PLC Verseny 2012 Technológia #1: Gyártósor

Átírás

1 PLC Verseny 2012 Technológia #1: Gyártósor evopro Informatikai és Automatizálási Kft Budapest, Hauszmann Alajos utca 2. T: F: oktatas@evopro.hu

2 Tartalom A modell részei... 4 I/O lista és Multiplexerek... 6 I/O lista:... 6 Multiplexerek általánosan:... 7 Modellek működtetése (általános leírás)... 8 Robotvezérlés általános... 8 Egy példa a robotvezérlésre: Gyártósorok vezérlése általános Technológia #1: Gyártósor (FELADAT) Feladat általános része (Mindenkinek kötelező megoldani!) Feladatleírás #1 Munkadarab: 1 típus #2 Munkadarab: 2 típus #3 Munkadarab típus: 3 típus Technológia #1: Gyártósor (EXTRA FELADAT) Extra feladatok leírás #1 extra feladat, pluszpontért #2 extra feladat, pluszpontért... 20

3

4 A modell részei Eszközök: - 1: Első állomás, szalag 1, érzékelő 1 (NC alapból zárt, false = 1, true = 0) - 2: Első állomás, szalag 1-3: Első állomás, kitoló 1-4: Első állomás, szalag 2-5: Első állomás, szalag 2, érzékelő 2 (NC alapból zárt, false = 1, true = 0) - 6: Első állomás, maró - 7: Első állomás, szalag 3-8: Első állomás, szalag 3, érzékelő 3 (NC alapból zárt, false = 1, true = 0) - 9: Első állomás, fúró - 10: Első állomás, kitoló 2-11: Első állomás, szalag 4-12: Második állomás, szalag 5-13: Második állomás, kitoló 3-14: Második állomás, szalag 6-15: Második állomás, maró - 16: Második állomás, szalag 2, érzékelő 1 (NC alapból zárt, false = 1 szint, true = 0 szint) - 17: Második állomás, szalag 7-18: Második állomás, fúró - 19: Második állomás, kitoló 4-20: Második állomás, szalag 8-21 : Második állomás, érzékelő 2 (NC alapból zárt, false = 1 szint, true = 0 szint) Robot: - X, ki X tengely kimeneti irány - X, be X tengely bemeneti irány - Z, B Z tengely balra irány - Z, J Z tengely jobbra irány - Megfogó Megfogó pofa

5 Kék körök: 0: Robot alapállapot: X:0 (X végállásig behúzva) Y:0 (Y végállásig fent) Z:0 (Z végállásig jobbra) Megfogó nyitva 1. Pont: Az első állomás, szalag 4 (11) vége Koordináták: Az alap állapothoz képest X: 24 Y: 25 Z: Pont: Az asztalon elhelyezett 1. pohár Koordináták: Az alap állapothoz képest X: 30 Y: 19 Z: Pont: Az asztalon elhelyezett 2. pohár Koordináták: Az alap állapothoz képest X: 44 Y: 15 Z: Pont: A második állomás, szalag 1 eleje Koordináták: Az alap állapothoz képest X: 34 Y: 25 Z: 3 Az átrakási Y pozíció = 8 Átrakási pozíción a munkadarabok megfogása utáni Y pozíció, illetve a munkadarabok elejtése utáni Y pozíciót értjük. Tehát az a magasság, ahol a robot közlekedik munkadarabért illetve ahol a munkadarabot szállítja. Y - tengely irányai: A képen nincsenek feltüntetve Y - fel: Asztal síkjára merőlegesen felfelé Y - le: Asztal síkjára merőlegesen lefelé Jeladók: Minden kitolónak van végállás kapcsolója (NO, alapból nyitott, false = 0 szint, true = 1 szint) amik a teljesen kitolt helyzetet jelzik.

