, fehér dbz által jelzett parklóhelyről kell indulnia. Az 1. ábra a versenypályát mutatja. 1. árba: Versenypálya részei A tárlók elhelyezése nem fix, a rbtmenetkör előtti srslástól függ a pályán elhelyezett pzíciójuk. A rbt feladata, hgy a versenypályán elhelyezett, különböző éghajlatt képviselő tárlók tetejéről a növényeket egy másik éghajlatt képviselő tárló tetejére helyezze át. A rbtnak minden tárlóról csak 3 növényt kell felismernie és elszállítania egy másik tárlóra a következő szabályk alapján: 1. Az első kcka mindig a kék tárló tetején azn az ldaln helyezkedik el, ami a tárlóhz legközelebb eső falfelé néző ldal ellenkező ldala. 2. Az első pntban meghatárztt kcka színe a másdik tárló színével lesz megegyező és arra a tárlóra kell szállítani a kckát Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 4

5 3. A másdik kcka a másdik srslt tárló tetején azn az ldaln helyezkedik el, ami a tárlóhz legközelebb eső fal felé néző ldal ellenkező ldala. 4. A másdik tárlón elhelyezett kcka színe a harmadik tárló színével lesz megegyező és arra a tárlóra kell szállítani a kckát. 5. A harmadik kcka a harmadik srslt tárló tetején azn az ldaln helyezkedik el, ami a tárlóhz legközelebb eső fal felé néző ldal ellenkező ldala. 6. A harmadik kckát a parklóhelyre kell szállítani (a kcka lehet a rbt tetején vagy a rbtban). 3. Játéklehetőségek 2. ábra: Kckák, amiket el kell szállítani. Kétféle rbtmenetkör van: kvalifikációs és döntő. A világdöntőn 3 kvalifikációs és 2 döntő rbtmenetkör lesz Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 5

6 A kvalifikációs rbtmenetkörök srán a bírók egy QR-kódt adnak, amely a parkló dbz belső ldalán lesz elhelyezve, hgy a rbt képes legyen belvasni. Ez a QR-kód speciális szöveges frmát tartalmaz, amely lehetővé teszi a parkló dbz helyzetének és irányának, valamint a szükséges dbzk (színek nélkül) krdinátáinak aznsítását a következő frmában: (X "#, Y "#, X "%, Y "% ) (X #,Y #,X %,Y % ) (X &,Y &,X ',Y ' ) (X (,Y (,X ),Y ) ). X "#, Y "# : a parklózóna belső szélének jbb felső pntjának krdinátái. X "%, Y "% : az alsó jbb ldali pnt krdinátái, amelyek a parklózóna belső szélén találhatók. A részleteket lásd a 17. ábrán. X #,Y # : az első tárló bal felső pntjának krdinátái. X %,Y % : az első tárló jbb alsó pntjának krdinátái. X &,Y & : a másdik tárló bal felső pntjának krdinátái. X ',Y ' : a másdik tárló jbb alsó pntjának krdinátái. X (,Y ( : a harmadik tárló bal felső pntjának krdinátái. X ),Y ) : a harmadik tárló jbb alsó pntjának krdinátái. A krdinátákat A-tól U-ig az angl ABC betűi jelölik, amelyeket a versenypálya rácsának keresztjei jelölnek. A tárlók szövegkódlási pzíciójában nincsenek szóközök. A QR-kód egy algritmus alapján jön létre, ami a következő ldaln érhető el: A 4.és a 8. ábrán találsz illusztrációkat. Példákat a játékelemek és a megfelelő QR-kódk helyzetére vnatkzóan a C függelékben találsz Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 6

7 3.ábra: A QR kód a (K,Q,J,N)(I,I,K,G)(N,C,P,E)(E,O,C,Q) szöveget jelenti ( által generálva) 4. ábra: QR kód a parklóterületen belül Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 7

8 5. ábra: A QR kódban található krdináták jelentése. A kvalifikációs körökben a bírók és a nemzeti szervezők döntenek arról, hgy használják-e a QR kódt, ezzel nehezebbé téve a versenyköröket. A döntésről a csapatkat a verseny előtt tájékztatni kell. A világdöntőn minden esetben használni kell a QR kódkat a kvalifikációs versenykörök alatt. A döntős menetkörökben nem lehet QR kódt használni a tárlók helyzetének aznsítására, azk helyzetét minden esetben a rbtnak magának kell megtalálnia. 4. Játékszabály 2019 Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 8

