Hajtóműves motorok \ Ipari hajtóművek \ Hajtáselektronika \ Hajtásautomatizálás \ Szolgáltatások MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya FA36530 Kiadás: 2005. 09. 37579 / HU Kézikönyv
SEW-EURODRIVE Driving the world
Tartalomjegyzék Fontos tudnivalók... 4 2 Bevezetés... 5 2. A rendszer leírása... 5 3 Tervezés... 7 3. Alkalmazási példák... 7 3.2 Tervezési információk... 9 3.3 Szinkronfutás a jeladókapcsolat vezetékszakadás-felügyeletével... 0 3.4 Szinkron start/stop... 3.5 Szinkronfutás szakaszjeladóval... 2 4 Szerelési és telepítési tudnivalók... 3 4. A DRSB opcionális kártya beszerelése... 3 4.2 DRSB opció csatlakoztatása és kapocsleírása... 5 4.3 Telepítési tudnivalók... 6 4.4 MOVIDRIVE MDX6B master és MOVIDRIVE MDX6B slave csatlakoztatása... 8 4.5 Inkrementális jeladó csatlakoztatása masterként... 9 5 Üzembe helyezés... 20 5. Bevezetés... 20 5.2 Az üzembe helyezés rövid leírása... 2 5.3 Előkészületek... 22 5.4 A szinkronfutás aktiválása... 22 5.5 A szinkronfutás tesztelése felszerelt hajtásokkal... 23 5.6 Példák a P22 és a P222 számítására... 24 6 Paraméterek... 27 6. A paraméterértékek és a kihajtási fordulatszám aránya... 27 6.2 Jelzési funkciók... 28 6.3 Paraméterleírások... 30 7 Hibaüzenetek és hibalista... 37 7. DRSB szinkronfutás-kártya opció... 37 8 Műszaki adatok... 38 8. DRSB szinkronfutás-kártya opció... 38 9 Szószedet... 39 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 3
Fontos tudnivalók Fontos tudnivalók Ez a kézikönyv nem pótolja a részletes üzemeltetési utasítást! Csak villamos szakképzettséggel rendelkező szakember szerelheti és helyezheti üzembe az érvényes balesetvédelmi előírások és a MOVIDRIVE MDX60B/6B üzemeltetési utasításának betartásával! Dokumentáció A DRSB opcióval rendelkező MOVIDRIVE hajtásszabályozók telepítése és üzembe helyezése előtt figyelmesen olvassa el ezt a kézikönyvet. A DRSB opció e felhasználói kézikönyve mellett kérje az SEW-EURODRIVE cégtől a következő, további információkat tartalmazó kiadványt: Systemhandbuch MOVIDRIVE MDX60B/6B (MOVIDRIVE MDX60/6B rendszerkézikönyv) A hivatkozásokat e kézikönyvben "Æ" jelöli. Így pl. a (Æ X.X fejezet) azt jelenti, hogy további információ található e kézikönyv X.X fejezetében. A dokumentáció betartása a zavarmentes üzemeltetés és az esetleges szavatossági igények érvényesítésének feltétele. Biztonsági tudnivalók és figyelmeztetések Feltétlenül vegye figyelembe az alábbi biztonsági tudnivalókat és figyelmeztetéseket! Áramütés veszélye. Lehetséges következmények: halál vagy súlyos testi sérülések. Sérülésveszély. Lehetséges következmények: halál vagy súlyos testi sérülések. Veszélyhelyzet. Lehetséges következmények: könnyebb vagy kisebb sérülések. Anyagi kárral járó helyzet. Lehetséges következmények: a készülék és a környezet károsodása. Felhasználási tanácsok és hasznos információk. 4 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Bevezetés A rendszer leírása 2 2 Bevezetés 2. A rendszer leírása A "DRSB szinkronfutás-kártya" opció segítségével motorok egy csoportja azonos vagy beállítható arányú szögelfordulással üzemeltethető (elektronikus hajtómű). "Master"-nek a pozíciót megadó hajtást nevezzük. Ez lehet egy inkrementális jeladó is. "Slave"-nek a pozícióadatot követő hajtást nevezzük. Ehhez a master és a slave motorokat fel kell szerelni jeladóval. Slave hajtásként "DRSB szinkronfutás-kártya" opcióval rendelkező MOVIDRIVE MDX6B hajtást használunk. A "DRSB szinkronfutás-kártya" opciót a bővítőkártyahelyre kell csatlakoztatni, együtt üzemeltethető a DEHB vagy a DERB opcióval. A master és a slave hajtás szinkronfutásához a slave hajtásszabályozót fékellenállással kell felszerelni. A master hajtásszabályozónál a hajtástól függően generátoros üzem esetén szintén szükség van fékellenállásra. A számlált master és slave impulzusok a P22/P222 paraméter (master és slave hajtóműtényező) segítségével számíthatók át a kihajtóoldalra. Ezek a paraméterek az egy útegység alatt számolt impulzusok mértékét jelentik. A rendszer meghatározza a master és a slave útinformációjának különbségét, és ezt az értéket inkrementális jeladó jeleként egy belső különbségszámlálóban tárolja. A készülék ettől a különbségtől függően aktivál különféle bináris üzeneteket, pl. "DRS SLAVE IN POS" (DRS slave pozícióban), "LAG ERROR" (követési hiba) stb. Ez a számláló a különböző üzemmódokban (P223) különbözőképpen kerül kiértékelésre (Æ 6.3 fejezet). A vezérlés kiszámítja a slave hajtás fordulatszám-korrekciójának értékét, hogy minimalizálja a master és a slave szögeltérését. Ehhez az aktuális szögeltérést megszorozza a P220 P Gain (P erősítés) paraméterrel. Az eredmény a slave fordulatszám-korrekciójának értéke. A master és a slave szinkronban fut, a különbség értéke = 0 Æ a korrekció értéke = 0 A slave késik, a különbség értéke > 0 Æ a korrekció értéke > 0, a slave gyorsít A slave siet, a különbség értéke < 0 Æ a korrekció értéke < 0, a slave lassít A szinkronfutás-szabályozás mozgási tulajdonságait mértékadó módon meghatározza a P erősítés mértéke (P220). Ha a P erősítést túl nagyra állítjuk, akkor a rendszer hajlamos a belengésre. Ha a P erősítést túl kicsire állítjuk, akkor tranziens állapotban (gyorsításkor és lassításkor) a szögeltérés nem szüntethető meg. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 5
2 Bevezetés A rendszer leírása A szinkronfutásszabályozás blokkvázlata P228 DRS szűrő-elővezérlés Differenciáló Fordulatszám-elővezérlés P222 P22 P58 Jeladó-felügyelet P59 Impulzusszám-felügyelet P234 Master jeladó impulzusszáma P222 Slave hajtóműtényező Master jeladó X42: Felügyelet Master impulzusok számlálója P232 Maximum speed (maximális fordulatszám) P224 Slave számláló P220 P erősítés (DRS) X43: P230 OFF (ki) vagy EQUAL RANKED (egyenrangú) P230 CHAIN (lánc) + - Inc Szögeltérés impulzusban P230 Szakaszjeladó P230 Szakaszjeladó P56 Jeladó-felügyelet P57 Impulzusszám-felügyelet P230 Szakaszjeladó Slave fordulatszám-alapjel P22 EQUAL RANKED (egyenrangú) vagy CHAIN (lánc) EQUAL RANKED (egyenrangú) vagy CHAIN (lánc) Bináris kimenetek P22 P szabályozó DRS nullpont Inkrementális jeladóemuláció X4: LED kijelző (zöld) számlálója Motor szakaszjeladó X5: Slave szakaszjeladó X4: Felügyelet OFF (ki) Slave impulzusok számlálója P22 Master hajtóműtényező LED kijelző (zöld) számlálója Követési hiba Slave pozícióban OFF (ki) OFF (ki) = slave pozíciótűrésen belül P23 P232 56502AHU 6 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Tervezés Alkalmazási példák 3 3 Tervezés 3. Alkalmazási példák. példa Csoportkonfiguráció: Master és több egyenrangú slave, pl. többoszlopos emelő DRSB DRSB DRSB X4 X42 X43 X42 X43 X42 X5 X5 X5 X5 Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Master n fordulatszám Slave n2 fordulatszám Slave 2 n2 fordulatszám Slave 3 n2 fordulatszám 56508AHU 2. példa Master-slave lánc: pl. sorba kapcsolt szállítószalagok DRSB DRSB DRSB X4 X42 X4 X42 X4 X42 X5 X5 X5 X5 Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Master n fordulatszám Master 2 Slave n2 fordulatszám Master 3 Slave 2 n3 fordulatszám Master 4 Slave 3 n4 fordulatszám 56509AHU Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 7
