A pneumatikus vezérléstechnika alapjai. 2/92. ábra

Átírás

1 FESTO DIDACTIC Szegecselési feladat (6.2) A pneumatikus vezérléstechnika alapjai Út-lépés diagram: 2/92. ábra Kapcsolási rajz tervezet a 6.2. feladathoz, csak egy irányban működő görgős jellekapcsolással vagy jelrövidítéssel. Azt, hogy mely jeleket kell lekapcsolni, a működési diagram segítségével lehet ellenőrizni. Ez a diagram a 2/93. ábrán látható. 2/93. ábra Látható, hogy átfedés van az 1.2 és az 1.3 jelek között az 1. lépésnél, valamint a 2.2 és a 2.3 jeleknél a 3. lépésnél. Az első átfedés következtében a berendezést nem lehet elindítani. A második átfedés blokkolja a 2.0 henger visszafutását. Tehát le kell kapcsolni az 1.3 és a 2.2 jeleket. A 2/94 ábrán látható a csak egy irányba működő görgős jellekapcsolást tartalmazó kapcsolási rajz, a 2/95. ábra a jelmegszakítós (jellerövidítéses) jellekapcsolást tartalmazza. 1

2 2/94. ábra 2/95. ábra A jelmegszakítós jellekapcsolásnak az az előnye a csak egy irányban működő görgővel szemben, hogy magukat a rövid löketeket és a gyors mozgásokat pontosan le lehet kérdezni, továbbá a végállásban mindig rendelkezésre áll egy jel az esetlegesen szükséges további feldolgozáshoz. Mindenesetre ezzel az előnnyel szemben megjelenik az a hátrány, hogy nagyobb a készülék-ráfordítás. Mivel a szóban forgó kapcsolásnál a startjel nincs reteszelve, a startgombbal meg lehet zavarni a vezérlés működését. A start reteszeléséhez ajánlatos annak a hengernek a hátsó végállásában lévő végállás-kapcsoló jelét felhasználni, amelyik az utolsó mozgást hajtja végre a mozgási folyamatban. A reteszelés a végálláskapcsoló és a startkapcsoló ÉS kapcsolásával (ÉS tag, vagy sorba kapcsolás) történik. Azt, hogy ez a reteszelés hatásos-e az egész tartományban, itt is a működési diagramon lehet ellenőrizni (2/96. ábra). 2

3 2/96. ábra A 2/97. ábrán a 2/94 ábra kapcsolása látható, tökéletesen reteszelt startgombbal. 2/97. ábra Intuitív kapcsolási rajz a 6.2 feladathoz, bistabil szelepes jellekapcsolással (tárolóval) Ha a jellekapcsolás nem egy irányba működő görgővel vagy jelmegszakítóval történik, akkor szükség van egy kiegészítő átkapcsoló szelepre (segédtárra). A kapcsolási rajzon (2/98. ábra) ezt a 0.2 szeleppel jelöltük. A problémát itt elsősorban a segédtároló átkapcsolási üzemének meghatározása jelenti. 2/96. ábrán lévő működési diagramból kiolvasható, hogy az 1.3 és a 2.2 jelet legkésőbb a mindenkori ellenirányú jel beérkezéséig le kell kapcsolni. Ebből a megfontolásból következik, hogy az 1. és a 3. lépésnél az 1.3 és az 1.2 jelet mindig be, illetve le kell kapcsolni, mégpedig az 1. és a 3. lépés közötti tartományban. A segédtár átkapcsolásához a 3. lépésnél a 2.3 jel, az 1. lépésnél az 1.2 és az 1.4 jel áll rendelkezésre. Az 1.4 végállás-kapcsoló a startgomb reteszelésére lett beépítve. 3

