Srvomotor sbsségsabályoása. A gyaorlat célja Egynáramú srvomotor sbsségsabályoásána trvés. A motorsabályoás programváána flépítés. A sbsség rányítás algortms mgvalósítása valós dbn. 2. Elmélt bvt A motor sbsségsabályoásána mgoldásáho I sabályoót alalman. A I sabályoó fgylmb vs a sabályoás hba múltbl alalását s. A múltbl hba össgtt hatását ntgráló csatornával sámítj. A folytonos dj I sabályoó stébn a bavatoó jlt a alább formában apj: t t t,, > dτ A > paramétr a ntgrálás d. A átvtl függvényt a alább formában apj: s s s s I τ s s s s 2 Ábra: A ntgrál mgölítés téglalapoal A I sabályoó aáls, a ntgrátor csatorna matt a pólsa a éróban van. A sabályoó mntavétls mgvalósításánál a ntgráló tag mgölítésér a téglalap módsrt lht alalman, a t hbafüggvény alatt trültt sélsség téglalapoal
ölítjü mg lásd Ábra. A ntgrál mgölítlg gynl a téglalapo trültén össgévl a - mntavétlg: dt t 3 Flhasnálva a 3.2 approxmácót, a bavatoó jl sámítása a - mntavétlbn: 3.3 Egysrbb mplmntálás forma apható, ha a bavatoó jl sámítása rrívan történ. Flírva a bavatoó jlt a és - mntavétlbn, majd gymásból vonva: 4 Így bavatoó jl a - mntavétlbn: 5 Láts, hogy a bavatoó jl érté mndaddg válton fog, amíg a sabályoás hba nm vál nllává. E jó sabályoóparamétr mgválastás mlltt nagy pontosságú sabályoást btosít. A mntavétls approxmácó átvtl függvény a Z transformált alalmaásával sámítható: 6 I 7 A I sabályoó gységgrásra adott válasa és Bod dagramja a 2. Ábrán látható. Mvl a gységgrás hba bmnt onstans bármly t> pllanatban, a bavatoó jl a ntgráló tag matt sbsséggrás-srn nn fog.
2 Ábra: A dáls I sabályoó gységgrásra adott válasa és Bod dagramja 3. A mérés mnt 3. A program váána lésítés A MotorControl trvbn építsü fl a program váát: A motor csa aor ndlhat l, hogyha a ENABLE CONROL étállású gomb l van nyomva. A Onmr függvénybn valósíts mg a alább programstrtúrát: Mérés adato bolvasása, albrálása valós d, frvnca, poícó, sbsség a ENABLE CONROL ENABLE a OEN LOO Bolvasott bavatoó jl üldés Másülönbn, ha VELOCY CONROL Sbsségsabályoás Másülönbn, ha OSIION CONROL oícósabályoás Másülönvn, ha RACING CONROL ályaövtés Másülönbn ENABLE A bavatoó jl üldés a l gyaorlatoon mg volt valósítva. A étállású gomb állapotát a IsDlgBttonChcd függvénnyl érdü l. A cssa poícóját a m_sldrvarabl.gtos függvénnyl érdü l. 3.2 A sbsségsabályoás trvés Lgyn a motor dnamáját líró gynlt: Jω A ω 8 m
ahol J jlöl a trhlés thttlnség nyomatéát, A m a ltromágnss állandója, a bmnt fsültség rsítés. A motor átvtl függvény: M ω s s s Js A m 9 A 9 és 2 össfüggés alapján, a J/A m válastással a nyílt rndsr: A árt rndsr: s N s Js A Js s m N s s s J o N Láts, hogy mnél nagyobb a sabályoó rsítés a rndsr válasa annál gyorsabb. Ugyanaor a ntgrátor matt gységgrásra garantált a nlla állandóslt állapotbl hba. 3.3. A sbsségsabályoás mgvalósítása A sbsségsabályoásho a lírt sbsségt a DESIRED VELOCIY ablalmbl olvass b radán/másodprc mértégységbn. A proporconáls rsítést és a ntgrálás dt a és I csúsáról olvass l a sldrvarabl.gtos függvénnyl. A I csúsáról lolvasott értét l ll ostan 5-l lásd 3 Ábra. s
3. Ábra: A program ntrfés A mplmntálásho lsör a sbsségsabályoás hbát sámítj : w rf -w. A bavatoó jl sámításáho a 5 össfüggést alalma. A bavatoó jl üldésénél anna értéét lmtáln ll /- 5 mv öé. A üldés a alább módon történ: - üldjü a bavatoó jl absolút értéét a Advantch ártya fsültségmntén. - A bavatoó jl ljlén függvényébn üldjü a motorna a rány btt -s mnt port -s btj. otív bavatoó jl stén -t, ngatív bavatoó jl stén -t üldün. 4. érdés és fladato. atároa mg a I sabályoó mplmntálás formáját, ha a mntavétls mgvalósításho a trapé módsrt alalma. 2. stlj a program ftását úgy, hogy a bavatoó jl üldését /- 7 mv -ra lmtálja. Mlyn váltoás láts? 3. Módosítsa a programot úgy, hogy a sbsségértét nm radánban, hanm foban sámolj. Mnny a így lérht pontosság?