UFO11A CANopen terepibusz-interfész / HU

Átírás

1 UFO11A CANopen terepibusz-interfész Kiadás Kézikönyv / HU

2

3 Tartalomjegyzék 1. A készülék felépítése Elölnézet Installálás és üzemeltetés PC nélkül Installálási tudnivalók A frekvenciaváltó (MOVITRAC 07) paramétereinek beállítása Autosetup Az UFO DIP-kapcsolóinak beállítása Installálás és üzemeltetés PC-vel Installálási tudnivalók A frekvenciaváltók (MOVITRAC 07) paramétereinek beállítása Üzembe helyező szoftver Az UFO DIP-kapcsolóinak beállítása CANopen-interfész A CANopen-interfész konfigurálása SYNC-objektum Hibajelző objektum Guarding és Heartbeat (Védelem és szívdobbanás) Paraméter-hozzáférés SDO-k segítségével Hibareakciók Terepibusz-időtúllépés SBus-időtúllépés Készülékhibák Diagnosztikai LED-ek COMM-LED GUARD-LED STATE-LED BUS-F-LED SYS-F-LED USER-LED DIP-kapcsolók CANopen-cím A CANopen-busz adatátviteli sebessége A CANopen-buszon továbbítandó folyamatadatok száma Autosetup F1 DIP-kapcsoló A felület kezelése Objektumlista Paraméterlista Hibalista Műszaki adatok Méretrajz Címszójegyzék...47 Az UFO11A terepibusz-interfész üzembe helyezése: PC nélkül: 2. fejezet PC-vel 3. fejezet Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 3

4 1 A készülék felépítése 1. A készülék felépítése 1.1 Elölnézet 05790AXX 1. ábra: A LED-ek, csatlakozók és DIP-kapcsolók elrendezése X1 X2 X3 S1 S2 COMM GUARD STATE BUS-F SYS-F USER CANopen és tápfeszültség Sbus (rendszerbusz) Diagnosztikai interfész DIP-kapcsolók DIP-kapcsolók Kommunikáció a CANopen-interfészen keresztül Időtúllépés a CANopen-buszon állapotjelzése UFO11 CANopen-üzemállapota Buszhiba a CANopen-interfészen Rendszerhiba Szakértői mód 4 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

5 Installálás és üzemeltetés PC nélkül 2 2 Installálás és üzemeltetés PC nélkül 2.1 Installálási tudnivalók Szerelés A készülék szerelése történhet vagy a már előszerelt kalapsínes rögzítéssel vagy négy darab a készülék hátfalában lévő furat segítségével közvetlenül a kapcsolószekrény falára. A csatlakoztatásra kerülő készülékek (pl. MOVITRAC 07) elhelyezése szabadon megválasztható. Figyelembe kell venni a maximális vezetékhosszt, és azt a tényt, hogy a terepibusz-gateway-t (átjárót) a rendszerbusz (SBus) elejére vagy végére kell szerelni. A térbeli elrendezéskor ezt célszerű figyelembe venni. Csatlakozókiosztás 2. ábra: Csatlakozókiosztás 05789AXX Tápfeszültség CANopen Sbus X1:5: V+ X1:4: CAN_H X2:3: SC12 X1:1: GND X1:3: CAN_GND X2:2: SC11 X1:2: CAN_L X2:1: 0V5-I Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 5

6 2 Installálás és üzemeltetés PC nélkül Rendszerbusz-csatlakozás 3. ábra: Rendszerbusz-csatlakozás 05791AXX UFO11A V+ = Tápfeszültség CAN_H = CAN-busz High CAN_GND = CAN-busz referenciapotenciál CAN_L = CAN-busz Low 0V5-I = rendszerbusz referenciapotenciál SC11 = rendszerbusz High SC12 = rendszerbusz Low MOVITRAC 07 GND = rendszerbusz referenciapotenciál SC22 = rendszerbusz kimenő Low SC21 = rendszerbusz kimenő High SC12 = rendszerbusz bejövő Low SC11 = rendszerbusz bejövő High S12 = rendszerbusz lezáró ellenállás Vegye figyelembe az alábbiakat: 2 erű, sodrott és árnyékolt rézkábelt használjon (adatátviteli kábel rézfonat árnyékolással). Az árnyékolás mindkét végén nagy felületű kapcsolatot képezzen a MOVITRAC 07 hajtásszabályozó vagy az UFO11A elektronikaárnyékoláskapcsával, és az árnyékolások végét még a GND/0V5-I csatlakozási pontra is be kell kötni. A kábelnek az alábbi specifikációval kell rendelkeznie (alkalmas például a CAN-Bus vagy DeviceNet-kábel): Érkeresztmetszet 0,75 mm 2 (AWG 18) Vezeték-ellenállás 120 Ω 1 MHz mellett Kapacitás 40 pf/m 1 khz mellett A megengedett teljes vezetékhossz az SBus beállított átviteli sebességétől függ: 125 kbaud: 320 m 250 kbaud: 160 m 500 kbaud: 80 m 1000 kbaud: 40 m 6 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