9 Rbtmenetkör ideje: Minden kvalifikációs menetkör 3 perc hsszúságú. Minden döntős menetkör 5 perc hsszúságú. Kezdő beállításk: A tárlók és a parklóhely helyzete a rbtmenetkör megkezdése előtt nem ismert. A bírók a menetkör megkezdése előtt kisrslják azk helyzetét. A tárlók pzíciója minden esetben párhuzams a versenypálya széleivel, a parklóhely esetében aznban nem kell párhuzams pzícióba helyezni a falakkal. A lehetséges rientációkról az A és B függelékben találsz bővebben infrmációt. A srslás flyamatának leegyszerűsítése érdekében külön webes alkalmazást biztsítunk, melynek linkje január 15-től lesz elérhető. A tárlók és a parklóhely helyzete egy rbtmenetkör alatt minden csapatnak ugyanaz, tehát minden újabb rbtmenetkör előtt miután minden csapat végig ment a rbttal a pályán a bírók újabb pzíciókat srslnak ki. Rbtmenetkör kezdete: A rbt kiindulási helye a parklóhely, ami azt jelenti, hgy a menetkör kezdete előtt a rbt minden részének a parklóhely területén belül kell lennie. A rbtmenetkör megkezdése előtt a rbt maximális mérete nem lehet nagybb, mint 345 x 345 x 345 mm (a rbtn található kábelek ezen a méreten túlnyúlhatnak). A menetkör alatt a rbt szélessége és hsszúsága meghaladhatja ezt a méretet, de a magassága nem lehet nagybb a fent meghatárzttnál. A menetkör akkr veszi kezdetét, ha a bíró jelt ad. Tvábbi rbtelemek: A rbt a menetkör ideje alatt nem hagyhatja a pályán egyik elemét sem. A rbtmenetkör: A rbt a menetkör alatt nem mzdíthatja el a helyéről sem a tárlókat, sem pedig a parklóhelyet. Ha a rbt a menetkör alatt megszegi ezt a szabályt, a bíró nem állítja le a menetkört, aznban az adtt menetkörre nulla pntt fg adni. A tárló helyzete akkr tekinthető úgy, hgy elmzdult a kiindulási pzíciójából, ha az egyik sarka a kezdő helyzetét jelölő keresztnél 10 mm-nél távlabb helyezkedik el Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 9

10 A rbt a tárlók tetején lévő kckákat tetszőleges srrendben szállíthatja az egyik tárlóról a másikra. A rbt csak a játékszabályban leírt kckákat mzdíthatja el a kiindulási helyükről. A rbt a meghatárztt kckákn kívül másik kckákat nem mzdíthat el a kiindulási helyükről. Pluszpntért a rbtnak a rbtmenetkör végén vissza kell térnie a parklóhelyre. Rbtmenetkör vége: A rbtmenetkör véget ér és az idő mérése is leáll, ha a következő feltételek valamelyike teljesül: Lejár a rbtmenetkörre rendelkezésre álló idő A csapattagk közül valaki hzzáér a rbthz működés közben A csapattagk közül valaki hzzáér a versenypályáhz, a falhz vagy valamelyik játékelemhez A rbt egy kckát a versenypályán kívül helyez el vagy a rbt elhagyja a versenypálya területét A rbt vagy egy csapattag megrngálja a versenypályát vagy egy pályaelemet (tárló, kcka) A rbt teljes vetülete a parklóhelyen belül helyezkedik el (a kábelek a területen túllóghatnak) 2019 Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 10

