B Biology Biológiai mintára készített, E Electronics elektronikusan működtetett, A Aesthetics esztétikusan kivitelezett, M Mechanics mechanikák.

Robotok

Mi a különbség automaták és robotok közt? Automaták Robotok Programozhatóság + + Érzékelők + + Írható/olvasható memória - + Adaptációs képesség - + Tanulási képesség - +

Űrkutatás Űrszondák Leszálló egységek Mobil bolygókutató egységek Ipari robotok Összeszerelő robotok Hegesztő Szerelő Festő Megmunkáló robotok Karbantartó robotok Katasztrófaelhárító robotok Tűzoltó robotok Felderítő robotok (vegyi vagy sugár szennyezet területen) Katonai Robotok Akna felkutató, megsemmisítő robotok

A szenzorok alapvető feladata a környezeti információk fogadása és továbbítása a központi rendszer felé. Szenzorok típusai: Passzív A passzív szenzorok a környezet fizikai jellemzőit érzékelik, pl.: Hőmérséklet Nyomás Fény Hang Aktív Az aktív szenzorok működésük során maguk bocsátanak ki mérő jelet, mely visszaverődését érzékelik. Ilyenek például: Radarok Megvilágítást igénylő fényérzékelők, kamerák Ultrahangos, lézeres távolságmérők

Az intelligens szenzorok jellemzői: Önkalibráció Öndiagnosztika Dinamikus érzékenység Programozhatóság, távvezérelhetőség

Az intelligens szenzorok jellemzői: Önkalibráció Öndiagnosztika Dinamikus érzékenység Programozhatóság, távvezérelhetőség 1 1 Átlag: 1 11 11 Átlag: 11 1 1 11 11 1 4 Átlag: 2 11 14 Átlag: 12 2 1 12 11 6 8 Átlag: 4 16 18 Átlag: 14 2 1 12 11

Szondák a Mars körül A Mars-Föld távolsága 56-378 millió kilométer között változik. A rádiójelek terjedési ideje 6-40 perc Kommunikáció: Mikrohullám x-sáv (irányított antenna, nagy sebességű átvitel főként az irányító központ és a keringő egység között) UHF (körsugárzó antenna, általában a leszálló és a keringő egység közti kapcsolat céljából)

Pathfinder Tömeg: 10.6 kilogramm (23 pounds) Tudományos felszerelés: Alfa Proton Röntgen spektrométer, három kamera Spirit Tudományos felszerelés: Kamerák Panoráma kamera (Pancam) Mikroszkóp (MI) Mérnöki munkákat segítő kamerák Spektrométerek Termo emissziós spektrométer (Mini-TES) Mössbauer spektrométer (MB) Alfa részecske röntgen spektrométer (APXS) Örlő készülék Mágnesek Opportunity

A navigáció feladata, hogy a robot egy kijelölt célpozícióba jusson. A mozgás során több szempontot is figyelembe kell venni: A robot mozgási lehetőségei A mozgásra fordított energiaszükséglet Idő Robot mechanikai tulajdonságai Terepviszonyok Akadályelkerülés és pályatervezés szabályalapú algoritmus módosított szabályalapú algoritmus neurális-elvű algoritmus tapasztalat szerzésen alapuló algoritmus hullám-továbbterjesztéses algoritmus módosított hullámtovábbterjesztéses algoritmus GVD-elvű, gráfbejáráson alapuló algoritmus Összehasonlítás

254 254 254 254 254 254-1 255 254

254 254 254 254 254 0 0 254 0-1 255 254 0 0

254 254 254 254 1 1 1 254 1 0 0 254 1 0-1 255 254 1 0 0

254 254 254 2 2 2 2 254 2 1 1 1 254 2 1 0 0 254 2 1 0-1 255 254 2 1 0 0

254 254 3 3 3 3 3 254 3 2 2 2 2 254 3 2 1 1 1 254 3 2 1 0 0 254 3 2 1 0-1 255 254 3 2 1 0 0

254 254 4 4 4 4 4 4 4 3 3 3 3 3 254 4 3 2 2 2 2 254 4 3 2 1 1 1 254 4 3 2 1 0 0 254 4 3 2 1 0-1 255 254 4 3 2 1 0 0

254 5 5 5 254 5 5 5 5 4 4 4 4 4 4 5 4 3 3 3 3 3 254 4 3 2 2 2 2 254 4 3 2 1 1 1 254 4 3 2 1 0 0 254 4 3 2 1 0-1 255 254 4 3 2 1 0 0

6 6 6 6 254 6 6 6 6 5 5 5 254 5 5 5 6 5 4 4 4 4 4 4 6 5 4 3 3 3 3 3 6 254 4 3 2 2 2 2 254 4 3 2 1 1 1 254 4 3 2 1 0 0 254 4 3 2 1 0-1 255 254 4 3 2 1 0 0

7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 6 6 6 6 254 6 6 6 7 6 5 5 5 254 5 5 5 7 6 5 4 4 4 4 4 4 7 6 5 4 3 3 3 3 3 7 6 254 4 3 2 2 2 2 7 7 254 4 3 2 1 1 1 254 4 3 2 1 0 0 254 4 3 2 1 0-1 255 254 4 3 2 1 0 0

8 7 7 7 7 7 7 7 7 7 8 7 6 6 6 6 254 6 6 6 8 7 6 5 5 5 254 5 5 5 8 7 6 5 4 4 4 4 4 4 8 7 6 5 4 3 3 3 3 3 8 7 6 254 4 3 2 2 2 2 8 7 7 254 4 3 2 1 1 1 8 8 8 254 4 3 2 1 0 0 254 4 3 2 1 0-1 255 254 4 3 2 1 0 0