4 Útmutatás: ha egy helyről több jelet kell szétosztani, akkor a grafikus ábrázolásnál ajánlatos elosztóvonalakat berajzolni (lásd a 0.2 szelep 2 és 4 kimenetét a 2/98. ábrán). Ezáltal a kapcsolási rajz áttekinthetőbb és jobban olvasható lesz. 2/98. ábra A bemutatott kapcsolásnak megvan az a hátránya, hogy az 1.4 és a 2.3 jeladó szervekkel egyidejűleg vezérelünk két folyamatot. Ez hibás kapcsolásokhoz vezethet. Ezt el lehet kerülni, ha az 1.4 és a 2.3 jel nem indítja el egyidejűleg mindkét folyamatot, hanem először a 0.2 átkapcsoló szelepet vezéreljük át, majd ezt követően ennek a szelepnek a kimenetei vezérlik az 1.1-et, ill. a 2.1-et. A 2/99. ábrán ez a kapcsolás látható. Ezen a kapcsolási rajzon (2/99. ábra) még beépítésre került egy kiegészítő reteszelés, nevezetesen a 2.3 és az 1.2 jeladó szervek, a 2/98. ábrán ábrázolttal ellentétben, nem kapnak közvetlen sűrített levegő ellátást, hanem a tápvonalakkal ÉS kapcsolatban vannak. Ezt az ÉS függvényt sorba kapcsolással (lásd a 2/99. ábrát), vagy És taggal, (lásd 2/100. ábrát) lehet megvalósítani. Ezzel az ÉS kapcsolattal a mindenkori tápvezeték biztosítja, hogy a jeladó szerv csak akkor tudjon jelet adni, ha arra szükség van és az átkapcsoló szelep átkapcsolása után azonnal újra nyomásmentes lesz. 4

5 2/99. ábra 2/100. ábra Ha - mint az a 2/100. ábrán látható - az 1.2 és a 2.3 jeladó szerveket közvetlenül tápláljuk sűrített levegővel, ennek a gyakorlatban az az előnye, hogy a leadott jelek erősebbek lesznek és ezáltal a vezérlés biztonságosabbá és gyorsabbá válik, Szükség esetén a jeleket más jelkapcsolatoknál is fel lehet használni (lásd fejezetet is). 5

6 Ez a példa jól mutatja az intuitív tervezés korlátait. Gyors jeleket átkapcsoló szeleppel lekapcsolni egy bonyolultabb vezérlésnél csak sok tapasztalat és jelentős időráfordítás árán lehet. Ezért ajánlatos áttérni egy olyan sémára, amely tisztán szisztematikus eljárással lehetővé teszi, hogy mindig biztonságosan működő vezérlést kaphassunk. 2, Szisztematikus kapcsolási terv a 6,2 feladathoz, bistabil szelepes (tárolós) jellekapcsolással A megbízható vezérlés előállítására a legegyszerűbb és a leggyorsabb lehetőség az, hogy minden egyes jelet akkor kapcsolunk le, amikor nincs rá többet szükség. Ez a szóban forgó problémánál azt jelenti, hogy a 4 lépés mindegyikénél szükség van lekapcsolásra. A 2/101. ábrán látható egy ilyen, 4 jellekapcsolást tartalmazó egység blokkvázlata, 2/101. ábra Itt az e l... e 4 a bemenő jeleket, az s 1... s 4 a kimenőjeleket jelenti. Hogy egy biztosan működő vezérlést kaphassunk, természetesen ki kell elégíteni bizonyos követelményeket, hogy ez az egység a fennálló jelek problémáját meg tudja oldani. Ezek a követelmények a következők: - A bemenőjelek száma = a kimenőjelek számával. - Minden egyes bemenőjelet hozzá kell rendelni egy meghatározott kimenőjelhez. - A kimenőjeleket tárolni kell, azaz ha a megfelelő bemenőjel már nem áll fenn, akkor is le kell adni a kívánt kimenőjelet. - Egyidejűleg mindig csak egy kimenőjel lehet jelen, vagy lehetővé kell tenni a kimenőjelek szándékos lekapcsolását. - A bemenőjeleknek mindig azonos sorrendben kell megjelenni, mégpedig sorrendben. Ha rendelkezésre áll egy ilyen egység, akkor kivitelezhető a 2/102. ábrán bemutatott kapcsolás. 6

