ROBOT IRÁNYÍTÁS INFRAVÖRÖS LED TÖMBBEL

Hasonló dokumentumok
A NIKK LOGISZTIKAI RENDSZEREK INFORMÁCIÓS TECHNOLÓGIÁJÁBAN ELÉRT EREDMÉNYEINEK BEMUTATÁSA

Intelligens beágyazott rendszer üvegházak irányításában

Szenzorokra épülő adaptív rendszermodell

SZENZORFÚZIÓS ELJÁRÁSOK KIDOLGOZÁSA AUTONÓM JÁRMŰVEK PÁLYAKÖVETÉSÉRE ÉS IRÁNYÍTÁSÁRA

Gingl Zoltán, Szeged, :14 Elektronika - Alapok

Beltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése

IoT alapú mezőgazdasági adatgyűjtő prototípus fejlesztési tapasztalatok

Alagútmérés, automatikus mérésfeldolgozás Robot mérőállomás programozás RTS (Robotic Total Station)

Új módszerek és eszközök infokommunikációs hálózatok forgalmának vizsgálatához

SZENZOROKRA ÉPÜLŐ ADAPTÍV RENDSZERMODELL

BME IPAR 4.0 TECHNOLÓGIAI KÖZPONT. Kovács László

Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz

Junior távközlési szekció I.

Neurális hálózatok bemutató

Gépészeti rendszertechnika (NGB_KV002_1)

IV.3. MODELL-ALAPÚ MÓDSZER KIDOLGOZÁSA IT INFRASTRUKTÚRÁK ROBOSZTUSSÁGÁNAK ELEMZÉSÉHEZ KOCSIS-MAGYAR MELINDA

Témakiírások 2014/15. őszi félévben

Élettartam teszteknél alkalmazott programstruktúra egy váltóvezérlő példáján keresztül

ÓBUDAI EGYETEM KANDÓ KÁLMÁN VILLAMOSMÉRNÖKI KAR. Villamosmérnök szak

ÓBUDAI EGYETEM KANDÓ KÁLMÁN VILLAMOSMÉRNÖKI KAR. Villamosmérnök szak

PAL és GAL áramkörök. Programozható logikai áramkörök. Előadó: Nagy István

Összeállította Horváth László egyetemi tanár

Óbudai Egyetem Neumann János Informatikai Kar. Intelligens Mérnöki Rendszerek Intézet

ÉRZÉKELŐK ÉS BEAVATKOZÓK I. 0. TANTÁRGY ISMERTETŐ

Ember és robot együttműködése a gyártásban Ipar 4.0

Tudományos Diákköri Konferencia. Neumann János Informatikai Kar

Internet of Things és Ipar 4.0 az agrárszektorban. Tarcsi Ádám, ELTE Informatikai Kar

OpenCL alapú eszközök verifikációja és validációja a gyakorlatban

I.3 ELOSZTOTT FOLYAMATSZINTÉZIS BERTÓK BOTOND. Témavezetői beszámoló

Tárgyfelelős kódja, címe)

Experiential Living Lab for the Internet Of Things. ELLIOT Experiential Living Labs for the Internet Of Things

Projekt beszámoló. NEWSIT News basedearlywarning System forintradaytrading: Hír alapú Korai Figyelmeztető Rendszer Napon belüli Kereskedéshez

MINTA Írásbeli Záróvizsga Mechatronikai mérnök MSc. Debrecen,

Mérnök informatikus (BSc)

Mezőgazdasági robot fejlesztése és jövőbeli bővíthetősége

HULLADÉKCSÖKKENTÉS. EEA Grants Norway Grants. Élelmiszeripari zöld innovációs program megvalósítása. Dr. Nagy Attila, Debreceni Egyetem

30 MB INFORMATIKAI PROJEKTELLENŐR

Szenzorcsatolt robot: A szenzorcsatolás lépései:

A LEGO-MINDSTORM ALKALMAZÁSA A MECHATRONIKAOKTATÁSBAN

Technikai áttekintés SimDay H. Tóth Zsolt FEA üzletág igazgató

8+1 ok amiért érdemes külföldön tanulni

Mobil Gamma-log berendezés hajtásláncának modellezése LOLIMOT használatával

R5 kutatási feladatok és várható eredmények. RFID future R Király Roland - Eger, EKF TTK MatInf

Vezetéknélküli Érzékelő Hálózatok

Innovációs folyamat a szennyvízkezelésben: az alga és az MFC története

A digitális analóg és az analóg digitális átalakító áramkör

A Wigner FK részvétele a VIRGO projektben

Sigfox, LoRa, Narrow Band IoT hálózatok az okos-városok szolgálatában. Budapest, , Kiss Olivér, ELKO EP Hungary Kft.