6 I/O lista és Multiplexerek I/O lista: A zárójelben található számok a képen való elhelyezkedést jelölik. A versenyzők kimenetei: Csatlakozó kiosztás Kimenet címe Elnevezés 1 Q0.0 Robot1 (Multiplexált jel) 2 Q0.1 Robot2 (Multiplexált jel) 3 Q0.2 Robot3 (Multiplexált jel) 4 Q0.3 Futószalag_1 (2) 5 Q0.4 Futószalag_2_3 (5_8) 6 Q0.5 Futószalag_4 (11) 7 Q0.6 Futószalag_5_6_7 (12_16_17) 8 Q0.7 Megfogó_nyit (Megfogó) 9 Q1.0 Hiba 10 Q1.1 Kitoló1_Ki (3) 11 Q1.2 Kitoló 2_Ki (10) 12 Q1.3 Kitoló 3_Ki (13) 13 Q1.4 Megmunkáló1 (Multiplexelve) 14 Q1.5 Megmunkáló2 (Multiplexelve) A versenyzők bemeneti: Csatlakozó kiosztás Bemenet címe Elnevezés 16 I0.0 Enkoder_Robot1_X_tengely 17 I0.1 Enkoder_Robot2_Y_tengely 18 I0.2 Encoder_Robot3_Z_tengely 19 I0.3 Kitoló 1_Kitolt_helyezet_végállás 20 I0.4 Kitoló 2_ Kitolt_helyezet_végállás 21 I0.5 Kitoló 3_ Kitolt_helyezet_végállás 22 - Üres 23 I0.7 Első állomás_érzékelő1 (1) 24 I1.0 Első állomás_érzékelő2 (MARÓ) (5) 25 I1.1 Első állomás_érzékelő3 (FÚRÓ) (8) 26 I1.2 Második állomás_érzékelő1 (MARÓ) (16) 27 I1.3 Nyugta 28 - Üres V 30 - Közös föld

7 Multiplexerek általánosan: A Robot vezérlése: Állapot Robot3 Robot2 Robot Üres X_ki X_be Y_le Y_fel Z_Jobbra Z_Balra Megfogás A Megmunkálók vezérlése: Megjegyzés: Robot megfogó kinyitása: Q 0.7 en történik! Állapot Megmunkáló2 Megmunkáló Alapállapot Maró (6) Fúró (9) Maró (2. állomás) (15)

8 Modellek működtetése (általános leírás) Robotvezérlés általános A robot vezezérlése sajnos nem adható át teljesen a versenyzőknek, egyrészt az I/O számba nem férne bele, másrészt a modell épsége érdekében. 1. Az egyik legfontosabb dolog a robotvezérléssel kapcsoltban, hogy a robotból érkező enkóder jeleket, illetve a robotvezérlő programot az adott versenyző PLC leggyorsabb ciklusidejű taszkjában futtassa. 2. A robotra multiplexeren keresztül lehet vezérlést adni. Ahol a kódok 2 információt hordoznak az interfész számára: 1: a versenyző melyik tengelyt kívánja mozgatni 2: azt a tengelyt milyen irányba akarja mozgatni. Mindíg csak egy tengelyt lehet egyszerre vezérelni. (Azokat is kötött sorrendben, szünetekkel. Erről lesz szó később.) Így pl: X tengely kifelé vezérlés: Q 0.2 Q 0.1 Q 0.0 Állapot Robot3 Robot2 Robot X_ki 3. Hogy mennyi az elmozdulás nagysága? Erről az adott tengelyhez tartozó enkoder jel ad információt. Amit mi küldünk ki a versenyzők felé. Enkoder jelek kezelése: Az I0.0, I0.1, I0.2 bementeken egy 10 Hz-s általunk képzett enkoder jeleinek a feldolgozása a feladat. A robot alaphelyzete garantált, ami a pozícionálás kezdette. Ettől a ponttól kell számolni a képzett enkoder jeleket. A képzett enkoder jeleknek csak a felfutó éleit kell figyelembe venni, a robot mozgásának irányát a versenyzőknek kell figyelni, a képzett enkoder jelek csak a mozgás nagyságáról adnak információt, annak irányáról nem, az irányt a versenyzőnek kell tudnia, annka függvényében, hogy milyen vezérlést adott a robot multiplexerre. 4. A kiválasztott pozícióra való mozgatás csak akkor érvényes, ha a versenyző a megadott koordináták elérésekor a robotot megállítja, azaz a vezérlést elveszi. 5. A minden megadott koordináta elérésekor a robotra üres vezérlést kell kiadni 1,5 másodpercig. 6. Megfogás és elengedés vezérlése: A megfogáshoz a multiplexerre (Q 0.0 = 1, Q 0.1 = 1, Q 0.2 = 1) ki kell adni 1,5 másodpercig a megfogás vezérlését. Ugyanígy a munkadarab elengedéséhez 1,5 másodpercig a Q 0.7 (Megfogó nyit) kimenetet kell

