CNC Robot Robomachine. M-2iA

Átírás

1 CNC Robot Robomachine M-2iA

2 M-2iA/3S M-2iA/3SL Tartalom Bevezetés Főbb jellemzők Műszaki adatok Csuklóterhelési diagram Normál tehetetlenségű üzemmód Opció: nagy tehetetlenségű üzemmód Méretek M-2iA/3S munkatere és külső méretei M-2iA/3SL munkatere és külső méretei Csukló Telepítés A robotalap méretei Példa Alapterhelés Leállási idő és távolság Csatlakozások alapinterfész Szállítás Termékcsomag alapfelszereltségű konfigurációja... 16

3 03 Nagyobb sebesség és pontosság legfeljebb 3 kg-os terhekhez Az M-2iA párhuzamos csuklós 4 tengelyes robot képes azt a sebességet és rugalmasságot biztosítani, amely az élelmiszeripar, az elektronika és az általános gyártás mozgatási feladataihoz elengedhetetlen. A 0 x 1130 mm-es henger alakú munkatér közvetlenül a robotalap alatt található, így a robot és a perifériás berendezések könnyen egymáshoz igazíthatók, és a biztonsági rendszer kialakítása sem jelent problémát. Ez a megoldás helytakarékos módon garantál maximális kapacitást. A FANUC M-2iA egységet a FANUC legújabb generációs 30iB intelligens vezérlése irányítja. Az intelligens funkciókkal rendelkező 30iB egységek kompakt méretűek és többrobotos rendszerben egymásra helyezhetők, értékes helyet takarítva meg ezzel. max. teherbírás a csuklónál: 3 kg max. kinyúlás mm

4 04 Főbb jellemzők Nagyobb rugalmasság, magasabb termelékenység Gyors Erős szervomotorjai nagy gyorsulásokat és rövid ciklusidőket tesznek lehetővé, amivel jelentősen növelhető a termelékenység. Rövid és hosszú változat Feladattól függően a kivitel munkatartománya lehet 800 mm (M-2iA/3S), illetve nagy szállítószalagok eléréséhez 1130 mm (M-2iA/3SL) is. Védettség Alapkivitelű IP69K védettsége révén a robot szigorú tisztasági követelményeket támasztó környezetekben is használható. Üreges csukló Egyszerűen és biztonságosan vezethető el minden levegőtömlő és speciális jelkábel a robotkaron keresztül közvetlenül a szerszámhoz. Opció: Nagy tehetetlenségű üzemmód több megfogóhoz és nagyobb termékek mozgatásához Élelmiszerekhez használható húsipari és a tejipari alkalmazásokhoz különlegesen sima, könnyen tisztítható felületének, élelmiszeripari használatra engedélyezett kenésének és fehér epoxi bevonatának köszönhetően. 3 kg-os maximális teherbírás a csuklónál tárgyak megfogásához, csomagoláshoz, anyagmozgatáshoz és összeszerelési feladatokhoz ideális.

5 05 Műszaki adatok M-2iA/3S M-2iA/3SL Vezérelt tengelyek 4 tengely (J1, J2, J3, J4) Telepítés Mennyezetre szerelhető Mozgástartomány (maximális sebességgel) * 1 J1-3 ø 800 mm, magassága 300 mm ø 1130 mm, magassága 0 mm J4 720 (3500 /s) rad (61.06 rad/s) 720 (3500 /s) rad (61.06 rad/s) Max. teherbírás a csuklónál * 2 3 kg Ismétlési pontosság ± 0.1 mm Tömeg 120 kg * 1 Rövid mozgások esetén a tengely nem éri el a maximális sebességet. * 2 a csuklók terhelési feltételeit lásd a 06. fejezetben. * 3 az ISO11201 (EN31201) szabvány szerint mért folyamatos, A-súlyozású hangnyomásszintnek megfelelő érték. Az értéket a következő feltételek között mértük. - Maximális terhelés és sebesség, - AUTO üzemmód * 4 ha a robotot 0 C közeli alacsony hőmérsékletű környezetben használják, illetve a robot nem működik hosszabb ideig 0 C alatti hőmérsékleten. Ünnepnapokon és éjszaka a hajtásrendszer nagy viszkózus ellenállása ütközésérzékelési hibát (SRVO 050) stb. válthat ki, ezért ilyen esetben ajánlatos néhány percig bemelegítő üzemódban működtetni. Megjegyzés: Lépjen kapcsolatba szervizszakemberünkkel, ha a robotot olyan helyen kívánja használni, ahol erős rezgéseknek, nagy pornak, kifröccsenő forgácsoló olajnak vagy más idegen anyagnak lesz kitéve. Zaj 73.7 db * 3 Telepítés környezet Környezeti hőmérséklet: 0 45 C Környezeti páratartalom: Normál esetben: max. 75% rel. páratart. (páralecsapódás és fagyás nélkül) Rövid időre: max. 95% rel. páratart. (legfeljebb egy hónapig) Rezgés: max. 0,5 G Korrozív gázoktól mentes * 4

6 06 Csuklóterhelési diagram Normál tehetetlenségű üzemmód M-2iA/3S M-2iA/3SL 1.0 cm 1.5 cm 3.0 cm 7.0 cm X, Y (cm) cm 6.5 cm 8.5 cm 15 cm Z (cm) 3.0 kg Izz < kgm kg Izz < kgm kg Izz < kgm kg Izz < kgm 2