11 5. Pntzás A pntszámítás minden esetben a rbtmenetkör végén kerül kiszámításra. Az elérhető maximális pntszám a rbtmenetkör típusától függően váltzó lehet: Kvalifikációs menetkör: max. 65 pnt, Döntő menetkör: max. 130 pnt. A pntzólapn a kckák helyzetének hárm típusa lehet: Ha a kcka vetülete teljes egészében a kijelölt, világsszürke négyzeten belül helyezkedik el a tárló tetején a kcka tejesen a kijelölt területen belül van. Ha a kcka vetülete részben érinti csak a kijelölt, világsszürke területet, egy része aznban a kijelölt területen kívül helyezkedik el a tárló tetején a kcka részben a kijelölt területen belül van. Ha a kcka vetülete teljes egészében a kijelölt, világsszürke területen kívül helyezkedik el a tárló tetején a kcka teljesen a kijelölt területen kívül van. A rbt parklóhelyen belüli elhelyezkedésére is hasnló szabályk vnatkznak: Ha a rbt vetülete (a kábelek nélkül) teljesen a parklóhelyen belül helyezkedik el a rbt teljesen a parklóhelyen belül helyezkedik el. Ha a rbt vetülete részben érinti csak a parklóhelyet (a kábelek nélkül), egy rész aznban a parklóhelyen kívül helyezkedik el a rbt részben a parklóhelyen belül helyezkedik el. Követelmények Kvalifikációs Döntő menetkör menetkör Maximum Maximum Pntérték Pntérték pntszám pntszám 1. A kcka megfgása. Csak a Játékleírás 2.1, 2.3 és 2.5pntjában említett tárlók számítanak A kcka a srslásnak megfelelő tárló tetején a megfelelő pzíción kívül helyezkedik el. A másik hárm kcka a kiindulási pzícióban maradt A megfelelő tárló tetején, de nem a srslásnak megfelelő ldaln lévő kcka teljesen a kiindulási zónán kívül helyezkedik el Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 11

12 1.3. Bármelyik kcka a megfelelő tárló tetején, de csak részben a meghatárztt területen helyezkedik el. A másik hárm kcka a kiindulási pzícióban maradt Legalább két kcka a megfelelő tárló tetején részben vagy teljesen a meghatárztt területen kívül helyezkedik el. 2. Kcka elhelyezése. A kcka színe megegyezik a tárló színével. Csak a Játékleírás 2.1, 2.3 és 2.5 pntjában említett tárlók számítanak. 2.1 A kcka a tárló megfelelő ldalán helyezkedik el teljesen vagy részben a meghatárztt területen belül. Nincs más kcka, ami szintén teljesen vagy részben ugyanezen a területen belül helyezkedik el. A másik hárm kcka a kiindulási pzícióban maradt. Csak 4 db kcka van a tárló tetején A kcka a tárló megfelelő ldalán helyezkedik el teljesen vagy részben a meghatárztt területen belül. Van egy másik kcka, ami szintén teljesen vagy részben ugyanezen a területen belül helyezkedik el. A másik hárm kcka a kiindulási pzícióban maradt A kcka a tárló tetején rssz ldaln helyezkedik el és teljesen vagy részben a kijelölt területen belül helyezkedik el. Nincs más kcka, ami szintén teljesen vagy részben ugyanezen a területen belül helyezkedik el. A másik hárm kcka a kiindulási pzícióban maradt. Csak 4 db kcka van a tárló tetején A kcka a tárló tetején rssz ldaln helyezkedik el és teljesen vagy részben a kijelölt területen belül helyezkedik el. Van egy másik kcka, ami szintén teljesen vagy részben ugyanezen a területen belül helyezkedik el. A másik hárm kcka a kiindulási pzícióban maradt A kcka a tárló tetején (mindegy melyik ldalán) teljesen vagy részben az egyik Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 12

13 meghatárztt pzíción belül helyezkedik el. Legalább egy lyan kcka van a tárló tetején, ami teljesen vagy részben egy másik meghatárztt pzíción kívül helyezkedik el. 3. Kcka elhelyezése a parklóhelyen A harmadik tárlóról levett kcka vetülete (Játékleírás 2.5 pntja, de az ldal nem számít) teljesen a parklóterületen belül helyezkedik el Bónusz. Az első, másdik és harmadik tárló a Játékleírás 2.1, 2.3 és 2.5 pntja alapján Csak 3 db megegyező színű kcka maradt az első tárló tetején. A másdik tárló tetején 1 db vele megegyező színű kcka van elhelyezve teljesen vagy részben a meghatárztt területen. A harmadik tárló tetején 1 db vele megegyező színű kcka van elhelyezve teljesen vagy részben a kijelölt területen. A maradék két tárlón 4 db megegyező színű kcka van teljesen a kiindulási helyén. Nincs két egyfrma színű kcka, amik ugyanazt a területet érintené bármelyik tárlón. 5. Parklás 5.1 A rbt részben a parklóhelyen belül helyezkedik el. Legalább 1 db kckát áthelyezett a megfelelő tárló tetejére (nem számít melyik ldalra). A tárló tetején lévő másik hárm kcka teljes egészében a kiindulási helyén maradt A rbt teljesen a parklóhely területén belül helyezkedik el. Legalább 1 db kckát áthelyezett a megfelelő tárló tetejére (nem számít melyik ldalra). A tárló tetején lévő másik hárm kcka teljes egészében a kiindulási helyén maradt Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 13

