Folyamatirányítás labor 4. mérés Gyártósori szállítószalag modell irányítása Modicon M340 PLC-vel Feladat leírás A mérési feladat a tanszéki laborban található, az alábbi ábrán felülnézetbl látható, gyártósori szállítószalag modell irányítása Schneider Modicon M340 PLC-vel magaszint strukturált programozási nyelv alkalmazásával. A modell tartalmaz egy 3D manipulátort is (1), de a mérés során csak a szállítószalag irányításának megvalósítása a feladat. A szalagrendszer mködése a következ: A munkadarabok a 2-es számú fotoérzékelnél érkeznek a szalagrendszerhez. A mérés során kézzel kell feltenni a munkadarabot (kis fekete manyag henger) az els szalag szalagra. Ezt egyébként a 3D manipulátor végezné, de annak programja túlságosan bonyolult lenne egy mérés idejére. A munkadarabot az els szállítószalag elször a 4-es jel fotoérzékelig viszi, majd ha az áttoló egység szabad és fentrl nézve jobboldalon van, akkor továbbviszi az 5-ös pontig. Az áttolónál nincs fotoérzékel, így az els szalagot úgy kell mködtetni, hogy amikor a munkadarab a 4-es számú fotoérzékelt elhagyja, utána még kb. 3 másodpercig járnia kell. Az áttoló egység (5) akkor tolhatja át a beérkezett munkadarabot a 2. szállítószalagra, ha a szalag üres. Ekkor az áttoló motorját úgy kell mködtetni, hogy az elrefelé (képen balra) mozogjon (tologato1_irany := 1, tologato1_motor := 1), és amikor eléri az els véghelyzetet (tologato1_eloreveg = 1), akkor a szalag mozgás irányát meg kell fordítani BME Irányítástechnika és Informatika Tanszék 2012 1
(tologato1_irany := 0, tologato1_motor := 1) és a motort a hátsó véghelyzet eléréséig (tologato1_hatraveg = 1) kell mködtetni. Ekkor a motort le kell kapcsolni (tologato1_motor := 0). Eközben a 2. szállítószalag (6) motorját is mködtetni kell, hogy az áttolt munkadarab a 8-as jel forgácsoló állomásig jusson. Ezt a 7-es számú fotoérzékel jelzi. Amikor az érzékel a munkadarab megérkezését jelzi (forgacsolo_foto = 0), akkor le kell állítani a szalagot. Ezen a ponton egy 3 másodpercig tartó forgácsolás történik (forgacsolo_motor := 1), majd a forgácsológép leállása után a szalag ismét elindul, és átviszi a munkadarabot a 9-es jel harmadik szállítószalagra. Természetesen a szalag csak akkor indulhat, ha a harmadik szalagnál lev fúróállomás üres. A munkadarabnak a fúróállomásra való megérkezését a 10-es számú fotoérzékel jelzi. Itt a munkadarab a forgácsoló állomáshoz hasonlóan 5 másodpercig áll (közben a fúró motor jár), majd a szalag továbbviszi a második áttolóhoz, feltéve, hogy az fogadókész. Annak mködése az els áttolóéhoz hasonló. Áttolja a negyedik szállítószalagra, amely a munkadarabot az utolsó fotoérzékelig szállítja. Innen a manipulátor vinné tovább, amit a mérésben most kézzel helyettesítünk. Mérési feladat: A mérés során el kell készíteni a fenti mködést biztosító PLC programot. A szállítószalag rendszer programját több lépésben célszer elkészíteni. A mködtetés kipróbálásához elször az els szalag programja készüljön el. Ezt követen el kell készíteni a többi állomás programját is, de feltételezhetjük, hogy ekkor a rendszer összesen egy munkadarabot tartalmaz, és amíg az végig nem halad az egész pályán, addig másik munkadarab nem érkezik. Utolsó változatként a programokat úgy kell módosítani, hogy a termelékenység növelése érdekében az állomások egymással párhuzamosan is dolgozhassanak, és úgy adják át egymásnak a munkadarabokat, hogy jelzik egymás felé a fogadókészségüket. BME Irányítástechnika és Informatika Tanszék 2012 2
A méréshez a Unity Pro XL fejleszt környezetet kell használnunk. A program indítása után a meres_vaz projektet kell betölteni. Ez tartalmazza a PLC konfigurációt és a modell mködtetéséhez szükséges ki- és bemenetek definícióját. A szükséges PLC ki- és bemenetek (a programváz tartalmazza) A program további elemi változóit a fenti listához kell felvenni. BME Irányítástechnika és Informatika Tanszék 2012 3
A PLC programot ST (Strukturált Text Magasszint nyelv) programnyelven kell elkészíteni. Ehhez az alábbi ábrának megfelelen egy ST típusú programszekciót kell beilleszteni a projekt fában a Program/Tasks/MAST/Sections részbe. Az ST nyelv programozást segítik a menüsorban használható alap utasítás gombok BME Irányítástechnika és Informatika Tanszék 2012 4
Funkcióblokk példányok (idzítk, fel- lefutóél generáló blokkok) alkalmazása BME Irányítástechnika és Informatika Tanszék 2012 5
Megjegyzések, kiegészítések Motorok A vezérl kimenetre logikai 1-et kapcsolva forog, 0-ra leáll. A szállítószalag motorok csak egy irányban forognak, a tologatók és megmunkáló állomások motorjainak iránya az irány kimenettel változtatható. A tologatók programjánál ügyelni kell arra, hogy az adott irányú véghelyzet kapcsoló jelzésekor a motort le kell állítani, különben az egység károsodhat. Fotoérzékelk A fotoérzékelk fénykapuk, ezért ha nincs elttük munkadarab, akkor logikai 1-et jeleznek, amikor pedig elttük van a munkadarab (a fénysugár megszakad) logikai 0-t láthatunk a megfelel PLC bemeneten. BME Irányítástechnika és Informatika Tanszék 2012 6