7 07 Csuklóterhelési diagram Opció: nagy tehetetlenségű üzemmód M-2iA/3S M-2iA/3SL 1.6 cm 2.5 cm 4.5 cm 7.0 cm X, Y (cm) cm 13 cm 17 cm 30 cm 0 < Izz kgm kg 2.0 kg 1.0 kg 0.1 kg Z (cm)

8 08 Méretek Munkatér és külső méretek M-2iA/3S ø Felhasználói koordinátarendszer kiindulópontja Munkatér (munkadarab elmozdulása) ø 580 ø 800

9 09 Méretek Munkatér és külső méretek M-2iA/3SL ø Felhasználói koordinátarendszer kiindulópontja Munkatér (munkadarab elmozdulása) ø 830 ø 1130

10 10 Méretek Csukló M-2iA/3S M-2iA/3SL ø 3 H7 ( ) 0 8-as mélység 45 4-M4 8-as mélység ø 20 A C-részlet 57 B B C ø 9 ø ø 14 H8 4-as mélység ø 25 h8 A nézet B B metszet

11 11 Telepítés Méretek M-2iA/3S M-2iA/3SL db M20-as átmenő furat (vagy M16-os átmenő csavarfurat) 370 Ha a robotot felhúzva rögzíti az alapzaton, használjon M20-as furatot. Ha a robotalap az alapzaton marad, készítsen M16-os furatot az alapzatra, és használja a robotalap M20-as furatát az M16-os csavar átmenő furataként db ø12 H8 ( ) átmenő furat

12 12 Telepítés Példa M-2iA/3S M-2iA/3SL ø M16 x 60 (6 db) 4.8-as szilárdság Meghúzási nyomaték 98 Nm (10 kgm 2 ) Állványcsavarok M-16 x (16 db) 4.8-as szilárdság Meghúzási nyomaték 98 Nm (10 kgm 2 ) (mélység) 19 Padlólemez A-részlet A Megjegyzés: A gépváz tervezésekor figyelembe kell venni a karok ütközési területét. Ragasztós alapcsavar M-16 (16 db) 4.8-as szilárdság Meghúzási nyomaték 98 Nm (10 kgm 2 )

13 13 Telepítés Alapterhelés Fv Mv Hajlító nyomaték, Mv [Nm] Függőleges irányú erő, Fv [N] Csavaró nyomaték, Mh [Nm] Vízszintes irányú erő, Fh [N] Statikus terhelés Dinamikus terhelés gyorsuláskor Mh Fh Dinamikus terhelés vészleállításkor Leállási idő és távolság Leállási idő és távolság a leállítási jel kiadása és a tápellátás kikapcsolásával járó leállítás között X Y Z M-2iA/3S M-2iA/3SL Felülírás: 100% Leállási idő (ms) Leállítási távolság (mm) Leállási idő (ms) Leállítási távolság (mm) Maximális terhelési és maximális tehetetlenségi pozíció Y Leállási idő és távolság a leállítási jel kiadása és a szabályozott leállítás között X Y Z M-2iA/3S Leállási idő (ms) Leállítási távolság (mm) Z M-2iA/3SL Leállási idő (ms) Leállítási távolság (mm) X Felülírás: 100% Maximális terhelési és maximális tehetetlenségi pozíció

14 14 Csatlakozások Alapinterfész M-2iA/3S M-2iA/3SL EE EE-interfész 21 RO V 13 RI8 9 R11 5 RO5 1 RO1 22 RO V 14 XPPABN 10 R12 6 RO6 2 RO2 23 0V 19 24V 15 RI5 11 R13 7 XHBK 3 RO3 24 R V 16 RI6 12 R14 8 0V 4 RO4

15 15 Szállítás M-2iA/3S M-2iA/3SL Daru teherbírása: minimum 300 kg Heveder teherbírása: minimum 250 kg Szemescsavar (M20) Szállító berendezés Szállítási helyzet M-2iA/3S J1: J2: J3: J4: 0 M-2iA/3SL J1: J2: J3: J4: 0 Megjegyzés 1. Össztömeg: 135 kg 2. JIS B 1168 szabvány szerinti szemescsavarok 3. 3 db heveder

16 16 M-2iA standard csomag Termék konfiguráció 30iB vezérlés, típus: A vezérlőszekrény ipendant Touch betanítókonzol Leírás Cikkszám Mechanikus egység M-2iA/3S mechanikus egység (4 tengely) Élelmiszeripari használatra engedélyezett kenőanyag Fehér epoxi festés IP69K A05B-1524-B201 A05B-1524-H011 A05B-1524-H031 A05B-1524-J031 30iB vezérlés, típus: A vezérlőszekrény Alaplap vision interfésszel CPU (DRAM 32MB) Tengelyvezérlés 6 tengellyel FROM64MB/SRAM2MB Hátlap 2 kártyahellyel USB port Görgős alátét A05B-2660-h030 A05B-2660-h020 A05B-2660-h0 A05B-2660-h064 A05B-2660-h080 A05B-2660-h430 A05B-2660-J025 Csatlakozókábelek 7 m-es merev robot-csatlakozókábelek A05B-2615-h m-es ipendant Touch kábel A05B-2650-h320 Teach Pendant ipendant Touch betanítókonzol A05B-2255-h103#egn 7 m-es merev robot-csatlakozókábelek

17 Push the button Fenntartjuk a jogot a műszaki tartalom előzetes értesítés nélküli megváltoztatására. Minden jog fenntartva FANUC Europe Corporation MBR HU