Pneumatika az ipari alkalmazásokban

Méret: px

Mutatás kezdődik a ... oldaltól:

Download "Pneumatika az ipari alkalmazásokban"

Csaba Bodnár
8 évvel ezelőtt
Látták:

1 Pneumatika az ipari alkalmazásokban Manipulátorok Balanszer technika Pneumatikus pozícionálás Anyagmozgatási és Logisztikai Rendszerek Tanszék

2 Manipulátorok - Mechanikai struktúra vagy manipulátor, amely merev testek (szegmensek) sorozatából áll, melyeket összeillesztések (csuklók, ízületek) kapcsolnak össze - A manipulátor szokásos részei: kar (mozgatás), kézcsukló (kézi funkciók), végberendezés (kívánt feladat elvégzése) - Aktuátorok: a manipulátor mozgatása a csuklókon keresztül (elektronikus, hidraulikus, pneumatikus) - Szenzorok: manipulátor állapotának és a környezet jellemzőinek mérésére - Irányítórendszer: számítógép (irányítás, felügyelet)

3 Manipulátorok alkalmazásai Anyagkezelési műveletek alakformálás raktárak feltöltése és kirakodása gyártósorok felügyelete osztályozás csomagolás Szenzoraikkal együtt mérőműszerként is használhatók 3 dimenziós objektumok vizsgálata kontúrok keresése gyártási hibák felkutatása Gyártási, technológiai műveletek ív- és ponthegesztés festés ragasztás lézeres vágás őrlés és fúrás öntés csavarozás, huzalozás, rögzítés mechanikai és elektromos egységek összeszerelése elektronikus kártyák összeszerelése

4 Manipulátorok szerkezete Nyílt kinematikai lánc pl. három elemű síkbeli kar Transzlációs csukló (1 szabadságfokú): 1 tengely menti mozgás a szegmensek között Rotációs csukló: forgómozgás a linkek között Zárt kinematikai lánc pl. paralelogramma-kar

5 Manipulátorok szerkezete Mozgás szabadságfoka: a működtetett ízületek száma Szabadságfok: egy adott feladat végrehajtásához szükséges független paraméterek száma egy három dimenziós objektum tetszőleges pozícionálásához és orientálásához 6 szabadságfok szükséges Kinematikailag redundáns manipulátor: a mozgás szabadságfoka nagyobb mint a szabadságfok Munkatér (workspace): a környezet azon része, amit a manipulátor el tud érni. Alakja és térfogata függ a manipulátor szerkezetétől és a csuklók mechanikai korlátozásaitól A kar mozgásának szabadságfoka szerinti csoportosítás: Descartes henger gömb SCARA antropomorf

6 Descartes manipulátor Három (páronként merőleges) transzlációs csukló Szabadsági fok: x, y, z Hengeres manipulátor Az első transzlációs csuklót rotációs csuklóval helyettesítjük Szabadsági fokok: r, θ, z

Gömbi manipulátor A második transzlációs csuklót is rotációs csuklóval helyettesítjük Szabadsági fokok: r, θ, φ SCARA manipulátor Selective Compliance Assembly

7 Gömbi manipulátor A második transzlációs csuklót is rotációs csuklóval helyettesítjük Szabadsági fokok: r, θ, φ SCARA manipulátor Selective Compliance Assembly Robot Arm Két rotációs és egy transzlációs csukló, a mozgástengelyek párhuzamosak Nincs közvetlen összefüggés a mozgás szabadságfoka és a szabadsági fok között

8 Antropomorf manipulátor Antropomorf geometria: három rotációs csukló Az első csukló tengelye merőleges a másik két csukló tengelyére, amelyek párhuzamosak Gömbcsukló Lényeg: a végszerszám pozíciójának és orientációjának szétcsatolása A kar feladata a pozícionálás, a csuklóé pedig az orientálás

9 Érzékelés -Szenzorok Szenzor fogalma: Eszköz, amely érzékeli és jelzi egy mennyiség, egy állapot megváltozását. Feladatai: Tárgy helyzete, jelenléte, vagy hiánya Tárgy azonosítása Energia megléte Esemény bekövetkezése Hiba behatárolása Balesetvédelem Vagyonvédelem Ciklusidő csökkentése

10 Érzékelés - Szenzorok Szenzorok csoportosítása: (érintéses :1-10N) Végálláskapcsolók:

11 Véghelyzetérzékelők Véghelyzetérzékelőkkel a végrehajtóelem aktuális pozícióját lehet elektromos jelekké alakítani. érzékelő Kapcsolási pozíció (BE) hiszterézis Kapcsolási pozíció (KI)

12 Példák érzékelők felfogatására: Horonyba szerelt Sínre szerelt Bilincses szerelés Összehúzó csavarra szerelt

13 Pneumatikus elektropneumatikus szintek

14 Pneumatikus elektropneumatikus szintek

15 Alkalmazás - manipulátor

16 SMC Balanszer technika

17 Balanszer technika állandó terhelés esetén (1 nyomástartomány) Csuklós felerősítés Szűrés, mikroszűrés Precíziós nyomásszabályzó Vezérelt visszacsapó szelep, fojtó-visszacspó szelep

18 Nyomásszabályozás

19 Balanszertechnika állandó terhelés esetén (1 nyomástartomány)

20 Fékes hengerrel

21 Balanszertechnika állandó terhelés esetén (1 nyomástartomány) Fékes hengerrel

22 Balanszertechnika 2 változó terhelés esetén (2 nyomástartomány) Csuklós felerősítés Szűrő, mikroszűrő Precíziós nyomásszabályzó Első és második nyomásszint beállítás Vezérelt visszacsapó szelep, fojtó visszacsapó szelep

23 Balanszertechnika 2 változó terhelés esetén (2 nyomástartomány)

24 Balanszertechnika 2 változó terhelés esetén (2 nyomástartomány) Fékes hengerrel

25 Balanszertechnika emelés süllyesztés (4 nyomástartomány)

26 Balanszertechnika emelés süllyesztés (4 nyomástartomány)

27 Balanszertechnika változó terhelés esetén

28 Balanszertechnika változó terhelés esetén

29 Pneumatikus pozícionálók

30 Szükségesség - alkalmazás

31 Beépítés

32 Működés Animáció

Hasonló dokumentumok

Infobionika ROBOTIKA. IX. Előadás. Robot manipulátorok I. Alapfogalmak. Készült a HEFOP P /1.0 projekt keretében

Infobionika ROBOTIKA. IX. Előadás. Robot manipulátorok I. Alapfogalmak. Készült a HEFOP P /1.0 projekt keretében Infobionika ROBOTIKA IX. Előadás Robot manipulátorok I. Alapfogalmak Készült a HEFOP-3.3.1-P.-2004-06-0018/1.0 projekt keretében Tartalom Robot manipulátorok definíciója és alkalmazásai Manipulátorok szerkezete