3 Tervezés Alkalmazási példák 3. példa Master-slave lánc külső inkrementális master jeladóval: DRSB DRSB DRSB X42 X4 X42 X4 X42 X5 X5 X5 Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Impulzusjeladó külső feszültségellátással Master n fordulatszám Master 2 Slave n2 fordulatszám Master 3 Slave 2 n3 fordulatszám Master 4 Slave 3 n4 fordulatszám 5650AHU 4. példa Master-slave lánc kiegészítő szakaszjeladókkal: Slave szakaszjeladója Slave 2 szakaszjeladója Slave 3 szakaszjeladója X4 DRSB X4 DRSB X4 DRSB X4 X42 X43 X42 X43 X42 X5 X5 X5 X5 Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Jeladó-visszavezetés Master n fordulatszám Master 2 Slave n2 fordulatszám Master 3 Slave 2 n3 fordulatszám Master 4 Slave 3 n4 fordulatszám 565AHU 8 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Tervezés Tervezési információk 3 3.2 Tervezési információk Kérjük, vegye figyelembe az alábbi tervezési információkat. A szinkronfutást ne alkalmazza mechanikailag mereven összekapcsolt rendszerek esetében. A slave frekvenciaváltót szerelje fel fékellenállással. Új ofszetet csak akkor szabad aktiválni, ha az előző szögeltérést már ledolgozták. Szinkronfutás-alkalmazás tervezésénél vegye figyelembe, hogy a slave készüléknek képesnek kell lennie arra, hogy a master készüléktől mért szögkülönbségét bármikor megszüntesse. Ezért a slave maximális fordulatszámát (P302) a master maximális fordulatszámánál nagyobbra kell beállítani. Ha háromfázisú váltakozó áramú aszinkronmotoroknál a maximális fordulatszámot a motor névleges fordulatszámánál nagyobbra állítjuk, akkor a mezőgyengítési tartományban már nem áll rendelkezésre a motor teljes forgatónyomatéka. Bizonyos master-slave kombinációk esetében ez követési hibához (F42) vezethet. Továbbá a szabadonfutásról szinkronfutásra való áttéréskor a szinkronizálás történhet a maximális lehetséges gyorsítással, és egy beállítható (P24_ szinkronfutás felfutással) rámpán át is. A szinkronfutást mindig bekapcsolt vezetékszakadás-felügyelettel üzemeltesse (Æ 3.3 fejezet). A szinkronfutáshoz lehetőleg mindig azonos típusú hajtásokat használjon. Többoszlopos emelőműveknél mindig azonos motorokat és azonos hajtóműveket (azonos áttételt) használjon. Csoportkonfiguráció ( master és x egyenrangú slave) esetén a slave hajtásszabályozó max. 5 bináris bemenete csatlakoztatható a master egy bináris kimenetére. Ha a master bekapcsolt hálózatnál áll, és a slave-nél leválasztják, majd ismét visszakapcsolják a hálózatot, akkor a slave "NO ENABLE" (nincs engedélyezés) állapotba kerül. Ha a master bekapcsolt hálózatnál mozog, és a slave-nél leválasztják a hálózatot, akkor a master az "EXTERNAL TERMINAL" (külső kapocs, F26) hiba állapotába kerül. Ha a slave-nél ismét visszakapcsolják a hálózatot, akkor a slave a követési hiba beállított határától (P52) függően "LAG ERROR" (F42) hibát ismerhet fel. Motorjeladónak a DEHB / DERB:X5 opcióhoz való csatlakoztatásakor vegye figyelembe a MOVIDRIVE MDX60B/6B üzemeltetési utasítást. DEHB / DERB opcióval történő üzemeltetéskor vegye figyelembe az alábbiakat: DEHB: az impulzusszám (X4) azonos az X5 motorjeladó-bemenettel DERB: az impulzusszám mindig 024 impulzus fordulatonként A következő jeladók csatlakoztathatók az X4 és az X42 bemenetre: DC 5 V-os TTL jeladó, RS422 jeltulajdonságokkal rendelkező jeladó, sin/cos jeladó A jeladóbemenetek maximális megengedett bemeneti frekvenciája 200 khz Szakaszjeladók alkalmazása esetén a motorjeladó és a szakaszjeladó útfelbontásának aránya a 0, 0 imp./mm tartományba essen. A szakaszjeladót alakzáras (= szlipmentes) megoldással szerelje a mozgatott géprészre. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 9
3 Tervezés Szinkronfutás a jeladókapcsolat vezetékszakadás-felügyeletével Ha külső inkrementális jeladó a master, akkor a lehető legnagyobb felbontású inkrementális jeladót alkalmazza. Azonban a 200 khz-es maximális bemeneti frekvenciát túllépni tilos. P350 Change direction of rotation (. forgásirányváltás) paraméter: Aktivált szinkronfutás-szabályozás esetén P350 = NO (nem) beállítást kell választani. Ha a master és a slave hajtásnak ellentétes forgásirányban kell működnie, akkor az A/A és a B/B csatornák csatlakoztatási sorrendjét a slave kimeneténél (DRSB:X42) páronként fel kell cserélni. A DC 24 V-os csatlakoztatás a DRSB:X44-nél a következő esetekben feltétlenül szükséges: A jeladó feszültségellátása a DRSB opción át történik A DRSB bináris kimeneteit (X40:9, X40:0) használják. Az X40:8 kapcsot használják feszültségkimenetként Az X4/X42 kapcsokon jeladó-felügyelet csak TTL jeladók használata esetén lehetséges. 3.3 Szinkronfutás a jeladókapcsolat vezetékszakadás-felügyeletével A master és a slave közötti hibamentes szinkronfutáshoz szükséges a master (DEHB/DERB:X4, inkrementális jeladó-emuláció) és a slave (DRSB:X42) közötti kapcsolat vezetékszakadás-felügyelete. Ehhez alábbi funkciók állnak rendelkezésre: "MOTOR STANDSTILL" (motorleállás) és "DRS MAST. STOPPED" (DRS master áll) "/EXT. FAULT" (külső hiba) és "/FAULT" (hiba) Csak a master leállása esetén nem kerülnek átvitelre jeladóimpulzusok a slave-re. Ezért ezt az állapotot bináris kapcsolat jelzi a slave számára. Ha azonban a master nem jelez leállást, és a slave nem kap jeladóimpulzust, akkor vezetékszakadás vagy a master jeladó hibája áll fenn. A slave ezt követően lekapcsol, és állapotát egy kiegészítő kapcsolaton át visszajelzi a masternek. Szükséges kapcsolatok A master egyik bináris kimenetét programozza "MOTOR STANDSTILL" (motorleállás) funkcióra. Ezt a kimenetet kapcsolja össze a slave egyik bináris bemenetével, amelyet "DRS MAST. STOPPED" (DRS master áll) funkcióra programozott. A master egyik bináris bemenetét programozza "/EXT. FAULT" (külső hiba) funkcióra. Ezt a bemenetet kapcsolja össze a slave egyik bináris kimenetével, amelyet "/FAULT" (hiba) funkcióra programozott. Kiegészítő jeladó-felügyelet a P56 vagy a P59 paraméterrel (Æ 6. fejezet) aktiválható. 