9 1-be állítani. Itt is érvényes az a szabály, hogy a robot két vezérlése között 1,5 másodperces szünetet kell tartani! 7. A robotra a következő kötött sorrend alapján lehet vezérlést kiadni, amit mi programból figyelünk. Rossz sorrend esetén a robot nem megy tovább illetve akkor sem, ha a kért felfutóél számnál hamarabb álította meg a versenyző a vezérlést. A sorrend általánosan a következő: Sorren d Mozgás iránya Robot_ 3 Robot_ 2 Robot_ 1 Kívánt_Enkoder_Ért ék 1. Z_balra Pos1_Z (48) 2. X_ki Pos1_X (24) 3. Y_le Pos1_Y (25) 4. Megfogás_1. munkadarab Y_fel Pos_Y_átrakás (8) 6. Z_jobbra Pos2_Z (40) 7. X_ki Pos2_X (30) 8. Y_le Pos2_Y (19) 9. Megfogó_nyitás_1. munkadarab leejtve Q0.7

10 10. Y_fel Pos_Y_átrakás (8) 11. Z_balra Pos1_Z (48) 12. X_be Pos1_X (24) 13. Y_le Pos1_Y (25) 14. Megfogás_2_munkadar ab Y_fel Pos_Y_átrakás (8) 16. Z_jobbra Pos3_Z (17) 17. X_ki Pos3_X (44) 18. Y_le Pos3_Y (15) 19. Megfogó_nyitás_2. munkadarab leejtve Q Y_fel Pos_Y_átrakás (8) 21. Z_balra Pos1_Z (48) 22. X_be Pos1_X (24)

11 23. Y_le Pos1_Y (25) 24. Megfogás_3_munkadar ab Y_fel Pos_Y_átrakás (8) 26. Z_jobbra Pos4_Z (3) Szünet 1.5 s X_ki Pos4_X (34) 28. Y_le Pos4_Y (25) 29. Megfogó_nyitás_3. munkadarab leejtve Q Y_fel Pos_Y_átrakás (8) 31. A robot belső vezérlése alaphelyzetbe állítja a tengelyeket.