7 2/102. ábra A vezérlés tervezésekor előnyös, ha a végállás-kapcsolókat helyzetüknek megfelelően azonosítjuk, nevezetesen a 0 és b 0 jelöli az A és a B henger hátsó végállásához (0 helyzetéhez) tartozó, a l és b 1 jelű az elülső végálláshoz tartozó végállás-kapcsolókat. Előny: azonnal meg lehet mondani, hogy egy hengermozgást melyik végállás-kapcsoló nyugtáz. Így pl. az A + mozgást az a l, a B - mozgást a b 0 végállás-kapcsoló nyugtázza. A startjelet itt újra az A henger hátsó végállásához tartozó végállás-kapcsoló, azaz az a 0 reteszeli. A következő probléma csupán annyi, hogy a használt egységhez találni kell egy olyan kapcsolást, amely kielégíti az összes felállított követelményt. A következőkben a lehetséges kivitelek közül kettőt szeretnénk megtárgyalni: - tárolók sorba kapcsolása (Kaskade vezérlés); - léptetőlánc Bistabil szelepek (tárolók)- sorba kapcsolása a jellekapcsoláshoz A 2/103. ábrán látható a 4/2-utu szelepeknek egy olyan sorba kapcsolása, amely majdnem az összes, a jellekapcsolási egységgel szemben támasztott követelményt kielégíti. 2/103. ábra. 7

8 Ezzel az elrendezéssel biztosítani lehet, hogy mindig csak egy kimenet szállítson levegőt és az összes többi kimenet le legyen szellőztetve. Egy további ismérv az e bemenetek és az s kimenetek egyértelmű összerendelése, valamint az 1... n sorrend a vezérlés átkapcsolásakor. Ezzel a sémával a jellekapcsolást viszonylag egyszerűen be lehet építeni egy vezérlésbe. Azonban még arról is gondoskodni kell, hogy egy hosszabb ideig jelen lévő bemenőjel ne tudja megzavarni a kapcsolást. Ezt azáltal lehet megoldani, ha egy e(n) bemenőjelet csak akkor lehet továbbkapcsolni, ha előzőleg jelen van az s(n-1) kimenőjel. Kapcsolástechnikailag ezt úgy lehet realizálni, hogy a bemenetre egy olyan ÉS tagot teszünk, amely az e(n) és az s(n-1) jelet egyesíti Elvileg a tárolóknak ezt a sorba-kapcsolását tetszőleges számú fokozatra fel lehet építeni. A séma mindig ugyanaz marad, az összes szelep sorba kapcsolódik, a sor első szelepe két kimenőjelet s 1 és s 2 - ad le, minden további szelep még egy kimenőjelet ad. A soron következő szelep mindig visszakapcsolja (törli) az előző szelepet. A sor utolsó szelepe két bemenőjelet kap. A bistabil szelepek (tárak) sorba kapcsolásának korlátai: Ennél a kapcsolásnál a korlátot az jelenti, hogy az energia egyetlen csatlakoztatáson keresztül kerül betáplálásra. Ezáltal a levegőnek keresztül kell áramlani az összes, egymással láncba kapcsolt szelepen, mielőtt elindítana egy vezérlési folyamatot. Az ezáltal létrejövő nyomásesés nagyszámú egymás után kapcsolt szelepnél jól észrevehető, a vezérlés lelassul. Az ésszerű, a gyakorlatban is bevált határ 3-4 kimenőjelnél van, ez 2-3 bistabil szelepet jelent, és ez inkább az alsó, mint a felső értékhez tendál. A 2/105. ábrán bistabil szelepek sorba kapcsolása látható, 3 fokozathoz. 2/105. ábra Mint arra a fejezetben rámutattunk, bizonyos feltételek mellett az ÉS tagot helyettesíteni lehet a fokozat és a végállás-kapcsoló sorba kapcsolásával. Ekkor a kapcsolási rajz megfelel a 2/99. ábrán megadott tervnek Léptetőláncok felépítése és működése Az eddig tárgyalt vezérlésekkel ellentétben, ahol a bistabil szelepeket egymás után kapcsoltuk, a léptetőláncoknál a szelepeket egymás mellé (párhuzamosan) kapcsoljuk. Ezáltal minden egyes bistabil szelepet (tárolót) közvetlenül lehet táplálni a levegőhálózatról. Így a nagyobb láncoknál jelentkező hátrány - a nyomásesés - kiküszöbölhető, azonban egy tárolóval többre van szükség, mint a sorba kapcsolásnál. A 2/111. ábrán látható a szelepek alapkapcsolása egy négyes léptetőlánchoz. 8

