Kézikönyv. MOVIVISION szoftverinterfész. Kiadás: FE / HU

Átírás

1 Hajtóműves motorok \ Ipari hajtóművek \ Hajtáselektronika \ Hajtásautomatizálás \ Szolgáltatások MOVIVISION szoftverinterfész FE Kiadás: / HU Kézikönyv

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Tartalomjegyzék 1 Fontos tudnivalók Bevezetés Az I/O interfész általános leírása I/O interfész: állapotinformációk I/O interfész: parancsok Terepibusz-rendszer / hálózatok PROFIBUS DP Modbus/TCP UDP/IP Tengelyvezérlés Tengelyvezérlés: általános beállítások ERB (egyedi görgőpálya) tengelycsalád POS (két pozícióba állás) tengelycsalád POS (három pozícióba állás) tengelycsalád XPOS tengelycsalád Szószedet Címlista Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 3

4 1 Fontos tudnivalók 1 Fontos tudnivalók Biztonsági tudnivalók és figyelmeztetések Feltétlenül vegye figyelembe az alábbi biztonsági tudnivalókat és figyelmeztetéseket! Veszély Utalás lehetséges veszélyre, amely súlyos testi sérüléshez vagy halálhoz vezethet. Figyelmeztetés Utalás olyan lehetséges, a termék által okozott veszélyre, amely megfelelő óvintézkedések hiányában súlyos testi sérüléshez vagy akár halálhoz is vezethet. Ez a jelzés a lehetséges anyagi kárra is felhívja a figyelmet. Figyelem Utalás olyan lehetséges veszélyhelyzetre, amely a termék vagy környezetének károsodásához vezethet. Megjegyzés Utalás hasznos információkra, pl. üzembe helyezési információkra. Utalás dokumentációra Utalás valamilyen dokumentációra, pl. üzemeltetési utasításra, katalógusra vagy adatlapra. Az üzemeltetési utasítás betartása feltétele a zavarmentes üzemvitelnek és a szavatossági igények érvényesítésének. Ezért először olvassa el az adott komponensek üzemeltetési utasítását, mielőtt megkezdené a MOVIVISION paraméterező és diagnosztikai eszköz üzembe helyezését. 4 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

5 Fontos tudnivalók 1 Alkalmazási környezet Ha a készüléket nem kifejezetten arra tervezték, akkor a következő alkalmazások tiltottak: a robbanásveszélyes helyen történő alkalmazás a káros olajoknak, savaknak, gázoknak, gőzöknek, pornak, sugárzásnak stb. kitett környezetben történő használat a nem telepített kialakítás olyan környezetben, ahol az EN szabvány követelményeit meghaladó mechanikai rezgések és lökésszerű igénybevételek fordulnak elő. Használaton kívül helyezés, megsemmisítés Kérjük, tartsa be az érvényes rendelkezéseket. A megsemmisítést az érvényes előírásoknak megfelelően, anyagonként külön végezze, pl. az alábbiak szerint: elektronikai hulladékok (nyomtatott áramkörök) műanyagok (készülékház) lemezek réz stb. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 5

6 2 Bevezetés 2 Bevezetés A MOVIVISION rendszer lényegében decentralizált SEW egységekből és egy központi paraméterező és diagnosztikai szoftverből áll. Mivel különböző decentralizált egységek integrálhatók, mint a MOVIPRO vagy a MOVIFIT funkciók, ebben a kézikönyvben a terméknév helyett az általános "decentralizált egység" vagy "készülék" megnevezést használjuk. A "MOVIVISION szoftverinterfész" esetében a decentralizált egység és a fölérendelt vezérlés (PLC) közötti interfész leírásáról van szó. A szükséges beállítások a MOVIVISION paraméterező és diagnosztikai eszközzel végezhetők el. [a] [b] [f] [i] [c] [e] [g] [d] [j] [h] 1. ábra: A MOVIVISION szoftverinterfész grafikai ábrázolása 30013AXX [a] fölérendelt vezérlés [b] terepi busz [c] MOVIVISION szoftverinterfész [d] hajtásszint [e] tengelyszint [f] TecUnit szint [g] fordulatszám [h] idő [i] érzékelők [j] hajtások 6 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

7 Bevezetés 2 A MOVIVISION készülékszoftverben az állapotok és parancsok tekintetében megkülönböztetünk olyanokat, amelyek a készülékre vonatkoznak, és olyanokat, amelyek a csatlakoztatott hajtásokra vonatkoznak. A MOVIVISION paraméterező és diagnosztikai eszközben minden hajtáshoz paraméterezhetők intelligens funkciók (tengelyek), ami által a decentralizált egységek I/O-k, érzékelők stb. segítségével végzett önálló pozicionálásra képesek. Az ügyfélspecifikus alkalmazások technológiai funkciókban (TecUnitok) valósíthatók meg. A TecUnitokra vonatkozó állapotokat és parancsokat ebben az esetben egy TecUnit-specifikus kézikönyvben írjuk le. A csatlakoztatott hajtás tehát vezérelhető, a fordulatszám-alapjel megadásával (hajtásszint) VAGY célpozíció vagy függvény megadásával (tengelyszint) VAGY a teljes gépegységet vezérelni képes technológiai funkció megszólításával (TecUnit szint). Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 7

8 3 Az I/O interfész általános leírása I/O interfész: állapotinformációk 3 Az I/O interfész általános leírása 3.1 I/O interfész: állapotinformációk Az állapotinformációk olyan adatok, amelyeket a decentralizált egység küld a központi vezérlésnek. Megjegyzés Az általános állapotregisztereket, amelyek a készülékhez a TecUnithoz a tengelyekhez ill. a hajtásokhoz tartoznak, mind azonos séma szerint kezeljük. Ha az "állapot" regiszter "üzemkész" bitje nem aktív, akkor figyelembe kell venni a "fennálló hiba" bitet. Ha ez a bit aktív, akkor aktív egy hiba, és el kell hárítani. Ha ez a bit törölve lett, akkor aktív volt egy hiba, és nyugtázni kell. Hiba esetén a hibára vonatkozó információt a megfelelő hibaregiszter tárolja. A hiba nyugtázása után aktiválódik az "üzemkész" bit és törlődik a hibaregiszter bejegyzése. Hiba esetén a teljes készülék hibát jelez ill. leáll. Ha pl. egy tengelymodul hibát jelez, akkor a rendszer az összes többi tengelyt ill. hajtást is leállítja, akkor is, ha azok nem jeleznek hibát I/O interfész: általános állapotinformáció Ebbe a bájtba a készülék állapotára vonatkozó általános állapotinformációk kerülnek bejegyzésre. Bit Megnevezés Leírás 0 Üzemkész (ready for operation) 0: A készülék nem üzemkész 1: A készülék üzemkész 1 Hiba áll fenn 0: Nincs hiba 1: Hiba áll fenn 2 Kézi / automata üzemmód 0: Kézi üzemmód 1: Automata üzemmód 3 Fenntartva 0 4 Paraméterletöltés szükséges 0: Paraméterletöltés nem szükséges 1: Paraméterletöltés szükséges 5 Vezérlési prioritás 0: PLC vezérlési prioritása 1: PC alkalmazás (MOVIVISION ) vezérlési prioritása 6 Engedélyezés 0: Készülék letiltva 1: Készülék engedélyezve 7 Üzemkész (ready) Válasz, azonos értékű a master által a "General command" (általános parancs) alatt megadottal. 8 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