7 Installálás és üzemeltetés PC nélkül 2 A rendszerbusz-összeköttetés végén kapcsolja be a rendszerbusz lezáró ellenállását (S12 = ON). A többi készüléknél kapcsolja ki a lezáró ellenállást (S12 = OFF). Az UFO11A terepibusz-átjáró mindig a rendszerbusz-összeköttetés elején vagy végén legyen. Beépített lezáró ellenállással rendelkezik. Rendszerbuszon keresztül összeköttetésben lévő készülékek között potenciáleltérés nem lehet. Megfelelő intézkedésekkel, pl. a készüléktestek külön vezetékekkel történő összekötésével előzze meg a potenciáleltérés előfordulását. Csillagszerű összeköttetés nem megengedett. A buszkábelek árnyékolása és lefektetése A CANopen-interfész támogatja az RS-485 átviteli technikát, és fizikai átviteli közegként a CANopenre specifikált árnyékolt és párosával sodrott 2 erű, EN szabvány szerinti A típusú vezetéket feltételez. A gyakorlatban nehéz körülmények között is jól beváltak például a Lapp cég Unitronic BUS CAN 2 2 0,22 kábelei. Egyik érpár vezeti a CAN-jeleket, a másik érpár a CAN-referenciapotenciálhoz és esetleg tápfeszültség továbbításához van felhasználva: sárga CAN-high / zöld CAN-low / barna CAN-GND. Ez a megoldás azzal az előnnyel jár, hogy a buszmeghajtó kiegyenlítő áramát nem kell az árnyékoláson vezetni. Így elkerülhető, hogy a rendszerre ható elektromágneses sugárzást az árnyékolás elvezesse az elektronikáig. A buszkábel szakszerű árnyékolása csillapítja az ipari környezetben fellépő elektromos besugárzásokat. A legjobb árnyékolási tulajdonságokat az alábbi módszerekkel lehet elérni: Húzza meg szorosan a csatlakozók, modulok és potenciálkiegyenlítő vezetékek rögzítő csavarjait. Kizárólag fémházas, illetve fémbevonatú csatlakozókat használjon. Az árnyékolás a csatlakozóban nagy felületen érintkezzen. A buszvezeték árnyékolását mindkét végénél nagy felületen érintkeztesse. A jel- és a buszkábeleket ne fektesse párhuzamosan erősáramú kábelekkel (motorkábelekkel), hanem lehetőleg külön kábelcsatornákban helyezze el azokat. Ipari környezetben fémből készült földelt, kábeltartó szerkezeteket használjon. A jelkábeleket és a hozzájuk tartozó potenciálkiegyenlítő vezetékeket egymástól kis távolságra a lehető legrövidebb úton vezesse. Kerülje a buszvezetékek csatlakozókkal történő meghosszabbítását. Vezesse a buszkábeleket szorosan meglévő testfelületek mentén. A földpotenciál ingadozása esetén a mindkét végén csatlakoztatott és a földpotenciállal (PE) összekötött árnyékoláson kiegyenlítő áram folyhat. Ilyen esetben gondoskodjon megfelelő potenciálkiegyenlítésről a vonatkozó VDE-előírásoknak megfelelően. Buszlezárás Az UFO-elektronikában nincs buszlezáró ellenállás. Amennyiben az UFO-modul a CANopen-vonal első vagy utolsó készülékeként van alkalmazva, külső buszlezárást kell alkalmazni. Ilyen esetben a mellékelt 120 Ω-os ellenállást kösse be a CAN-High és a CAN-Low (X1:2 és X1:4) sorkapcsok közé. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 7

8 2 Installálás és üzemeltetés PC nélkül 2.2 A frekvenciaváltó (MOVITRAC 07) paramétereinek beállítása Kapcsolja be az UFO és az összes csatlakoztatott frekvenciaváltó tápfeszültségét. Állítsa be a frekvenciaváltók egyéni SBus-címeit (P813). Javaslat: címkiosztás az 1. címtől kezdve a frekvenciaváltók kapcsolószekrényben elfoglalt helyének megfelelő növekvő sorrendben. A 0. címet nem szabad használni, mivel ezt a címet az UFO használja. Állítsa SBus-ra az alapjelforrást (P100) (MOVITRAC 07-nél érték 10). Állítsa SBus-ra a vezérlésforrást (P101) (MOVITRAC 07-nél érték 3). Állítsa be a bináris bemenetek sorkapocskiosztását (P60 ). A nem szükséges bináris bemenetekre alkalmazzon keine Funktion (nincs funkció) beállítást. Biztonsági okokból a frekvenciaváltót sorkapocsról is engedélyezni kell, az ezzel kapcsolatos tudnivalókat a készülék-dokumentáció tartalmazza. MOVITRAC 07 esetén a P60 paraméterre javasolt érték 0, ami az alábbi kiosztásnak felel meg: DI01 jobbra/állj (24 V-ra kötve, jobbra forgás engedélyezése) DI02 balra/állj (nincs funkció) DI03 F. alapjel átkapcs. (nincs kábelezve) DI04 n11/n21 (nincs kábelezve) DI05 n12/n22 (nincs kábelezve) Az SBus időtúllépést (P815) állítsa nullától eltérő, pl. 1 s értékre, hogy az időtúllépés-figyelés be legyen kapcsolva. Szükség esetén változtassa meg a folyamatadatok gyári beállítási értékeit (P870 P875). Ezt a lépést az autosetup futtatása előtt hajtsa végre (lásd Autosetup című pontot). 2.3 Autosetup Az autosetup (automatikus beállítás) funkció használata esetén az UFO terepibuszinterfész üzembe helyezése PC nélkül elvégezhető. Aktivizálása az AS DIPkapcsolóval történik. Az autosetup DIP-kapcsoló bekapcsolása a funkció egyszeri végrehajtását eredményezi. Az autosetup funkció a DIP-kapcsoló ki- és bekapcsolásával újra aktivizálható. Első lépésként az UFO az alárendelt Sbus-on hajtásszabályozókat keres, és ezt a SYS-F LED rövid felvillanásaival jelzi. A hajtásszabályozókon ehhez különböző Sbus-címeket kell beállítani (P813). Célszerű címkiosztás: 1. címtől kezdve a hajtásszabályozók kapcsolószekrényben elfoglalt helyének megfelelő növekvő sorrendben. Minden megtalált hajtásszabályozó esetén a folyamatábra a terepibusz-oldalon 3 szóval bővül. Ha a rendszer nem talált hajtásszabályozót, a SYS- FLT LED az autosetup után bekapcsolt állapotban marad. Maximálisan 8 hajtásszabályozó figyelembevétele lehetséges. A keresést követően az UFO ciklikusan 3 folyamatadat-szót cserél minden csatlakoztatott hajtásszabályozóval. A kimeneti folyamatadatokat a terepi busz átveszi és 3-as blokkokba felosztva továbbítja. A bemeneti folyamatadatokat a hajtásszabályozó beolvassa, összefűzi és továbbítja a terepibuszmaster felé. 8 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

