CNC Robot Robomachine M-2iA
M-2iA/3S M-2iA/3SL Tartalom Bevezetés... 03 Főbb jellemzők... 04 Műszaki adatok... 05 Csuklóterhelési diagram Normál tehetetlenségű üzemmód... 06 Opció: nagy tehetetlenségű üzemmód... 07 Méretek M-2iA/3S munkatere és külső méretei... 08 M-2iA/3SL munkatere és külső méretei... 09 Csukló... 10 Telepítés A robotalap méretei... 11 Példa... 12 Alapterhelés... 13 Leállási idő és távolság... 13 Csatlakozások alapinterfész... 14 Szállítás... 15 Termékcsomag alapfelszereltségű konfigurációja... 16
03 Nagyobb sebesség és pontosság legfeljebb 3 kg-os terhekhez Az M-2iA párhuzamos csuklós 4 tengelyes robot képes azt a sebességet és rugalmasságot biztosítani, amely az élelmiszeripar, az elektronika és az általános gyártás mozgatási feladataihoz elengedhetetlen. A 0 x 1130 mm-es henger alakú munkatér közvetlenül a robotalap alatt található, így a robot és a perifériás berendezések könnyen egymáshoz igazíthatók, és a biztonsági rendszer kialakítása sem jelent problémát. Ez a megoldás helytakarékos módon garantál maximális kapacitást. A FANUC M-2iA egységet a FANUC legújabb generációs 30iB intelligens vezérlése irányítja. Az intelligens funkciókkal rendelkező 30iB egységek kompakt méretűek és többrobotos rendszerben egymásra helyezhetők, értékes helyet takarítva meg ezzel. max. teherbírás a csuklónál: 3 kg max. kinyúlás 1 130 mm
04 Főbb jellemzők Nagyobb rugalmasság, magasabb termelékenység Gyors Erős szervomotorjai nagy gyorsulásokat és rövid ciklusidőket tesznek lehetővé, amivel jelentősen növelhető a termelékenység. Rövid és hosszú változat Feladattól függően a kivitel munkatartománya lehet 800 mm (M-2iA/3S), illetve nagy szállítószalagok eléréséhez 1130 mm (M-2iA/3SL) is. Védettség Alapkivitelű IP69K védettsége révén a robot szigorú tisztasági követelményeket támasztó környezetekben is használható. Üreges csukló Egyszerűen és biztonságosan vezethető el minden levegőtömlő és speciális jelkábel a robotkaron keresztül közvetlenül a szerszámhoz. Opció: Nagy tehetetlenségű üzemmód több megfogóhoz és nagyobb termékek mozgatásához Élelmiszerekhez használható húsipari és a tejipari alkalmazásokhoz különlegesen sima, könnyen tisztítható felületének, élelmiszeripari használatra engedélyezett kenésének és fehér epoxi bevonatának köszönhetően. 3 kg-os maximális teherbírás a csuklónál tárgyak megfogásához, csomagoláshoz, anyagmozgatáshoz és összeszerelési feladatokhoz ideális.