9 Az I/O interfész általános leírása I/O interfész: állapotinformációk I/O interfész: általános hibák Itt az az információ tárolódik, hogy melyik hiba lépett fel utoljára. Ha egyidejűleg több hiba is aktív, akkor a legmagasabb prioritású jelenik meg. Bit Megnevezés Leírás 0 7 Legutóbbi hiba Érték = 0: Nincs hiba Érték = 1: Javítókapcsoló kikapcsolva Érték = 2: Kapcsolt 24 V nem áll rendelkezésre Érték = 3: "Érvénytelen parancs" hiba Érték = 4: "TecUnit" hiba Érték = 5: "Tengely" hiba Érték = 6: "Hajtás" hiba Érték = 7: "Helyi busz" hiba Érték = 8: "Belső modul" hiba Érték = 9: "Terepi busz offline állapotú" hiba Érték = 10: "Biztonsági kör" hiba Érték = 11: "Paraméterletöltés szükséges" hiba Érték = 12: "Letöltés folyamatban" hiba Érték = 13: "Firmware" hiba Érték = : Fenntartva Érték = 255: Egyéb hiba I/O interfész: vezérlési szint állapota Itt az az információ található, hogy a hajtás vezérlése melyik szinten történik. Bit Megnevezés Leírás 0 1. hajtás, tengelyszint 0: Az 1. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: Az 1. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 1 2. hajtás, tengelyszint 0: A 2. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: A 2. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 2 3. hajtás, tengelyszint 0: A 3. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: A 3. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 3 4. hajtás, tengelyszint 0: A 4. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: A 4. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 4 5. hajtás, tengelyszint 0: Az 5. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: Az 5. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 5 6. hajtás, tengelyszint 0: A 6. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: A 6. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 6 Fenntartva n. hajtás, TecUnit szint 0: A hajtások vezérlése nem TecUnit szinten történik 1: Az 1. n. hajtás vezérlése TecUnit szinten történik I/O interfész: TecUnit állapota Ez a szó a TecUnit szinten történő vezérlés általános állapotinformációit tartalmazza. Bit Megnevezés Leírás 0 Üzemkész (ready for operation) 0: A TecUnit nem üzemkész 1: A TecUnit üzemkész 1 Hiba áll fenn 0: Nincs hiba 1: Hiba áll fenn 2 15 TecUnit-specifikus A bit jelentése függ az alkalmazott TecUnittól, leírása az adott alkalmazásspecifikus szoftverkézikönyvben található. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 9

10 3 Az I/O interfész általános leírása I/O interfész: állapotinformációk I/O interfész: TecUnit hiba Itt az az információ tárolódik, hogy melyik hiba lépett fel utoljára. Ha egyidejűleg több hiba is aktív, akkor a legmagasabb prioritású jelenik meg. Bit Megnevezés Leírás 0 7 Legutóbbi hiba Érték = 0: nincs hiba Érték = 1-255: TecUnit-specifikus hiba, leírása az alkalmazásspecifikus szoftverkézikönyvben 8 15 Fenntartva I/O interfész: TecUnit állapota Ez a szó a TecUnittól függően további állapotinformációkat tartalmaz, leírása a megfelelő szoftverkézikönyvben található. Megjegyzés A TecUnit állapota csak akkor kezelhető, ha a megfelelő hajtás vezérlése TecUnit szinten történik I/O interfész: a tengely állapota Ez a szó az adott tengelyre vonatkozó állapotinformációkat tartalmazza. Bit Megnevezés Leírás 0 Üzemkész (ready for operation) 0: A tengely nem üzemkész 1: A tengely üzemkész 1 Hiba áll fenn 0: Nincs hiba 1: Hiba áll fenn 2 Referenciamenet szükséges 0: Referenciamenet nem szükséges 1: Referenciamenet szükséges 3 Referenciamenet aktív 0: Referenciamenet nem aktív 1: Referenciamenet aktív 4 + közbenső helyzetben 0: Nincs közbenső helyzetben 1: + közbenső helyzetben Pontosabb definíció: Lásd "Tengelyvezérlés" c. fejezet 5 - közbenső helyzetben 0: Nincs közbenső helyzetben 1: - közbenső helyzetben Pontosabb definíció: Lásd "Tengelyvezérlés" c. fejezet 6 Helyzetben 0: Nincs helyzetben 1: Helyzetben 7 A tengely nem aktív 0: A tengely aktív 1: A tengely nem aktív 8 15 Aktuális pozíció 0: Nincs érvényes helyzetben 1: 1. helyzetben 255: 255. helyzetben Pontosabb definíció: Lásd "Tengelyvezérlés" c. fejezet 10 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

11 Az I/O interfész általános leírása I/O interfész: állapotinformációk I/O interfész: tengely hiba Itt az az információ tárolódik, hogy melyik hiba lépett fel utoljára. Ha egyidejűleg több hiba is aktív, akkor a legmagasabb prioritású jelenik meg. Bit Megnevezés Leírás 0 7 Legutóbbi hiba Érték = 0: Nincs hiba Érték = 1: "Sorrendellenőrzés" hiba Érték = 2: "Futási idő felügyelete" hiba Érték = 3: "Helyzet túlhaladva" hiba Érték = 4: "Helyzet parancs nélkül elhagyva" hiba Érték = 5: "Érvénytelen tengelyparancs" hiba Érték = 6: "Érvénytelen aktuális helyzet" hiba Érték = 7: "Jeladó" hiba Érték = 8-254: Fenntartva Érték = 255: Egyéb hiba Megjegyzés A tengely állapota csak akkor kezelhető, ha a megfelelő hajtás vezérlése TecUnit vagy tengelyszinten történik I/O interfész: hajtás állapota Ez a bájt az adott hajtásra vonatkozó állapotinformációkat tartalmazza. Bit Megnevezés Leírás 0 Üzemkész (ready for operation) 0: A hajtás nem üzemkész 1: A hajtás üzemkész 1 Hiba áll fenn 0: Nincs hiba 1: Hiba áll fenn 2 Motor jár 0: A motorfrekvencia = 0 1: A motorfrekvencia <> 0 3 Frekvencia-alapjel elérve 0: Az előírt frekvencia nincs elérve 1: Az előírt frekvencia elérve 4 Fék kioldva 0: Fék zárva 1: Fék kioldva 5 Szabályozó engedélyezve 0: Szabályozó letiltva 1: Szabályozó engedélyezve 6 Fenntartva 0 7 Hajtás nem aktív 0: Hajtás aktív 1: Hajtás nem aktív I/O interfész: hajtás hiba Itt az az információ tárolódik, hogy melyik hiba lépett fel utoljára. Ha egyidejűleg több hiba is aktív, akkor a legmagasabb prioritású jelenik meg. Bit Megnevezés Leírás 0 7 Legutóbbi hiba Érték = 0: Nincs hiba Érték = 1: "Érvénytelen parancs" hiba Érték = 2: "Túláram" hiba Érték = 3: "Túlmelegedés" hiba Érték = 4: "Frekvenciaváltó offline állapotú" hiba Érték = 5: "Érvénytelen F max potenciométer-beállítás" hiba Érték = 6: "f1/f2 kapocs érvénytelen kiosztása" hiba Érték = 7: "Nincs hálózati feszültség" hiba Érték = 8: "Frekvenciaváltó, belső" hiba Érték = 9: "Inicializálás" hiba Érték = : Fenntartva Érték = 255: Egyéb hiba Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 11