12 Egy példa a robotvezérlésre: A fentiek szerint például: Robot X tengely, 0 pontban van. Tegyük fel, hogy a X-tengelyt ki akarom tólni 35-re, majd meg akarok fogni egy munkadarabot, azután X tengelyt 25-re vissza akarom húzni, majd el akarom engedni a munkadarabot. Ennek megvaósítása: 1, X kitolásához a következő vezérlő jelet kell adni a multiplexerrel: Q 0.0 = 1, Q 0.1 = 0, Q 0.2 = 0. Q 0.2 Q 0.1 Q 0.0 Állapot Robot3 Robot2 Robot X_ki 2, Ekkor már figyelhetem az X irányhoz tartozó enkóder vonalat, I 0.0-át, ahol érkeznek a felfutóélek. Ebből 35 darabot leszámolok, és elveszem a vezérlést a multiplexerről (Q 0.0 = 0, Q 0.1 = 0, Q 0.2 = 0) 1,5 másodpercig. 3, Ezután kiadom a mutiplexeren a megfogás utasítást: Q 0.0 = 1, Q 0.1 = 1, Q 0.2 = 1, 1,5másodpercig. Állapot Q 0.2 Robot3 Q 0.1 Robot2 Q 0.0 Robot Megfogás 4, Majd lveszem a vezérlést a multiplexerről (Q 0.0 = 0, Q 0.1 = 0, Q 0.2 = 0) 1,5 másodpercig. 5, X tengely behúzásához a multiplexerre a köveztekő jeleket teszem: Q 0.0 = 0, Q 0.1 = 1, Q 0.2 = 0. Q 0.2 Q 0.1 Q 0.0 Állapot Robot3 Robot2 Robot X_be 6, Az X tengely I 0.0 vonalán számolom a felfutóéleket: 25-re szeretnénk eljutni és 35 re volt utoljára kivezérelve az X tengely, tehát = 10 felfutóél után elveszem a vezérlést (Q 0.0 = 0, Q 0.1 = 0, Q 0.2 = 0) 1,5 másodpercig. 7, Ki akarom nyitni a robot megfogót, ezért a 1,5 másodperc szünet után a Q 0.7 re 1,5 másodpercig aktív vezérlést adok.

13 Gyártósorok vezérlése általános A gyártósoroknál a következő szabályok érvényesek: 1. Az az eszközlistában és I/O listában nem szereplő jeladók, amik a modellen pluszban vannak figylemne kívül hagyandók! 2. Az I/O szám csökkentése miatt az 1. Állomáson a szalag 2 és szalag 3 egyszerre mozog. 3. Az I/O szám csökkentése miatt az 2. Állomáson a szalag 5, szalag 6 és szalag 7 egyszerre mozog. 4. Az egyes állomásokon a megmunkáló eszközöket multiplexelve lehet elérni. 5. Minden kitoló rendelkezik végállás kapcsolóval, ami a külső véghelyzetet jelzi. 6. A kitoló visszahúzásáról a versenyző helyett a belső program godoskodik. 7. A szallagok vezérlésének sorrendjét nem figylejük, de vezérlési idejét igen. Ha egy szalag vezérlési ideje, meghaladja az előírt vezérlési idő kétszeresét, hibának vesszük és kijelezünk a megjelenítőn. 8. Ugyanígy monitorozzuk a megmunkálókra adott vezérlési időket is. 9. Végállás kapcsolók a kitolóknál: Programból mi is figylejük a kitolók végállását, ha a végállás kapcsolók bejelzése után 500ms-al a versenyzők nem veszik el a vezérlést a kitolóról a programunk megállítja a működtetést, hibaként kijelezzük a megjelenítőn. Viszont a vezérlés elvétele után a kitoló visszamegy alaphelyzetbe. Torlódáskezelés az 1 állomáson: 10. Ha az első munkadarab eléri a kitoló 2 (10) előtti munkateret, akkor már rá lehet tenni a második munkadarabot a szalag 1 érzékelője elé (1). Majd a fúrás végezte után a második munkadarabot továbbítani lehet, a kitoló 2-elé. Ha a második munkadarab megérkezett a kitoló 2 elé akkor felrakjuk a 3. munkadarabot a szalagra, amit sem fúrni sem marni nem kell az első állomáson. Ami addig várakozik a fúró állomásnál, amíg a kitoló 2 nem válik szabaddá. 11. A második munkadarabnál a kitoló 2-t akkor lehet működésbe hozni, ha a robot már ledobta az első típusú munkadarabot az első bögrébe. Tehát amíg nem dobta be az első bögrébe az első munkadarabot a robot, addig a második munkadarab várakozik a kitoló 2 előtti munkatérben. 12. A hármas típusú munkadarabnak addig kell a fúró előtt várakoznia, amíg a robot fel nem vette a 2 típusú munkadarabot a szalag 4-ről. (Mikor vette el a robot: Munkadarab megfogva és elérte a robot az átrakási Y pozíciót.) Utána átkerülhet a kitoló 2 elé. A harmadik típusú munkadarabot akkor lehet kitolni a szalag végére, ha a robot a 2. típusú munkadarabot már beledobta a 2 bögrébe.

