MOVIDRIVE MDX61B Belső szinkronfutás (ISYNC) Kiadás: 24. 2. Kézikönyv 1125 2774 / HU
SEW-EURODRIVE
Tartalomjegyzék 1 Fontos tudnivalók... 4 2 A rendszer leírása... 5 2.1 Alkalmazási területek... 5 2.2 Működési leírás... 5 2.3 A belső szinkronfutás állapotautomatája... 6 2.4 A belső szinkronfutás vezérlése... 7 3 Tervezés... 8 3.1 Alkalmazási példák... 8 3.2 Feltételek... 11 3.3 Tervezési tudnivalók... 12 3.4 Szinkron start/stop... 13 4 Telepítés... 14 4.1 Szoftver... 14 4.2 Jeladó és rezolver csatlakoztatása... 15 4.3 Inkrementális jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása... 16 4.4 MOVIDRIVE master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása... 18 4.5 Abszolútérték-jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása... 19 4.6 Master slave rendszerbusz-kapcsolat csatlakoztatása... 21 I 5 Működési mód és funkciók... 22 5.1 A belső szinkronfutás vezérlése... 22 5.2 Állapot-főautomata... 22 5.3 Összekapcsolódás-vezérlés... 24 5.4 Szinkronfutás... 3 5.5 Offset- (eltolás-) eljárás... 34 5.6 Szétkapcsoló automata... 37 5.7 Virtuális jeladó... 38 5.8 Fontos tudnivalók... 42 I 6 Üzembe helyezés... 45 6.1 Általános tudnivalók... 45 6.2 Előkészületek... 45 6.3 A belső szinkronfutás üzembe helyezése... 46 6.4 A belső szinkronfutás üzembe helyezési felülete... 52 kva f i n P Hz 7 Rendszerváltozók... 63 8 IPOS plus példaprogramok... 67 8.1 1. példa... 67 8.2 2. példa... 71 8.3 3. példa... 77 9 Szószedet... 83 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 3
1 Fontos tudnivalók K<Source>é</>zik<Source>ö</>nyv 1 Fontos tudnivalók Ez a kézikönyv nem pótolja a részletes üzemeltetési utasítást! Csak villamos szakképzettséggel rendelkező szakember szerelheti és helyezheti üzembe az érvényes balesetvédelmi előírások és a MOVIDRIVE üzemeltetési utasításának betartásával! Dokumentáció A belső szinkronfutással rendelkező MOVIDRIVE hajtás-frekvenciaváltók telepítése és üzembe helyezése előtt figyelmesen olvassa el ezt a kézikönyvet. A jelen kézikönyv feltételezi a MOVIDRIVE dokumentációjának, különösképpen a MOVIDRIVE rendszerkézikönyvnek a meglétét és ismeretét. A hivatkozásokat e kézikönyvben " " jelöli. Így pl. a ( X.X fejezet) azt jelenti, hogy további információ található e kézikönyv X.X fejezetében. A dokumentáció betartása a zavarmentes üzemeltetés és az esetleges garanciaigények érvényesítésének feltétele. Buszrendszerek Általános biztonsági tudnivalók a buszrendszerekről: E buszrendszerrel olyan kommunikációs rendszer áll az Ön rendelkezésére, amely lehetővé teszi a MOVIDRIVE illesztését a különböző berendezések adottságaihoz. Mint minden buszrendszernél, itt is fennáll annak a veszélye, hogy a paraméterek és ezzel a frekvenciaváltó viselkedése kívülről (a frekvenciaváltó szempontjából) nem észlelhető módon megváltoznak. Ez váratlan (nem ellenőrizhetetlen) rendszerviselkedést vonhat maga után. Biztonsági tudnivalók és figyelmeztetések Feltétlenül vegye figyelembe az alábbi biztonsági tudnivalókat és figyelmeztetéseket! Áramütés veszélye. Lehetséges következmények: halál vagy súlyos testi sérülések. Sérülésveszély. Lehetséges következmények: halál vagy súlyos testi sérülések. Veszélyhelyzet. Lehetséges következmények: könnyebb vagy kisebb sérülések. Anyagi kárral járó helyzet. Lehetséges következmények: a készülék és a környezet károsodása. Felhasználási tanácsok és hasznos információk. 4 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás
A rendszer leírása Alkalmazási területek 2 2 A rendszer leírása 2.1 Alkalmazási területek A belső szinkronfutás segítségével motorok egy csoportja azonos vagy beállítható arányú szögelfordulással üzemeltethető (elektronikus hajtómű). A belső szinkronfutás különösen a következő iparágakban és alkalmazásoknál előnyös: italgyártás palackozóállomások többoszlopos emelők szinkron anyagszállítás extruder-alkalmazások, szálanyag vágása repülő fűrész forgókés csomagolástechnika A belső szinkronfutás előnyei út alapú felfutás lehetséges lágy szinkronizálás túllendülés nélkül út alapú offset lehetséges a master-hajtóműtényező előjeles megadása lehetséges a szinkronizálás virtuális jeladóhoz lehet szinkronizált SBus-kapcsolat a master és a slave között szoftveres megoldás nem szükséges opcionális kártya 2.2 Működési leírás A belső szinkronfutás esetében speciális firmware-ről illetve technológiai funkcióról van szó, ami csupán a masterről jövő inkrementumokat várja el. Master lehet az X14 bemenet vagy egy tetszőleges IPOS plus változó (virtuális vezetőhajtás), például az SBus-hoz vagy egy virtuális jeladóhoz kapcsolódva. Felfutás Az idővezérelt felfutási rendszer a slave hajtás szabadonfutásból eredő szögeltérését nullára csökkenti. Ezenkívül a felfutás speciális módja is végrehajtható: a slave hajtás pontosan az előre megadott számú master-impulzus után szinkronban fut a master hajtással (út alapú felfutás). Ennél a felfutási rendszernél a slave hajtás négyzetes rámpát jár be. Szinkronfutás A szinkronfutás különböző funkciókat tartalmaz. Például lehetséges megadott út alapú offset (eltolás) fenntartása. Megadott számú master-impulzus után fennáll a master és a slave hajtás közötti offset (eltolás). Szétkapcsolódás A szétkapcsolódási folyamattal a slave befejezi a szinkron üzemet. Ez a folyamat egy rendszerváltozó aktiválása révén kézzel, vagy pedig külső jel segítségével eseményvezérelten indítható. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 5
A rendszer leírása 2 A belső szinkronfutás állapotautomatája 2.3 A belső szinkronfutás állapotautomatája A belső szinkronfutás egyes funkcióit állapotautomata vezérli. Az állapotautomata az alábbi képen látható hat fő állapottal rendelkezik ( 5. fejezet: "Működési mód és funkciók"). Z3 szinkronfutás automatikus átmenet offsetvezérlés vagy IPOS program automatikus átmenet szétkapcsolódás-vezérlés vagy IPOS program Z4 offset Z2 összekapcsolódás Z5 szétkapcsolódás szétkapcsolódás-vezérlés vagy IPOS program összekapcsolódás-vezérlés vagy IPOS program automatikus átmenet automatikus átmenet Z szabadonfutás fordulatszámszabályozás összekapcsolódás-vezérlés vagy IPOS program IPOS-program Z1 szabadonfutás helyzetszabályozás 1. ábra: A belső szinkronfutás állapotautomatájának áttekintése 6628AHU A 6 fő állapot Az állapotautomata hat (Z...Z5) állapotot különböztet meg ( 5. fejezet: "Működési mód és funkciók"). Z állapot = szabadonfutás fordulatszám-szabályozás A slave hajtás fordulatszám-szabályozott módon, szabadon fut. A master hajtáshoz mért referencia különbségszámlálóban tárolható. Z1 állapot = szabadonfutás helyzetszabályozás A slave hajtás helyzetszabályozottan áll és így nem sodródik el a pozícióból. A master hajtáshoz mért referencia választhatóan tárolható. Z2 állapot = összekapcsolódás A slave hajtás vagy idővezérelten, vagy út alapon hozható szinkronba a master hajtással. 6 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás
A rendszer leírása A belső szinkronfutás vezérlése 2 Z3 állapot = szinkronfutás A slave hajtás a master hajtással szinkronban fut. Z4 állapot = offset (eltolás) A szinkronfutásnál beállítható idő vagy út alapú offset (eltolás). Z5 állapot = szétkapcsolódás A slave hajtás elhagyja a szinkronfutást. 2.4 A belső szinkronfutás vezérlése A belső szinkronfutás vezérlése IPOS plus változókkal történik az IPOS plus felhasználói programban. A belső szinkronfutás számára fenntartott H36...H446 változótartományban minden állapot látható és beállítható. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 7
Tervezés 3 Alkalmazási példák 3 Tervezés 3.1 Alkalmazási példák Két hajtás master-slave üzemmódja standard készülék MDX61B...-5_3-4-T X14 X15 X14 X15 Hiperface, rezolver sin/cos-jeladó Hiperface, rezolver sin/cos-jeladó Master Slave 2. ábra: Master-slave üzemmód 6671AHU Két hajtás master-slave üzemmódja, masterként virtuális jeladó szolgál IPOS változók H37... MDX61B...-5_3-4-T MDX61B...-5_3-4-T Master = virtuális jeladó X14 X15 Hiperface, rezolver sin/cos-jeladó X14 X15 Hiperface, rezolver sin/cos-jeladó Slave 1 Slave 2 3. ábra: Master-slave üzemmód virtuális jeladóval 6672AHU 8 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás
Tervezés Alkalmazási példák 3 Csoportkonfiguráció: Master és több egyenrangú slave, pl. többoszlopos emelő MDX61B...-5_3-4- MDX61B...-5_3-4-T SBus SBus SBus X15 X15 X15 X15 sin/cos-jeladó sin/cos-jeladó sin/cos-jeladó sin/cos-jeladó Master Slave 1 Slave 2 Slave 3 4. ábra: Csoportkonfiguráció 6673AHU Csoportkonfiguráció virtuális jeladóval MDX61B...-5_3-4-T IPOS változók, H37... SBus SBus Master = virtuális jeladó X15 X15 X15 sin/cos-jeladó sin/cos-jeladó sin/cos-jeladó Slave 1 Slave 2 Slave 3 5. ábra: Csoportkonfiguráció virtuális master jeladóval 6674AHU Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 9
Tervezés 3 Alkalmazási példák Csúszással terhelt slave hajtás abszolútérték-jeladóval standard készülék MDX61B...-5_3-4-T X15 SBus X14 X15 szakasz-jeladó sin/cos-jeladó sin/cos-jeladó Master Slave 6. ábra: Csúszással terhelt slave hajtás 6679AHU 1 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás
Tervezés Feltételek 3 3.2 Feltételek PC és szoftver A belső szinkronfutás használatához szükség van az SEW-EURODRIVE MOVITOOLS szoftverének 4.1-es vagy újabb verziójára. A MOVITOOLS használatához Windows 95, Windows 98, Windows NT 4. vagy Windows 2 operációs rendszer alatt futó PC-re van szükség. IPOS plus Compiler A belső szinkronfutás felhasználói programját az IPOS plus compilerrel kell elkészíteni. Az assembler (maszkprogramozás) erre nem használható. A H36...H45 IPOS plus változók rögzítetten a belső szinkronfutás számára vannak definiálva. Frekvenciaváltó A MOVIDRIVE MDX61B...-5_3-4-T technológiai kivitel már tartalmazza a belső szinkronfutás technológiai funkcióit. A belső szinkronfutást a MOVIDRIVE MDX61B számára tervezték és a következő követelményeket támasztja a hajtásrendszerrel szemben: Jeladó-visszavezetés "CFC", "SERVO" vagy "VFC-n-szabályozás" üzemmód master-slave kapcsolattal X14-X14-en keresztül Csak az 1. paraméterkészlet áll rendelkezésre. A 2. paraméterkészlet nem használható. A DRS11 szinkronfutás-kártya nincs támogatva, ezért nem használható. A belső szinkronfutás nem valósítható meg a következőkkel: MOVIDRIVE MDX6B Motorok és jeladók MOVIDRIVE MDX61B-vel történő üzemeltetéshez: CT/CV aszinkron szervomotorok, nagy felbontású sin/cos-jeladó (standard kivitelben beépítve) vagy Hiperface jeladó DT/DV/D háromfázisú motorok inkrementális jeladó opcióval, kiváltképpen nagy felbontású sin/cos jeladó vagy Hiperface jeladó DS/CM szinkron szervomotorok, rezolver (standard kivitelben beépítve) vagy Hiperface jeladó A belső szinkronfutás optimális üzemeltetéséhez nagy felbontású fordulatszám-érzékelő szükséges. A CT/CV és DS/CM motorok standard kivitelben beépített jeladói kielégítik ezeket a követelményeket. DT/DV/D motorok használata esetén javasoljuk Hiperface jeladó vagy a nagy felbontású ES1S, ES2S vagy EV1S sin/cos jeladó használatát. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 11
Tervezés 3 Tervezési tudnivalók 3.3 Tervezési tudnivalók A belső szinkronfutást ne alkalmazza mechanikailag mereven összekapcsolt rendszerek esetében. A slave frekvenciaváltót szerelje fel fékellenállással. A tervezésnél vegye figyelembe, hogy a slave készüléknek képesnek kell lennie arra, hogy a master készüléktől mért szögkülönbségét bármikor nullára csökkentse. Ezért a slave maximális fordulatszámát (P32) a master maximális fordulatszámánál nagyobbra kell beállítani. Emellett vegye figyelembe a master és a slave súlyozási tényezőit. Gondoskodjon arról, hogy a slave hajtás elegendő nyomatéktartalékkal rendelkezzen. Idővezérelt felfutási folyamat esetén a slave hajtás felfutási fordulatszámának nagyobbnak kell lennie a master hajtás maximális fordulatszámánál. A belső szinkronfutáshoz lehetőleg mindig azonos