12 3 Az I/O interfész általános leírása I/O interfész: állapotinformációk I/O interfész: biztonsági kör állapota Ez a bájt az adott biztonsági körre vonatkozó állapotinformációkat tartalmazza. Bit Megnevezés Leírás 0 Biztonsági kör zárva 0: A biztonsági kör nyitott 1: A biztonsági kör zárt 1 Első végállás elérve 0: Első végállás nincs elérve 1: Első végállás elérve 2 Hátsó végállás elérve 0: Hátsó végállás nincs elérve 1: Hátsó végállás elérve 3 Biztonsági kör reléje aktív 0: A biztonsági kör áthidalására szolgáló relé nem aktív 1: A biztonsági kör áthidalására szolgáló relé aktív 4 Fenntartva 0 5 Fenntartva 0 6 Fenntartva 0 7 Fenntartva I/O interfész: helyi bemenetek A készülékre helyileg csatlakoztatott bemenetek állapota. Átvitele a terepi busz csatlakozásától függően két bájtban (PROFIBUS) vagy egy regiszterben/szóban (Modbus/ TCP) történik. Bit Megnevezés Leírás bemenet 0: A bemenet nem aktív bemenet 1: A bemenet aktív I/O interfész: I/O boxok bemenetei Minden I/O boxhoz egy bájt bemenetet és egy bájt kimenetet terveztek. A bemenetek száma a csatlakoztatott I/O boxtól függ. Bit Megnevezés Leírás bemenet 0: A bemenet nem aktív 1: A bemenet aktív 12 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

13 Az I/O interfész általános leírása I/O interfész: parancsok I/O interfész: parancsok A parancsok olyan információk, amelyeket a fölérendelt vezérlés küld a készüléknek I/O interfész: általános parancs Ez a bájt a decentralizált egység vezérlésére szolgáló általános parancsbiteket tartalmazza. Bit Megnevezés Leírás 0 Hibanyugtázás 0: Nincs nyugtázás 1: Az utolsó hiba nyugtázása 1 Fenntartva 2 Kézi / automata üzemmód (TecUnit vagy tengelyparancsokkal történő vezérlés esetén) 0: Kézi üzemmód 1: Automata üzemmód 3 Fenntartva 4 Fenntartva 5 Vezérlési prioritás 0: A vezérlési prioritás módosítása nem megengedett 1: A vezérlési prioritás módosítása megengedett 6 Engedélyezés 0: Készülék letiltása 1: Készülék engedélyezése 7 Üzemkész (ready) Kérés, a master adjon egy értéket, amit a vezérlés a "General status information (általános állapot)" bitbe feljegyez I/O interfész: vezérlési szint parancs Ez a bájt azt definiálja, hogy a hajtás vezérlése melyik szinten történik. Bit Megnevezés Leírás 0 1. hajtás, tengelyszint 0: Az 1. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: Az 1. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 1 2. hajtás, tengelyszint 0: A 2. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: A 2. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 2 3. hajtás, tengelyszint 0: A 3. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: A 3. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 3 4. hajtás, tengelyszint 0: A 4. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: A 4. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 4 5. hajtás, tengelyszint 0: Az 5. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: Az 5. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 5 6. hajtás, tengelyszint 0: A 6. hajtás vezérlése nem tengelyszinten történik 1: A 6. hajtás vezérlése tengelyszinten történik 6 Fenntartva 7 1. n. hajtás, TecUnit szint 0: A hajtások vezérlése nem TecUnit szinten történik 1: A hajtások vezérlése TecUnit szinten történik Megjegyzés A TecUnit szinten történő vezérlés aktiválására szolgáló 7. bit a legnagyobb prioritású. Ha ez a bit aktív, akkor a készülék figyelmen kívül hagyja a bitet. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 13

14 3 Az I/O interfész általános leírása I/O interfész: parancsok I/O interfész: TecUnit parancs Ezek a szavak parancsokat tartalmaznak a TecUnit szinten történő vezérlés esetén. TecUnitok alkalmazása esetén a kiosztás leírása az alkalmazásspecifikus szoftverkézikönyvben található. Megjegyzés A TecUnit parancsok kiértékelése csak akkor történik meg, ha a megfelelő hajtás vezérlése TecUnit szinten történik I/O interfész: tengely parancs Ez a bájt az 1. n. tengely vezérlésére szolgáló általános parancsbiteket tartalmazza. Bit Megnevezés Leírás 0 Referenciamenet engedélyezése (csak XPos tengely) 0: Referenciamenet letiltva 1: Referenciamenet engedélyezve 1 Beállítás előrefelé 0: Nincs előrefelé beállító üzemmód 1: Van előrefelé beállító üzemmód 2 Beállítás hátrafelé 0: Nincs hátrafelé beállító üzemmód 1: Van hátrafelé beállító üzemmód 3 Fenntartva 4 Fenntartva 5 Fenntartva 6 Fenntartva 7 Fenntartva 8 15 Menj helyzetbe 0: Ne menj helyzetbe 1: Menj 1. helyzetbe 2: Menj 2. helyzetbe 255: Menj 255. helyzetbe Pontosabb definíció: Lásd "Tengelyvezérlés" c. fejezet Megjegyzés A tengely parancs csak akkor kerül kiértékelésre, ha a megfelelő hajtás vezérlése tengelyszinten történik. 14 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

15 Az I/O interfész általános leírása I/O interfész: parancsok I/O interfész: hajtás parancs Ez a bájt az 1. n. hajtás vezérlésére szolgáló általános parancsbiteket tartalmazza. Bit Megnevezés Leírás 0 3 Parancs 0: STOP 1: Mozgás 1. fix fordulatszámmal 2: Mozgás 2. fix fordulatszámmal 3: Mozgás 3. fix fordulatszámmal 4: Mozgás 4. fix fordulatszámmal 5: Mozgás 5. fix fordulatszámmal 6: Mozgás 6. fix fordulatszámmal 7: Mozgás alapjel-megadással (bipoláris) 8: Fék kioldása 9-14: Fenntartva 15: Mozgás biztonsági véghelyzetből 4 5 Rámpakészlet 0: 0. rámpakészlet / gyorsleállás rámpa 1: 1. rámpakészlet 2: 2. rámpakészlet 3: 3. rámpakészlet 6 Forgásirány (csak fix alapjelnél) 0: Előrefelé forgásirány 1: Hátrafelé forgásirány 7 Paraméterkészlet 0: 1. paraméterkészlet 1: 2. paraméterkészlet Megjegyzés A hajtás parancs csak akkor kerül kiértékelésre, ha a megfelelő hajtás vezérlése hajtásszinten történik I/O interfész: helyi kimenetek Ez a bájt a készülék helyi kimeneteit kezeli. Bit Megnevezés Leírás kimenet 0: Kimenet visszaállítása 1: Kimenet aktiválása 4 7 Fenntartva Megjegyzés A kimenetek a helyi bemenettel olvashatók vissza. Ha egy kimenet aktív, és nem jelez vissza bemenetként, akkor rövidzárlat áll fenn I/O interfész: I/O boxok kimenetei Minden I/O boxhoz egy bájt bemenetet és egy bájt kimenetet terveztek. A kimenetek száma a csatlakoztatott I/O boxtól függ. Bit Megnevezés Leírás kimenet 0: Kimenet visszaállítása 1: Kimenet aktiválása Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 15

16 3 Az I/O interfész általános leírása I/O interfész: parancsok I/O interfész: hajtás alapjel-megadása Ha a hajtás alapjel-megadással mozog, a rendszer a következőképpen reagál: Az alapjelet bejegyzi a megfelelő kimeneti szóba. Aktiválja a "mozgás alapjel-megadással" parancsot. Kiválasztja a forgásirányt és a rámpakészletet. Az alapjelként bejegyzendő érték megfelel az n max -ra vonatkoztatott, %-ban megadott alapjelnek, 100-zal szorozva. Példa Alapjel-beállítás: Alapjel-megadás kimeneti szava: 68,4% n max Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