9 Mivel ezáltal mindig csak egy kimenőjel lesz leadva, a következő fokozat mindig visszacsatolja (törli) az előző fokozatot. 2/111. ábra Mivel a bemenőjeleket reteszelni lehet, mindegyik elem elé egy ÉS tagot kapcsolunk, ezt az e (n) és az s (n-1) jelekkel működtetjük. 2/112. ábra A 2/112. ábrán jól látható, hogy a vezérlés kiindulási helyzetében a léptetőlánc összes tárolója törölt az utolsó tároló kivételével, ennek kiindulási helyzete a bekapcso1t helyzet, ezáltal el lehet indítani a programot A léptetőlánc alaphelyzetbe állítása Az alaphelyzetbe állítás parancsra akkor van szükség, ha a fo1yamatban hiba lépett fel és ezáltal blokkolódott a vezérlés, vagy pedig, ha a vezérlést valamilyen más ok miatt - p1. VÉSZ-STOP -alaphelyzetbe kell állítani. Hogy a léptető láncot a gyakorlatban alaphelyzetbe lehessen állítani, a tároló mindenkori vezérlő csatlakoztatásánál egy VAGY tagra (váltószelepre) van szükség. Ezáltal az összes tárolót, az utolsó kivételével, törölni lehet. Az utolsó tárolónál a VAGY tag a beállítás csatlakoztatásnál van. A 2/113. ábrán látható a kibővített kapcsolás. 2/113. ábra 9

10 Mint az a 2/113. ábrán látható, minden egyes ütem a tárolóból (bistabil szelepből), egy És tagból (kétnyomású szelep), valamint egy VAGY tagból (váltószelep) áll A léptető láncok megkülönböztetésére szolgáló ismérvek Mivel a logikai feladat lépésről lépésre megismétlődik, ez lehetővé tette, hogy a gyakorlatban az elemeket összevonják egyetlen modullá. A logikának a műszaki realizálása az egyes gyártóknál többé-kevésbé különböző. Mint azt a fejezetben is leírtuk, a léptetőtár előkészítéséhez és beállításához szükséges És függvényt háromféleképpen lehet realizálni. I. csoport A léptető elem egy tárolóként használt 5/2 szelepből, egy ÉS tagként használt 3/2 szelepből és egy VAGY tagként használt váltószelepből áll. Előny: az ÉS tag kimenetén a léptető jel energetikailag mindig a tárolótól érkezik. Hátrány: az ÉS tag költséges konstrukciója. II. csoport A léptető elem egy tárolóként használt 3/2-utu szelepből, egy ÉS tagként használt kétnyomású szelepből és egy VAGY tagként használt bistabil szelepből áll. Előny: az ÉS tag kedvező áru konstrukciója. Hátrány: az ÉS tag kimenetén a léptető jel energetikailag a végállás-kapcsolótól érkezik és ezért a jeladó szerv kivitelétől és a vezeték hosszától függően többé-kevésbé legyengül. III. csoport A léptető modul most tárolóként csak egy 5/2-utu szelepet tartalmaz. Az ÉS függvényt és a VAGY függvényt a tárolók megfelelő kapcsolásával (sorbakapcsolás) realizálják. Elöny: a készülék-ráfordítás kicsi Hátrány: A tárolók sorba kapcsolása következtében (a fejezetben leírt bistabil szelep sorba kapcsoláshoz hasonlóan) az összes tárolót a léptetőlánc 1. tárolója látja el levegővel. Természetesen nagyobb léptető láncoknál ez nyomáseséshez vezet és ezáltal lassabb lesz a vezérlés lefutási sebessége. A következő fejezetben csak egyetlen rendszert fogunk közelebbről leírni. 10