14 6. Versenypálya leírása Versenyasztal: Négyzet alakú asztal (2400 x 2400 x 200 mm) (+/-5mm).A belső magassága 200 mm. A pálya színe fehér, a belső és a külső fal színe fekete. A falak vastagsága 50mm. A rácscellák mérete (115 x 115 mm) (+/- 2mm). Keresztek vannak a pályán elhelyezve, amik segítenek a bíróknak a tárlók pnts elhelyezésében. A rbt nem lesz képes a rácscellákat követni a feladat végrehajtása közben, mert a rácsk vastagsága kevesebb, mint 1 mm. A színük világsszürke, PANTONE Cl Gray 5 C, RGB ( ). A keresztek meghatárzásáhz a pálya szélén betűk vannak elhelyezve, amik segítenek a tárlók pnts elhelyezésében a rbtmenetkörök előtt és ezek a krdináták vannak megadva a QR-kódban is. Lásd 8. ábra. A rbt nem használhatja fel a tárlók helyzetének beaznsítására a pályán található betűket, mert azk a rbt szempntjából nem képezik a versenypálya részét Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 14

15 6. ábra: A versenyasztal méretei Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 15

16 7. ábra: A versenypálya belső falának mérete. 8. ábra: A versenypálya rajza a betűkkel Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 16

17 Parklóhely: Egyik ldalán nyittt kcka (362 x 379 x 345 mm) (+/- 5mm). A kcka belső mérete, ahva a rbtt kell elhelyezni (345 x 345 x 345 mm). A parklóhely színe fehér. A QR-kód (csak a kvalifikációs menetköröknél) a ldaln leírtak szerint lesz generálva. A QR-kód mérete (85 x 85 mm) és a kcka nyittt ldalával szemközti fal közepén kell elhelyezni a 10. ábra alapján. A QR-kód helyzete a 11. ábrán van meghatárzva. A QR-kód helyét egy négyzet fgja jelölni, és a kisrslt QR-kódt ide fgják majd a bírók elhelyezni. 9. ábra: A parklóhely méretei Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 17

18 10. ábra: A parklóhely belső méretei. Tárlók: 11. ábra: A QR-kód helyzete a parklóhely belső falán Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 18

19 Szilárd kcka (230 x 230 x 200 mm) (+/- 2mm). 5 db tárló van a versenypályán. A tárlók színe: Kék, PANTONE Blue 072 C, RGB (16, 6, 159). Pirs, PANTONE 1795 C, RGB (238, 39, 55). Zöld, PANTONE 802 C, RGB (68, 214, 44). Narancssárga, PANTONE Bright Orange C, RGB (254, 94, 0). Citrmsárga, PANTONE 803 C, RGB (254, 233, 0). A tárló anyaga fa. A tárló tetején 4 db világsszürke terület található, ami a 4 db kcka méretével megegyezik, amit a tárlóra kell ráhelyezni és ezek pnts helyét határzzák meg. A világsszürke négyzetekre (RGB [86, 86,86]) kell a rbtnak elhelyezni a rbtmenetkör alatt a megfelelő kckákat. A világsszürke négyzet mérete (60 x 60 mm). A világsszürke négyzet megkönnyíti a rbt munkáját, segít a kckák pnts elhelyezésében. Biztsítani kell, hgy a srslás srán a tárlók úgy legyenek elhelyezve, hgy az az ldala, amelyikhez a rbtnak hzzá kell férnie szabadn legyen hagyva. A függelékben tvábbi infrmációkat találsz erről. Minden tárló esetében a versenypálya fala és a tárló falhz legközelebb eső ldala esetében a kettő közti távlságnak legalább 2300 mm-nek kell lennie Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 19