9 Installálás és üzemeltetés PC nélkül 2 Az autosetup funkciót csak egyszer kell végrehajtani. A rendszer a felismert konfigurációt nem felejtő tárolóban tárolja. Figyelem: ismételten hajtsa végre az autosetup funkciót abban az esetben, ha megváltoztatja az UFO-ra csatlakoztatott hajtásszabályozók folyamatadat-kiosztását, mivel UFO ezeket az értékeket csak egyszer tárolja el az autosetup funkció futtatása során. Természetesen a csatlakoztatott hajtásszabályozók folyamatadat-kiosztását autosetup futtatását követően dinamikusan sem szabad megváltoztatni, pl. az IPOS-programmal. Ennek a szabálynak a be nem tartása azt eredményezi, hogy a terepibusz-időtúllépés elérésekor nincs hibareakció. 2.4 Az UFO DIP-kapcsolóinak beállítása Tervezéshez az UFO DIP-kapcsolóival állítson be egyéni CANopen-címet (lásd a DIP-kapcsolók című fejezetet). 0 cím CANopen alatt nem megengedett. Állítsa be a DIP-kapcsolókat a folyamatadatok számának megfelelően (lásd a DIP-kapcsolók című fejezetet). Szabály: folyamatadatok száma = csatlakoztatott frekvenciaváltók száma 3. Állítsa be a CANopen-busz adatátviteli sebességének DIP-kapcsolóját (lásd a DIP-kapcsolók című fejezetet). A DIP-kapcsolók állásának megváltoztatása csak az UFO ki- majd újbóli bekapcsolása után válik hatásossá. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 9

10 3 Installálás és üzemeltetés PC-vel 3 Installálás és üzemeltetés PC-vel 3.1 Installálási tudnivalók Szerelés A készülék szerelése történhet vagy a már előszerelt kalapsínes rögzítéssel vagy négy darab a készülék hátfalában lévő furat segítségével közvetlenül a kapcsolószekrény falára. A csatlakoztatásra kerülő készülékek (pl. MOVITRAC 07) elhelyezése szabadon megválasztható. Figyelembe kell venni a maximális vezetékhosszt, és azt a tényt, hogy a terepibusz-gateway-t (átjárót) a rendszerbusz (SBus) elejére vagy végére kell szerelni. A térbeli elrendezéskor ezt célszerű figyelembe venni. Csatlakozókiosztás 4. ábra: Csatlakozókiosztás 05789AXX Tápfeszültség CANopen Sbus X1:5: 24 V DC X1:4: CAN_H X2:3: SC12 X1:1: 0 V DC X1:3: CAN_GND X2:2: SC11 X1:2: CAN_L X2:1: 0V5-I 10 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

11 Installálás és üzemeltetés PC-vel 3 Rendszerbusz-csatlakozás 5. ábra: Rendszerbusz-csatlakozás 05095AXX UFO11A V+ = tápfeszültség CAN_H = CAN-busz High CAN_GND = CAN-busz referenciapotenciál CAN_L = CAN-busz Low 0V5-I = rendszerbusz referenciapotenciál SC11 = rendszerbusz High SC12 = rendszerbusz Low MOVITRAC 07 GND = rendszerbusz referenciapotenciál SC22 = rendszerbusz kimenő Low SC21 = rendszerbusz kimenő High SC12 = rendszerbusz bejövő Low SC11 = rendszerbusz bejövő High S12 = rendszerbusz lezáró ellenállás Vegye figyelembe az alábbiakat: 2 erű, sodrott és árnyékolt rézkábelt használjon (adatátviteli kábel rézfonat árnyékolással). Az árnyékolás mindkét végén nagy felületű kapcsolatot képezzen a MOVITRAC 07 hajtásszabályozó vagy az UFO11A elektronika árnyékoláskapcsával, és az árnyékolások végét még a GND/0V5-I csatlakozási pontra is be kell kötni. A kábelnek az alábbi specifikációval kell rendelkeznie (alkalmas például a CAN-Bus vagy DeviceNet-kábel): Érkeresztmetszet 0,75 mm 2 (AWG 18) Vezeték-ellenállás 120 Ω 1 MHz mellett Kapacitás 40 pf/m 1 khz mellett A megengedett teljes vezetékhossz az SBus beállított átviteli sebességétől függ: 125 kbaud: 320 m 250 kbaud: 160 m 500 kbaud: 80 m 1000 kbaud: 40 m Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 11