14 Technológia #1: Gyártósor (FELADAT) Feladat általános része (Mindenkinek kötelező megoldani!) A gyártásnál három munkadarab típus van. Minden munkadarab 3 dologban különbözik: 1, Melyik szalagon lesz megmunkálva. 2, Milyen megmunkálás szükséges az adott állomáson: marás vagy fúrás. 3, Mi a kész munkadarab célállomása. A munkadarabok kötött sorrendben érkeznek: Első munkadarab: 1. típus Második munkadarab: 2. típus Harmadik munakdarab: 3. típus A tesztelésnél 3 munkadarabot teszünk majd (a sorrend szerint) fel. Megoldott extra feladat (ok) esetén várható a munkadarabok újbóli felhelyezése a kötött sorrend szerint. Feladatleírás #1 Munkadarab: 1 típus Hol lesz megmunkálva: Szükséges megmunkálás az állomáson: Célállomás: 1 állomás. Marás. 2. pont, 1 bögre. (A zárójelben lévő szám a képen való elhelyezkedést jelöli.) 1. Munkadarab 1 típus érkezik az 1 állomás, szalag 1-re (2), érzékelő 1 (1) magasról alacsony szintel jelez. 2. Ennek hatására indul a szalag 1 (2), aminek 3 másodpercig aktív jelet kell adni másodperc lejárta után a szalag megáll, kitoló 1 (3) és szalag 2-3 nak (4,7) aktív jelet kell adni. 4. Ha kitoló 1 (3) elérte a teljesen kitolt helyzethez tartozó végálláskapcsolóját a vezérlést el kell róla venni. (A visszahúzásról mi gondoskodunk.) 5. Ha a munkadarab a maró elé érkezett: érzékelő 2 (5) jelez magasról alacsony szinttel, szalag 2-3 (4,7) megáll. 6. A maró (6)-val indul a marási funkció, 3 másodpercig másodperc után maró leáll, szalag 2-3 -nak (4,7) aktív vezérlést kell adni 6 másodpercig, munkadarab indul kitoló 2 (10) felé másodperc lejárta után, szalag 2-3 -ról (4,7) el kell venni a vezérlést, a munkadarab elért a kitoló 2 (10) elé ezért aktív vezérlést kell adni kitoló 2 (10) re és szalag 4-re (11).

15 9. Ha kitoló 2 (10) elérte a teljesen kitolt helyzethez tartozó végálláskapcsolóját a vezérlést el kell róla venni. (A visszahúzásról mi gondoskodunk.) 10. A szalag 4 -et (11) 3 másodpercig kell működtetni. 11. A 3 másodperc lejárta után a robot indul az alaphelyzetéből, a következő kötött! sorrendel hogy megfogja a munkadarabot és beejtse az 1 bögrébe (2. pozíció): 12. Z Balra-vezérlés (48) 13. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 14. X ki vezérlés (24) 15. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 16. Y le vezérlés (25) 17. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 18. Megfogó Zár (1. munkadarab megfogva) (1.pont ) 19. Megfogó zárva, 1,5 másodperc várakozás. 20. Y fel (Átrakási Y pozíció) vezérlés (8) 21. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 22. Z jobbra vezérlés (40) 23. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 24. X ki vezérlés (30) 25. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 26. Y le-vezérlés (19) 27. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 28. Megfogó nyitás (1. munkadarab elejtve) (2.pont) 29. Várakozás Robot várakozik a 2. ponton nyitott megfogóval a 2 es típusú munkadarab érkezésére. Figyelem! A vezérlési időket a gyártósorokon programból figyeljük, és ha bárhol túllépi a megszabott idő kétszeresét, hibának kijelezzük. Mi nem állítunk meg semmit,a gyártósoroknál. Figyeljük a robot vezérlési sorrendjét és a vezérlés idejét is! Ha helytelen a vezérlési sorrend vagy a vezérlési idő, az a robot leállásához vezet. A jól vagy rosszul teljesített robotvezérléseket monitorozzuk és kijelezzük.