20 12.ábra: Tárló mérete Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 20

21 Kckák: Szilárd kcka (48 x 48 x 48 mm) (+/- 2mm) üreges hengerrel a kcka közepén (Ø 15mm +/-1mm). Minden tárló tetején 4 db kcka van elhelyezve. A kckák színei: Kék, PANTONE Blue 072 C, RGB (16, 6, 159). Pirs, PANTONE 1795 C, RGB (238, 39, 55). Zöld, PANTONE 802 C, RGB (68, 214, 44). Narancssárga, PANTONE Bright Orange C, RGB (254, 94, 0). Citrmsárga, PANTONE 803 C, RGB (254, 233, 0). A kcka anyaga fa. A kckák helyzete a 14. ábrán látható. 13. Kcka mérete Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 21

22 14. ábra: A tárló tetején elhelyezett kckák pzíciója Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 22

23 7. A Függelék A tárlók lehetséges pzíciói A tárlók elhelyezéséhez a versenypályán található kereszteket kell használni. A tárló azn ldalát, ahl az áthelyezésre váró kcka van, szabadn kell hagyni, hgy a rbt biztsan hzzáférhessen és el tudja szállítani. A szabad területnek négyzet alakúnak kell lennie (460 x 460 mm). A szabad területet teljes egészében üresen kell hagyni, nem lehet semmilyen versenypálya elemet a területre helyezni. A szabad terület nincs színezve a versenypályán. 15. ábra: A tárló helyes pzíciója Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 23

24 16. ábra: A tárlóhelytelen pzíciója Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 24

25 8. B Függelék A parklóhely lehetséges pzíciói A parklóhely pzíciójának meghatárzásában a versenypályán elhelyezkedő keresztek segítenek. A parklóhelyet nem muszáj a versenypálya falaival párhuzamsan elhelyezni. Az elhelyezéshez a jbb felső sark és a jbb alsó sark belső pntját kell a versenypályán a keresztekre illeszteni, hgy azk szöget zárjanak be. Fnts, hgy a közel eső keresztek alapján rajzlódik ki a 6 virtuális vnal egyike. A parklóhely belső széle párhuzams az egyik ilyen vnallal. Lásd 17. ábra. A parklóhely nyittt ldala előtt megfelelő méretű szabad területet kell hagyni, hgy a rbt könnyen ki tudjn jönni a parklóhelyről. A szabad tér két kör (Ø 920 mm) metszéspntja, az első kör középpntja a parklóhely jbb felső sarka, a másdik köré pedig a parklóhely bal felső sarka. A szabad területen nem helyezkedhet el egyetlen pályaelem sem. A szabad terület nincs színezve. A parklóhelyet úgy kell elhelyezni, hgy a rbt a kiindulási pzícióban ne láthassn rá egyik tárlóra sem. Ahgy a 20. és a 21. ábrán is látható, a sárga terület azt mutatja, hgy a rbt mit láthat a kiindulási területről és erre a területre nem lehet tárlót elhelyezni Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 25

26 17.ábra: A parklóhely pzíciója Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 26

27 18. ábra: Parklóhely megfelelő pzíciója. 19. ábra: Parklóhely nem megfelelő pzíciója Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 27

28 20. ábra: Parklóhely nem megfelelő pzíciója. 21. ábra: Parklóhely megfelelő pzíciója Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 28

29 9. C Függelék Az elemek lehetséges helyzete és a megfelelő QR-kódk. 22. ábra: AZ elemek helyzete: (K,Q,J,N)(I,I,K,G)(N,C,P,E)(E,O,C,Q). 23. ábra: Az elemek helyzete: (N,E,P,C)(M,P,K,N)(C,J,E,H)(Q,S,S,U) Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 29

30 24. ábra: Az elemek helyzete: (H,E,J,F)(N,L,P,N)(O,E,Q,C)(A,L,C,N). 25. ábra: Az elemek helyzete: (H,Q,H,T)(P,D,N,F)(L,N,N,P)(S,K,Q,I) Wrld Rbt Olympiad Assciatin Ltd. 30