12 3 Installálás és üzemeltetés PC-vel A rendszerbusz-összeköttetés végén kapcsolja be a rendszerbusz lezáró ellenállását (S12 = ON). A többi készüléknél kapcsolja ki a lezáró ellenállást (S12 = OFF). Az UFO11A terepibusz-átjáró mindig a rendszerbusz-összeköttetés elején vagy végén legyen. Beépített lezáró ellenállással rendelkezik. Rendszerbuszon keresztül összeköttetésben lévő készülékek között potenciáleltérés nem lehet. Megfelelő intézkedésekkel, pl. a készüléktestek külön vezetékekkel történő összekötésével előzze meg a potenciáleltérés előfordulását. Csillagszerű összeköttetés nem megengedett. A buszkábelek árnyékolása és fektetése A CANopen-interfész támogatja az RS-485 átviteli technikát és fizikai átviteli közegként a CANopenre specifikált árnyékolt és párosával sodrott 2 erű, EN szabvány szerinti A típusú vezetéket feltételez. A gyakorlatban nehéz körülmények között is jól beváltak például a Lapp cég Unitronic BUS CAN 2 2 0,22 kábelei. Egyik érpár vezeti a CAN-jeleket, a másik érpár a CAN-referenciapotenciálhoz és esetleg tápfeszültség továbbításához van felhasználva: sárga CAN-high / zöld CAN-low / barna CAN-GND. Ez a megoldás azzal az előnnyel jár, hogy a buszmeghajtó kiegyenlítő áramát nem kell az árnyékoláson vezetni. Így elkerülhető, hogy a rendszerre ható elektromágneses sugárzást az árnyékolás elvezesse az elektronikáig. A buszkábel szakszerű árnyékolása csillapítja az ipari környezetben fellépő elektromos besugárzásokat. A legjobb árnyékolási tulajdonságokat az alábbi módszerekkel lehet elérni: Húzza meg szorosan a csatlakozók, modulok és potenciálkiegyenlítő vezetékek rögzítő csavarjait. Kizárólag fémházas, illetve fémbevonatú csatlakozókat használjon. Az árnyékolás a csatlakozóban nagy felületen érintkezzen. A buszvezeték árnyékolását mindkét végénél nagy felületen érintkeztesse. A jel- és a buszkábeleket ne fektesse párhuzamosan erősáramú kábelekkel (motorkábelekkel), hanem lehetőleg külön kábelcsatornákban helyezze el azokat. Ipari környezetben fémből készült földelt, kábeltartó szerkezeteket használjon. A jelkábeleket és a hozzájuk tartozó potenciálkiegyenlítést egymástól kis távolságra a lehető legrövidebb úton vezesse. Kerülje a buszvezetékek csatlakozókkal történő meghosszabbítását. Vezesse a buszkábeleket szorosan meglévő testfelületek mentén. A földpotenciál ingadozása esetén a mindkét végén csatlakoztatott és a földpotenciállal (PE) összekötött árnyékoláson kiegyenlítő áram folyhat. Ilyen esetben gondoskodjon megfelelő potenciálkiegyenlítésről a vonatkozó VDE-előírásoknak megfelelően. Buszlezárás Az UFO-elektronikában nincs buszlezáró ellenállás. Amennyiben az UFO-modul a CANopen-vonal első vagy utolsó készülékeként van alkalmazva, külső buszlezárást kell alkalmazni. Ilyen esetben a mellékelt 120 Ω-os ellenállást kösse be a CAN-High és a CAN-Low (X1:2 és X1:4) sorkapcsok közé. 12 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

13 Installálás és üzemeltetés PC-vel 3 UWS21A Az UFO az előlapján egy 4 pólusú telefon-csatlakozóaljzattal rendelkezik. A számítógép soros portja (COM) felé a kapcsolatot a cikkszámú UWS21A opció teremti meg. Kösse össze a számítógép kiválasztott soros portját a mellékelt soros kábelen keresztül az UWS21A opcióval. Az UWS21A és UFO közötti kapcsolat létrehozásához a mellékelt telefonkábelt használja. 6. ábra: Az UWS csatlakoztatása 05901AXX 3.2 A frekvenciaváltók (MOVITRAC 07) paramétereinek beállítása Kapcsolja be az UFO és az összes csatlakoztatott frekvenciaváltó tápfeszültségét. Állítsa be a frekvenciaváltók egyéni SBus-címeit (P813). Javaslat: címkiosztás az 1. címtől kezdve a frekvenciaváltók kapcsolószekrényben elfoglalt helyének megfelelő növekvő sorrendben. A 0. címet nem szabad használni, mivel ezt a címet UFO használja! Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 13