05 Műszaki adatok M-2iA/3S M-2iA/3SL Vezérelt tengelyek 4 tengely (J1, J2, J3, J4) Telepítés Mennyezetre szerelhető Mozgástartomány (maximális sebességgel) * 1 J1-3 ø 800 mm, magassága 300 mm ø 1130 mm, magassága 0 mm J4 720 (3500 /s) 12.57 rad (61.06 rad/s) 720 (3500 /s) 12.57 rad (61.06 rad/s) Max. teherbírás a csuklónál * 2 3 kg Ismétlési pontosság ± 0.1 mm Tömeg 120 kg * 1 Rövid mozgások esetén a tengely nem éri el a maximális sebességet. * 2 a csuklók terhelési feltételeit lásd a 06. fejezetben. * 3 az ISO11201 (EN31201) szabvány szerint mért folyamatos, A-súlyozású hangnyomásszintnek megfelelő érték. Az értéket a következő feltételek között mértük. - Maximális terhelés és sebesség, - AUTO üzemmód * 4 ha a robotot 0 C közeli alacsony hőmérsékletű környezetben használják, illetve a robot nem működik hosszabb ideig 0 C alatti hőmérsékleten. Ünnepnapokon és éjszaka a hajtásrendszer nagy viszkózus ellenállása ütközésérzékelési hibát (SRVO 050) stb. válthat ki, ezért ilyen esetben ajánlatos néhány percig bemelegítő üzemódban működtetni. Megjegyzés: Lépjen kapcsolatba szervizszakemberünkkel, ha a robotot olyan helyen kívánja használni, ahol erős rezgéseknek, nagy pornak, kifröccsenő forgácsoló olajnak vagy más idegen anyagnak lesz kitéve. Zaj 73.7 db * 3 Telepítés környezet Környezeti hőmérséklet: 0 45 C Környezeti páratartalom: Normál esetben: max. 75% rel. páratart. (páralecsapódás és fagyás nélkül) Rövid időre: max. 95% rel. páratart. (legfeljebb egy hónapig) Rezgés: max. 0,5 G Korrozív gázoktól mentes * 4
06 Csuklóterhelési diagram Normál tehetetlenségű üzemmód M-2iA/3S M-2iA/3SL 1.0 cm 1.5 cm 3.0 cm 7.0 cm X, Y (cm) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 5.5 cm 6.5 cm 8.5 cm 15 cm 8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm) 3.0 kg Izz < 0.0032 kgm 2 2.0 kg Izz < 0.0024 kgm 2 1.0 kg Izz < 0.0013 kgm 2 0.1 kg Izz < 0.0010 kgm 2
07 Csuklóterhelési diagram Opció: nagy tehetetlenségű üzemmód M-2iA/3S M-2iA/3SL 1.6 cm 2.5 cm 4.5 cm 7.0 cm X, Y (cm) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 8 7 6 5 4 3 2 1 11 cm 13 cm 17 cm 30 cm 0 < Izz 0.022 kgm 2 3.0 kg 2.0 kg 1.0 kg 0.1 kg Z (cm)
08 Méretek Munkatér és külső méretek M-2iA/3S ø 800 878.4 37 Felhasználói koordinátarendszer kiindulópontja 204 96 200 677.4 Munkatér (munkadarab elmozdulása) ø 580 ø 800
09 Méretek Munkatér és külső méretek M-2iA/3SL ø 1130 1057.35 37 856.35 Felhasználói koordinátarendszer kiindulópontja 130 270 250 Munkatér (munkadarab elmozdulása) ø 830 ø 1130
10 Méretek Csukló M-2iA/3S M-2iA/3SL ø 3 H7 ( + 0.010 ) 0 8-as mélység 45 4-M4 8-as mélység ø 20 A C-részlet 57 B 37.5 25 8 B C ø 9 ø 11.5 7 ø 14 H8 4-as mélység ø 25 h8 A nézet B B metszet
11 Telepítés Méretek M-2iA/3S M-2iA/3SL 370 120 6 db M20-as átmenő furat (vagy M16-os átmenő csavarfurat) 370 Ha a robotot felhúzva rögzíti az alapzaton, használjon M20-as furatot. Ha a robotalap az alapzaton marad, készítsen M16-os furatot az alapzatra, és használja a robotalap M20-as furatát az M16-os csavar átmenő furataként. 36 3 db ø12 H8 ( + 0.027 0 ) átmenő furat 120 370
