FANUC Ipari Robotok
FANUC Robottípusok, alkalmazások Festés, lakkozás Anyagmozgatás, szerelés, stb. Hegesztés
Festő robotcellák A festő cellák sajátosságai általában: Speciális robbanásbiztos cella elszívással Festékadagoló és keverő rendszer Speciális pálya A festőrobotok sajátosságai: Robbanásbiztos kar és TP kialakítás Kis terhelhetőség/nagy kinyúlás Nagy mozgástartományú 4-5-6 tengely kábel átvezetéssel (holow shaft) Speciális festési beállítások
Hegesztő robotcellák A hegesztő cellák sajátosságai általában: A hegesztés típusának megfelelő fej és segédberendezések Nem gyúlékony alkatrészek Speciális ülékek, asztalok A hegesztőrobotok sajátosságai általában: Univerzális csatolófelület hegesztő automatákhoz Speciális hegesztési beállítások (varrattípusoknak megfelelő mozgás, stb)
Anyagmozgató (pick and place ) robotcellák Az anyagmozgató cellák sajátosságai: Mindig termékspecifikus cellakialakítás Nagy változatosság Az anyagmozgatáshoz használt robotok: Univerzális robotkarok Egyedi robotfejek a termékekhez tervezve
10 February 2010 Néhány példa...
10 February 2010 Néhány példa...
10 February 2010 Néhány példa...
10 February 2010 Néhány példa...
10 February 2010 Néhány példa...
10 February 2010 Néhány példa...
10 February 2010 Néhány példa...
10 February 2010 Néhány példa...
A robotok fő műszaki parméterei A robotcella fő elemei: Robotkar fejegységgel, állvánnyal, vezérlőegység Biztonsági elkerítés Munkadarab beadagolást végző eszköz (adagoló, pálya, szállítószalag, stb) Munkadarab pozícionálást végző eszköz vagy kamera rendszer Cella vezérlés és HMI 10 February 2010
A robotok fő műszaki paraméterei Szabadsági fok: 2-6 Max. hasznos terhelhetőség: 2-700 kg Megfogóval elérhető tart.: 620-3143 mm Ismétlési pontoság: 0,02-0,5 mm Max. sebesség: 2100-9500 mm/s Mozgástér: Egyedi 3D forma Súly: 38-2800 kg
Szabadságfokok értelmezése
Ismétlési pontosság A specifikációban az ismétlési pontosság szerepel Az ismétlési pontosság csak változatlan körülmények között garantált az előírtnak megfelelő terhelés esetén
Terhelhetőség A robot fejet úgy kell megtervezni, hogy a specifikációban megadottnál nagyobb erő illetve nyomaték ne érje a robotot.
Munkatér 1
Munkatér 2
Felépítés 1
Felépítés 2
Felépítés 3 Speciális motor és hajtómű Motoron átvezetett kábelezés
Hullámhajtómű Kis súly és méret Nagy áttétel egy fokozatban Kotyogásmentes
Robot technológia precíziós RV-hajtómű FANUC Jeladó 64k or 128k Impulzus/ fordulat FANUC Robot Controller FANUC Robot R-2000i FANUC Intelligent Teach Pendant FANUC Robot Control Unit FANUC 6 tengelyes szervo erősítő FANUC szervo motor jeladóval és fékkel
A robot vezérlése
Működtetés
Teaching pendant ¾ ¾ ¾ Mozgatás alappozícióba állításkor hiba után, pozíciófelvételhez és karbantartáshoz Programozás Beállítások megváltoztatása
Kézi mozgatás 1 Szükséges előkészületek Terület biztosítása Kézi üzem a vezérlőn Bekapcsolt teacing pendant Sebesség beállítás Koordináta rendszer beállítás
Kézi mozgatás 2 Deadmen switch + Shift nyomva tartása Reset gomb megnyomása Kívánt irány gomb megnyomása Deadman switch
Koordináta rendszerek 1 World frame Világ koordináta rendszer Robothoz rögzített Állandó Derékszögű
Koordináta rendszerek 2 Joint tengelyenkénti mozgatás Robothoz rögzített Állandó A tengelyek egyenként mozognak, nincs interpoláció