0 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Tervezés Szinkron start/stop 3 3.4 Szinkron start/stop MOVIDRIVE szinkronfutásnál az alábbi vegyes üzem képzelhető el: a master kevésbé vagy ugyanannyira dinamikus, mint a slave a master egy inkrementális jeladó Mindkét alkalmazási területen lehetségesnek kell lennie a szinkron start / stop funkciónak. Ez az előírásszerű üzem feltétele. Ezért nem megengedett olyan kombináció, amelyben a master dinamikusabb, mint a slave. Fékfunkció KI: Nincs szabályozótiltás (DI00 "/CONTROLLER INHIBIT" = "") és nincs engedélyezés (DI03 "ENABLE" = "0") Æ a slave fordulatszám-szabályozással 0 fordulatszámon áll. Nincs szabályozótiltás (DI00 "/CONTROLLER INHIBIT" = "") és van engedélyezés (DI03 "ENABLE" = "") Æ a slave a master pozíciójára fut fel (szinkronizál). Fékfunkció BE: Ha a master és a slave szinkronban 0 fordulatszámon áll, a slave fékje működésbe lép. Az alábbi táblázatban a fent megadott master/slave kombinációk beállításai ill. vezetékes kapcsolatai vannak feltüntetve, a szinkron start / stop és a vezetékszakadásfelügyelet vonatkozásában. Master-paraméter Slave-paraméter Megjegyzés Vezetékszakadás-felügyelet: DO0 = "MOTOR STANDSTILL" (motorleállás) Szinkron start/stop: DO02 = "OUTPUT STAGE ON" (végfok BE) Vezetékszakadás-felügyelet: DI kapocs = "DRS MAST. STOPPED" (DRS master áll) Szinkron start/stop: DI kapocs = "DRS SLAVE START" A slave állandó engedélyezése. A masternél a DO0 és a DO02 bináris kimenet már nem áll rendelkezésre. Bekapcsolt fékfunkció esetén a "DRS SLAVE START" kapcsot minden esetben programozni kell és be is kell huzalozni. Ez akkor is igaz, ha a master csak inkrementális jeladó, ekkor külső vezérlésnek kell a "DRS SLAVE START" jelet megadnia. Kikapcsolt fékfunkció esetén a "DRS SLAVE START" jel elvételekor ill. a megállítási tartományba (P50) való belépéskor a pozícióban tartás helyzetszabályozott módon történik. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
3 Tervezés Szinkronfutás szakaszjeladóval 3.5 Szinkronfutás szakaszjeladóval Minden olyan alkalmazásnál, ahol a motortengely és a gép közötti erőátvitel erőzáras módon történik, és így szlip várható, az útmérést kiegészítő inkrementális jeladóval kell végezni. Ezt az inkrementális jeladót, amelyet alakzáras megoldással kell a mozgatott géprészre szerelni, a következőkben szakaszjeladónak nevezzük. A szakaszjeladó a slave aktuális helyzetének (G2) megállapításához szükséges. Ezentúl a motortengelyre szerelt jeladó a hajtás aktuális fordulatszámának (G) megállapításához szükséges. Minél nagyobb a jeladó felbontása (az egy útegység alatt számlált impulzusok száma), annál pontosabban tudja követni a slave a mastert meredekebbre állítható be a szinkronfutás-szabályozás (nagy P tényező) kisebb a szögeltérés a gyorsítás és a lassítás során A szinkronfutás-szabályozó számítási pontossága miatt azonban a motorjeladó és a szakaszjeladó útfelbontásának arányának a 0, 0 imp./mm tartományba kell esnie. Ha az arány e tartományon kívül esik, akkor sok esetben másik szakaszjeladó-előtéttel kedvezőbb arány érhető el. MOVIDRIVE Slave DEHB DERB X5 DRSB X42 X4 X43 Master jeladó X42 (következő slave hajtás) G2 Szakaszjeladó G Motorjeladó M Hajtóműáttétel (i). ábra: Szinkronfutás szakaszjeladóval; egyenrangú vagy lánc 5652AHU Master / slave hajtóműtényező beállítása Æ 6.3 fejezet Slave jeladó / slave szakaszjeladó tényező beállítása A motorfordulatszám (G) megállapítására szolgáló inkrementális jeladó és az útmérésre szolgáló inkrementális jeladó (G2) között mechanikai áttétel lehet. Ez az áttételi arány a P23 (Slave jeladótényező) / P232 (Slave szakaszjeladó-tényező) paraméterrel állítható be. Egyenrangú: A master jeladó X42 jele az X43-on át adódik tovább a következő slave-re. Így minden slave azonos master jeladójeleket kap. Lánc: A szakaszjeladó X4 jele az X43-on át adódik tovább a következő slave-re. Így a szakaszjeladó jele lesz a következő slave master-jeladójele. 2 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Szerelési és telepítési tudnivalók A DRSB opcionális kártya beszerelése 4 4 Szerelési és telepítési tudnivalók 4. A DRSB opcionális kártya beszerelése A DRSB opcionális kártya csak az...6 kiviteli méretű MOVIDRIVE MDX6B készülékben használható. Mielőtt hozzákezdene A DRSB opcionális kártyát a bővítőhelyre kell beszerelni. Az opcionális kártya be- vagy kiszerelésének megkezdése előtt tartsa be az alábbiakat: Feszültségmentesítse a hajtásszabályozót. Kapcsolja le a DC 24 V feszültséget és a hálózati feszültséget. Megfelelő intézkedésekkel (földelőszalag, vezetőképes cipő stb. segítségével) vezesse le saját töltését, mielőtt megérintené az opcionális kártyát. Az opcionális kártya beszerelése előtt vegye le a kezelőkészüléket és az előlapot. Az opcionális kártya beszerelése után helyezze fel ismét az előlapot és a kezelőkészüléket. Az opcionális kártyát tartsa az eredeti csomagolásban, és csak közvetlenül a beszerelés előtt vegye ki belőle. Az opcionális kártyát csak a pereménél fogja meg. Ne érjen az alkatrészekhez. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 3
4 Szerelési és telepítési tudnivalók A DRSB opcionális kártya beszerelése Az opcionális kártyák be- és kiszerelésének elve. 2. 3. 4. 2. ábra: Opcionális kártya beszerelésének elve 6-os kiviteli méretű MOVIDRIVE MDX6B készülékbe 5300AXX. Oldja ki az opcionális kártya tartójának rögzítőcsavarjait. Egyenletesen húzza ki az opcionális kártya tartóját a csatlakozóhelyről, hogy ne ékelődjön be. 2. Az opcionális kártya tartóján oldja ki a fekete fedőlemez rögzítőcsavarjait. Vegye ki a fekete fedőlemezt. 3. Helyezze az opcionális kártyát a rögzítőcsavarokkal az opcionális kártya tartójának e célra szolgáló furataiba. 4. Enyhe nyomással ismét helyezze be az opcionális kártya tartóját és a rászerelt opcionális kártyát a csatlakozóhelyre. Ismét rögzítse az opcionális kártya tartóját a rögzítőcsavarokkal. 