11 A léptető modulok működési elve Meg kell különböztetnünk két modul típust: 1/ A típusú modul (2/114. ábra) 2/114. ábra Az A típusú modul az Yn csatlakozáson keresztül kapja azt a jelet, amelyik bekapcsolja (beírja) a tárolót. Ezáltal: a/ megjelenik az A kimenőjel; b/ a (3/2-utu szelepként kivitelezett) ÉS tag bemenete elő lesz készítve a következő lépéshez; c/ a kimenőjel kijelzőjéhez beömlik a levegő; d/ az előző ütem tárolója törlődik a Zn csatlakoztatáson keresztül. Ha az X csatlakozáson megjelenik egy jel, pl. az A kimenetről kiadott utasítás végrehajtását nyugtázó jel, akkor az ÉS tagnál teljesül a feltétel és a következő modul (léptetőlánc fokozat) beírásra kerül. Ily módon fokozatról fokozatra (szekvenciálisan) léphet csak a vezérlés. 2/ B típusú modul (2/115. ábra) 2/115. ábra Ez a modul mindig a léptetőlánc utolsó modulja. Az A típusú modullal ellentétben a B típusú modul tárolóját a törlő- vagy visszaállító jel éppen beírja, azaz a modul A kimenete 1 jelet ad, ezáltal a léptetőlánc alaphelyzetében rendelkezésre áll ez a jel a start reteszeléséhez. Az Yn csatlakoztatásra érkező jel a VAGY tagon keresztül bekapcsolja a tárolót. Ezáltal: a/ megjelenik az A kimenőjel; b/ a (3/2-utú szelepként kivitelezett) ÉS tag bemenete elő lesz készítve; c/ a kimenőjel kijelzőjéhez beömlik a levegő; d/ az előző ütem tárolója törlődik a Zn csatlakoztatáson keresztül. 11

12 Ha az X csatlakoztatásnál megjelenik az A kimenet által kiadott utasítás végrehajtását nyugtázó jel, akkor az ÉS tagnál teljesül a feltétel és az Yn+1 kimeneten 1 jel jelenik meg. Ez a jel, a kiindulási helyzet információval együtt a START előkészítés az első fokozat részére, azaz az első fokozat ÉS funkciója szerkezetileg az utolsó fokozatba van beépítve. Útmutatás: az L csatlakoztatáson keresztül lehet a léptetőláncot alaphelyzetbe állítani, azaz az A típusú modulokat törölni és a B típusú modult beállítani ,7.4. A léptetőlánc lépésenkénti átkapcsolása Az egyes modulok szerkezeti sorba kapcsolása révén léptetőláncot kapunk. A léptetőláncok mindegyikét egy baloldali és egy jobboldali zárólap zárja le. Ezek a zárólapok tartalmazzák a központi tápellátó és vezérlő bemeneteket. A 2/116 a-d. ábrákon láthatók egy 4 lépéses léptetőlánc átkapcsolásának (léptetésének) egyes lépései (a léptetőlánc 3 darab A típusú és egy darab B típusú modulból áll) 1. lépés 2/116.a. ábra Az utolsó léptetőfokozat Y(n+1) jele (alapállás) ÉS kapcsolatban van a START szeleppel (sorba kapcsolás vagy ÉS elem). Ennek a logikai kapcsolásnak a kimenete az első fokozat Y(n) csatlakozójára kerül és beállítja az első ütemet (1 jel az A1 kimeneten) Egyidejűleg ez a kimenőjel a baloldali zárólap kimenetén is rendelkezésre áll és külön vezetéken keresztül kell összekötni a jobboldali zárólap Zn+1 csat1akoztatásával, ez törli az utolsó fokozatot. 2. lépés 2/116.b. ábra 12