17 Terepibusz-rendszer / hálózatok PROFIBUS DP 4 4 Terepibusz-rendszer / hálózatok A decentralizált egységet központi vezérlés koordinálja. A kommunikáció olyan terepibusz-rendszeren át zajlik, mint a PROFIBUS vagy olyan Ethernet vagy WLAN alapú hálózati rendszereken át, mint a Modbus/TCP. Az egyes terepibusz-/hálózati interfészek sajátosságainak leírása e fejezet további részében található. 4.1 PROFIBUS DP A készülék rendelkezik PROFIBUS DPV1 interfésszel (belül: PROFIBUS PE). Ez a gyors ciklikus adatcseréhez PROFIBUS DP-t tartalmaz (definíció az EN szabványban). Ezenkívül aciklikus műveleteket tartalmaz, mint "rekord olvasása" vagy "rekord írása". A készülék PLC-vel történő vezérlése kizárólag PROFIBUS DP-n át történik, a DPV1 műveleteket csupán a MOVIVISION paraméterező és diagnosztikai eszköz használja. A PLC és a PC párhuzamos hozzáférését lehetővé teendő a PLC-nek támogatnia kell a multi master üzemmódot PROFIBUS DP: DP master konfigurációja PROFIBUS DP: GSD fájl telepítése Annak érdekében, hogy a készülék konfigurálható legyen a DP masterben, először telepíteni kell a mellékelt SEW_077A.gsd GSD fájlt (GeräteStammDaten = készülék törzsadatai). Ez tartalmazza az összes szükséges információt, ami a DP masterben a hozzá tartozó slavek konfigurálásához kell. Pl. ez tartalmazza a készülék által támogatott buszparamétereket. A felhasználó számára azonban különösen a készülék által biztosított I/O tartomány érdekes. PROFIBUS DP: I/O tartomány meghatározása A készülék lehetőséget ad arra, hogy magunk állítsuk össze a slave vezérlésének I/O tartományát. Ezáltal a PLC és a központi egység ciklikus adatcseréje az adott alkalmazáshoz illeszthető. A készülék konfigurálásakor a slave rendelkezésre bocsátja az I/O modulok katalógusát, amiből a felhasználó húzással (drag and drop) összeállíthatja az I/O tartományt. A rendelkezésre álló modulokat az alábbi táblázat tünteti fel. Megjegyzés PROFIBUS DP esetében a be- és kimenetek definiálása mindig a PLC szempontjából történik. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 17

18 4 Terepibusz-rendszer / hálózatok PROFIBUS DP PROFIBUS DP: bemenetek (készülék -> vezérlés) Modul Méret A leírást tartalmazó fejezet Általános állapotinformáció Bájt "I/O interfész: általános állapotinformáció" Általános hiba Bájt "I/O interfész: általános hiba" Vezérlési szint állapota Bájt "I/O interfész: vezérlési szint állapota" TecUnit állapota Szó "I/O interfész: TecUnit állapota" TecUnit hiba Szó "I/O interfész: TecUnit hiba" TecUnit 2. állapota Szó "I/O interfész: TecUnit 2. állapota" tengely állapota Szó "I/O interfész: tengely állapota" tengely hiba Bájt "I/O interfész: tengely hiba" hajtás állapota Bájt "I/O interfész: hajtás állapota" hajtás hiba Bájt "I/O interfész: hajtás hiba" biztonsági kör állapota Bájt "I/O interfész: biztonsági kör állapota" helyi bemenet Bájt "I/O interfész: helyi bemenetek" I/O box bemenetei Bájt "I/O interfész: I/O boxok bemenetei" PROFIBUS DP: kimenetek (vezérlés -> készülék) Modul Méret A leírást tartalmazó fejezet Általános parancs Bájt "I/O interfész: általános parancs" Vezérlési szint parancs Bájt "I/O interfész: vezérlési szint parancs" TecUnit parancs Szó "I/O interfész: TecUnit parancs" tengely parancs Szó "I/O interfész: tengely parancs" hajtás parancs Bájt "I/O interfész: hajtás parancs" Helyi kimenetek Bájt "I/O interfész: helyi kimenetek" I/O box kimenetei Bájt "I/O interfész: I/O boxok kimenetei" hajtás alapjel-megadása Szó "I/O interfész: hajtás alapjel-megadása" Figyelem! PROFIBUS DP-n át történő kommunikáció esetén az "általános állapot" és az "általános parancs" modult a be- ill. kimeneti tartomány első helyére kell konfigurálni. PROFIBUS DP: modulspecifikus paraméterek illesztése PROFIBUS DP: slavespecifikus paraméterek illesztése A készülék jelenleg nem támogat modulspecifikus konfigurációt lehetővé tevő modult. Az aktuális verzióban a slavespecifikus paraméterek számára az alábbi értékek vannak fixen beállítva: Bájt Paraméter Értéktartomány 0 DPV_1_Status_1 128d (80hex) 1 DPV_1_Status_2 0 2 DPV_1_Status_3 0 Figyelem! A slavespecifikus paramétereket tilos módosítani! 18 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

19 Terepibusz-rendszer / hálózatok Modbus/TCP Modbus/TCP A Modbus/TCP interfész olyan hasznos adatokat definiál, amelyek elküldése pl. Ethernet vagy WLAN alapú standard TCP/IP kommunikációval történik. A protokolldefiníciót a Modbus szervezet nyilvánosságra hozta, az Interneten a címről le lehet tölteni Modbus/TCP: I/O tartomány meghatározása Modbus/TCP: standard I/O tartomány Modbus/TCP: bemenetek (készülék -> vezérlés) A készülék Modbus/TCP alatt fix I/O tartományt bocsát rendelkezésre, ahol a master tetszőleges összefüggő blokkokat olvashat és írhat. Modul Regiszter Méret A leírást tartalmazó fejezet Általános állapotinformáció 201 Bájt "I/O interfész: általános állapotinformáció" Általános hiba 202 Bájt "I/O interfész: általános hiba" Vezérlési szint állapota 203 Bájt "I/O interfész: vezérlési szint állapota" TecUnit állapota 204 Szó "I/O interfész: TecUnit állapota" TecUnit hiba 205 Szó "I/O interfész: TecUnit hiba" TecUnit 2. állapota 206 Szó "I/O interfész: TecUnit 2. állapota" tengely állapota Szó "I/O interfész: tengely állapota" tengely hiba Bájt "I/O interfész: tengely hiba" hajtás állapota Bájt "I/O interfész: hajtás állapota" hajtás hiba Bájt "I/O interfész: hajtás hiba" biztonsági kör Bájt "I/O interfész: biztonsági kör állapota" állapota helyi bemenet Bájt "I/O interfész: helyi bemenetek" I/O box bemenetei Bájt "I/O interfész: I/O boxok bemenetei" Modbus/TCP: kimenetek (vezérlés -> készülék) Modul Regiszter Méret A leírást tartalmazó fejezet Általános parancs 1 Bájt "I/O interfész: általános parancs" Vezérlési szint parancs 2 Bájt "I/O interfész: vezérlési szint parancs" TecUnit parancs 3-5 Szó "I/O interfész: TecUnit parancs" tengely parancs 6-11 Szó "I/O interfész: tengely parancs" hajtás parancs Bájt "I/O interfész: hajtás parancs" Helyi kimenetek 18 Bájt "I/O interfész: helyi kimenetek" I/O box kimenetei Bájt "I/O interfész: I/O boxok kimenetei" hajtás alapjelmegadása Szó "I/O interfész: hajtás alapjel-megadása" Modbus/TCP: alkalmazásspecifi kus I/O tartomány A készülék standard I/O tartományon kívül további regiszterblokkokat is rendelkezésre bocsát az adatcseréhez. Ezek leírása az adott alkalmazásspecifikus szoftverkézikönyvben található. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 19