8 7 7 7 7 7 7 7 7 7 8 7 6 6 6 6 254 6 6 6 8 7 6 5 5 5 254 5 5 5 8 7 6 5 4 4 4 4 4 4 8 7 6 5 4 3 3 3 3 3 8 7 6 254 4 3 2 2 2 2 8 7 7 254 4 3 2 1 1 1 8 8 8 254 4 3 2 1 0 0 9 9 9 254 4 3 2 1 0-1 255 254 4 3 2 1 0 0

8 7 7 7 7 7 7 7 7 7 8 7 6 6 6 6 254 6 6 6 8 7 6 5 5 5 254 5 5 5 8 7 6 5 4 4 4 4 4 4 8 7 6 5 4 3 3 3 3 3 8 7 6 254 4 3 2 2 2 2 8 7 7 254 4 3 2 1 1 1 8 8 8 254 4 3 2 1 0 0 9 9 9 254 4 3 2 1 0-1 255 10 10 254 4 3 2 1 0 0

8 7 7 7 7 7 7 7 7 7 8 7 6 6 6 6 254 6 6 6 8 7 6 5 5 5 254 5 5 5 8 7 6 5 4 4 4 4 4 4 8 7 6 5 4 3 3 3 3 3 8 7 6 254 4 3 2 2 2 2 8 7 7 254 4 3 2 1 1 1 8 8 8 254 4 3 2 1 0 0 9 9 9 254 4 3 2 1 0-1 255 10 10 254 4 3 2 1 0 0 Hova lépjen?

254 254 254 254 254 254-1 255 254

254 254 254 254 254 1,41 1 254 1-1 255 254 1,41 1

254 254 254 254 2,82 2,41 2 254 2,41 1,41 1 254 2 1-1 255 254 2,41 1,41 1

254 254 254 4,23 3,82 3,41 3 254 3,82 2,82 2,41 2 254 3,41 2,41 1,41 1 254 3 2 1-1 255 254 3,41 2,41 1,41 1

254 254 5,64 5,23 4,82 4,41 4 254 5,23 4,23 3,82 3,41 3 254 4,82 3,82 2,82 2,41 2 254 4,41 3,41 2,41 1,41 1 254 4 3 2 1-1 255 254 4,41 3,41 2,41 1,41 1

254 254 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41 4 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41 3 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41 2 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1 254 5 4 3 2 1-1 255 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

254 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41 6 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41 4 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41 3 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41 2 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1 254 5 4 3 2 1-1 255 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41 7 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41 6 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41 4 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41 3 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41 2 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1 254 5 4 3 2 1-1 255 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41 8 10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41 7 10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41 6 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41 4 10,05 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41 3 10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41 2 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1 254 5 4 3 2 1-1 255 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41 8 11,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41 7 11,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41 6 11,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 10,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41 4 11,05 10,05 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41 3 11,46 10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41 2 11,87 11,46 11,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1 254 5 4 3 2 1-1 255 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41 8 11,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41 7 11,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41 6 11,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 10,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41 4 11,05 10,05 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41 3 11,46 10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41 2 11,87 11,46 11,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1 12,87 12,46 12,05 254 5 4 3 2 1-1 255 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41 8 11,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41 7 11,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41 6 11,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 10,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41 4 11,05 10,05 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41 3 11,46 10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41 2 11,87 11,46 11,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1 12,87 12,46 12,05 254 5 4 3 2 1-1 255 13,46 13,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

254 254 254 254 254 254-1 255 254

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 254 0 0 0 0 254 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 254 0 0 0 0 254 0 0 0 0 254 0 0 0 0 254 0-1 255 0 0 254 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 254 0 1 0 0 1 1 0 254 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 254 0 1 1 0 0 1 0 254 0 1 1 0 0 1 0 254 0 1 1 0 0 1 0 254 0 1 1 1 1-1 255 0 0 254 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 254 0 1 0 0 1 2 2 1 0 254 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 254 0 1 2 2 1 0 0 1 0 254 0 1 2 2 1 0 0 1 0 254 0 1 2 2 1 0 0 1 0 254 0 1 1 1 1-1 255 0 0 254 0 0 0 0 0 0

8 7 7 7 7 7 7 7 7 7 8 7 6 6 6 6 254 6 6 6 8 7 6 5 5 5 254 5 5 5 8 7 6 5 4 4 4 4 4 4 8 7 6 5 4 3 3 3 3 3 8 7 6 254 4 3 2 2 2 2 8 7 7 254 4 3 2 1 1 1 8 8 8 254 4 3 2 1 0 0 9 9 9 254 4 3 2 1 0-1 255 10 10 254 4 3 2 1 0 0 12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41 8 11,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41 7 11,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41 6 11,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 10,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41 4 11,05 10,05 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41 3 11,46 10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41 2 11,87 11,46 11,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1 12,87 12,46 12,05 254 5 4 3 2 1-1 255 13,46 13,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 254 0 1 0 0 1 2 2 1 0 254 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 254 0 1 2 2 1 0 0 1 0 254 0 1 2 2 1 0 0 1 0 254 0 1 2 2 1 0 0 1 0 254 0 1 1 1 1-1 255 0 0 254 0 0 0 0 0 0 Hullám továbbterjesztés GVD

http://mobil.nik.bmf.hu/tantargyak/irgyak/utvonal_cs.zip http://mobil.nik.bmf.hu/tantargyak/irgyak/utvonal_ontanulo_cs.zip

http://www.boreas.hu/products.htm http://jataka.freeweb.hu/rics/speci/src/class1 / http://jataka.freeweb.hu/rics/speci/src/class1 1/ http://jataka.freeweb.hu/rics/speci/src/class1 2/ http://marsrovers.jpl.nasa.gov/overview/