14 3 Installálás és üzemeltetés PC-vel 3.3 Üzembe helyező szoftver Telepítse a PC-re a MOVITOOLS szoftvercsomagot. Indítsa el a szoftvert. Válassza ki azt a COM-csatlakozót, amelyre UFO csatlakoztatva van, és kattintson az Aktualisieren (aktualizálás) gombra. A 0. címen az UFO-nak, a soron következő címeken a csatlakoztatott frekvenciaváltóknak kell megjelenniük. Ha az ablakban nincs bejegyzés, ellenőrizze a COM-csatlakozót és az UWS21-en keresztüli összeköttetést. Ha az ablakban bejegyzésként csak az UFO jelenik meg, ellenőrizze az SBus-kábelezést és a lezáró ellenállásokat. Válassza ki az UFO-t, és indítsa el az üzembe helyező szoftvert a terepibuszátjáróra. Válassza ki a Feldbusknoten neu konfigurieren (terepibusz-csomópont újrakonfigurálása) menüpontot. Válassza ki az Ön projektjének útvonalát és nevét. Kattintson a Weiter (tovább) gombra. Kattintson az Update (frissítés) gombra. Ekkor meg kell jelennie valamennyi, az UFO-ra csatlakoztatott frekvenciaváltónak. Az Einfügen (beszúrás), az Ändern (módosítás) és a Löschen (törlés) gombokkal a konfiguráció illeszthető a feladathoz. Kattintson a Weiter (tovább) gombra. Kattintson az Autokonfiguration (autokonfiguráció) gombra. Ekkor az UFO-hoz folyamatábra jelenik meg az Ön által tervezett vezérlésben. Alul a folyamatadatszélesség látható. Ez az érték a terepibusz-master tervezéséhez fontos. Kattintson a Weiter (tovább) gombra. Tárolja el a projektadatokat és kattintson a Download (letöltés) gombra. Ha a Download nem működik, a DIP-kapcsoló valószínűleg AUTOSETUP állásban maradt. Az autosetup-funkciónak PC-tervezéskor kikapcsolt állapotban kell lennie. A folyamatadat-monitoron láthatóak a terepibusz-master és az UFO közötti adatcserében résztvevő adatok. A frekvenciaváltók terepi buszon át történő vezérléséhez a sorkapocs oldali engedélyezés szükséges. A DI01 és DI02 sorkapcsok bekötése már megtörtént (MOVITRAC 07). A sorkapocs-kiosztás ellenőrzéséhez válassza ki az Angeschlossene Geräte (csatlakoztatott készülékek) ablakban az első, 1. című frekvenciaváltót. Ismételje meg az előző lépést az Angeschlossene Geräte (csatlakoztatott készülékek) ablakban megjelenő valamennyi frekvenciaváltóra. 3.4 Az UFO DIP-kapcsolóinak beállítása Tervezéshez az UFO DIP-kapcsolóival állítson be egyéni CANopen-címet (lásd a DIP-kapcsolók című fejezetet). 0 cím CANopen alatt nem megengedett. Állítsa be a DIP-kapcsolókat a folyamatadatok számának megfelelően (lásd a DIP-kapcsolók című fejezetet). Szabály: folyamatadatok száma = csatlakoztatott frekvenciaváltók száma 3. Állítsa be a CANopen-busz adatátviteli sebességének DIP-kapcsolóját (lásd a DIP-kapcsolók című fejezetet). A DIP-kapcsolók állásának megváltoztatása csak az UFO ki- majd újbóli bekapcsolása után válik hatásossá. 14 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

15 CANopen-interfész 4 4 CANopen-interfész 4.1 A CANopen-interfész konfigurálása Az UFO CANopen-interfészének általános jellemzői: RX-PDO TX-PDO különböző transzmissziós módok PDO-k számára dinamikusan konfigurálható hosszúságú PDO-k 1 SDO vészjelzés dinamikusan konfigurálható COB-ID-k SYNC, vészjelzés és PDO-k számára Heartbeat-Producer & Consumer Guarding-protokoll Készülékállapotok és NMTszolgáltatások Az UFO úgynevezett Minimum Capability Device támogatást nyújt, azaz támogatja a pre-operational, operational és prepared állapotokat. Preoperatonal (művelet előtti) állapotban az egység csak SDO-kon keresztül kommunikálhat (lásd a CANopen-interfész / Paraméter-hozzáférés SDO-kon keresztül című pontot is). Operational (művelet alatti) állapotban PDO-k és SDO-k cserélhetőek. Stopped (stop) állapotban sem SDO-k, sem PDO-k nem cserélhetőek. Bekapcsolás után a CANopen opcionális kártya automatikusan mindig preoperational állapotban van. 7. ábra: A CANopen-egység állapotdiagramja 05772AXX Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 15