5. Az opcionális kártya kiszerelésekor fordított sorrendben járjon el. 4 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Szerelési és telepítési tudnivalók DRSB opció csatlakoztatása és kapocsleírása 4 4.2 DRSB opció csatlakoztatása és kapocsleírása Cikkszám DRSB típusú szinkronfutás-kártya opció: 824 672 6 A DRSB opció csak az...6 kiviteli méretű MOVIDRIVE MDX6B készülékkel együtt lehetséges. A DRSB opcionális kártyát a bővítőhelyre kell beszerelni. A DRSB elölnézete DRSB X40 X44 Sync OFF Leírás Kapocs Funkció X40: bináris bemenetek csatlakozója X4: szakaszjeladó csatlakozója X42: master jeladó csatlakozója X40: EING0: szabadonfutás X40:2 EING: ofszet X40:3 EING2: ofszet 2 X40:4 EING3: ofszet 3 X40:5 EING4: H477.0 IPOS változó X40:6 EING5: H477. IPOS változó X40:7 DCOM X40:8 VO24 X40:9 AUSG0: H476.0 IPOS változó X40:0 AUSG: H476. IPOS változó X40: DGND X4/X42: "A" csatorna jele X4/X42:2 "B" csatorna jele X4/X42:3 "C" csatorna jele X4/X42:4 DGND referenciapotenciál X4/X42:5 DGND referenciapotenciál X4/X42:6 "A" csatorna jele X4/X42:7 "B" csatorna jele X4/X42:8 "C" csatorna jele "0" jel = szinkronfutás, "" jel = szabadonfutás "0" jel = nincs ofszet, az EING, EING2 ill. EING3 bemenet "" jelére az., 2. ill. 3. ofszet (P225, P226 vagy P227) lép érvénybe. Az EING4 és az EING5 jelszintje a H477 IPOS változóval olvasható be. X40: X40:6 referenciapotenciálja. DC +24 V feszültségkimenet, max. DC 00 ma X40:9 és X40:0 bináris kimenet: max. DC 50 ma, rövidzárbiztos és betáplálásbiztos. Az AUSG0 és az AUSG jelszintje a H476 IPOS változóval olvasható és írható. A bináris jelek referenciapotenciálja. Szakaszjeladó (X4) vagy master jeladó (X42) inkrementális jeladóbemenete. Csak 5 V-os TTL jeladót, RS422 jeltulajdonságokkal rendelkező jeladót vagy sin/cos jeladót használjon. A DC 24 V-os feszültségellátású jeladók közvetlenül az X4:9 vagy X42:9 kapocsról táplálhatók. A DC 5 V-os feszültségellátású jeladóknál az "DWIA típusú 5 V-os jeladó-tápegység" opciót az X4/X42 és a jeladó közé kell kapcsolni. X4/X42:9 VO24 DC 24 V-os feszültségellátás a jeladó számára, max. DC 650 ma X4 9 6 5 X43: jeladó kimenete X43: "A" csatorna jele X43:2 "B" csatorna jele X43:3 "C" csatorna jele X43:4 N.C. X43:5 DGND referenciapotenciál X43:6 "A" csatorna jele X43:7 "B" csatorna jele X43:8 "C" csatorna jele X43:9 N.C. Inkrementális jeladókimenet Ha a P230 "synchronous encoder = OFF" (szakaszjeladó = KI) vagy "EQUAL-RANKED" (egyenrangú), akkor az impulzusszám az X42 jeladócsatlakozásnak megfelelő. Ha a P230 "synchronous encoder = CHAIN" (szakaszjeladó = lánc), akkor az impulzusszám az X4 jeladócsatlakozásnak megfelelő. X42 9 6 5 X44: 24 V-os feszültségbemenet X44: GND X44:2 DC 24 V X44:3 GND DC 24 V-os feszültségellátás az X4/X42-re csatlakoztatott jeladó számára (X4 és X42 max. terhelése: Â DC 650 ma) az X40:9 és X40:0 bináris kimenet számára (max. terhelés: DC 50 ma) az X40:8: DC 24 V feszültségkimenet számára (max. terhelés: DC 00 ma) X43 6 9 5 OFF LED (piros) Sync LED (zöld) BE = szabadonfutás KI = szinkronfutás BE = szögeltérés > P54 értéke KI = szögeltérés < P54 értéke 56522BXX Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 5
4 Szerelési és telepítési tudnivalók Telepítési tudnivalók 4.3 Telepítési tudnivalók A maximális megengedett vezetékhosszak: a master hajtásszabályozó és a slave hajtásszabályozók között: 0 m a hajtásszabályozók és a hozzájuk tartozó jeladók között: 00 m Csak páronként (A és A, B és B, C és C) sodrott erű árnyékolt kábelt használjon a következők csatlakoztatására: motor- és szakaszjeladók inkrementális jeladó-emulációk master jeladó jeladóbemenete Ha szükséges, csatlakoztasson az X44 bemenetre DC 24 V-os feszültségellátást. Ez szolgál az X4-re és az X42-re csatlakoztatott jeladók, az X40:9 és az X40:0 bináris kimenet, valamint az X40:8 feszültségkimenet táplálására. Vegye figyelembe, hogy az X4 és az X42 kapocs összes áramterhelése legfeljebb 650 ma lehet. Független táplálású inkrementális jeladó csatlakoztatásakor vegye figyelembe a következőket: A jeladó referenciapotenciálját kösse össze a MOVIDRIVE alapkészülék X0:2 DGND vagy X0:0 DGND csatlakozójával. Engedélyezés parancs a slave hajtásszabályozó számára szinkronfutás-üzemhez (a DI0, DI02 és DI03 gyári bekötése esetén): DI00 (X3:) = "" (/szabályozótiltás), DI03 (X3:4) = "" (engedélyezés) és DI0 (X3:2) = "" (jobbra) vagy DI02 (X3:3) = "" (balra) Vegye figyelembe a következőket: A slave forgásirányát szinkron üzemben a masterről a slave-re érkező alapjel-impulzusok forgásirány-információja határozza meg. Ha a master és a slave hajtás azonos forgásirányú (master jobbra forgás = slave jobbra forgás), akkor a csatornák :-ben huzalozhatók (Æ alábbi ábra). MOVIDRIVE MDX6B master DEHB/DERB X4 max. 0m MOVIDRIVE MDX6B slave DRSB X42 9 5 8 A A 9 6 A A B 2 2 B B 0 7 B C 3 3 C C 8 C átkapcsolás 7 4 8 5 9 6 5 A konfekcionált kábel cikkszáma: 88 66 7 56525AHU 6 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Szerelési és telepítési tudnivalók Telepítési tudnivalók 4 Ha a master és a slave hajtás ellentétes forgásirányú (pl. azonos számú hajtóműfokozattal rendelkező hajtóműves motorok kihajtótengelyei egymással szemben állnak): Páronként cserélje fel az A/A és B/B csatornák csatlakoztatási sorrendjét az "inkrementális jeladó-emuláció" master-kimenet és a "master jeladó" slavebemenet között (Æ alábbi ábra). MOVIDRIVE MDX6B master DEHB/DERB X4 max. 0m MOVIDRIVE MDX6B slave DRSB X42 9 5 8 A A 9 2 7 B B B 2 A B 0 6 A C 3 3 C C 8 C átkapcsolás 7 4 8 5 9 6 5 A konfekcionált kábel cikkszáma: 88 67 5 56530AHU Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 7
4 Szerelési és telepítési tudnivalók MOVIDRIVE MDX6B master és MOVIDRIVE MDX6B slave csatlakoztatása 4.4 MOVIDRIVE MDX6B master és MOVIDRIVE MDX6B slave csatlakoztatása MOVIDRIVE MDX6B slave MOVIDRIVE MDX6B master /szabályozótiltás jobbra/állj* balra/állj* engedélyezés/leállás* n/n2* /külső hiba referencia X3:DI00 DI05 DC +24 V a bináris jelek referenciapotenciálja RS-485 + RS-485 - TF-/TH-/KTY+ bemenet a bináris jelek referenciapotenciálja /fék motor áll relé, záró relé, nyitó végfok BE DC +24 V-os kimenet DC +24 V-os bemenet a bináris jelek referenciapotenciálja X0: DEHB / DERB X4 inkrementális jeladóemuláció X3: DI00 DI0 2 DI02 3 DI03 4 DI04 5 DI05 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 ST 0 ST2 TF DGND 2 DB00 3 DO0-C 4 DO0-NO 5 DO0-NC 6 DO02 7 VO24 8 VI24 9 DGND 0 9 5 8 jobbra/állj* balra/állj* engedélyezés/leállás* DRS MASTER STOP (DRS master áll) START DRS SLAVE referencia X3:DI00 DI05 DC +24 V-os kimenet a bináris jelek referenciapotenciálja RS485+ RS485- Vezetékszakadásfelügyelet - DC 24 V + V X3: DI00 /szabályozótiltás DI0 2 DI02 3 DI03 4 DI04 5 DI05 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 ST 0 ST2 X0: DRSB TF TF-/TH-/KTY+ bemenet DGND 2 a bináris jelek referenciapotenciálja DB00 3 /fék DO0-C 4 DO0-NO 5 DO0-NC 6 reléérintkező /üzemkész* relé, záró relé, nyitó DO02 7 /hiba* VO24 8 DC +24 V-os kimenet VI24 9 DC +24 V-os bemenet DGND 0 a bináris jelek referenciapotenciálja 2 3 4 5 6 7 8 9 0 2 3 X40 X44 Sync OFF EING0; szabadonfutás EING; Ofszet EING2; Ofszet 2 EING3; Ofszet 3 EING4; H477.0 IPOS plus változó EING5; H477. IPOS plus változó DCOM; referencia X40:Eing0...Eing5 