20 4 Terepibusz-rendszer / hálózatok Modbus/TCP Modbus/TCP: hozzáférési funkciók Az I/O tartomány hozzáférése regiszterek formájában történik. Egy regiszter egy szóból, tehát két bájtból áll. A csak egy bájt méretű modulokhoz is átvitelre kerül a regiszter, azonban a high bájt nincs használatban (0 értékű) és az adatok csak a low bájtban találhatók. A következő funkciókódok kerülnek alkalmazásra: Kód Megnevezés Leírás 03h* FC03: READ_MULTIPLE_REGISTERS Regiszterek olvasása 10h* FC16: WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Regiszterek írása 17h* FC23: READ_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Regiszterek olvasása és írása * hexadecimális funkciókód 20 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

21 Terepibusz-rendszer / hálózatok UDP/IP UDP/IP Az UDP interfész olyan hasznos adatokat definiál, amelyek elküldése pl. Ethernet vagy WLAN alapú standard UDP/IP kommunikációval történik UDP/IP: I/O tartomány meghatározása UDP/IP: standard I/O tartomány UDP/IP: bemenetek (készülék -> vezérlés) A készülék UDP/IP alatt fix I/O tartományt bocsát rendelkezésre. A master elküldi az "általános parancs"-tól a számára releváns utolsó szóig számított szószámot. Minden további szó 0 értéket kap. A készülék mindig a teljes bemeneti tartománnyal válaszol. Modul Szócím Méret A leírást tartalmazó fejezet Általános állapotinformáció 0 Bájt "I/O interfész: általános állapotinformáció" Általános hiba 1 Bájt "I/O interfész: általános hiba" Vezérlési szint állapota 2 Bájt "I/O interfész: vezérlési szint állapota" TecUnit állapota 3 Szó "I/O interfész: TecUnit állapota" TecUnit hiba 4 Szó "I/O interfész: TecUnit hiba" TecUnit 2. állapota 5 Szó "I/O interfész: TecUnit 2. állapota" tengely állapota 6-11 Szó "I/O interfész: tengely állapota" tengely hiba Bájt "I/O interfész: tengely hiba" hajtás állapota Bájt "I/O interfész: hajtás állapota" hajtás hiba Bájt "I/O interfész: hajtás hiba" biztonsági kör Bájt "I/O interfész: biztonsági kör állapota" állapota helyi bemenet Bájt "I/O interfész: helyi bemenetek" I/O box bemenetei Bájt "I/O interfész: I/O boxok bemenetei" UDP/IP: kimenetek (vezérlés -> készülék) Modul Szócím Méret A leírást tartalmazó fejezet Általános parancs 0 Bájt "I/O interfész: általános parancs" Vezérlési szint parancs 1 Bájt "I/O interfész: vezérlési szint parancs" TecUnit parancs 2-4 Szó "I/O interfész: TecUnit parancs" tengely parancs 5-10 Szó "I/O interfész: tengely parancs" hajtás parancs Bájt "I/O interfész: hajtás parancs" Helyi kimenetek 17 Bájt "I/O interfész: helyi kimenetek" I/O box kimenetei Bájt "I/O interfész: I/O boxok kimenetei" hajtás alapjelmegadása Szó "I/O interfész: hajtás alapjel-megadása" Megjegyzés Az UDP nem definiálja az adatformátumot. A készülék az adatokat INTEL formátumban (LSB/MSB) küldi/fogadja. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 21

22 4 Terepibusz-rendszer / hálózatok UDP/IP UDP/IP: alkalmazásspecifikus I/O tartomány UDP/IP: UDP portok A készülék standard I/O tartományon kívül további tartományokat is rendelkezésre bocsát az adatcseréhez. Ezek leírása az adott alkalmazásspecifikus szoftverkézikönyvben található. A készülék mindaddig passzívan viselkedik, amíg egy másik készülék (PLC) UDP üzenetet nem küld az UDP portra. A készülék akkor válaszol azon távoli résztvevő portjának címére, amelyik a készüléknek az üzenetet küldte. Érték Leírás 6000 UDP kommunikáció helyi portja 22 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

23 Tengelyvezérlés UDP/IP 5 5 Tengelyvezérlés A tengelyvezérlés a fölérendelt master parancsára önműködően átveszi a pozíciók elérésének feladatát. Ennek során a tengelyvezérlés hardverkiviteltől függően különböző érzékelőket értékel ki, pl. fénysorompókat induktív közelítéskapcsolókat (24 V-os bemenetek) inkrementális forgó jeladókat lézeres távolságmérőket. Ezen túlmenően felügyel olyan feladatokat, mint a futási idő felügyelete sorrendellenőrzés az érzékelőműködés ellenőrzése. A tengelyvezérlés működése a fölérendelt PC alkalmazásban konfigurálható. Itt végezhetők el az egyedi beállítások is, mint az iniciátorok hozzárendelése futásidők pozíciók. A tengelyvezérlés a különböző tengelytípusokat családokba rendezi. Egy tengelycsaládon belül a funkciók és alkalmazások hasonlóak. Figyelem! A felügyeleti funkciók, mint a futási idő felügyelete sorrendellenőrzés az érzékelőműködés ellenőrzése inaktiválhatók. Ilyenkor azonban nincs reakció a hibás bemeneti jelekre. A hibareakciót ebben az esetben a fölérendelt vezérlésnek kell kiadnia. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 23

24 5 Tengelyvezérlés UDP/IP A tengelyvezérlés nómenklatúrája Megjegyzés Ez a fejezet hivatkozik a tengelyállapotra, a következő rövidítések érvényesek: P helyzetben Z+ + közbenső helyzetben Z- - közbenső helyzetben [c] [a] [d] [b] [a] [e] ábra: Tengelypozíció ábrázolása 30012AXX [a] Menetirány [b] 3P [c] Szakasz [d] 3Z- [f] 3Z pozíció 3 3. pozíció 4 4. pozíció 24 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

25 Tengelyvezérlés Tengelyvezérlés: általános beállítások Tengelyvezérlés: általános beállítások A tengelykonfiguráció tartományában tengelytípustól függően beállítjuk a következőket: iniciátor futásidők fix fordulatszámok amelyek lehetővé teszik az alkalmazáshoz illesztést Tengelyvezérlés: iniciátorbeállítások Minden jeladónál a következő beállítások végezhetők el: Funkció Értékek Leírás Forrás E 0 E helyi bemenet Él poz./neg. Azt határozza meg, hogy a reakció pozitív vagy negatív élnél történjék. Bekapcsolási késleltetés ( 10 ms) Ha fellép a kiválasztott él, akkor belül ennyi idővel késleltetett. Tengelyvezérlés: be-/kikapcsolási késleltetés Sig. S1 S1 v t v t v t v t v t 3. ábra: Be-/kikapcsolási késleltetés 30001AXX Az S1 bemeneti jelre adott reakció S1 v formájában csak a beállított t v bekapcsolási késleltetés után történik meg. A reakció akkor is megtörténik, ha t v lejártának időpontjában a jel már nem áll fenn. Azonban ez a jel akkor meghosszabbodik a késleltetési idővel. A bekapcsolási késleltetés értelme pl. egy iniciátor "telibe" találása, beigazítás iniciátorhoz stb. A I/O-k jelzése a fölérendelt masternek, valamint a fölérendelt PC alkalmazásban történő megjelenítés mindig bekapcsolási késleltetés nélkül történik. Megjegyzés Aktivált bekapcsolási késleltetés esetén a sorrendellenőrzés tengelytípustól függően mozgáskor és nyugalmi állapotban inaktivált! Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 25

