1977 Yasnac RB MOTOMAN-L10 1980 Yasnac RG 1983 MOTOMAN-L10W 1983 Yasnac RX 1985 MOTOMAN-L106 1988 Yasnac ERC MOTOMAN-K10S 1994 Yasnac MRC MOTOMAN-SK16 A MOTOMAN robotok története 1998 Motoman XRC MOTOMAN-UP20 2004 Motoman NX100 MOTOMAN-EA1400N MOTOMAN-ES165N 2009 Motoman DX100 MOTOMAN-SDA10 MOTOMAN-VA1400 2011 Motoman FS100 MOTOMAN-MPP3
2
Yasnac RB és MOTOMAN-L10 MOTOMAN-L10 Bevezetés éve: 1977 Öt tengely Maximális teherbírás: 10 kg (megfogóval együtt) Tömeg: 470 kg 1. A programozópultot az egyes robottengelyek mozgatására, és azok pozíciójának mentésére használták. A program futtatásakor a robot az egyes pozíciókat a rögzítésük sorrendjében veszi fel. RB vezérlés Programkapacitás: 250 pozíció, 600 pozícióra bővíthető; 350 utasítás 16 bemenet és 15 kimenet 99 robotprogram mágneses memórián 63 hegesztési paraméter Méret: 1600x650x700 mm Tömeg: 350 kg A legelső Motoman robot A Motoman L10 volt az első robot, amelyet a Yaskawa piacra dobott. A vezérlése különálló programozópulttal rendelkezett, mely egyesével rögzítette a robotpozíciókat. A vezérlésben mágneses memória volt, amely nem igényelt biztonsági mentést. Új pozíciók és pontok hozzáadására és áthelyezésére lehetőség ugyan volt, de nem lehetett őket törölni a már rögzített programból. A programozópulton található külön billentyűk segítségével négy darab befejezett programot lehetett elindítani. Egyenes vagy kör kiszámítása néhány pont megadásával (úgynevezett interpoláció) nem volt lehetséges, ezért meglehetősen sok pontot kellett rögzíteni egy hegesztési varrat létrehozásához. 2. RB vezérlőszekrény. 3
4
Yasnac RG és MOTOMAN-L10W MOTOMAN-L10W MOTOMAN-L10WA Bevezetés éve: 1982 Bevezetés éve: 1983 Öt tengely Hat tengely Maximális teherbírás: 10 kg Maximális teherbírás: 5 kg Tömeg: 280 kg Tömeg: 280 kg 3. Motoman L10WA 6., A tengellyel. 4. A körinterpolációnak köszönhetően három pont (lineáris interpoláció esetén kettő) megadása elegendő volt a vezérlésnek a varrat befejezéséhez. RG vezérlés Bevezetés éve: 1980 Akár hat tengely egyidejű vezérlése Programkapacitás: 1000 pozíció (600 utasítás) 99 robotprogram tárolása a mágneses memóriában (szalagos külső memóriák) 22 bemenet és 21 kimenet 127 hegesztési paraméter Lineáris és körinterpoláció lehetséges Méret: 1600x650x700 mm Tömeg: 350 kg A robotot és a vezérlést érintő számos fejlesztés Az új Motoman L10W munkatartománya 80%-kal nőtt, és a robotcsukló sokkal kisebb. A robot könnyű alumíniumötvözetből készült, amely hozzájárult a motor méretének csökkentéséhez. Az A elnevezésű extra csuklóval felszerelt L10WA modell volt a világ első hattengelyes robotja. Az RG vezérlés vagy ezzel a robottal, vagy a megszokott L10W robottal és egy külső tengellyel együtt volt használható, azonban az L10W modelleket szinte kizárólag a következő generációs RX vezérléssel együtt használták. 5. Az RG vezérlőszekrény. Az RG vezérlés későbbi verziói lehetővé tették a kör- és a lineáris interpolációt, a robotprogram háromdimenziós eltolását, valamint a lengetést. A vezérlés külső számítógépről is lehetséges volt, ez azonban akkoriban még nem járt gyakorlati haszonnal. 5
6