VO24; 00 ma AUSG0; 50 ma; H476.0 IPOS plus változó AUSG; 50 ma; H476. IPOS plus változó DGND GND DC 24 V GND [] A konfekcionált kábel cikkszáma DEHB/DERB:X4 DRSB:X42 - azonos forgásirány: 88 66 7 - eltérő forgásirány: 88 67 5 [] X4 9 6 5 Szakaszjeladó inkrementális jeladóbemenete * Gyári beállítás X42 9 6 5 Master jeladó inkrementális jeladóbemenete X43 6 9 5 Inkrementális jeladókimenet 56544CHU 8 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Szerelési és telepítési tudnivalók Inkrementális jeladó csatlakoztatása masterként 4 4.5 Inkrementális jeladó csatlakoztatása masterként MOVIDRIVE MDX6B slave DRSB 2 3 4 5 6 7 8 9 0 2 3 X40 X44 EING0; szabadonfutás EING; Ofszet EING2; Ofszet 2 EING3; Ofszet 3 EING4; H477.0 IPOSplus változó EING5; H477. IPOSplus változó DCOM; referencia X40:Eing0...Eing5 VO24; 00 ma AUSG0; 50 ma; H476.0 IPOSplus változó AUSG; 50 ma; H476. IPOSplus változó DGND GND DC 24 V GND Sync OFF Inkrementális jeladó DC 24 V-os táplálással X4 9 6 5 Szakaszjeladó inkrementális jeladóbemenete Inkrementális jeladó DC 5 V-os táplálással ( MOVIDRIVE MDX60B/6B üzemeltetési utasítás) DWIA X2: Encoder X: MOVIDRIVE 6 9 9 6 5 5 : X42 X43 9 6 6 9 5 5 Master jeladó inkrementális jeladóbemenete Inkrementális jeladókimenet 56535AHU Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 9
5 I 0 Üzembe helyezés Bevezetés 5 Üzembe helyezés 5. Bevezetés Az alábbiakban egy kétoszlopos emelőmű (Æ alábbi ábra) szinkronfutásának üzembe helyezését írjuk le. Mindkét hajtás azonos áttétellel rendelkező azonos hajtóművel van szerelve, a motorok és a hajtásszabályozók méretezési teljesítménye megegyezik. A motor jobbra forgása mindkét hajtásnál megfelel az emelőmű fölfelé irányuló mozgásának. Ezért a master X4 slave X42 kapcsolathoz az SEW-EURODRIVE master-slave kábele (cikkszáma 88 66 7) használható. [] [] [A] [B] 5653ADE [] inkrementális jeladó [A] master hajtás [B] slave hajtás Master hajtás: Motor jeladóval és fékkel. Master hajtásszabályozó: MOVIDRIVE MDX6B jeladókártya opcióval, jeladó-visszavezetés üzemmóddal, (pl. VFC fordulatszám-szabályozás / CFC / SERVO). 20 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Üzembe helyezés Az üzembe helyezés rövid leírása I 0 5 Slave hajtás: Motor jeladóval és fékkel. Slave hajtásszabályozó: MOVIDRIVE MDX6B jeladókártya opcióval, jeladó-visszavezetés üzemmóddal és szinkronfutással, pl. VFC fordulatszám-szabályozás & szinkronizálás / CFC&SYNC / SERVO&SYNC, DRSB szinkronfutás-kártya opcióval. 5.2 Az üzembe helyezés rövid leírása Előkészületek Ellenőrizze a huzalozást, a kapocskiosztást és biztonsági lekapcsolásokat. Válassza le a hajtásokat a gépekről. A master és a slave hajtást külön, fordulatszám-szabályozott módon helyezze üzembe. Programozza be a bináris bemeneteket és a bináris kimeneteket az alkalmazásnak megfelelően. Indítsa el a master és a slave hajtást, és tesztelje a fordulatszám-szabályozott üzemet. A jeladó jeleinek tesztelése A "Set DRS zero point" (DRS nullpont megadása) segítségével törölje a master és a slave szögeltérését. A P700 üzemmódot a slave esetében állítsa "Synchronous operation" (szinkronfutás) értékre. Aszinkron motoroknál: VFC-n CTRL.&SYNC vagy CFC&SYNC Szinkronmotoroknál: SERVO&SYNC Tiltsa le a slave-et (DI00 /CONTROLLER INHIBIT = "0") és forgassa el a mastert. A (zöld) Sync LED-nek világítania kell. Ellenkező esetben ellenőrizze a master-slave jeladókapcsolatot. Adott esetben kapcsolja be a jeladó-felügyeletet. A master és a slave szinkronfutása leszerelt állapotban A "Set DRS zero point" (DRS nullpont megadása) segítségével törölje a master és a slave szögeltérését. Engedélyezze a slave-et és indítsa el a master hajtást. A slave követi a mastert. Szinkronfutásparaméterek beállítása A hajtóműáttételeknek megfelelően állítsa be a master hajtóműtényezőt (P22) és a slave hajtómű-tényezőt (P222). A master és a slave szinkronfutása felszerelt hajtásoknál Szerelje fel és szabályozza be a hajtásokat. A "Set DRS zero point" (DRS nullpont megadása) segítségével törölje a master és a slave szögeltérését. Engedélyezze a hajtásokat. Ellenőrizze, hogy a szögeltérés a gyorsítási folyamat során a megengedett tartományba esik-e (Æ MOVITOOLS SCOPE vagy zöld SYNC LED). Ha a slave hajtás MOVIDRIVE MDX6B készülékén kicserélik a DRSB opciót, akkor a hajtásokat újra be kell szabályozni. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 2
5 I 0 Üzembe helyezés Előkészületek 5.3 Előkészületek Győződjön meg arról, hogy a kábelezés, a kapocskiosztás és a biztonsági lekapcsolások helyesek és a feladatnak megfelelően készültek el. Válassza le a hajtásokat a gépről, hogy mindkét hajtás egymástól mechanikailag függetlenül üzemelhessen. Ezáltal megakadályozza, hogy a szinkronfutás üzembe helyezésekor a nem várt mozgások károsítsák a berendezést. A MOVIDRIVE MDX60B/6B üzemeltetési utasításnak megfelelően külön helyezze üzembe a master és a slave hajtást, VFC fordulatszám-szabályozás, CFC vagy SERVO üzemmódban (Æ P700). Az alkalmazásnak megfelelően programozza a master és a slave kapocskiosztását. Aktiválja és tesztelje mindkét hajtás fordulatszám-szabályozott üzemét. 5.4 A szinkronfutás aktiválása A jeladó jeleinek tesztelése Törölje a master és a slave közötti esetleges szögletérést (Æ világít a zöld "SYNC" LED): A slave hajtásszabályozó egyik bináris bemenetét programozza "Set DRS zero point" (DRS nullpont megadása) funkcióra. A jel "" aktív. Kapcsolja ezt a bináris bemenetet "0"Æ ""Æ "0". A zöld "SYNC" LED kialszik. Egy jeladó-visszavezetéssel és szinkronfutással rendelkező üzemmód beállításával aktiválja a slave szinkronfutás-szabályozását (pl. VFC n-ctrl&sync, CFC&SYNC, SERVO&SYNC). Először a szinkronfutás-szabályozó minden paraméterét hagyja gyári beállításon. Tiltsa le a slave hajtást: DI00 = "0" (szabályozótiltás). Csak a master hajtást mozgassa, és figyelje közben a DRSB zöld "SYNC" LEDjét. A master hajtás rövid mozgása után a LED-nek ki kell gyulladnia. Ha a zöld "SYNC" LED nem gyullad ki, akkor ellenőriznie kell a master és slave közötti jeladókapcsolatot. A slave hajtás ebben az esetben nem kap útinformációt a mastertől. Mindkét hajtás szinkronfutása leszerelt állapotban Törölje a master és a slave közötti esetleges szögletérést (Æ világít a zöld "SYNC" LED): A slave hajtásszabályozó egyik bináris bemenetét programozza "Set DRS zero point" (DRS nullpont megadása) funkcióra. A jel "" aktív. Kapcsolja ezt a bináris bemenetet "0"Æ ""Æ "0". A zöld "SYNC" LED kialszik. A slave a következőképpen engedélyezhető: DI00 = "" (nincs szabályozótiltás) DI0 = "" (jobbra forgás) vagy DI02 = "" (balra forgás) DI03 = "" (engedélyezés) X40: = "0" (nincs szabadonfutás) Ekkor mozgassa a master hajtást, a slave hajtás követni fogja. 