Képi információk hatékony feldolgozása széles társadalmi rétegeket érintő egészségügyi problémákban

TANTÁRGYI ADATLAP I. TANTÁRGYLEÍRÁS

Algoritmusok Tervezése. 6. Előadás Algoritmusok 101 Dr. Bécsi Tamás

Mérnökinformatikus alapszak (BSc)

Click to edit Master title style

Az irányítástechnika alapfogalmai Irányítástechnika MI BSc 1

A Jövő Internet Nemzeti Kutatási Program bemutatása

MÉRNÖKINFORMATIKUS ALAPSZAK TANULMÁNYI TÁJÉKOZATÓ 2017.

Neumann János Számítógép-tudományi Társaság Programozás, robotprogramozás szakkör Három félév 3 * 8 foglalkozás

Autonóm jármű forgalomszimulátorba illesztése

EEE Kutatólaboratórium MTA-SZTAKI Magyar Tudományos Akadémia

PTE PMMIK, SzKK Smart City Technologies, BimSolutions.hu 1

Mi legyen az informatika tantárgyban?

Ló tréningmonitorozó rendszer bemutatása

Quadkopter szimulációja LabVIEW környezetben Simulation of a Quadcopter with LabVIEW

Termeléshatékonyság mérés Ipar 4.0 megoldásokkal a nyomdaiparban

Mátrixhatvány-vektor szorzatok hatékony számítása

CARE. Biztonságos. otthonok idős embereknek CARE. Biztonságos otthonok idős embereknek Dr. Vajda Ferenc Egyetemi docens

Hibadetektáló rendszer légtechnikai berendezések számára

Nemlineáris anyagviselkedés peridinamikus modellezése

Infokommunikációs technológiák és a jövő társadalma (FuturICT.hu)

FEDÉLZETI INERCIÁLIS ADATGYŰJTŐ RENDSZER ALKALMAZÁSA PILÓTA NÉLKÜLI REPÜLŐGÉPEKBEN BEVEZETÉS

Pontos Diagnosztika Intelligens Mérés. httc

A ROBOTIKA ALKALMAZÁSÁNAK LEHETŐSÉGEI A HAD- ÉS BIZTONSÁGTECHNIKAI MÉRNÖK KÉPZÉSBEN

Bodó / Csató / Gaskó / Sulyok / Simon október 9. Matematika és Informatika Tanszék Babeş Bolyai Tudományegyetem, Kolozsvár

AZ INFORMÁCIÓS TÁRSADALOM TECHNOLÓGIAI TÁVLATAI. Detrekői Ákos a Nemzeti Hírközlési és Informatikai Tanács elnöke Székesfehérvár,

Autonóm járműrendszerek kutatása a zalaegerszegi autonóm tesztpályához kapcsolódóan. Pályázati témák (3) Téma rövid tartalma

Neumann János Informatikai Kar Óbudai Egyetem. Dr. Kozlovszky Miklós

Bevezetés. Kató Zoltán. Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (

Multi-20 modul. Felhasználói dokumentáció 1.1. Készítette: Parrag László. Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt.

Automatizált frekvenciaátviteli mérőrendszer

Precíz Diagnosztika Intelligens Mérés. httc

OPTIKAI KÖVETK VETÉS. Steiner Henriette április 29.

ÓBUDAI EGYETEM KANDÓ KÁLMÁN VILLAMOSMÉRNÖKI KAR. Villamosmérnök szak

Norway Grants. Az akkumulátor mikromenedzsment szabályozás - BMMR - fejlesztés technológiai és műszaki újdonságai. Kakuk Zoltán, Vision 95 Kft.