13 Az első fokozatnak kiadott parancs nyugtázását (a visszajelzést) az első fokozat X1 csatlakozójára kell kötni. Ezáltal az első ütemnél lévő ÉS tag átkapcsol és beállítja a második ütemet (1 jel az A2 kimeneten). A második ütem a Zn belső csatlakoztatáson keresztül törli az első fokozatot. 3. lépés: 2/116.c. ábra A második ütem által kiadott parancs nyugtázása az X2 csatlakoztatásra kerül, a második fokozat ÉS tagja átkapcsol és beállítja a 3 ütemet. Ezáltal törlődik a 2. ütem. 4. lépés: 2/116.d. ábra A következő visszajelzés (X3) átkapcsolja a 3. ütemnél lévő ÉS tagot és beállítja ezáltal a 4. ütemet. A 3. ütem törlődik. Ha az A4 kimenetről kiadott parancs szintén teljesül (X4 csatlakoztatásra 1 jel kerüli), akkor az Yn+1 csatlakoztatáson keresztül megjelenik az alaphelyzet üzenet. A léptetőláncos elv az útterv vezérlések (folyamatvezérelt lefutó vezérlések) megoldására szolgáló megbízhatóan müködő, egyszerű rendszer. Mivel a léptetőláncoknál többé-kevésbé integrált modulokról van szó, a vezérlés tervezésénél, üzembehelyezésénél, illesztésénél és karbantartásánál gazdasági előnyök is fellépnek Tervezési lépések a léptetőláncok kapcsolási rajzának létrehozásakor 1. Rögzítsük a mozgási folyamatot az út-lépés diagramon A 6.2 feladat út-lépés diagramja a 2/117 ábrán látható. 2/117. ábra 13

14 2. Rövid leírás és a végállás-kapcsolók hozzárendelése (2/118. ábra) 3. A végrehajtó szervek és az utasító elemek felrajzolása 4. A végállás-kapcsolók hozzárendelése a végrehajtó szervekhez és az elemek jelölése. 5. A szükséges léptető fokozatok felrajzolása. Ilyenkor a léptető fokozatok száma megegyezik a kapcsolási lépések számával. A felsorolt tervezési lépések után megkapjuk a 2/119. ábrán bemutatott közbülső állapotot. 2/119. ábra 6. A léptető fokozatok kimeneteit hozzárendeljük az utasító elemekhez a rövid leírásnak megfelelően. 7. A végállás-kapcsolók jeleit hozzárendeljük az Xl - X4 visszajelző bemenetekhez a rövid leírás sorrendjének megfelelően 8. A baloldali zárólap Zn kimenetét összekapcsoljuk a jobboldali zárólap Zn+1 bemenetével. 9. ÉS kapcsolatot hozunk létre a jobboldali zárólap Yn+1 kimenete (alapállás) és a START szelep, vagy valamilyen más START feltétel között, majd ezt a kimenetet rákötjük a baloldali zárólap Yn csatlakoztatására. 10.A sűrített levegőt csatlakoztatjuk a jobboldali vagy a baloldali zárólap P csatlakoztatására. A kész kapcsolási rajz most a 2/120. ábrán látható. 14