típusú hajtásokat használjon. Többoszlopos hajtásoknál mindig azonos motorokat és azonos hajtóműveket (azonos áttételt) használjon. Ha azonos hajtások dolgoznak a szinkronkapcsolatban (pl. többoszlopos emelőben), akkor azt a hajtást kell masternek választani, amelyik üzem közben a legnagyobb terhelést kapja. Csatlakoztassa a slave motorjeladót az X15 kapocsra (ENCODER IN) és a master inkrementális jeladót az X14 kapocsra (ENCODER IN/OUT) ( MOVIDRIVE MDX6B/61B üzemeltetési utasítás). Az X14 kapocsra csatlakoztatott inkrementális jeladó a master. Lehetőleg nagy felbontású inkrementális jeladót használjon (max. 2 khz). Üzemeltetés SBus busszal Ciklikus adatátvitel beállítása IPOS plus programban: Csoportkonfiguráció: SBus kapcsolat a master és a slave hajtás között megengedett SBus szinkronizáció az SBus szinkronizációs azonosító átvitelével A master hajtás pozíciójának átvitele Közvetlen vezetékszakadás-ellenőrzés X14-X14 kapcsolatnál az X14 jeladóellenőrzés paraméterrel lehetséges. SBus busszal történő üzemeltetés esetén a közvetett vezetékszakadás-ellenőrzés az SBus-Timeout (P836) segítségével lehetséges. 12 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás
Tervezés Szinkron start/stop 3 3.4 Szinkron start/stop Bizonyos alkalmazásoknál pl. kétoszlopos emelőnél biztosítani kell, hogy a master és a slave szinkronban induljon és álljon meg. Ez az előírásszerű üzem feltétele. Ezért nem megengedett olyan kombináció, amelyben a master dinamikusabb, mind a slave. Az alábbi táblázat a lehetséges master-slave kombinációkat és a szinkron start/stop számára szükséges beállításokat mutatja. Master Slave Master-paraméter Slave-paraméter Megjegyzés MDX61B MDX61B DO 2 = végfok BE DI 3 = engedélyezés / gyorsleállás (gyári beállítás) DI 1 és DI 2 = nincs funkciója Kösse össze a DO 2 master bináris kimenetet a DI 3 slave bináris bemenettel. Kérjük, feltétlenül vegye figyelembe: A fékfunkciónak a master és slave esetében aktívnak kell lennie (P73 "Fékfunkció 1" = BE). Aszinkron motoroknál: A fék nyitási idejét (P731) a masternél meg kell növelni a slave hajtás előmágnesezési idejével (P323). Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 13
Telepítés 4 Szoftver 4 Telepítés 4.1 Szoftver A MOVITOOLS 4.1 telepítése a számítógépre: 1. Helyezze be a MOVITOOLS CD-t a számítógép CD-meghajtójába. 2. Kattintson a Start menü "Futtatás..." (Run...) menüpontjára. 3. Írja be a "{a CD-meghajtó betűjele}:setup" parancsot, majd nyomja meg az <Enter> gombot. 4. Megjelenik a MOVITOOLS telepítési menüje. Kövesse az utasításokat a program automatikusan végigvezeti Önt a telepítésen. A MOVITOOLS most már elindítható a Programkezelő (Program Manager) segítségével. Ha MOVIDRIVE B csatlakozik a számítógéphez, akkor válassza ki a megfelelő interfészt (COM portot), és állítsa be a pont-pont kapcsolatot. Az <Update> (frissítés) gomb megnyomására a "Connected Inverters" (csatlakoztatott frekvenciaváltók) ablakban megjelenik a frekvenciaváltó. 7. ábra: A MOVITOOLS kezdőablaka 1383AEN 14 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás
Telepítés Jeladó és rezolver csatlakoztatása 4 4.2 Jeladó és rezolver csatlakoztatása Az összes bekötési rajzra igaz, hogy nem a kábelvégek irányába nézve érvényesek, hanem: dugasz / aljzat esetében: a motor csatlakozódugasza / -aljzata irányába nézve készülékaljzatok esetében: a készülékaljzat irányába nézve A bekötési rajzokon megadott, IEC 757 színkód szerinti érszín megfelel az SEW konfekcionált kábele érszíneinek. Részletes információt az SEW-EURODRIVE-nál kapható "SEW jeladórendszerek" c. kézikönyv tartalmaz. Általános szerelési tudnivalók Max. vezetékhossz a frekvenciaváltó és a jeladó/rezolver között: 1 m, ha a kapacitás 12 nf/km. Érkeresztmetszet:,2...,5 mm 2 (AWG 24... 