26 5 Tengelyvezérlés Tengelyvezérlés: általános beállítások Tengelyvezérlés: Bekapcsolási visszaugráskésleltetés Sig. S1 S1 e t e t e t e t 4. ábra: Bekapcsolási visszaugrás-késleltetés 30002AXX Az S1 bemeneti jelre adott reakció S1 e formájában csak a beállított t e bekapcsolási visszaugrás-késleltetés után történik meg. A reakció nem történik meg, ha t e lejártának időpontjában a jel már nem áll fenn. A bekapcsolási visszaugrás-késleltetés értelme a rövid zavaróimpulzusok kiszűrése. A cél, hogy ezek a zavaróimpulzusok ne működtessék a funkciót, amire az iniciátor paraméterezve lett. A I/O-k jelzése a fölérendelt masternek, valamint a fölérendelt PC alkalmazásban történő megjelenítés mindig bekapcsolási visszaugrás-késleltetés nélkül történik. Megjegyzés Legfeljebb 16 érzékelőhöz lehet bekapcsolási késleltetést vagy bekapcsolási visszaugrás-késleltetést definiálni! Tengelyvezérlés: felügyeletek A különböző tengelymodulok különféle dolgokat felügyelhetnek. Ide tartoznak pl. a futásidők sorrendellenőrzések munkadarab-ellenőrzések, nyugalmi állapotban is. Ezek a felügyeletek paraméterezéssel inaktiválhatók. 26 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

27 Tengelyvezérlés ERB (egyedi görgőpálya) tengelycsalád ERB (egyedi görgőpálya) tengelycsalád Az ERB tengelycsalád olyan tengelytípusokat tartalmaz, amelyek raklap felvételére vagy hasonlóra lettek tervezve ERB01 két sebesség, két forgásirány ERB01 alkalmazások Görgőpályák, láncok stb. fénysorompóval vagy induktív közelítéskapcsolóval. Gyors/lassú átkapcsolás, felvétel mindkét irányban. A gyors/lassú átkapcsolás és a munkadarab-ellenőrzés érzékelői opcionálisak. Ugyanez érvényes a hátrafelé történő felvételre is. ERB01 működési mód Az ERB01 két sebességgel, két forgásirányban üzemeltethető. [a] [b] [c] [d] [e] [f] [g] 5. ábra: Az ERB01 működési módja 30003AXX [a] Előre (hátra) [b] Munkadarabellenőrzés (stop) [c] - (Gy-L) [d] Gy-L (-) [e] Stop (munkadarabellenőrzés) [f] Hátrafelé [g] Előrefelé 1 Felvétel előrefelé 2 Leadás előrefelé 3 Áthaladás előrefelé 4 Felvétel hátrafelé 5 Leadás hátrafelé 6 Áthaladás hátrafelé A két sebesség azt jelenti, hogy a gyors/lassú átkapcsolás iniciátorának aktiválásáig gyors sebességgel történik a mozgás. Azután a stop-iniciátor aktiválásáig kúszósebességgel történik a továbbhaladás. Azután megtörténik a leállás és a "pozícióban" üzenet kiadása. Ha nem használunk gyors/lassú iniciátort, a lassú sebességre való átkapcsolás történhet időzítővel. A két forgásirány azt jelenti, hogy ezzel az eljárással a felvétel és a leadás történhet előrefelé és hátrafelé is. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 27

28 5 Tengelyvezérlés ERB (egyedi görgőpálya) tengelycsalád ERB01 parancsok A parancsok az "I/O adatok leírása" c. fejezet tengelyparancsainak megfelelően definiálhatók. A tengelyparancsba bejegyezhetők a célpozíciók, amelyeknek funkcióját itt bemutatjuk. Poz. Funkció Leírás 0 STOP Tengely megállítása, ill. nincs aktív parancs. 1 Felvétel előrefelé A szállított áru felvétele előrefelé. 2 Leadás előrefelé A szállított áru leadása előrefelé. 3 Áthaladás előrefelé A szállított áru áthaladása előrefelé. 4 Felvétel hátrafelé A szállított áru felvétele hátrafelé. 5 Leadás hátrafelé A szállított áru leadása hátrafelé. 6 Áthaladás hátrafelé A szállított áru áthaladása hátrafelé. ERB01 állapot (visszajelzések) A tengelyállapot az "I/O adatok leírása" c. fejezet tengelyállapotainak megfelelően aktiválhatók. Ez az aktuális pozíciónak az állapotát tartalmazza, amelynek definícióját itt bemutatjuk. Poz. Állapot Leírás 1 P Felvéve A szállított áru pozícióban áll. 2 P Üres A gépegység üres és ha nem áll fenn hiba felvételre kész. 1 Z- Felvétel előrefelé A szállított áru, amelynek felvétele előrefelé történik, még nem érte el célpozícióját. 1 Z+ Leadás előrefelé A szállított áru, amelynek leadása előrefelé történik, még nem hagyta el a gépegységet. 4 Z+ Felvétel hátrafelé A szállított áru, amelynek felvétele hátrafelé történik, még nem érte el célpozícióját. 4 Z- Leadás hátrafelé A szállított áru, amelynek leadása hátrafelé történik, még nem hagyta el a gépegységet. Megjegyzés P pozícióban (tengelyállapot 6. bit); Z+ / Z-: közbenső pozícióban előrefelé (+ / tengelyállapot 4. bit) vagy hátrafelé (- / tengelyállapot 5. bit). ERB01 a futási idő felügyelete A következő futásidők konfigurálhatók: Futásidő Munkadarab-ellenőrzés futásidő Felvétel / leadás futásidő Gyors/lassú átkapcsolás Leírás Futásidő a munkadarab-ellenőrzésig. Ez a futásidő opcionális és csak akkor használatos, ha a bemenet munkadarab-ellenőrzés iniciátorra van konfigurálva. A "felvétel" parancs indítása után a szállított árunak ezen időn belül el kell foglalnia a munkadarabellenőrzés iniciátorát. Azután automatikusan elindul a "felvétel futásidő". A szállított árunak ezen időn belül pozícióban kell állnia. Ez a futásidő a munkadarab-ellenőrzés jeladójának elfoglalása után indul, ill. ha nincs ilyen, akkor a "felvétel" parancs indításakor. "Leadás" parancs esetén azonnal elindul ez a futásidő. Az a futásidő, amíg a sebességnek át kell kapcsolnia gyorsról lassúra (opcionális). Csak akkor használatos, ha a szállítási irányhoz nincs gyors/lassú iniciátor definiálva, és a felhasználó aktiválta az időzítőt. 28 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