Az ideális feszültségerősítő ELEKTRONIKA_2

Érzékelők az autonóm járművekben

Szenzor- és méréstechnikai fejlesztések biomechanikai vizsgálatokhoz

Univerzális munkafolyamat szimulátor

SZOFTVERES SZEMLÉLTETÉS A MESTERSÉGES INTELLIGENCIA OKTATÁSÁBAN _ Jeszenszky Péter Debreceni Egyetem, Informatikai Kar jeszenszky.peter@inf.unideb.

Siemens mérlegrendszerek. Unrestricted / Siemens AG All Rights Reserved.

MOTOR HAJTÁS Nagyfeszültségű megszakító

Algoritmizálás. Horváth Gyula Szegedi Tudományegyetem Természettudományi és Informatikai Kar

MOBIL TÉRKÉPEZŐ RENDSZER PROJEKT TAPASZTALATOK

Dunaújvárosi Főiskola Informatikai Intézet. Intelligens ágensek. Dr. Seebauer Márta. főiskolai tanár

Nemlineáris anyagviselkedés peridinamikus modellezése. Ladányi Gábor, PhD hallgató

Budapest. A CluStrat projekt pilotjainak bemutatása. Nemzeti Szakpolitikai Párbeszéd. Ruga Eszter nemzetközi projektmenedzser

Robotot vezérlő szoftverek fejlesztése Developing robot controller softwares

Ipari robotok megfogó szerkezetei

A LEGO Mindstorms EV3 programozása

NGB_IN040_1 SZIMULÁCIÓS TECHNIKÁK dr. Pozna Claudio Radu, Horváth Ernő

CAD-CAM

Átírás:

TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 infokommunikációs technológiák ROBOT IRÁNYÍTÁS INFRAVÖRÖS LED TÖMBBEL

A KUTATÁSI TERÜLET RÖVID MEGFOGALMAZÁSA TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 Célok: Növekvő érdeklődés a non-boolean számítógép architektúrák iránt: téridőbeli dinamika képkocka-mentes (frameless) feldolgozással: a számítás előrehaladásával kifejlődő dinamika azonosít autonóm robot sikeres mozgáskoordinációjának támogatása, IR tartományban működő deszkamodell szenzormező(k) jelei alapján mobilrobot platformot mélységkamerákkal hardveresen és szoftveresen integráljuk, mélységkamerás mobil érzékelési kísérletekre alkalmassá tegyük emberi járás, mint bio-metrikus marker mozgó robot platformról történő mozgó emberek követése és azonosítása 2

KUTATÁSI TERV TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 A kutatási terv 215. január március időszakára megfogalmazott feladatok: Mérési környezet összeállítása. Infraszenzor-mezővel mérések végzése, mely a láb lehelyezését pontosabbá, biztonságosabbá teszi az előzetesen ismert (pontatlan) talajinformációkhoz képest. Mélységkamerák fizikai és szoftveres integrációja mobil robot platformon, emberi járás vizualizációja és a mozgás monitorozáshoz szükséges SLAM algoritmus implementációja, 3D adatintegrációs szoftver rendszer kialakítása. 3

A TÉMA SZAKMAI ELŐREHALADÁSA TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 Deszkamodell szenzormező: mérési adatok gyűjtése a környezetről A) 8x8-as LED mező érzékelő szenzorokkal B) vezérlő és kiolvasó áramkörök A) B) Szimulátor: Celluláris Hullámszámítógép, a számítások lokálisan terjedő hullámokkal valósulnak meg. A nyers mérési adatok feldolgozása: állapot egyenletek: explicit Euler és RK-45 megoldók a közelítésre szoftveres keretrendszer: c++, MATLAB 4

MINTAPÉLDA TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 A feladat: specifikus tereptárgy (domb vagy völgy) felismerése, aminek a mérete nagyobb mint, amekkorát a szenzormező belát A kulcslépés: a teljes képfolyam megjelenik a bementen, ahelyett, hogy különálló képeken végzünk feldolgozást 5