16 #2 Munkadarab: 2 típus Hol lesz megmunkálva: Szükséges megmunkálás az állomáson: Célállomás: 1 állomás. Fúrás. 3. pont, 2 bögre. (A zárójelben lévő szám a képen való elhelyezkedést jelöli.) 1. Munkadarab 2. típus érkezik az 1 állomás, szalag 1-re (2), érzékelő 1 (1) magasról alacsony szintel jelez. 2. Ennek hatására indul a szalag 1 (2). aminek 3 másodpercig aktív jelet kell adni másodperc lejárta után a szalag megáll,(munkadarab a kitoló 1 (3) munkaterében), kitoló 1 (3) és szalag 2-3 nak (4,7) aktív jelet kell adni. 4. Ha kitoló 1 (3) elérte a teljesen kitolt helyzethez tartozó végálláskapcsolóját a vezérlést el kell róla venni. (A visszahúzásról mi gondoskodunk.) 5. Ha a munkadarab a fúró (9) elé érkezett: érzékelő 3 (8) jelez magasról alacsony szintel, szalag 2-3 (4,7) megáll. 6. A fúró (9)-n indul a fúrási funkció, 3 másodpercig másodperc után fúró leáll, szalag 2-3 -nak (4,7) aktív vezérlést kell adni 3 másodpercig, munkadarab indul kitoló 2 (10) felé másodperc lejárta után, a munkadarab elért a kitoló 2 (10) elé.várakozni kell amíg a robot az első munkadarabot bele nem ejti az első bögrébe (megfogó nyitva), ezután aktív vezérlést kell adni kitoló 2 (10) re és szalag 4-re (11). 9. Ha kitoló 2 (10) elérte a teljesen kitolt helyzethez tartozó végálláskapcsolóját a vezérlést el kell róla venni. (A visszahúzásról mi gondoskodunk.) 10. A szalag 4 -et (11) 3 másodpercig kell működtetni. 11. A 3 másodperc lejárta után a robot indul az 1 bögrétől (2. pozíció), a következő kötött! sorrendel hogy megfogja a munkadarabot és beejtse az 2 bögrébe (3. pozíció): 12. Y fel (Átrakási Y pozíció) vezérlés (8) 13. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 14. Z balra-vezérlés (48) 15. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 16. X be vezérlés (24) 17. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 18. Y le vezérlés (25) 19. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 20. Megfogó zárás (2. munkadarab megfogva) (1.pont) 21. Megfogó zárva, 1,5 másodperc várakozás. 22. Y fel (Átrakási Y pozíció) vezérlés (8) 23. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 24. Z jobbra vezérlés (17) 25. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 26. X ki vezérlés (44) 27. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 28. Y le vezérlés (15)

17 29. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 30. Megfogó nyitás (2. munkadarab elejtve) (3.pont) 31. Várakozás. Robot várakozik a 3. ponton nyitott megfogóval a 3 as típusú munkadarab érkezésére. Figyelem! Ne feledkezzenek meg a torlódáskezelésről! A vezérlési időket a gyártósorokon programból figyeljük, és ha bárhol túllépi a megszabott idő kétszeresét, hibának kijelezzük. Mi nem állítunk meg semmit,a gyártósoroknál. Figyeljük a robot vezérlési sorrendjét és a vezérlés idejét is! Ha helytelen a vezérlési sorrend vagy a vezérlési idő, az a robot leállásához vezet. A jól vagy rosszul teljesített robotvezérléseket monitorozzuk és kijelezzük.