Koordináta rendszerek 3 Tool frame eszköz koordináta rendszer Robot fejhezhez rögzített Mozgó Derékszögű
Koordináta rendszerek 4 User frame felhasználói koordináta rendszer Rögzített és állandó Derékszögű Felhasználó által definiált Áthelyezi a robot null pontját Jog frame felhasználói koordináta rendszer Rögzített és állandó Derékszögű Felhasználó által definiált Nem módosítja a robot null pontját
Kézi program tesztelés, futtatás 1 Program kiválasztás Bekapcsolt TP Select Nyilak Enter
Kézi program tesztelés, futtatás 2 Kiválasztott program név A kiválasztott program állapota Aktuális sebesség Szerkesztett program név Program utasítások Alapvető információk
Kézi program tesztelés, futtatás 1 Joint - Tengelyenkénti Linear - Egyenes Circular - Kör Interpoláció típusok
Kézi program tesztelés, futtatás 2 Interpoláció Cél pozíció Sebesség Megállás Mozgatási utasítás
Kézi program tesztelés, futtatás 3 Pozíció módosítás Program vagy pozíció módosítás előtt mentés Figyelembe véve a programban használt koordináta rendszert Változtatás után kézi tesztelés
Kézi program tesztelés, futtatás 4 Kézi program futtatás A terület biztosítása után Lépésenkénti üzemmódban Kis sebesség mellett A kézi mozgatási feltételek + FWD előre gomb
Egyéb fontos gombok, funkciók Menü Edit - Szerkeztés Data - Adatok FCTN - funkciók Hold program stop POSN - pozíciók Prev Előző lap Next Következő lap F1 F5 - funkció gombok I/O-k
Fő menü Teljes fő menü Gyors fő menü
Funkció menü Funkció menü
Legfontosabb menük 1 Alarm - Hiba menü Látható az összes aktuális hiba hibakóddal Megjeleníthetőek a múltbeli hiba feljegyzések (100 hibáig visszamenőleg) Törölhetőek a hibák
Legfontosabb menük 2 I/O menü Megfigyelhetőek és részben szimulálhatóak a bejövő jelek Megjeleníthetőek és kapcsolhatóak (kivéve rendszerjelek) a kimeneti jelek Több I/O típus kezelhető (Robot I/O, Digital I/O, Analoge I/O, Group I/O, stb.) Beállítható az egész I/O rendszer kiosztás
Legfontosabb menük 3 Setup - Beállítás menü Beállíthatóak a festési, pisztoly és darabkezelési mód paraméterek Beállíthatóak a nem alkalmazás (festés) -specifikus paraméterek pl: Koordináta rendszerek, Referenciapontok, biztonsági terek, felhasználói hibaüzenetek, stb.
Legfontosabb menük 3 Status menü Megtekinthetőek a szoftver elemek pl: installált programok, opciók, verziószámok, stb Megtekinthető a hardver elemek állapota pl: enkóder értékek, aktuális/minimális/maximális terhelés várható hátralévő élettartam, ütközések száma, stb.
Globális Robot Felhasználás A világon 2005-been telepített robotok területi eloszlása Asia 452038, 38% Europe, 260609, 22% Japan; 342734; 28% USA; 113890; 9% 10 February 2010
Global Robot Usage A világon 2005-been telepített robotok iparágankénti eloszlása Investment goods i.; 22074; 40% Consumer goods i.; 2274; 4% Basic metals & materials i. ; 587; 1% Automotive industry; 30153; 55% 10 February 2010
Gyors fejlődés Teljesítmény növekedés (tipikus hegesztő robot) Árcsökkenés FANUC S-360 (1983) Payload = 60kg; Reach=2.23 m FANUC S-420F (1987) Payload = 120kg; Reach=2.40 m FANUC M-900iA/600 (2004) Payload = max. 700kg; Reach=2.83 m Átlagos robot ár 1983 99200 Euro Átlagos robot ár 1993 79800 Euro Átlagos robot ár 2003 49000 Euro 20 év alatt: - 50% 10 February 2010