SZÁMÍTÁSI MODELL TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 Három hullámdinamika fejlődik együtt: a téridőbeli bemenet (u) a számító celluláris mező saját dinamikája (x, F által definiálva) a fényforrások mintázata (v, G 1 vagy G 2 által definiálva) Két esetben vizsgáljuk a kölcsönhatásukat: független aktiváció esete adaptív aktiváció esete v x F( x, const. vagy f 1 v ( x), u) G 1 ( v, f 2 ( v)) v x G 2 F( x, ( v, f 2 f1( x), u) ( v), f1( x)) u: két-dimenziós bemeneti folyam x: két-dimenziós számítás folyama (a cellák belső állapota) v: a fényforrások aktivációs erősségét meghatározó két-dimenziós folyam 6

SZÁMÍTÁSI MODELL TEMPLATE PROGRAM TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 x ij x ij ( t) A( i k, j l) y ( t) kl ki rd l j rd ki rd l j rd B( i k, j l) u kl ( t) z y f pwl 1 2 ( x 1 x 1) A s p r s B b z z s b 1.1, 1., p z 1.,. r.7, peremfeltétel: zero-flux méret: 8 x 8 cella cella-modell: Chua-Yang 7

TÚLMÉRETES OBJEKTUM DETEKTÁLÁSA TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 8

KÉPKOCKÁNKÉNTI VS. KÉPKOCKA- MENTES FELDOLGOZÁS TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 SR1 9

EGYENSÚLYI PONTOK TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 A s p s B b z z r S 7 (S 6 ( S 1 (M) )) S 2 (S 1 (M)) M S 1 (M) 1

EGYENSÚLYI PONTOK TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 11

EGYENSÚLYI PONTOK 16- DIMENZIÓS RENDSZER TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 12

EGYENSÚLYI PONTOK 16- DIMENZIÓS RENDSZER TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 6. bementi kép esetén: 9(2) 7(2/1) 5(2/1) 3(1) ep. {d1, d2} függvényében 13

EGYENSÚLYI PONTOK 16- DIMENZIÓS RENDSZER TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 7. bementi kép esetén: 5(1) 7(1) 9(2) ep. {d1, d2} függvényében 14

EGYENSÚLYI PONTOK 16- DIMENZIÓS RENDSZER TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 A: 6. bemeneti kép B: 7. bemeneti kép (d1 =.7, d2 =.) x : a rendszer a bemeneti kép állapotából indul : a rendszer az első stabil egyensúlyi pontból indul : a rendszer a második stabil egyensúlyi pontból indul 15

A TÉMA SZAKMAI ELŐREHALADÁSA TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 Mélységkamerák fizikai integrációja a mobil roboton: A mélységkamerák szoftveres integrációja. Meghajtó program fordítása és telepítése. Az ORB-SLAM elnevezésű egykamerás térképező-navigáló programcsomag telepítése. A háromdimenziós csontváz modellek időbeli vizualizációja. A mélységkamerás mérések feldolgozására szolgáló szoftver fejlesztése az úgynevezett Kinect Fusion algoritmus mérési körülményeknek megfelelő módosításával. 16

SZEMÉLYEK - FELADATOK TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 Gergely Krisztián Informatikus mérnök Kísérleti hardver-szoftver környezet felállítása Dr. Koller Miklós egyetemi adjunktus Algoritmustervezés, programozás, mérések elvégzése Dr. Cserey György Témavezető, egyetemi docens Kapcsolódó state of the art megoldások áttekintése, irányítás 17

INDIKÁTOROK TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 Konferenciapublikációk: K. Gergely and G. Cserey: Gait recognition with depth camera from a moving platform Progress in Motor Control X, accepted. A. Répai and G. Cserey: Accelerometry based human-machine interface for robotic applications Progress in Motor Control X, accepted. Folyóiratpublikáció: M. Di Marco, M. Forti, B. Garay, M. Koller, L. Pancioni: Floquet multipliers of a metastable rotating wave in a Chua-Yang ring network, Journal of Mathematical Analysis and Applications, submitted. Együttműködés: A kutatási témához kapcsolódóan együttműködés indult egy NSF projekt keretében a Notre Dame-i Egyetemmel (USA). Ennek keretében a nyáron egy amerikai vendég Ph.D. hallgató kapcsolódik be a mobil robotikai projekt kutatási feladataiba. 18

TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-212-4 infokommunikációs technológiák KÖSZÖNÖM A FIGYELMET!