18 #3 Munkadarab típus: 3 típus Hol lesz megmunkálva: Szükséges megmunkálás az állomáson: Célállomás: (A zárójelben lévő szám a képen való elhelyezkedést jelöli.) 2 állomás. Marás. 2. állomás, kitoló 3 (19) előtti munkatér. 1. Munkadarab 3. típus érkezik az 1 állomás, szalag 1-re (2), érzékelő 1 (1) magasról alacsony szintel jelez. 2. Ennek hatására indul a szalag 1 (2) aminek 3 másodpercig aktív jelet kell adni másodperc lejárta után a szalag megáll,(munkadarab a kitoló 1 (3) munkaterében), kitoló 1 (3) és szalag 2-3 nak (4,7) aktív jelet kell adni,a munkadarab indul kitoló 2 (10) felé. 4. Ha kitoló 1 (3) elérte a teljesen kitolt helyzethez tartozó végálláskapcsolóját a vezérlést el kell róla venni. (A visszahúzásról mi gondoskodunk.) 5. A szalag 2-3-at (4,7) addig kell működtetni, amíg a munkadarab meg nem érkezik a fúró elé (9). 6. Itt addig kell várakoznia amíg. A robot el nem veszi a 2. típusú munkadarabot a szalag 4 (11) végéről. (Mikor vette el a robot: Munkadarab megfogva és elérte a robot az átrakási Y pozíciót.) 7. Ha a robot elvette a munkadarabot, akkor indulhat a 3. típusú munkadarab a kitoló 2 (10) elé. Tehát aktív vezérlést kell adni a szalag 2-3-re (4,7) 3 másodpercig. 8. A kitolás akkor indulhat, ha a robot a 2. típusú munkadarabot beleejtette a 2. bögrébe (megfogó nyitva). 9. Ennek hatására aktív vezérlést kell adni kitoló 2 re (10) és szalag 4-re (11). 10. Ha kitoló 2 (10) elérte a teljesen kitolt helyzethez tartozó végálláskapcsolóját a vezérlést el kell róla venni. (A visszahúzásról mi gondoskodunk.) 11. A szalag 4 -et (11) 3 másodpercig kell működtetni. 12. A 3 másodperc lejárta után a robot indul az 2 bögrétől (3. pozíció), a következő kötött! sorrendel hogy megfogja a munkadarabot és letegye azt a 2 állomásra (4. pozíció): 13. Y fel (Átrakási Y pozíció) vezérlés (8) 14. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 15. Z balra vezérlés (48) 16. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 17. X be-vezérlés (24) 18. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 19. Y le vezérlés (25) 20. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 21. Megfogó zárás (3. munkadarab megfogva) (1.pont) 22. Megfogó zárva, 1,5 másodperc várakozás. 23. Y fel (Átrakási Y pozíció) vezérlés (8) 24. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 25. Z jobbra vezérlés (3) 26. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás.