29 Tengelyvezérlés ERB (egyedi görgőpálya) tengelycsalád 5 ERB01 sorrendellenőrzés Felvételkor és leadáskor is megtörténik az összes ehhez a funkcióhoz aktivált iniciátor sorrendjének ellenőrzése. Helyes sorrendben kell aktiválni őket. A fölérendelt PC alkalmazásban konfigurálható, hogy csak a pozitív élet értékeljük ki (pl. raklap), vagy az iniciátornak foglaltnak kell maradnia, amíg a szállított áru rajta van (pl. rakodóasztal). Megjegyzés Csak élkiértékelés még nem lehetséges. Ez azt jelenti, hogy az ERB01 tengely használata rakodóasztal-palettákkal csak inaktivált sorrendellenőrzéssel lehetséges! ERB01 áthaladás Az áthaladás parancs "berakás" és "kirakás" menetparancsokkal valósítható meg. Először a raklap berakása történik meg. Amint aktív a stop iniciátor, leállás helyett a gép átkapcsol "kirakás" üzemmódba. Ha a görgőpálya meg van rakva, az áthaladás parancs nem kerül végrehajtásra és "érvénytelen menetparancs" hibát jelez a gép. Az "áthaladás" menetparancs csak üres vagy részben megrakott görgőpályánál hajtható végre (foglalt a munkadarab-ellenőrzés vagy a gyors-lassú átkapcsolás iniciátora) ERB02 egy sebesség, két forgásirány ERB02 alkalmazások ERB02 működési mód Görgőpályák, láncok stb. fénysorompóval vagy induktív közelítéskapcsolóval. (Rakodóasztal-)paletták felvétele mindkét irányban. Az ERB02 egy sebességgel, két forgásirányban üzemeltethető. [a] [b] [c] [d] [e] 6. ábra: Az ERB02 működési módja 30004AXX [a] 1. résellenőrzés [b] Stop [c] 2. résellenőrzés [d] Hátrafelé [e] Előrefelé 1 Felvétel előrefelé 2 Leadás előrefelé 3 Áthaladás előrefelé 4 Felvétel hátrafelé 5 Leadás hátrafelé 6 Áthaladás hátrafelé Az egy sebesség azt jelenti, hogy a stop iniciátor aktiválásáig gyors sebességgel történik a mozgás. Azután megtörténik a leállás és a "pozícióban" üzenet kiadása. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 29

30 5 Tengelyvezérlés ERB (egyedi görgőpálya) tengelycsalád A két forgásirány azt jelenti, hogy ezzel az eljárással a felvétel és a leadás történhet előrefelé és hátrafelé is. [c] [a] [b] [d] 7. ábra: Az ERB02 forgásirányai [e] 30005AXX [a] Hátrafelé [b] Előrefelé [c] Stop [d] 1. résellenőrzés [e] 2. résellenőrzés ERB02 parancsok A parancsok az "I/O adatok leírása" c. fejezet tengelyparancsainak megfelelően definiálhatók. A tengelyparancsba bejegyezhetők a célpozíciók, amelyeknek funkcióját itt bemutatjuk. Poz. Funkció Leírás 0 STOP Tengely megállítása, ill. nincs aktív parancs. 1 Felvétel előrefelé A szállított áru felvétele előrefelé. 2 Leadás előrefelé A szállított áru leadása előrefelé. 3 Áthaladás előrefelé A szállított áru áthaladása előrefelé. 4 Felvétel hátrafelé A szállított áru felvétele hátrafelé. 5 Leadás hátrafelé A szállított áru leadása hátrafelé. 6 Áthaladás hátrafelé A szállított áru áthaladása hátrafelé. ERB02 állapot (visszajelzések) A tengelyállapot az "I/O adatok leírása" c. fejezet tengelyállapotainak megfelelően aktiválhatók. Ez az aktuális pozíciónak az állapotát tartalmazza, amelynek definícióját itt bemutatjuk. Poz. Állapot Leírás 1 P Felvéve A szállított áru pozícióban áll. 2 P Üres A gépegység üres és ha nem áll fenn hiba felvételre kész. 1 Z- Felvétel előrefelé A szállított áru, amelynek felvétele előrefelé történik, még nem érte el célpozícióját. 1 Z+ Leadás előrefelé A szállított áru, amelynek leadása előrefelé történik, még nem hagyta el a gépegységet. 4 Z+ Felvétel hátrafelé A szállított áru, amelynek felvétele hátrafelé történik, még nem érte el célpozícióját. 4 Z- Leadás hátrafelé A szállított áru, amelynek leadása hátrafelé történik, még nem hagyta el a gépegységet. Megjegyzés P pozícióban (tengelyállapot 6. bit); Z+ / Z-: közbenső pozícióban előrefelé (+ / tengelyállapot 4. bit) vagy hátrafelé (- / tengelyállapot 5. bit). 30 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

31 Tengelyvezérlés ERB (egyedi görgőpálya) tengelycsalád 5 ERB02 a futási idő felügyelete A következő futásidő konfigurálható: Futásidő Felvétel / leadás futásidő Leírás A szállított árunak ezen időn belül pozícióban kell állnia, vagy el kell hagynia azt. Ez a futásidő a "felvétel" ill. "leadás" paranccsal indul. ERB02 sorrendellenőrzés ERB02 áthaladás Felvételkor és leadáskor is megtörténik az összes ehhez a funkcióhoz aktivált iniciátor sorrendjének ellenőrzése, azaz helyes sorrendben kell aktiválni őket. Az áthaladás parancs "berakás" és "kirakás" menetparancsokkal valósítható meg. Először megtörténik a paletta berakása, amint aktív a stop iniciátor, leállás helyett a gép átkapcsol "kirakás" üzemmódba. Ha a görgőpálya meg van rakva, az áthaladás parancs nem kerül végrehajtásra és "érvénytelen menetparancs" hibát jelez a gép. Az "áthaladás" menetparancs csak üres vagy részben megrakott görgőpályánál hajtható végre (foglalt az 1. vagy 2. résellenőrzés iniciátora). Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 31

32 5 Tengelyvezérlés 2POS (két pozícióba állás) tengelycsalád 5.3 2POS (két pozícióba állás) tengelycsalád A 2POS tengelycsalád olyan tengelytípusokat tartalmaz, amelyek pl. egyszerű körasztalokhoz, egyszerű emelőmozgásokhoz vagy futókocsikhoz lettek tervezve POS01 két sebesség, két forgásirány 2POS01 alkalmazások Egyszerű körasztalok, egyszerű emelőmozgások vagy futókocsik stb. fénysorompóval vagy induktív közelítéskapcsolóval. Gyors/lassú átkapcsolás, a pozíciók elérése előrefelé ill. hátrafelé. A gyors/lassú átkapcsolás érzékelői opcionálisak. 2POS01 működési mód A 2POS01 két sebességgel, két forgásirányban üzemeltethető. [a] [b] [c] [d] 1 2 [e] [f] 8. ábra: A 2POS01 működési módja 30006AXX [a] STOP hátrafelé [b] Gy-L hátrafelé [c] Gy-L előrefelé [d] STOP előrefelé [e] Hátrafelé [f] Előrefelé 1 Pozícióba állás hátrafelé (1) 2 Pozícióba állás előrefelé (2) A két sebesség azt jelenti, hogy a gyors/lassú átkapcsolás iniciátorának aktiválásáig gyors sebességgel történik a mozgás. Azután a stop-iniciátor aktiválásáig kúszósebességgel történik a továbbhaladás. Azután megtörténik a leállás és a "pozícióban" üzenet kiadása. A két forgásirány azt jelenti, hogy ezzel az eljárással előrefelé és hátrafelé is lehet haladni. Ha a fölérendelt PC alkalmazásban nem konfigurálunk iniciátort a gyors/lassú átkapcsoláshoz, akkor a stop iniciátor aktiválásáig mindig gyors sebességgel történik a mozgás. 2POS01 parancsok A parancsok az "I/O adatok leírása" c. fejezet tengelyparancsainak megfelelően definiálhatók. A tengelyparancsba bejegyezhetők a célpozíciók, amelyeknek funkcióját itt bemutatjuk. Poz. Funkció Leírás 0 STOP Tengely megállítása, ill. nincs aktív parancs. 1 Hátsó helyzetbe állás A gépegység a hátsó helyzetbe megy (1. pozíció). 2 Első helyzetbe állás A gépegység az első helyzetbe megy (2. pozíció). 32 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