2) A jeladó-, ill. a rezolvervezeték egy erének levágása esetén a levágott érvéget szigetelni kell. Csavart érpárokkal rendelkező árnyékolt kábelt használjon, és az árnyékolást mindkét oldalon felületre kösse: a jeladónál a tömszelencébe vagy a jeladó csatlakozójába a frekvenciaváltónál a Sub-D csatlakozó házába. A jeladó-/rezolverkábelt az erősáramú kábelektől elkülönítve fektesse. Az árnyékolás bekötése A frekvenciaváltónál A jeladó-/rezolverkábel árnyékolását nagy felületen kösse be. Az árnyékolást a frekvenciaváltó oldalán a Sub-D csatlakozó házába kösse be. A jeladónál / rezolvernél 8. ábra: Az árnyékolás bekötése a Sub-D csatlakozóba 1939BXX Az árnyékolást a jeladó/rezolver oldalán csak az adott földelőbilincsre kösse rá, és ne a tömszelencére. Dugaszcsatlakozóval ellátott hajtások esetében az árnyékolást a jeladó csatlakozójára kösse. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 11 12 9. ábra: Az árnyékolás bekötése a jeladó földelőbilincsére 52392AXX Konfekcionált kábel Az SEW-EURODRIVE a jeladó/rezolver csatlakoztatására konfekcionált kábeleket kínál. Javasoljuk e konfekcionált kábelek használatát. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 15
Telepítés 4 Inkrementális jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása 4.3 Inkrementális jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása DEH11B / DER11B opció (master): TTL/RS-422 inkrementális jeladó 24 V= tápellátással I = 18 ma max DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 DGND ST11 ST12 9 15 X13: 1 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 11 X14: MOVIDRIVE -Slave /szabályozótiltás nincs funkciója nincs funkciója engedélyezés/gyorsleállás* IPOS bemenet IPOS bemenet referencia X13:DIØØ...DIØ5 +24 V-os kimenet a bináris jelek referenciapotenciálja RS-485+ RS-485- DEH11B / DER11B opció bemenet külső jeladó * gyári beállítás 15 9 8 1 X15: DEH11B opció motorjeladó (csatlakoztatás: MOVIDRIVE üzemeltetési utasítás) opció (motorjeladó): nagy felbontású sin/cos jeladó, Hiperface jeladó vagy inkrementális jeladó (CT/CV vagy DT/DV/D motorok) DER11B opció (rezolver): (DS/CM motorok) 9 6 5 1 TF1 DGND DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND X15: DER11B opció rezolver (csatlakoztatás: MOVIDRIVE üzemeltetési utasítás) X1: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 TF/TH bemenet a bináris jelek referenciapotenciálja /fék reléérintkező /üzemkész* relé záró relé nyitó /hiba* +24 V-os kimenet +24 V-os bemenet a bináris jelek referenciapotenciálja 1. ábra: Inkrementális jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása 6685AHU Az X15-re csatlakoztatott DEH11B/DER11B opciók együtt nem, hanem csak alternatívaként csatlakoztathatók. 16 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás
Telepítés Inkrementális jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása 4 AV1H HIPERFACE jeladó csatlakoztatása Az AV1H Hiperface jeladót a következőképpen csatlakoztassa: 3 1 AV1H 9 11 4 5 8 2 1 12 7 6 COS REFCOS SIN REFSIN DATA+ DATA- U S 3 RD 4 BU 5 YE 6 GN 8 BK 7 VT 12 RDBU-GY 11 GYPK-PK max. 1 m (33 ft) 1 9 2 1 4 12 15 8 X14: 1 9 15 8 657BXX 11. ábra: AV1H Hiperface jeladó csatlakoztatása külső jeladóként MOVIDRIVE masterhez A konfekcionált kábelek cikkszámai: Rögzített fektetés esetén: 818 15 6 Vonóláncos fektetés esetén: 818 165 9 A konfekcionált hosszabbítókábelek cikkszámai: Rögzített fektetés esetén: 199 539 1 Vonóláncos fektetés esetén: 199 54 5 A sin/cos jeladó csatlakoztatása A sin/cos jeladót a következőképpen csatlakoztassa: max. 1 m (33 ft) EV1S / EV1R 1 9 2 1 3 11 15 8 X14: 1 9 15 8 12. ábra: Sin/cos jeladó csatlakoztatása külső jeladóként MOVIDRIVE masterhez 623CXX A konfekcionált kábelek cikkszámai: Rögzített fektetés esetén: 817 96 3 Vonóláncos fektetés esetén: 818 168 3 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 17