16 4 CANopen-interfész Állapotváltás az úgynevezett NMT-szolgáltatásokkal bármikor lehetséges. Lehetséges utasítások az alábbiak: (6) Node_Start Indikation (node = csomópont) (7) Node_Stop Indikation (8) Enter_Pre-Operational_State Indication (10) Reset_Node Indikation: Ez az utasítás az egész frekvenciaváltót alaphelyzetbe állítja és az UFO az objektumlistában az alapbeállításokat állítja be (11) Reset_Communication: A kommunikációs paraméterek törlésére ad utasítást az objektumlistában (12) Inicializálás befejezve automatikusan Pre-Operational állapotba váltást eredményez A CAN-telegramok felépítése NMT-utasítás COB-ID 1. bájt 2. bájt Node_Start 0x0000 0x01 Node-ID Node_Stop 0x0000 0x02 Node-ID Enter_Pre_operational_State 0x0000 0x80 Node-ID Reset_Node 0x0000 0x81 Node-ID Reset_Communication 0x0000 0x82 Node-ID A Node_ID a DIP-kapcsolókon beállított címnek felel meg (lásd DIP-kapcsolók című fejezetet). Ezenkívül a csomóponti ID-re a 0 érték megengedett; ebben az esetben minden CANopen-egység meg van szólítva. Az NMT-utasításokat a slave nem nyugtázza. Folyamatadatcsere A gateway-re (átjáróra) maximálisan 8 frekvenciaváltó csatlakoztatható. Mivel az UFO felől minden frekvenciaváltó felé maximálisan 3 folyamatadat-szó (kimeneti folyamatadat, röviden PO) és az UFO felé minden frekvenciaváltó részéről 3 bemeneti folyamatadat-szó (röviden PI) küldhető, az UFO-ban 24 szavas folyamatadat-puffer (48 bájt) áll rendelkezésre a PO-k, és 24 szavas puffer a PI-k számára. A PO-puffer (alsó index 0), a PI-puffer (alsó index 0) index alatt van. A PO-pufferbe a vezérlés RX-PDO-kkal írhat. Mivel a CANopen-profilban minden PDO max. 4 szót vihet át, a 24 folyamatadat-szónak a vezérlésből az UFO-ba történő átviteléhez legalább 6 RX-PDO-ra van szükség. A CANopen DS301 V4.02 verziójában azonban gyári beállításban max. 4 RX-PDO van definiálva. A CANopen-buszon a COB-azonosítók konfliktusának elkerülése érdekében a PDO-k COB-azonosítóját a vezérlés dinamikusan hozzárendelheti. 16 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

17 CANopen-interfész 4 Ezenkívül bizonyos esetekben szükség lehet a 24 folyamatadat egymáshoz vagy részben egymáshoz történő konzisztens átvitelére. A konzisztens átvitel SYNCtelegrammal és a megfelelő RX-PDO-k konfigurálásával valósítható meg a SYNC transzmisszió-módban. A buszterhelés csökkentése érdekében, és annak elkerülésére, hogy ne kelljen ciklikusan 24 PD-t továbbítani, lehetőség van a folyamatadatok eseményhez kötött vezérlésére, elküldésükre tehát csak változás esetén kerül sor. Ahhoz, hogy a PO minden csatlakoztatott frekvenciaváltó számára saját RX-PDO-ban átvihető legyen, az UFO-ban 8 RX-PDO-ra van lehetőség. Ha a frekvenciaváltó felé nem 3 PO, hanem pl. csak 1 PO (vezérlőszó) elküldésére kerül sor, egy RX-PDO hossza igény szerint választható meg. Az RX-PDO-ra fent leírt lehetőségekkel azonos módon természetesen a TX-PDO-k is konfigurálhatók. A COB-ID-k konfigurálása Az UFO inicializáláskor a COB-ID-ket a DIP-kapcsolók állásától függően határozza meg (lásd a DIP-kapcsolók című fejezetet). Ha a DIP-kapcsolókkal több mint 4 PDO aktivizálására kerül sor, az UFO ezenkívül a CANopen 64 + slave című + (saját slave cím) gyári alapbeállítású COB-ID-ket is használja. Ha a CANopen buszra csak 65-nél kisebb című slavek vannak csatlakoztatva, 8 RXés 8 TX-PDO használata esetén sem lép fel buszkonfliktus. Ha slave címek > 64 vannak a rendszerben, egyénileg kell megvizsgálni, hogy meg kell-e változtatni a CANopen-master COB-ID-it. A COB-ID-ket lehetőleg pre-operational készülékállapotban kell megváltoztatni (lásd a CANopen-interfész című fejezetet). Jóllehet az operational állapotban is lehetséges, ekkor azonban a CAN-vezérlés rövid időre leválik a buszról, azaz operational állapotban folyamatadat-vesztés történhet. A TX-PDO1..8-hoz tartozó COB-ID-ket az 1800(hex) 1807(Hex), 1-es alsó index objektumon keresztül lehet megváltoztatni. Az RX-PDO1..8 COB-ID-ket 1400(hex) 1407(Hex), 1-es alsó index objektumon keresztül lehet megváltoztatni. 32 bites szóról van szó, elvi felépítését lásd a PDO COB-ID bejegyzés struktúrája és a PDO COB-ID bejegyzés leírása táblázatokban. A azonosítótartomány csak akkor változtatható meg, ha a 31. bit 1 állapotban van (COB-ID nem érvényes). Az azonosítótartományban új értékeket felvenni csak 11 bites ID esetén lehet (azaz a 29. bit soha nem lehet 1 állapotban), és ha az ID nem lett kiosztva más PDO vagy vészjelzésobjektum számára (lásd CANopen-interfész / Vészjelzés-objektum című pontokat). TX-PDO-nál a 30. bit (RTR nem megengedett) mindig 0, RX-PDO-nál mindig 1 legyen. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 17

18 4 CANopen-interfész A PDO COB-ID bejegyzés struktúrája UNSIGNED32 MSB LSB Bit bites ID 0/1 0/ bites azonosító 29 bites ID 0/1 0/ bites azonosító A PDO COB-ID bejegyzés leírása Bit Érték Jelentése 31 (MSB) 0 PDO van / érvényes 1 PDO nincs / nem érvényes 30 0 RTR megengedett ennél a PDO-nál 1 RTR nem megengedett ennél a PDO-nál bites ID (CAN 2.0A) 1 29 bites ID (CAN 2.0B) ha 29. bit = 0 X ha 29 bit = 1: 29 bites COB-ID bitjei (LSB) X COB-ID bitjei 18 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