22 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Üzembe helyezés A szinkronfutás tesztelése felszerelt hajtásokkal I 0 5 A szinkronfutásparaméterek paraméterezése A master és slave hajtóműtényezők paraméterezése (P22 és P222): Azonos hajtáskonfiguráció (jeladó, hajtómű stb.) esetén hagyja meg a P22 és a P222 gyári beállítását. Bármely egyéb konfiguráció esetén a P22 és a P222 az alábbi képletekkel határozható meg: P22 P222 = A M x i M iv M U S x x A S x i S iv S U M 56534AXX A M, A S i M, i S iv M, iv S U M, U S a master és a slave jeladó felbontása master és slave hajtóműáttétel master és slave előtétáttétel a master és a slave kihajtó elem kerülete Engedélyezze a master és a slave hajtást. Ekkor a két hajtásnak azonos szögelfordulással, szinkronban kell működnie. 5.5 A szinkronfutás tesztelése felszerelt hajtásokkal Szerelje fel mindkét hajtást a gépre, és mechanikailag szabályozza be őket egymáshoz. A "Set DRS zero point" (DRS nullpont megadása) funkcióval törölje a szögeltérést. A bekötési rajznak megfelelően engedélyezze mindkét hajtást. Mozgás közben figyelje a szinkronfutás-kártya "SYNC" LED-jét. Így határozhatja meg a master és a slave közötti szöghibát: Ha a "SYNC" LED gyorsítás és lassítás alatt kigyullad, akkor a szöghiba a P54 paraméternél beállított tűrés feletti. A pontos szöghibát a MOVITOOLS beépített "SCOPE" funkciójával tudja rögzíteni és meghatározni. A szinkronfutás-szabályozás P erősítését (P220) a következőképpen optimalizálja: Terhelje a berendezést a maximális üzemszerű terheléssel. Növelje a P220 paramétert kis lépésekben, -2 egységgel. Közben figyelje a slave szabályozási tulajdonságait. Addig növelje a P220 értékét, amíg a slave hajtás lengeni nem kezd. Ekkor csökkentse a P220 értékét 5%-kal, és az eredmény legyen a P220 értéke. További optimalizálás a MOVITOOLS beépített "SCOPE" funkciójával végezhető. A szinkronfutás-szabályozás ellenőrzésére szolgáló paramétereket illessze a saját igényeihez. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 23
5 I 0 Üzembe helyezés Példák a P22 és a P222 számítására 5.6 Példák a P22 és a P222 számítására. példa: Láncos vonszoló Ebben a példában két láncos vonszolót szinkronfutással kell üzemeltetni (Æ alábbi ábra). Ez egy eltérő hajtóműáttételekkel rendelkező alakzáras alkalmazás. Szakaszjeladó nem szükséges, alakzáras alkalmazásoknál az útinformáció a motorjeladó [] jeléből számítható. [] 5654AXX Az alábbi számítás célja a master és a slave útfelbontásának egymáshoz viszonyított aránya. Az egyes kerékpárosítások fogszámainak adatait kérésre megkaphatja az SEW-EURODRIVE-nál. Kiindulási adatok Master hajtás: KA87 DV00L4-BMG/EST (motorjeladóval) Hajtóműáttétel: 40 x 33 x 83 25 x 8 x 5 i M = = 36,52 56587AXX Inkrementális jeladó felbontása (master és slave hajtás): A M = 024 imp./ford. Az inkrementális jeladók fordulatonként 024 impulzust adnak. A jeladó impulzusait a hajtásszabályozó megnégyszerezi. A master útfelbontása [imp./mm]: (A M i M ) / (π m M Z M ) Modul m M = 5 Fogszám Z M = 5 U M = m M Z M Slave hajtás: KA67 DV00M4-BMG/EST (motorjeladóval) Hajtóműáttétel: 47 x 33 x 8 23 x 8 x 4 i S = = 48,77 56588AXX Inkrementális jeladó felbontása (master és slave hajtás): A S = 024 imp./ford. Az inkrementális jeladók fordulatonként 024 impulzust adnak. A jeladó impulzusait a hajtásszabályozó megnégyszerezi. A master útfelbontása [imp./mm]: (A S i S ) / (π m S Z S ) Modul m S = 4 Fogszám Z S = 20 U S = m S Z S 24 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Üzembe helyezés Példák a P22 és a P222 számítására I 0 5 Számítás Ehhez a példához a következő értékeket kell megadni: A M x i M P22 P222 = π x m M x Z M = A M x i M m S x Z S x A S x i S A S x i S m M x Z M π x m S x Z S 40 x 33 x 83 024 x P22 P222 = 25 x 8 x 5 4 47 x x 20 = 85523200 x 33 x 8 5 x 5 0707875 024 x 23 x 8 x 4 P22 P222 = 3420928 4282875 Eredmény: P22 = 3420928 P222 = 4282875 5653AXX 2. példa: Szakaszjeladós alkalmazás Ebben a példában két szállítószalagot szinkronfutással kell üzemeltetni. Ez egy azonos hajtóműáttételekkel rendelkező erőzáras alkalmazás. Erőzáras alkalmazásoknál az útinformáció a motorjeladó jeléből nem számítható hibamentesen, ezért az első hevederen szükség van egy master jeladóra és a második hevederen egy szakaszjeladóra. A motorjeladó és a szakaszjeladó felbontása különböző. [] [3] [2] [4] SEW SEW d S d M 5655AXX [] master hajtás [2] master jeladó [3] slave hajtás motorjeladóval [4] szakaszjeladó A szakaszjeladó figyelembevételéhez a P230 Synchronous encoder (szakaszjeladó) paramétert "EQUAL RANKED" (egyenrangú) vagy "CHAIN" (lánc) értékre kell állítani. A slave hajtás szinkronfutás-szabályozásához a szakaszjeladó kiértékelésre kerül, a slave motorjeladó ez esetben a szinkronfutás-szabályozás tekintetében nem bír jelentőséggel, azonban a slave hajtás fordulatszám-szabályozásához még szükséges. A master jeladó és a szakaszjeladó is közvetlenül a hevederre szerelendő. Azonos előtéttel rendelkező azonos jeladókat használunk. A két szállítóheveder szíjtárcsájának átmérője azonos, így a master jeladó és a szakaszjeladó útfelbontása (imp./mm) is megegyezik. A P22 és a P222 paraméter értékét is ""-re kell állítni. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 25
5 I 0 Üzembe helyezés Példák a P22 és a P222 számítására Szakaszjeladós alkalmazásnál a slave motorjeladó és a szakaszjeladó útfelbontását illeszteni kell. Ez a P23 Factor slave encoder (slave jeladótényező) és a P232 Factor slave sync. encoder (slave szakaszjeladó-tényező) paraméterrel történik. Kiindulási adatok Slave motorjeladó: K47 DV00L4-BMG/EST Hajtóműáttétel: 38 x 27 x 69 23 x 9 x 22 i M = = 7,36 56586AXX Az inkrementális jeladó felbontása (motorjeladó): A M = 024 imp./ford. A motorjeladó fordulatonként 024 impulzust ad. A jeladó impulzusait a hajtásszabályozó megnégyszerezi. A szállítóheveder szíjtárcsája: d M = 200 mm U M = π d M A slave motorjeladó útfelbontása [imp./mm]: (A M i M ) / (π d M ) Szakaszjeladó: Előtét: i V_S = 2 Az inkrementális jeladó felbontása (szakaszjeladó): A S = 2048 imp./ford. A szakaszjeladó fordulatonként 2048 impulzust ad. A jeladó impulzusait a hajtásszabályozó megnégyszerezi. A szakaszjeladó szíjtárcsája: d S = 50 mm U S = π d S A szakaszjeladó útfelbontása [imp./mm]: (A S i V_S ) / (π d S ) Számítás Ehhez a példához a következő értékeket kell megadni: A S x i V_S P232 P23 = π x d S = A S x i V_S d M x A M x i M A M x i M d S π x d M P232 P23 = 2048 x 2 200 38 = 76920 x x 27 x 69 50 0690 024 x 23 x 9 x 22 P232 P23 = 76 243 56532AXX 26 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Paraméterek A paraméterértékek és a kihajtási fordulatszám aránya P6.. P60. P600 6 6 Paraméterek A paraméterek magyarázata A paraméternevek megfelelnek a MOVITOOLS SHELL-ben láthatóknak. A gyári beállítás mindig aláhúzással van kiemelve. Ikon Ezek a paraméterek csak a hajtásszabályozó INHIBITED (= LETILTVA, a végfok nagyohmos) állapotában módosíthatók. 