Telepítés 4 MOVIDRIVE master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása 4.4 MOVIDRIVE master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása MOVIDRIVE -Master * gyári beállítás szabályozótiltás jobbra/állj* balra/állj* engedélyezés/gyorsleállás* n11/n21* n12/n22* referencia X13:DIØØ...DIØ5 +24V a bináris jelek referenciapotenciálja RS-485+ RS-485- X14: DEH11B / DER11B opció inkrementális jeladó másolata X13: DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 DGND ST11 ST12 9 15 1 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 11 [2] DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 DGND ST11 ST12 9 15 X13: 1 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 11 X14: MOVIDRIVE -Slave szabályozótiltás nincs funkciója nincs funkciója engedélyezés/gyorsleállás* IPOS bemenet IPOS bemenet referencia X13:DIØØ...DIØ5 +24 V-os kimenet a bináris jelek referenciapotenciálja RS-485+ RS-485- DEH11B / DER11B opció bemenet külső jeladó * gyári beállítás X15: DEH11B opció motorjeladó: inkrementális jeladó (csatlakoztatás: MOVIDRIVE üzemeltetési utasítás) 15 9 8 1 15 9 8 1 X15: DEH11B opció motorjeladó: inkrementális jeladó (csatlakoztatás: MOVIDRIVE üzemeltetési utasítás) X15: DER11B opció rezolver (csatlakoztatás: MOVIDRIVE üzemeltetési utasítás) 9 6 5 1 9 6 5 1 X15: DER11B opció rezolver (csatlakoztatás: MOVIDRIVE üzemeltetési utasítás) hőérzékelő (TF) bemenet a bináris jelek referenciapotenciálja /fék motor áll relé záró relé nyitó végfok BE +24 V-os kimenet +24 V-os bemenet a bináris jelek referenciapotenciálja X1: TF1 DGND DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 [1] TF1 DGND DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 X1: hőérzékelő (TF) bemenet a bináris jelek referenciapotenciálja /fék reléérintkező /üzemkész* relé záró relé nyitó /hiba* +24 V-os kimenet +24 V-os bemenet a bináris jelek referenciapotenciálja 6684AHU 13. ábra: MOVIDRIVE master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása, és a szinkron start/stop számára szükséges kapcsolat 1 A szinkron start/stop számára szükséges kapcsolat ( Szinkron start/stop c. fejezet) 2 Az X14-X14 kapcsolatnál feltétlenül tartsa be az "X14-X14 kapcsolat" c. részt és a következő utasításokat! Az X15-re csatlakoztatott DEH11B/DER11B opciók együtt nem, hanem csak alternatívaként csatlakoztathatók. 18 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás
Telepítés Abszolútérték-jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása 4 X14-X14 kapcsolat max. 1 m (33 ft) 9 15 1 8 1 9 2 1 3 11 15 8 7 1 9 2 1 3 11 15 8 7 9 15 1 8 14. ábra: MOVIDRIVE master X14 és MOVIDRIVE slave X14 csatlakoztatása 666AXX Kérjük, vegye figyelembe: A MOVIDRIVE masternél: kösse össze az X14:7-et az X14:8-cal. A MOVIDRIVE master X14:15-öt és a MOVIDRIVE slave X14:15-öt ne kösse össze. Az egyszerű és hibamentes master (X14) slave (X14) csatlakoztatáshoz az SEW- EURODRIVE konfekcionált kábelt kínál. Ez a kábel a 817 958 1 cikkszámon rendelhető meg az SEW-EURODRIVE cégnél. 4.5 Abszolútérték-jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása Belső 24 V= tápellátás max. 1 m (33 ft) Adatok + 1 Adatok - 6 Ütem + 3 Ütem - 8 GND 5 24 V kimenet 9 DIP11B 5 9 6 1 15. ábra: Abszolútérték-jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása 6675AHU Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 19
Telepítés 4 Abszolútérték-jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása Külső 24 V= tápellátás adatok+ adatokmax. 1 m (33 ft) 1 6 3 8 DIP11B 9 5 6 1 DGND 24V DC 16. ábra: Abszolútérték-jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása 6676AHU HIPERFACE jeladó csatlakoztatása DT../DV../D, CT../CV motorokhoz A MOVIDRIVE MDX61B-hez az AS1H, az ES1H és és az AV1H HIPERFACE jeladót ajánljuk. A jeladó csatlakoztatása dugaszcsatlakozóval történik. AS1H/ES1H/AV1H 3 1 9 11 4 5 8 2 1 12 7 6 3 RD 4 BU 5 YE 6 GN 7 VT 8 BK 9 BN 1 WH 11 GY-PK 12 RD-BU PK GY max. 1 m (33 ft) 1 9 2 1 12 4 14 6 8 15 15 9 X15: 8 1 17. ábra: HIPERFACE jeladó master és MOVIDRIVE slave csatlakoztatása 6558AXX DT/DV és CT/CV motorok esetében vegye figyelembe: A TF vagy a TH csatlakoztatása nem a jeladókábelen keresztül történik, hanem egy külön kéteres árnyékolt kábellel. A konfekcionált kábelek cikkszámai: Rögzített fektetés esetén: 1332 453 5 Vonóláncos fektetés esetén: 1332 455 1 A konfekcionált hosszabbítókábelek cikkszámai: Rögzített fektetés esetén: 199 539 1 Vonóláncos fektetés esetén: 199 54 5 2 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás
Telepítés Master slave rendszerbusz-kapcsolat csatlakoztatása 4 4.6 Master slave rendszerbusz-kapcsolat csatlakoztatása Csak P816 "SBus Baudrate" = 1 kbaud esetén: A rendszerbusz-kapcsolatban nem szabad MOVIDRIVE compact MCH4_A készülékeket és más MOVIDRIVE készülékeket vegyesen használni. Ha a Baud-ráta 1 kbaud, akkor a készülékek használhatók vegyesen. A rendszerbusszal (SBus) legfeljebb 64 CAN-busz résztvevő köthető össze. Az SBus támogatja az ISO 11898 szerinti átviteli technikát. A rendszerbuszról részletes információ az SEW-EURODRIVE-nál kapható "Soros kommunikáció" c. kézikönyvben található. S11 S12 S13 S14 ON OFF X12: DGND SC11 SC12 1 2 3 S11 S12 S13 S14 ON OFF X12: DGND SC11 SC12 1 2 3 S11 S12 S13 S14 ON OFF X12: DGND 1 SC11 2 SC12 3 18. ábra: Rendszerbusz-kapcsolat (példa: 1 master és 2 slave) 6615AHU Kábelspecifikáció Kéteres, sodrott és árnyékolt rézkábelt használjon (adatátviteli kábel rézfegyverzetű árnyékolással). A kábelnek eleget kell tennie az alábbi specifikációnak: érkeresztmetszet,75 mm 2 (AWG 18) vezetékellenállás 12 Ω 1 MHz esetén kapacitás 4 pf/m 1 khz esetén Alkalmas például a CAN-Bus kábel vagy a DeviceNet kábel. Vezetékhossz A vezeték megengedett teljes hossza függ a rendszerbusz (SBus) beállított adatátviteli sebességétől (P816): 125 kbaud 32 m 25 kbaud 16 m 5 kbaud 8 m 1 kbaud 4 m Lezáró ellenállás A rendszerbusz elején és végén a rendszerbusz-lezáró ellenállást be kell kapcsolni (S12 = ON). A többi készüléknél a lezáró ellenállást ki kell kapcsolni (S12 = OFF). Az árnyékolás bekötése A rendszerbusszal összekapcsolt készülékek között nem szabad potenciálkülönbségnek lennie. A potenciálkülönbség kialakulását megfelelő megoldásokkal pl. a készülékek házainak külön vezetékkel történő összekötésével meg kell akadályozni. Az árnyékolás mindkét végét nagy felületen kösse rá a frekvenciaváltó vagy a mastervezérlés elektronika-árnyékoló kapcsára. Az árnyékolás mindkét végét a DGND-vel is össze kell kötni. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 21
I Működési mód és funkciók 5 A belső szinkronfutás vezérlése 5 Működési mód és funkciók 5.1 A belső szinkronfutás vezérlése A belső szinkronfutás vezérlése IPOS plus változókkal történik az IPOS plus felhasználói programban (a továbbiakban: program). A belső szinkronfutás vezérlése számára fenntartott H36...H45 változótartományban a belső szinkronfutás minden állapota látható és beállítható ( "Rendszerváltozók" c. fejezet). A belső szinkronfutással kapcsolatban álló minden változó szimbolikus névvel van ellátva. Ezek a változók a továbbiakban félkövér dőlt betűkkel szerepelnek. 5.2 Állapot-főautomata A következő kép a főautomata állapotait és a belső szinkronfutás lehetséges állapotváltozásait mutatja (H427 SynchronousState). Z3 szinkronfutás H361.12=: H434 követési távolság = H361.12=1: H364 Counter > H366 Master Length Z2 összekapcsolódás [3] [2] H411.12=: H434 követési távolság = H411.12=1: H414 Counter > H417 Master Length offsetvezérlés vagy IPOS program szétkapcsolódás-vezérlés vagy IPOS program Z4 offset H361.12 = : idõvezérelt offset-feldolgozás H361.12 = 1: út alapú offset-feldolgozás [2] H411.12 = : idõvezérelt felfutás H411.12 = 1: út alapú felfutás Z5 szétkapcsolódás H41. = : n-szabályozás H41. = 1: x-szabályozás szétkapcsolódás-vezérlés vagy IPOS program összekapcsolódás-vezérlés vagy IPOS program Z szabadonfutás n-szabályozás [1] H41. = összekapcsolódás-vezérlés vagy IPOS program IPOS program H41.=1 Z1 szabadonfutás x-szabályozás [1] 19. ábra: A belső szinkronfutás főautomatája az alautomatákkal 6629AHU [1] összekapcsoló automata [2] szétkapcsoló automata [3] offset- (eltolás-) automata 22 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás
Működési mód és funkciók Állapot-főautomata I 5 A 6 fő állapot Az állapotautomata hat (Z...Z5) állapotot különböztet meg, amelyeket a H427 SynchronousState IPOS plus változó tárol ( 7. fejezet: "Rendszerváltozók"). A H427 állapota SynchronousState = SynchronousState = 1 SynchronousState = 2 SynchronousState = 3 SynchronousState = 4 SynchronousState = 5 Leírás szabadonfutás n-szabályozás A slave hajtás a H439 SpeedFreeMode változóban tárolt sebességgel fordulatszám-szabályozott módon működhet. szabadonfutás x-szabályozás A slave hajtás megtartása az aktuális pozícióban. összekapcsolódási fázis A H411 StartupCycleModeControl 12. bitjétől függően a szinkronizálás idő vagy út alapon történik. "Kemény" szinkronfutás A slave hajtás szöghűen követi a master hajtást. offset (eltolás) A H361 OffsetCycleModeControl 12. bitjétől függően az offset (eltolás) idő vagy út alapon megy végbe. szétkapcsolódási fázis A slave hajtás szétkapcsolódása t11 rámpával (P13). Kiegészítő funkciók H426-tal Kiegészítő funkciók választhatók ki a H426 SynchronousModeControl IPOS plus változó bitjeivel ( 7. fejezet: "Rendszerváltozók"). Bit Megnevezés Leírás PosTrim 1 LagError 2 RegisterScale 3 ZeroPointMode = : letiltva. = 1: helyzetszabályozás esetén szabadonfutásnál (1. állapot) a slave hajtást TargetPos (H492) pozícióba mozgatja, azonban rámpa nélkül. Ezért ezt a beállítást csak pozíciókorrekcióra szabad használni. = : 3. állapot, az üzemmód nem egyezik meg a pozicionálással, a rámpaalak nem egyezik meg a belső szinkronfutással követési hiba ellenőrzése. = 1: 3. állapot, az üzemmód nem egyezik meg a pozicionpozicionálással, a rámpaalak nem egyezik meg a belső szinkronfutással nincs követési hiba-ellenőrzés. = : a korrekciós berendezés értékeinek beírása a különbségszámlálóba, módosítás nélkül. = 1: az értékek súlyozása a GFSlave paraméterrel. = : az elővezérlés szétkapcsolása "DRS nullpont megadása" esetén. = 1: az elővezérlés (a hajtásra vonatkozó azonos fordulatszám) megmarad, azaz a slave a master fordulatszámával forog tovább. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás 23
I Működési mód és funkciók 5 Összekapcsolódás-vezérlés 5.3 Összekapcsolódás-vezérlés Idővezérelt felfutási folyamat Az idővezérelt felfutási folyamat esetében a master és a slave hajtás (64 bites számláló) meglévő helyzetkülönbsége a felfutási fordulatszámra történő fékezéssel vagy gyorsítással egyenlítődik ki. A szükséges idő a felfutási fordulatszámtól, a felfutási rámpától valamint a követési távolságtól (H434 LagDistance32) függ. A slave hajtás fordulatszámgörbéje a teljes folyamat alatt, pl. állandó master-fordulatszám esetén a következő képet mutatja. n felfutás [1/min] P24 n Slave LagDistance32 (t ) H434 = eff. követési távolság t idõpontban LagDistance32 (t X) H434 = eff. követési távolság t X idõpontban n Master t t a x felfutás P241 t[s] 2. ábra: Fordulatszámgörbe idővezérelt felfutási folyamat esetén 663AHU Az n felfutás felfutási fordulatszám, valamint az a felfutás felfutási rámpa a P24 Synchr.-Drehzahl és a P241 Synchr.-Rampe paraméterrel állítható be. Ezt a két paramétert használja a DRS11B szinkronfutás-kártya is. A felfutás két lépésben történik. Először a slave hajtás fordulatszáma egy megadott rámpán át eléri a master hajtás fordulatszámát (szinkron-fordulatszám). A második lépésben a még meglévő (H434 LagDistance32) szögkülönbség kerül kiegyenlítésre gyorsítással vagy lassítással (szinkronhelyzet). A szabályozóbeállításnál vegye figyelembe a következő pontokat: n max_slave (P32) n felfutás (P24) A slave hajtás kihajtási sebességének ugyanakkorának vagy nagyobbnak kell lennie, mint a master hajtás kihajtási sebessége. A tervezés során vegye figyelembe: Gondoskodjon arról, hogy a slave hajtás megfelelő nyomatéktartalékkal rendelkezzen. 24 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX61B belső szinkronfutás