19 CANopen-interfész 4 A PDOhosszúság megváltoztatása 8. ábra: Az UFO-folyamatadat-puffer standard felosztása 05773AXX Az UFO az inicializálási állapotban valamennyi TX- és RX-PDO felosztását és hoszszúságát 3 folyamatadatban rögzíti. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 19

20 4 CANopen-interfész A PDO-kban a folyamatadatok számát lehetőleg pre-operational készülékállapotban kell megváltoztatni (lásd a CANopen-interfész című fejezetet). Jóllehet ez operational állapotban is lehetséges, ekkor azonban a CAN-vezérlés rövid időre le van választva a buszról, azaz operational állapotban folyamatadat-vesztés is előfordulhat. A 8. ábrán a folyamatadat-puffer klasszikus felosztása látható az UFO-ban autosetupfuttatás után (lásd az Installálás és üzemeltetés PC nélkül / Autosetup című pontot). Az egy PDO-ban átvitt folyamatadatok száma és az SBus-on a mindenkori frekvenciaváltóra átvitt folyamatadatok száma egymástól teljesen független. Autosetup kiválasztása minden csatlakoztatott frekvenciaváltóra 3 PO és 3 PI előirányzását jelenti SBus-oldalon. Az UFx-konfigurátorral más konfiguráció beállítása is lehetséges (lásd A felület kezelése című fejezetet). Ezzel a konfigurációval általában az alkalmazások 90%-a megfelelően működik. A 9. ábra példaként egy vezérlőszó átvitelét mutatja be PDO1 segítségével és a fordulatszám átvitelét egy RX-PDO-ban, továbbá egy másik példában egy frekvenciaváltó meredekségének átvitele látható a 2. SBus-címmel. Így csökkenthető a buszterhelés, ha a meredekséget sokkal ritkábban kell átvinni, mint a vezérlőszót és a fordulatszámalapjelet. 9. ábra: 2 PDO bemeneti folyamatadatozó 1 MOVITRAC 07 számára 05774AXX 20 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

21 CANopen-interfész 4 A 10. ábrán egy elképzelhető konfiguráció látható, amelynél az SBus-on szintén nem három, hanem csak két, illetve egy folyamatadat átvitele szükséges. A PDO-khoz konzisztens és logikai hozzárendelés elérése érdekében az RX-PDO1 két folyamatadatra, az RX-PDO2 pedig egy folyamatadatra lett konfigurálva. 10. ábra: A PDO-k konzisztens hozzárendelése az egyes frekvenciaváltókhoz 05775AXX Az, hogy az egyes PDO-kkal hány folyamatadat átvitelére kerül sor, az RX-PDO ra vonatkozóan az 1600(hex) (hex) objektummal, 0 alsó index és a TX-PDO ra vonatkozóan az 1A00(hex)... 1A07(hex) objektumokkal, 0 alsó index van meghatározva. A lehetséges értékek tartományban vannak. 0 olyan PDO, amely nem továbbít folyamatadatot, 4 pedig olyan PDO-nak felel meg, amely 4 folyamatadatot (8 bájtot) továbbít. Fontos keretfeltétel, az RX-PDO-kban átvitt valamennyi folyamatadat összege nem lehet több mint 24, és valamennyi a TX-PDO-kban átvitt folyamatadat összege nem lehet több, mint 24. A felosztást az UFO automatikusan újra számítja és meghatározza. Az UFO mindig feltételezi, hogy az RX-PDO egymás után a PO-pufferbe, és a TX-PDO pedig egymás után a PI-pufferbe kerül. Az átviteli mód Minden TX-PDO-hoz és minden RX-PDO-hoz különböző átviteli módok ( Transmission Modes ) között lehet választani: TX-PDO TX-PDO átviteli módja az 1800(hex) (hex), 2-es alsó index objektummal, változtatható meg, amely 8 bites érték. Eseményvezérelt és szinkron (érték 0): Minden esetben, ha megváltozott egy folyamatadat, a következő SYNC-impulzus után elküldésre kerül a megfelelő TX- PDO. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 21