12 Telepítés Példa M-2iA/3S M-2iA/3SL 1300 6 30 575 300 250 250 300 ø 7 450 700 10 M16 x 60 (6 db) 4.8-as szilárdság Meghúzási nyomaték 98 Nm (10 kgm 2 ) 24 450 30 125 550 550 1800 550 125 300 300 125 300 300 Állványcsavarok M-16 x (16 db) 4.8-as szilárdság Meghúzási nyomaték 98 Nm (10 kgm 2 ) 25 125 300 130 (mélység) 19 Padlólemez 22 300 0 54 300 A-részlet A Megjegyzés: A gépváz tervezésekor figyelembe kell venni a karok ütközési területét. Ragasztós alapcsavar M-16 (16 db) 4.8-as szilárdság Meghúzási nyomaték 98 Nm (10 kgm 2 )
13 Telepítés Alapterhelés Fv Mv Hajlító nyomaték, Mv [Nm] Függőleges irányú erő, Fv [N] Csavaró nyomaték, Mh [Nm] Vízszintes irányú erő, Fh [N] Statikus terhelés 0 1176 0 0 Dinamikus terhelés gyorsuláskor 754.0 1200.6 219.8 576.6 Mh Fh Dinamikus terhelés vészleállításkor 1993.2 2848.0 1297.4 1021.3 Leállási idő és távolság Leállási idő és távolság a leállítási jel kiadása és a tápellátás kikapcsolásával járó leállítás között X Y Z M-2iA/3S M-2iA/3SL Felülírás: 100% Leállási idő (ms) 71 63 30 Leállítási távolság (mm) 305 243 65 Leállási idő (ms) 86 73 34 Leállítási távolság (mm) 345 291 72 Maximális terhelési és maximális tehetetlenségi pozíció Y Leállási idő és távolság a leállítási jel kiadása és a szabályozott leállítás között X Y Z M-2iA/3S Leállási idő (ms) 144 146 96 Leállítási távolság (mm) 363 364 128 Z M-2iA/3SL Leállási idő (ms) 219 237 114 Leállítási távolság (mm) 528 529 171 X Felülírás: 100% Maximális terhelési és maximális tehetetlenségi pozíció
14 Csatlakozások Alapinterfész M-2iA/3S M-2iA/3SL EE EE-interfész 21 RO7 17 24V 13 RI8 9 R11 5 RO5 1 RO1 22 RO8 18 24V 14 XPPABN 10 R12 6 RO6 2 RO2 23 0V 19 24V 15 RI5 11 R13 7 XHBK 3 RO3 24 R17 20 24V 16 RI6 12 R14 8 0V 4 RO4
15 Szállítás M-2iA/3S M-2iA/3SL Daru teherbírása: minimum 300 kg Heveder teherbírása: minimum 250 kg Szemescsavar (M20) 968 952 1066 Szállító berendezés Szállítási helyzet M-2iA/3S J1: 23.71 J2: 23.71 J3: 23.71 J4: 0 M-2iA/3SL J1: 28.23 J2: 28.23 J3: 28.23 J4: 0 Megjegyzés 1. Össztömeg: 135 kg 2. JIS B 1168 szabvány szerinti szemescsavarok 3. 3 db heveder
16 M-2iA standard csomag Termék konfiguráció 30iB vezérlés, típus: A vezérlőszekrény ipendant Touch betanítókonzol Leírás Cikkszám Mechanikus egység M-2iA/3S mechanikus egység (4 tengely) Élelmiszeripari használatra engedélyezett kenőanyag Fehér epoxi festés IP69K A05B-1524-B201 A05B-1524-H011 A05B-1524-H031 A05B-1524-J031 30iB vezérlés, típus: A vezérlőszekrény Alaplap vision interfésszel CPU (DRAM 32MB) Tengelyvezérlés 6 tengellyel FROM64MB/SRAM2MB Hátlap 2 kártyahellyel USB port Görgős alátét A05B-2660-h030 A05B-2660-h020 A05B-2660-h0 A05B-2660-h064 A05B-2660-h080 A05B-2660-h430 A05B-2660-J025 Csatlakozókábelek 7 m-es merev robot-csatlakozókábelek A05B-2615-h200 10 m-es ipendant Touch kábel A05B-2650-h320 Teach Pendant ipendant Touch betanítókonzol A05B-2255-h103#egn 7 m-es merev robot-csatlakozókábelek
Push the button Fenntartjuk a jogot a műszaki tartalom előzetes értesítés nélküli megváltoztatására. Minden jog fenntartva. 2013 FANUC Europe Corporation www.fanuc.eu MBR-00128-HU