19 27. X ki vezérlés (34) 28. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 29. Y le vezérlés (25) 30. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 31. Megfogó nyitás (3. munkadarab elejtve) (4. pont) 32. Megérkezett a koordinátára 1,5 másodperc várakozás. 33. Y fel (Átrakási Y pozíció) vezérlés (8) 34. Vezérlés elvétele a robotról. (Robotot visszaállítjuk alaphelyzetbe autómatikusan.) Indulhat a 2. állomás szalag (12, 14, 17), 3 másodpercig aktív jelet kell adnirá. 35. A 3 as munkadarab így bekerül a 2. állomás kitoló 3 (19) elé. A 2. állomás kitoló kitoló 3-ra (19) és a szalag re (12, 14,17) aktív jelet kell adni. 36. A kitoló 3-ra (19) addig kell a vezérlést adni, amíg el nem éri a végállás kapcsolóját. 37. A szalag (12, 14, 17) akkor kell levenni a vezérlést, amikor a munkadarab a maró (15) elé ér, amit az érzékelő 1 (16) jelez magasból alacsony szintre való váltással. 38. Ekkor a maróval (15) 3 másodpercig kell megmunkálni a munkadarabot. 39. A 3 másodperc után le kell venni a vezérlést a maróról (15), aktív vezérlést kell tenni a szalag re (12, 14, 17). 40. A szalagon rajtahagyva a vezérlést 6 másodpercig, a munkadarab eléri a kitoló 3 (19) előtti munkateret. Figyelem! A vezérlési időket a gyártósorokon programból figyeljük, és ha bárhol túllépi a megszabott idő kétszeresét, hibának kijelezzük. Mi nem állítunk meg semmit,a gyártósoroknál. Figyeljük a robot vezérlési sorrendjét és a vezérlés idejét is! Ha helytelen a vezérlési sorrend vagy a vezérlési idő, az a robot leállásához vezet. A jól vagy rosszul teljesített robotvezérléseket monitorozzuk és kijelezzük.

20 Technológia #1: Gyártósor (EXTRA FELADAT) Nem kötelező teljesíteni őket. Plusz pont jár értük. Akár mindet is meg lehet csinálni. Extra feladatok leírás #1 extra feladat, pluszpontért (Csak akkor ellenőrizzük és ér pontot, ha a 3. munkadarab a 2. állomásra helyezéséig minden működik!) Hibakezelés: Az első és második típusú munkadarabot ki lehet venni a maró (6) és fúró (9) közötti részen. Ezt észlelnie kell a versenyző programjának és hiba jelet várunk a Q 1.0-án 4 másodperc után. Hiba esetén minden vezérlést el kell venni az első állomásról. Amíg a hibajelzés fent áll, a szenzorok változására az első állomás nem reagálhat. Mi nyugtázzuk a hiba jelet, amit egy bemenet segítségével továbbítunk (I 1.4). Ezt követően új munkadarab kerül fel a szalag 1 re. Ami már egyel nagyobb típusszámú. Tehát, ha 1-es típus tűnt el, akkor 2-es típus következik, ha 2-es típus tűnt el, akkor 3 -as típus következik. Ez persze maga után vonja, hogy úgy és ott kell megmunkálni, ahogy az adott típust kell, és a cél állomása is a típusnak megfelelő lesz. Tehát az elveszett típus vezérlését át kell ugrani és folytatni úgy mintha egy következő típusú munkadarab jönne. #2 extra feladat, pluszpontért (Csak akkor ellenőrizzük és ér pontot, ha a 3. munkadarab a 2. állomásra helyezéséig minden működik!) Hibakezelés: A 2. állomáson, ha a 3. munkadarab elérte az első adagolót (13), akkor az adagolás megkezdése után eltávolítjuk a 3. munkadarabot. Ekkor 4 másodperc eltelte után a versenyzőknek a hiba kimenet (Q 1.0) segítségével jelezniük kell a hiba meglétét (Hiányzó munkadarab). Ha a hiba fent áll, a 2. állomáson egyik futószalag sem működhet, illetve az érzékelő jelekre sem reagálhat, amíg a hiba fent áll. Ha nyugtázás történik újra meg kell kísérelni a kiadagolást a 2. állomáson lévő 1. adagolóval (13), ha újra nem érkezik munkadarab, a hibát újra fel kell tüntetni, amíg a munkadarab meg nem érkezik a kívánt helyére. Ha a nyugtázás sikeres volt és az érzékelő (16) észlelte a munkadarabot, a folyamatot változatlanul tovább kell folytatni.