33 Tengelyvezérlés 2POS (két pozícióba állás) tengelycsalád 5 2POS01 állapot (visszajelzések) A tengelyállapot az "I/O adatok leírása" c. fejezet tengelyállapotainak megfelelően aktiválhatók. Ez az aktuális pozíciónak az állapotát tartalmazza, amelynek definícióját itt bemutatjuk. Poz. Állapot Leírás 1 P Hátsó helyzetben A gépegység a hátsó helyzetben áll (1. pozíció). 2 P Első helyzetben A gépegység az első helyzetben áll (2. pozíció). 1 Z+ Közbenső helyzet A gépegység az első és a hátsó helyzet között áll. Megjegyzés P pozícióban (tengelyállapot 6. bit); Z+: közbenső pozícióban előrefelé (+ / tengelyállapot 4. bit). 2POS01 a futási idő felügyelete A következő futásidők konfigurálhatók: Futásidő Leírás Összes futásidő Az egyik pozícióból a másikba állás futásideje. 2POS01 sorrendellenőrzés Minden aktivált iniciátor sorrendje ellenőrzésre kerül. Helyes sorrendben kell aktiválni őket. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 33

34 5 Tengelyvezérlés 3POS (három pozícióba állás) tengelycsalád 5.4 3POS (három pozícióba állás) tengelycsalád A 3POS tengelycsalád olyan tengelytípusokat tartalmaz, amelyek pl. egyszerű emelőmozgásokhoz (excenteremelő) lettek tervezve POS01 egy sebesség, egy forgásirány 3POS01 alkalmazások Pl. egyszerű excenteres emelőasztalok induktív közelítéskapcsolóval. A hajtás itt mindig egy irányba forog. Az asztal a következő pozíciókat: alsó középső (opcionális) felső veheti fel. 3POS01 működési mód A 3POS01 egy sebességgel, egy forgásirányban járatható. Három pozíció vehető fel. [c] 1 3 [b] 2 [a] 9. ábra: A 3POS01 működési módja 30007AXX [a] 1. iniciátor [b] 2. iniciátor [c] 3. iniciátor 1 Alsó helyzetbe állás 2 Középső helyzetbe állás 3 Felső helyzetbe állás A futásidő és a sorrend kerül ellenőrzésre. A tengely akkor van pozícióban, ha foglalt az iniciátor. Így a kapcsolófület úgy kell méretezni, hogy biztosan kapcsoljon a leállási rámpa teljes hosszán, egészen a nyugalmi helyzetig. 3POS01 parancsok A parancsok az "I/O adatok leírása" c. fejezet tengelyparancsainak megfelelően definiálhatók. A tengelyparancsba bejegyezhetők a célpozíciók, amelyeknek funkcióját itt bemutatjuk. Poz. Funkció Leírás 0 STOP Tengely megállítása, ill. nincs aktív parancs. 1 Alsó helyzetbe állás A gépegység az alsó helyzetbe megy (1. pozíció). 2 Középső helyzetbe állás A gépegység a középső helyzetbe megy (2. pozíció). 3 Felső helyzetbe állás A gépegység a felső helyzetbe megy (3. pozíció). 64 A következő helyzetbe állás A gépegység a következő helyzetbe megy. Az azután következő pozícióba álláshoz a parancsot törölni, majd ismét aktiválni kell. 34 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész

35 Tengelyvezérlés 3POS (három pozícióba állás) tengelycsalád 5 3POS01 állapot (visszajelzések) A tengelyállapot az "I/O adatok leírása" c. fejezet tengelyállapotainak megfelelően aktiválhatók. Ez az aktuális pozíciónak az állapotát tartalmazza, amelynek definícióját itt bemutatjuk. Poz. Állapot Leírás 0 Érvénytelen pozíció A pozíció felismerése nem történt meg, mivel nincs foglalt iniciátor. A tengely azonban pozícióba állítható és ha nem áll fenn más zavar üzemkész. 1 P Alsó helyzetbe állás A gépegység az alsó helyzetben áll (1. pozíció). 2 P Középső helyzetben A gépegység a középső helyzetben áll (2. pozíció). 3 P Felső helyzetben A gépegység a felső helyzetben áll (3. pozíció). 1 Z+ Közbenső pozíció alul / középen (alul / felül) 2 Z+ Közbenső pozíció középen / felül 3 Z+ Közbenső pozíció felül / alul A gépegység az alsó és középső helyzet között áll. Ha nem lett középső pozíció definiálva, a gépegység az alsó és felső helyzet között áll. A gépegység a középső és felső helyzet között áll. A gépegység a felső és középső helyzet között áll. Megjegyzés P pozícióban (tengelyállapot 6. bit); Z+: közbenső pozícióban előrefelé (+ / tengelyállapot 4. bit). 3POS01 a futási idő felügyelete A következő futásidők konfigurálhatók: Futásidő Alsó -> középső (alsó -> felső) Középső -> felső) Felső -> alsó Leírás Az alsó pozícióból a középsőbe állás futásideje. Ha nincs középső pozíció definiálva, akkor itt az alsó pozícióból a felsőbe állás futásidejét kell megadni. A középső pozícióból a felsőbe állás futásideje (opcionális). A felső pozícióból az alsóba állás futásideje. 3POS01 sorrendellenőrzés Minden aktivált iniciátor sorrendje ellenőrzésre kerül. Helyes sorrendben kell aktiválni őket. Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész 35

36 5 Tengelyvezérlés XPOS tengelycsalád 5.5 XPOS tengelycsalád Az XPOS tengelycsalád olyan tengelytípusokat tartalmaz, amelyek különböző pozíciók felvételére (pl. táblázatos pozicionálás) lettek tervezve XPOS01 tengelytípus XPOS01 alkalmazás Futókocsik vagy állványkiszolgáló berendezések, amelyek abszolútérték-jeladóhoz (pl. lézerjeladóhoz) pozicionálnak. Ez a tengelytípus csak MCX frekvenciaváltóval használható, MOVIMOT-tal ez a pozicionálási mód nem lehetséges. Az alkalmazott sebességeket az MCX frekvenciaváltó tárolja el (a MOVITOOLS segítségével), a készülékben csak az elérendő pozíciók tárolódnak. XPOS01 működési mód A pozíciókat nem kötelező növekvő sorrendben megadni, tetszőlegesen eloszthatók (pl. 1. pozíció: 1000; 2. pozíció: 7000; 15. pozíció: 5000 / egység [mm]). [a] [b] [c] [d] [e] [f] [g] [h] [i] 10. ábra: Az XPOS01 működési módja 30008AXX [a] Előrefelé [b] Hátrafelé [c] Szakasz [d] 1. pozíció [e] 3. pozíció [f] 15. pozíció [g] 10. pozíció [h] 4. pozíció [i] X pozíció Haladáskor ellenőrzi, hogy nem haladt-e túl a pozíción, vagy nem hagyott-e ki parancsot. Megjegyzés Legfeljebb 30 pozíció támogatott. XPOS01 parancsok A parancsok az "I/O adatok leírása" c. fejezet tengelyparancsainak megfelelően definiálhatók. A tengelyparancsba bejegyezhetők a célpozíciók, amelyeknek funkcióját itt bemutatjuk. Poz. Funkció Leírás 0 STOP Tengely megállítása, ill. nincs aktív parancs helyzetbe állás A gépegység az 1. helyzetbe megy helyzetbe állás A gépegység a 2. helyzetbe megy helyzetbe állás A gépegység a 3. helyzetbe megy. X X helyzetbe állás A gépegység az X helyzetbe megy. 36 Kézikönyv MOVIVISION szoftverinterfész