A Yasnac RX és MOTOMAN L sorozatok MOTOMAN-L106 Bevezetés éve: 1985 Hat tengely Maximális teherbírás: 10 kg Tömeg: 350 kg 6. Az RX vezérlés volt az első monitorral és angol nyelvű kijelzővel ellátott rendszer. RX vezérlés Bevezetés éve: 1983 Akár nyolc tengely egyidejű vezérlése (a robot hat saját, illetve két külső tengelyét vezérli) Programkapacitás: 2200 pozíció és 1200 utasítás (5000 pozícióra bővíthető) 249 robotprogram tárolható a memóriában 48 bemenet, 24 kimenet, plusz 2 analóg kimenet 127 hegesztési paraméter Méret: 700x1100x580 mm Tömeg: 200 kg A sorozat további modelljei L15, L30, L60 és L120 Teljes robotsorozat bevezetése Olyan robotmodelleket vezettek be, amelyekhez ugyanaz a típusú vezérlés használható. Az L sorozat olyan robotmodellekből áll, amelyek teherbírása legfeljebb 120 kg. Az RBT csuklók közvetlen hajtásúak voltak. Az RX vezérlés újabb verziói olyan korszerű funkciókat tartalmaztak, mint a COMARC (varratkövetés), multi layer (többsoros varratkészítés), 3D eltolás, párhuzamos eltolás stb. A pozícionáló berendezés forgásával szinkronban történő hegesztéshez kifejlesztették a TRT funkciót. 7. Az RX vezérlés és programozópult. A kezelő biztonságát szolgáló funkciók: pl. az automatikus alacsony sebesség programozás közben, valamint a teach-lock mechanizmus, amely a programozó pulton kívül valamennyi más eszközről történő kezelést letilt. 7
8
A Yasnac ERC és MOTOMAN L sorozatok MOTOMAN-K10S Bevezetés éve: 1988 Hat tengely Maximális teherbírás: 10 kg Tömeg: 300 kg 8. Kijelző az új INFORM robotprogamozási nyelvvel. ERC vezérlés Akár 12 tengely egyidejű vezérlése Programkapacitás: 2200 pozíció és 1200 utasítás (10 000 pozícióra és 5000 utasításra bővíthető). 55 bemenet és 35 kimenet (96/44-re bővíthető) Méret: 700x1140x580 mm A sorozat további modelljei K3S, K6SB, K30WSB, K60S és K100S Továbbfejlesztett funkciók A K sorozat robotjai mind a hat tengelyükön közvetlen hajtással rendelkeztek, azaz a hajtás a csuklókarokra a motorral egybeépített hajtóműről közvetlenül jutott el, nem pedig hosszú hajtásláncokon vagy csuklós karokon keresztül. Az ERC vezérlés az abban az időben létező valamennyi vezérlésnél több tengely vezérlésére volt képes. Számos továbbfejlesztett funkcióval rendelkezett, mint például elektronikus varratkövetéssel (Comarc II) és multi layer (többsoros varratkészítés) funkciókkal, azaz nem volt többé szükség külső szenzorok és varratkövető eszközök használatára. További intelligens funkciók voltak a felhasználói koordináta-rendszerek, a step by step (lépésről lépésre) pozícióvezérlés (előre és vissza), a sebesség finombeállítása stb. 9. Az ERC vezérlőszekrény tetején a kezelőpanellel. A programozópult tömege csupán 0,9 kg volt, és kisméretű (12 karakteres) kijelzővel, valamint háromállású biztonsági fogantyúval látták el. 9
10
A Yasnac MRC és MOTOMAN SK sorozatok MOTOMAN-SK16 Bevezetés éve: 1994 Hat tengely Maximális teherbírás: 16 kg Tömeg: 280 kg 10. Az MRC vezérlést követően számos fájltovábbításra és programszerkesztésre szolgáló PC-szoftver, valamint szimulációs eszköz jelent meg. MRC vezérlés Akár 21 tengely egyidejű vezérlése Két robot szabadalmaztatott, szinkronizált vezérlése Programkapacitás: 2200 pozíció (60 000 pozícióra bővíthető) 48 bemenet és 48 kimenet (144/144-re bővíthető) Méret: 900x1600x650 mm Tömeg: 190 kg A sorozat további modelljei SK6 C, SK16-6, SK45-30, SK120, SK300 és SK-16 Megnövelt teljesítmény Az SK sorozat robotjainak bevezetésével 300%-kal nőtt a maximális teherbírás. A rendszer az elődjéhez képest több tengelyt tudott vezérelni, és két robot mozgásának szinkronizálására is képes volt. Az MRC-vel olyan új funkciók kerültek bevezetésre, amelyek elősegítik a gépkezelést és két robot szinkronizálásához szükségesek: pl. multi tasking, servo float és S-move. Az MRC-vel lehetővé vált a robotprogramok hagyományos PC-ről történő szerkesztése, az ún. offline programozás is. Bár szövegként már korábban is olvashatóak voltak a robotprogramok, csak ekkor vált lehetővé a PC-n végzett módosítások visszavonása vagy teljesen új programok küldése a vezérlés felé. 11. Az MRC vezérlés két robot egymással szinkronizált vezérlésére volt képes. 11