6. A paraméterértékek és a kihajtási fordulatszám aránya A beállítható paramétereknél (P224, P225, P226, P227, P50, P5, P52, P54) meg kell adni a master és a slave hajtás közötti szögeltérést érintő impulzusokat (pl. megengedett eltérés vagy ofszet). Ezek arra az értékre vonatkoznak, amelyet a hajtásszabályozó a jeladóimpulzusok alapján kiszámít. A jeladóimpulzusok számát a hajtásszabályozó 4-es szorzóval megszorozza. A paramétereknél megadandó impulzusszám a motor szögeltéréséből az alábbi képlettel számítható: Megadandó impulzusérték = motorfordulat 4 az inkrementális jeladó impulzusszáma Példa Ha fordulatonként 024 impulzust adó inkrementális jeladó esetén a "/DRS LAG ERROR" hibaüzenetet a master és a slave hajtás közötti 5 motorfordulat eltérésnél kívánja kiadni, akkor impulzusértékként a P52 Lag error limit (követési hibahatár) paraméternél a következőt adja meg: Megadandó számlálóérték = 5 4 024 = 20480 Ez az érték vonatkoztatható a hajtómű kihajtási oldalára is: Motorfordulat = hajtómű kihajtási fordulata i hajtómű A motorfordulatszám és a hajtóműáttétel után az előtét is kihat a kihajtó gép effektív kihajtási fordulatszámára. Ebben az esetben a motorfordulat a következőképpen számítható: Motorfordulat = kihajtási fordulat i hajtómű i előtét Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 27
6 P6.. P60. P600 Paraméterek Jelzési funkciók 6.2 Jelzési funkciók A következő üzemállapotokat jelzi a készülék: Optikai kijelzés a "SYNC" LED-del (zöld) "Counter LED display" (LED kijelző számlálója, P54): A "SYNC" LED-del az üzembe helyezés során a master és a slave hajtás pillanatnyilag fellépő maximális különbsége jeleníthető meg: BE = szögeltérés > P54 értéke KI = szögeltérés < P54 értéke A "SLAVE FREE RUNNING" (slave szabadonfutás) üzemmód optikai kijelzése az "OFF" LED-del (piros): BE = a slave hajtás szabadon fut KI = a slave hajtás szinkronban fut "DRS SLAVE IN POS" (DRS slave pozícióban) állapotjelzés: a programozható bináris kimenetek egyikén (P60_/P6_) "/DRS PREWARN." (DRS előzetes figyelmeztetés) üzenet: a programozható bináris kimenetek egyikén (P60_/P6_) "/DRS LAG ERROR" (DRS követési hiba) hibaüzenet: a programozható bináris kimenetek egyikén (P60_/P6_) a hajtásnak a hibára adott válasza megválasztható (P834) 28 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Paraméterek Jelzési funkciók P6.. P60. P600 6 A szinkronfutáshoz az alábbi paraméterek állnak rendelkezésre. Par. Megnevezés Beállítási tartomány / gyári beállítás 22x Szinkronfutás-szabályozás (0-s kiviteli méret esetén nem működik) 220 DRS P erősítés 0 200 22 Master hajtóműtényező 3 999 999 999 222 Slave hajtóműtényező 3 999 999 999 223 Üzemmódválasztás. üzemmód 8. üzemmód 224 Slave számláló 99 999 999 0 99 999 999 225 Ofszet 32 767 0 32 767 226 Ofszet 2 32 767 0 32 767 227 Ofszet 3 32 767 0 32 767 228 DRS szűrő elővezérlés 0 00 ms 23x Szinkronfutás szakaszjeladóval 230 Szakaszjeladó OFF (ki) / EQUAL RANKED (egyenrangú) / CHAIN (lánc) 23 Slave jeladótényező 000 232 Slave szakaszjeladó-tényező 000 233 Szakaszjeladó impulzusszáma 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 234 Master jeladó impulzusszáma 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 24x Szinkronfutás felfutással 240 Szinkron-fordulatszám 6000 500 6000 /min 24 Szinkronrámpa 0 2 50 s 5x Szinkronfutás-felügyeletek 50 Slave pozíciótűrése 0 25 32 768 imp. 5 Követési hiba előzetes 50 99 999 999 imp. figyelmeztetése 52 Követési hiba határa 00 4000 99 999 999 53 Követési hibaüzenet késleltetési 0 99 s ideje 54 LED kijelző számlálója 0 00 32 768 imp. 55 Pozíciójelzés késleltetési ideje 5 0 2000 ms 56 X4 Jeladó-felügyelet NO (nem) / YES (igen) 57 X4 Impulzusszám-felügyelet NO (nem) / YES (igen) 58 X42 Jeladó-felügyelet NO (nem) / YES (igen) 59 X42 Impulzusszám-felügyelet NO (nem) / YES (igen) 60x Az alapkészülék bináris A következő üzenetek programozhatók: bemenetei SET DRS ZERO PT (DRS nullpont megadása) START DRS SLAVE 6x Az opció bináris bemenetei DRS TEACH IN (DRS betanítás) DRS MASTER STOP (DRS master áll) 62x 63x Az alapkészülék bináris kimenetei Az opció bináris kimenetei 83x Hibareakciók 834 Reakció LAG ERROR (követési hiba) esetén A következő üzenetek programozhatók: /DRS PREWARN. (DRS előzetes figyelmeztetés) /DRS LAG ERROR (DRS követési hiba) DRS SLAVE IN POS (DRS slave pozícióban) EMERG. STOP/FAULT (vészleállás/hiba) A teljes paraméterlista a MOVIDRIVE MDX60B/6B üzemeltetési utasításban található. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 29
6 P6.. P60. P600 Paraméterek Paraméterleírások Az alábbi funkciók a DRSB opcióval nem aktiválhatók vagy hatástalanok: paraméterkészlet-átkapcsolás A 2. paraméterkészletre való átkapcsolás VFC n-ctrl, CFC és SERVO üzemmódban a szinkronfutással együtt nem hajtható végre. P75_ Master-slave funkció. 6.3 Paraméterleírások P22x Szinkronfutásszabályozás P220 DRS P erősítés P22 / P222 Master hajtóműtényező / Slave hajtóműtényező P223 Üzemmódválasztás Szinkronfutás-szabályozás (csak. paraméterkészletben). Beállítási tartomány: 0 200 A slave szinkronfutás-szabályozójának erősítése. Ezáltal a slave szabályozási tulajdonságai a masterhez viszonyított szögeltéréstől függően határozhatók meg. Beállítási tartomány: 3 999 999 999 Ezek a beállítások csak a slave hajtásszabályozónál szükségesek. Ezekkel a paraméterekkel a master és a slave közötti útmérés aránya állítható be. Annak érdekében, hogy nem egész számú áttételek is megvalósíthatók legyenek, az áttételt a master és slave hányadosaként kell megadni. Figyelembe kell venni, hogy alakzáras erőátvitel esetén (nincs szlip) a master és a slave útmérése történhet a motorok jeladójával. Minden olyan alkalmazásnál, ahol a motortengely és a gép közötti erőátvitel erőzáras módon történik, és így szlip várható, az útmérést kiegészítő jeladóval (külső jeladóval) kell végezni. Ezt a jeladót alakzáras megoldással kell a mozgatott géprészre szerelni. Beállítási tartomány: / 2 / 3 / 4 / 5 / 6 / 7 / 8 Az üzemmódválasztás a slave hajtásnak a szabadonfutás jelre adott reakcióját határozza meg.. mód: korlátlan szabadonfutás, új referenciapont A szabadonfutás aktív, ha az X40: kapcson "" jel van. A slave hajtás bemeneti kapcsai és alapjelei szabadonfutáskor érvényesek. A szabadonfutás során létrejövő szögeltérés egy ismételt szinkronizálás során nem egyenlítődik ki. 2. mód: korlátlan szabadonfutás, a keletkező eltérés ledolgozása A szabadonfutás aktív, ha az X40: kapcson "" jel van. A slave hajtás bemeneti kapcsai és alapjelei szabadonfutáskor érvényesek. A szabadonfutás során létrejövő szögeltérés egy ismételt szinkronizálás során kiegyenlítődik. 