15 2/120. ábra Megjegyzés: a pneumatikus kapcsolási rajzokon az elemeket a berendezés kiindulási helyzetében kell ábrázolni. Ez a 2/120. ábrán bemutatott kapcsolási rajznál azt jelenti, hogy a b0 és az a0 végálláskapcsolót működtetett helyzetben ábrázoljuk. A gyakorlatban ezért a 3/2-utu szelepek (ÉS tagok) is a 3. és a 4. léptetőlánc modulnál át vannak kapcsolva Vezérlést kiegészítő feltételek Az eddig bemutatott kiegészítő feltételek funkcionális felépítése és kezelési kényelme nem mindig felel meg a mai követelményeknek. A továbbiakban definiáljuk úgy a kiegészítő feltételeket, ahogy azok a gyakorlatban előfordulnak: Vezérlés BE - KI Az energiaellátást egy kulcsos kapcsolóval (főkapcsolóval) be- ill. kikapcsolják START A START gomb lenyomásával a program futását elindítják MANUÁLIS-AUTOMATIKUS Egy üzemmód választó kapcsolóval ki lehet választani a manuális vagy az automatikus üzemet MANUÁLIS (MAN) A MANUÁLIS állásban az egyes végrehajtó szerveket kiegészítő nyomógombok segítségével a programtól függetlenül egyenként lehet vezérelni. Az AUTOMATIKUS üzem és a START hatástalan. Ezt az üzemet a VDI 3260 egyszeri kapcsolás -nak is nevezi AUTOMATIKUS (AUT) 15

16 A START után az előirt program automatikusan lefut. Választani lehet az EGY CIKLUS és az AUTOMATA CIKLUS között EGY CIKLUS A START után a program egyszer lefut majd visszatérve alaphelyzetben megáll AUTOMATA CIKLUS A START után a program addig ismétlődik, amíg azt valamilyen STOP jellel le nem állítjuk STOP A STOP gomb működtetése törli az AUTOMATA CIKLUS -t. A berendezés a megkezdett ciklust befejezi és alaphelyzetben leáll KIINDULÁSI HELYZETBE ÁLLITÁS A KIINDULÁSI HELYZETBE ÁLLITÁS gombbal a vezérlést közbülső helyzetéből alaphelyzetbe lehet állítani. Fontos! A KIINDULÁSI HELYZETBE ÁLLITÁS csak a MANUÁLIS üzemmódban lehet hatásos VÉSZ-STOP (vészkapcsolás) A vészkapcsolásnál a működési sorrend a megadott feltételeknek megfelelően, az automatikus lefutástól eltérően zajlik le, a célja az, hogy a személyi sérülések és az anyagi kár elkerülését célzó biztonsági feltételek teljesüljenek (VDI 3260). Az elektronikában, ill. a villamos területen egy VÉSZ-STOP jel fellépésekor rendszerint az egész berendezést energiamentesítik. Ez a - pneumatikában, a levegő összenyomhatósága és a lineáris mozgások hiányzó önfékezése miatt ritkán jár a kívánt eredménnyel. Ezért kénytelenek vagyunk minden egyes végrehajtó szerv esetleges veszélytényezőit megvizsgálni és adott esetben minden egyes elemre egy saját VÉSZ-STOP feltételt megállapítani. Elvileg a VÉSZ-STOP szituációval kapcsolatban a következő megállapításokat lehet tenni. a/ a programnak azonnal félbe kell szakadni; b/ a vezérlést (a végrehajtórész kivételével) energiamentesíteni kell; c/ a végrehajtórészt a VÉSZ-STOP közvetlenül befolyásolja az utasító elemeken keresztül; d/ a vezérlés energiamentes állapotában a VÉSZ-STOP utáni újraindítás állásba kell állítani (esetleg kiindulási helyzet) A feltételek realizálása A kívánt komforttál függően a feltételeket különféleképpen lehet realizálni. Mivel sok feltétel igen gyakran azonos vagy hasonló formában jelenik meg, ezért olyan standard beviteli kapcsolásokat lehet tervezni, amelyek többé-kevésbé integrálhatók. Példaként tanulmányozzuk a 2/131 ábrát! 16

17 2/131. ábra 17