12
Motoman XRC és MOTOMAN UP sorozatok MOTOMAN-UP20 Bevezetés éve: 1998 Hat tengely Maximális teherbírás: 20 kg Tömeg: 280 kg 12. A ciklusidők csökkentésében és a termelési költségek kiszámításában offline programozóeszközök nyújtanak segítséget. XRC vezérlés Akár 27 tengely egyidejű vezérlése Három (négy) robot szinkronizált vezérlése Programkapacitás: 5000 pozíció és 3000 utasítás, 60 000 pozícióra és 20 000 utasításra bővíthető 40 bemenet és 40 kimenet (256/256-re bővíthető) Méret: 800x900x650 mm Tömeg: 190 kg A sorozat további modelljei UP6C, UP20-6, UP20M, UP50, UP130, UP165, UP165-100, UP200 és UP350 Bővülő felhasználhatóság Az XRC vezérlés Windowshoz illeszkedő, könyvtárakkal és mappákkal dolgozó felülettel rendelkezik. Ekkor már a programok szerkesztésére, a fájltovábbításra, offline programozásra és szimulációra szolgáló sokféle PC-szoftver vált elérhetővé. 13. A programozópult 1998-ban kitüntetést nyert a felhasználóbarát kialakításáért (a díjat a japán Nemzetközi Kereskedelmi és Ipari Minisztérium ítélte oda). Az XRC vezérléssel néhány érdekes funkció is megjelent, ezek: Form Cutting (lézer-, plazma- vagy vízvágáshoz), ütközésérzékelő funkciók, és a bármelyik pontban elérhető gyorsítási/késleltetési lehetőség. 13
14
Az NX100 és a különböző alkalmazásokhoz kifejlesztett robotok MOTOMAN-EA1400N MOTOMAN-ES165N Bevezetés éve: 2004 Bevezetés éve: 2004 Hat tengely Hat tengely Maximális teherbírás: 3 kg Maximális teherbírás: 165 kg Tömeg: 130 kg Tömeg: 1100 kg NX100 vezérlés Akár 36 tengely tengely egyidejű vezérlése Négy robot szinkronizált vezérlése Programkapacitás: 60 000 pozíció és 10 000 utasítás, 40 bemenet és 40 kimenet (1024/1024-re bővíthető) Méret: 800x1000x650 mm Tömeg: 170 kg 14. Az NX100 programozópult érintőképernyős kijelzővel és Windows CE operációs rendszerrel van ellátva. Egyéb robotsorozatok EA sorozat (ívhegesztés) EPL sorozat (anyagmozgatás) ES sorozat (ponthegesztés, általános felhasználás) HP (általános alkalmazás) PX sorozat (festés) Alkalmazásokhoz fejlesztett robotok Az egyes robotsorozatokat meghatározott alkalmazásra, pl. ívhegesztésre, anyagmozgatásra vagy festésre fejlesztették ki. Számos modellben az alkalmazástechnikai kábeleket nem kívülre, hanem a felső robotkaron belülre szerelték be, így jelentősen nőtt a robot mozgási szabadsága. 15. Kvantumugrás a robottechnológiában: egy- és kétkarú robotok, melyekben valamennyi kábel a robotkarban van elrejtve. Ezt a koncepciót vitték tovább a 2006-ban bevezetett vadonatúj humanoid robotmodellekben, az egykarú MOTOMAN-IA20-ban, valamint a kétkarú MOTOMAN-DA20-ban: valamennyi kábelt a robotkaron belülre rejtették. 15
16