3. mód: korlátlan szabadonfutás, a keletkező eltérés + P224 ledolgozása A szabadonfutás aktív, ha az X40: kapcson "" jel van. A slave hajtás bemeneti kapcsai és alapjelei szabadonfutáskor érvényesek. Egy ismételt szinkronizálás során a régi szinkronhelyzettől mért eltérésen kívül a P224 paraméternél előjelesen megadott pozícióeltolás is kiegyenlítésre kerül. 4. mód: a P224 Slave counter (slave számláló) által korlátozott szabadonfutás, a keletkező eltérés ledolgozása A szabadonfutás az X40: kapcson "" jellel aktiválható (>00 ms). A slave hajtás bemeneti kapcsai és alapjelei szabadonfutás alatt érvényesek. A szabadonfutás befejeződik, ha a hajtás elérte a P224 paraméternél megadott szögeltérést. A szögeltérést a rendszer ekkor nullára csökkenti. 30 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya
Paraméterek Paraméterleírások P6.. P60. P600 6 5. mód: a P224 Slave counter (slave számláló) által korlátozott szabadonfutás, új referenciapont A szabadonfutás az X40: kapcson "" jellel aktiválható (>00 ms). A slave hajtás bemeneti kapcsai és alapjelei szabadonfutás alatt érvényesek. A szabadonfutás befejeződik, ha a hajtás elérte a P224 paraméternél megadott szögeltérést. Ha a szabadonfutás befejezése előtt újabb HIGH jel jelentkezik az X40: kapcson, akkor P224 értékével megnő az az érték, amelynél a szabadonfutás befejeződik. A slave hajtás az új szögeltérésre szinkronizál. 6. mód: időszakos szögeltérés, új referenciapont A szabadonfutás aktív, ha az X40: kapcson "" jel van. A slave hajtás bemeneti kapcsai és alapjelei szabadonfutáskor érvényesek. A szabadonfutás során létrejövő szögeltérés egy ismételt szinkronizálás során nem egyenlítődik ki. A DRSB X40:2, X40:3 vagy X40:4 kapcsára adott "" jel szögeltérést aktivál. A mindenkori szögeltérést a P225, P226 és P227 paraméter tárolja. Ha a DRSB X40:2, X40:3 vagy X40:4 kapcsára ismét "0" jel kerül, akkor a szögeltérés törlődik. 7. mód: maradandó szögeltérés (fázistrimmelés), új referenciapont A szabadonfutás aktív, ha az X40: kapcson "" jel van. A slave hajtás bemeneti kapcsai és alapjelei szabadonfutáskor érvényesek. A szabadonfutás során létrejövő szögeltérés egy ismételt szinkronizálás során nem egyenlítődik ki. A DRSB X40:2, X40:3 vagy X40:4 kapcsára adott "" jel szögeltérést aktivál. A mindenkori szögeltérést a P225, P226 és P227 paraméter tárolja. Ha a DRSB X40:2, X40:3 vagy X40:4 kapcsára ismét "0" jel kerül, a szögeltérés akkor is megmarad. Ha a bemeneti jel hosszabb, mint 3 másodperc, akkor másodpercenként négy lépéssel korrigálódik. 8. mód: korlátlan szabadonfutás, új referenciapont + P224 A szabadonfutás aktív, ha az X40: kapcson "" jel van. A slave hajtás bemeneti kapcsai és alapjelei szabadonfutáskor érvényesek. Ha az X40: bemeneti kapocs "0" jelet kap, akkor a slave hajtás a master hajtás aktuális pozíciója plusz a P224 paraméterben tárolt pozícióeltolás értéke által megadott pozícióra szinkronizál. Új ofszetet csak akkor szabad aktiválni, ha az előző szögeltérést már ledolgozták. Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya 3
6 P6.. P60. P600 Paraméterek Paraméterleírások P224 Slave számláló P225 / P226 / P227 Ofszet / 2 / 3 P228 DRS szűrőelővezérlés Egység: [imp.] Beállítási tartomány: 99 999 999 0 99 999 999 Slave számlálónak nevezzük a 3., 4., 5. és 8. módban a master hajtáshoz viszonyított, aktiválható szögeltérést. Az ofszettel ellentétben ez a szögeltérés a "Teach In" (betanítás) funkcióval állítható be. Üzemmódtól függően a szabadonfutás korlátjaként szolgál, vagy pedig maradandó szögeltérést ad a slave hajtásnak a master hajtáshoz viszonyítva (= új referenciapont). Beállítási tartomány: 32 767 0 32 767 imp.; csak 6. vagy 7. módban érvényes! Három külön beállítható szögeltérés, amelyre a slave hajtás az X40:2 / X40:3 / X40:4 kapcson jelentkező "" jel idejére beáll. Beállítási tartomány: 0 00 ms Alapjel-szűrő a DRSB szinkronfutás-szabályozás elővezérléséhez. Annak érdekében, hogy a slave hajtásnál optimális gyorsítás-elővezérlést érjünk el, a master (DRS-en meghatározott) fordulatszámát szűrni kell. A szűréshez meg kell adni a szűrés időállandóját. A 0 érték jelentése szűretlen master fordulatszám. P23x Szinkronfutás szakaszjeladóval Szinkronfutás szakaszjeladóval (csak. paraméterkészletben). Minden olyan alkalmazásnál, ahol a motortengely és a gép közötti erőátvitel erőzáras módon történik, és így szlip várható, az útmérést kiegészítő jeladóval (= szakaszjeladóval) kell végezni. P230 Szakaszjeladó P23 / P232 Slave jeladótényező / slave szakaszjeladó-tényező P233 Szakaszjeladó impulzusszáma P234 Master jeladó impulzusszáma P24x Szinkronfutás felfutással P240 Szinkronfordulatszám OFF (ki): Szinkronfutás-szabályozás a csatlakoztatott motorjeladó jeleivel. A P23 és a P232 hatástalan. EQUAL RANKED (egyenrangú): Az X42: "master jeladó" jeleinek továbbadása az X43: "inkrementális jeladókimenet"-re. A P23 és a P232 kiértékelésre kerül. CHAIN (lánc): Az X4: "szakaszjeladó-bemenet" jeleinek továbbadása az X43: "inkrementális jeladókimenet"-re. A P23 és a P232 kiértékelésre kerül. Beállítási tartomány:.. 000 A két jeladó között a legtöbb esetben mechanikai áttétel van. Ezt az áttételt a paraméterekkel kell beállítani. Beállítási tartomány: 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 A csatlakoztatott szakaszjeladó impulzusszámának beállítása. Beállítási tartomány: 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 A csatlakoztatott master jeladó impulzusszámának beállítása. Szinkronfutás felfutással (csak. paraméterkészletben). Ha a slave hajtást szinkronfutásra kapcsolják, akkor a beállított üzemmódtól függően eltűnik a master hajtáshoz viszonyított szögeltérés. Annak érdekében, hogy ez a felfutási folyamat ellenőrzötten menjen végbe, paraméterezhető a szinkronizálási fordulatszám és a szinkronizálási rámpa is. Egység: [/min] Beállítási tartomány: 0 500 6000 /min Ez a paraméter a felfutási folyamat fordulatszámát adja meg. 32 Kézikönyv MOVIDRIVE MDX6B DRSB szinkronfutás-kártya