A DX100 és a vadonatúj robottípusok MOTOMAN-SDA10 MOTOMAN-VA1400 Bevezetés éve: 2008 Bevezetés éve: 2009 15 tengely 7 tengely Maximális teherbírás: 10 kg Maximális teherbírás: 7 kg Tömeg: 220 kg Tömeg: 150 kg 16. Az energiatakarékos DX100 vezérlés gyorsabb, fejlettebb robotkar-vezérléssel, és beépített Ethernettel ellátott, robusztus PC-architektúrával rendelkezik. 17. Valamennyi működtetési funkció megtalálható a kézi programozópulton, így gyakran nincs szükség külön PLC-re és kezelőfelületre. DX100 vezérlés Akár 72 tengely egyidejű vezérlése Nyolc robot szinkronizált vezérlése Programkapacitás: 200 000 pozíció, 10 000 utasítás és 15 000 PLC lépés 40 bemenet és 40 kimenet (2048/2048-re bővíthető) Méret: 800x1000x650 mm Tömeg: 250 kg Egyéb robotsorozatok MA sorozat (ívhegesztés) MPL sorozat (anyagmozgatás) ES sorozat (ponthegesztés, általános felhasználás) MH és HP sorozat (általános felhasználás) MPK, MPP és MYS (nagysebességű csomagolás, anyagmozgatás) SIA (egykaros humanoid modell) SDA (kétkaros humanoid modell) Idő- és költségmegtakarítás A DX100 még inkább felhasználóbarát és takarékosabb az elődeinél. A robot az üresjárati időben energiatakarékos üzemmódra vált, akár 25% energiát megtakarítva ezzel. A programozópult új funkciói pedig csökkentik a különálló berendezések iránt felmerülő igényeket, ezzel pedig az összköltséget. A hálózatokon folytatott kommunikáció egyszerűbbé vált, lehetővé téve pl., hogy a technikusok máshol lévő robotokat is felügyelhessenek. 17
18
FS100 - nagysebességű csomagolás és anyagmozgatás robotokkal MOTOMAN-MPP3 Bevezetés éve: 2011 4 tengely Maximális teherbírás: 3 kg Tömeg: 115 kg 18. Az FS100 nyílt szoftverarchitektúrával rendelkezik, amely lehetővé teszi, hogy a felhasználók testre szabott megoldásokhoz igazítsák. Ugyanazzal a programozópulttal működik, mint a DX100. FS100 vezérlés Akár 8 tengely egyidejű vezérlése Programkapacitás: 10 000 pozíció, 1000 utasítás és 1500 PLC lépés 28 bemenet és 28 kimenet (1024/1024-re bővíthető) Méret: 470x200x420 mm Tömeg: 20 kg Egyéb robotsorozatok MH és HP sorozat (általános felhasználás) MPK (nagysebességű csomagolás és anyagmozgatás) 19. Az MPK2 belső kábelezésű kompakt, karcsú karja a szűkebb helyekre is befér. Kicsi, gyors és nyílt architektúrájú Az FS100 vezérlést nagysebességű csomagolásra és kisebb méretű alkatrészek rakodására tervezték. Szoftverét a gépgyártók és rendszerintegrátorok szabadon hozzáigazíthatják a saját megoldásaikhoz. Korszerű és kompakt kialakításának köszönhetően kis helyigényű, így értékes területet takarít meg a gyártás számára. Mivel az FS100 ugyanazzal a betanításos programozási móddal működik, mint a nagyteljesítményű DX100 vezérlés, így egy gyártósoron belül mindkét vezérlés használható anélkül, hogy a kezelőnek újabb tréningen kellene részt vennie. 19
Emberbarát szolgáltatórobotok SmartPal és RoboPorter Tisztatér-robotok Félvezetőkhöz és napelemekhez A YASKAWA fejlődésének története Az innováció iránti lelkesedésünk és elkötelezettségünk a YASKAWA Electric Corporation megalapítása óta töretlen. Az eredetileg 1921-ben megalapított kutatóközpont együttműködik a többi üzletág kutatási részlegével. Mindent megteszünk azért, hogy az embereknek megfelelő, és környezetkímélő új technológiát fejlesszünk ki. Elsősorban fő tevékenységünkre, az ipari robotokra fókuszálunk, ugyanakkor szeretnénk megteremteni az olyan robotok piacát is, amelyek használata egyszerűbb és amelyek olyan területeken működnek, ahol működésükbe sokkal inkább be van vonva az ember. Az új robotpiacok kialakítására a következő kulcsszavak ösztönöznek bennünket: az ember és a robot együttélése, közel az emberhez, segítségnyújtás az embereknek. YASKAWA Nordic AB 2013. január