22 4 CANopen-interfész Ciklikus és szinkron (érték ): Minden SYNC-impulzus után (értéktől függően) TX-PDO küldésre kerül sor, függetlenül attól, hogy a TX-PDO-k tartalma változott-e, vagy sem. Inicializálás után minden PDO Transmission-Mode = 1 átviteli módba kerül. Gyártó által specifikált (érték 254): Ennél a módnál a kapcsolatot tartó RX-PDO-t is 254-es átviteli módra kell beállítani. A kapcsolatot tartó RX-PDO vételekor mindig TX-PDO küldésére kerül sor. A folyamatadatok átvétele ennek során teljesen aszinkron, tehát nem vonatkozik a SYNC-impulzusra. Példa: RX-PDO2 és TX- PDO2 átviteli módja 254. Érvényes RX-PDO2 (érvényes azt jelenti, hogy hossza nem lehet túl rövid) vételét követően azonnal TX-PDO2 küldésére kerül sor. Eseményvezérelt és aszinkron (érték 255): Minden olyan esetben elküldi az UFO a TX-PDO-t, ha annak egyik értéke megváltozik. Figyelem: Fordulatszámot, áramot, pozíciót vagy hasonló gyorsan változó mennyiséget továbbító TX-PDO igen nagy buszterhelést eredményez. Ilyen TX-PDO-k esetén a buszterhelés determinisztikus korlátozására a tiltási idő alkalmazása nyújthat lehetőséget. A átviteli módok tartalékok, kiválasztásuk nem megengedett. A SYNC-impulzussal kapcsolatos információkat a CANopen-interfész / SYNCobjektum című pont tartalmaz. A gyári alapbeállítás = 1 (szinkron minden SYNC-impulzusnál). RX-PDO RX-PDO átviteli módja az 1400(hex) (hex), 2-es alsó index objektummal, változtatható meg, amely 8 bites érték. Szinkron (érték ): A következő SYNC-impulzus fogadásakor (nem számít, hogy az érték 0 vagy 240) az RX-PDO adatait az UFO PO-puffere átveszi. Ezzel az átviteli eljárással először több PDO küldhető a masterből az UFO felé, majd azok egy SYNC-impulzussal egymáshoz képest konzisztensen egyidejűleg átvehetőek az UFO PO-pufferébe. Gyártó által specifikált (érték 254): Ennél a módnál a kapcsolatot tartó RX-PDO-t is 254-es átviteli módra kell beállítani. A kapcsolatot tartó RX-PDO vételekor mindig TX-PDO küldésére kerül sor. A folyamatadatok átvétele ennek során teljesen aszinkron, tehát nem vonatkozik a SYNC-impulzusra. Példa: RX-PDO2 és TX- PDO2 átviteli módja 254. Érvényes RX-PDO2 (érvényes azt jelenti, hogy hossza nem lehet túl rövid) vételét követően azonnal TX-PDO2 küldésére kerül sor. Eseményvezérelt és aszinkron (érték 255): Minden beérkező RX-PDO átvételre és továbbításra kerül. A átviteli módok tartalékok, kiválasztásuk nem megengedett. A SYNC-impulzussal kapcsolatos információkat a CANopen-interfész / SYNCobjektum című pont tartalmaz. A gyári alapbeállítás = 1 (szinkron minden SYNC-impulzusnál). 22 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

23 CANopen-interfész 4 Tiltási idő A tiltott időre (inhibit time) a TX-PDO-k le vannak tiltva. Egy TX-PDO tiltási ideje az objektum elküldése kezdődik és a tiltás letelte előtt az objektumot nem szabad még egyszer a CANopen-buszra küldeni. A tiltási idő 0,0001 s felbontással van megadva, tehát felel meg 1 s-nak. A maximális tiltási idő 6,5535 s. Az UFO a tiltási időt 1,0 ms pontossággal dolgozza fel, tehát a 15-ös értéket (ami 1,5 ms tiltási időnek felel meg) 2 ms-ként kezeli. A tiltási idő csak akkor változtatható meg, ha a megfelelő PDO érvénytelen -ként van megjelölve (index 1800(hex) (hex), 1-es alsó index, 31. bit = 1, lásd A COB-ID azonosítók konfigurációja című pontot). 4.2 SYNC-objektum A SYNC-objektummal lehet több PDO folyamatadatait egymás között konzisztensen, és egy definiált időpontban az UFO folyamatadat-pufferébe átvenni illetve elküldeni. A SYNC-objektummal szinkronizálandó minden PDO-nak átviteli módban kell lennie. Ha valamely TX-PDO átviteli módja 4, akkor az UFO minden 4. SYNCimpulzus után elküldi ezt a TX-PDO-t. Az RX-PDO-k ettől eltérően minden SYNCimpulzusnál átveszik a PDO-adatokat. A SYNCobjektum COB-ID azonosítójának megváltoztatása Az UFO inicializálási állapotban a SYNC-objektum COB-ID azonosítóját 0080 hex értékre állítja. A COB-ID-ket lehetőleg pre-operational készülékállapotban kell megváltoztatni (lásd a CANopen-interfész című fejezetet). Jóllehet az operational állapotban is lehetséges, ekkor azonban a CAN-vezérlés rövid időre leválik a buszról, azaz operational állapotban folyamatadat-vesztés történhet. Mivel az UFO csak SYNC-fogyasztó és csak 11 bites COB-ID azonosítókkal dolgozik, a 30. és 29. bit értékének mindig 0-nak kell lennie. A COB-ID felépítésének és az egyes bitek jelentésének leírását a SYNC COB-ID bejegyzésstruktúrája és a SYNC COB-ID bejegyzés leírása című táblázatok tartalmazzák. A COB-ID megszólítása unsigned long-ként 1005hex index, 0 alsó index segítségével történik. A SYNC COB-ID bejegyzés struktúrája UNSIGNED32 MSB LSB Bit bites ID X 0/ bites azonosító 29 bites ID X 0/ bites azonosító Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 23

24 4 CANopen-interfész A SYNC COB-ID bejegyzés leírása Bit Érték Jelentése 31 (MSB) X nincs befolyása 30 0 a készülék SYNC-üzenetet nem hoz létre 1 a készülék SYNC-üzenetet hoz létre bites ID (CAN 2.0A) 1 29 bites ID (CAN 2.0B) ha a 29. bit = 0 X ha a 29. bit = 1: 29 bites SYNC-COB-ID bitjei (LSB) X SYNC-COB-ID bitjei 4.3 Hibajelző objektum A hibajelző objektumot az UFO hiba felismerésekor egyszer küldi el, illetve még egyszer, amikor a hiba már nem áll fenn. Az UFO az alábbi hibaesetekben küld EMCY-objektumot: Valamelyik frekvenciaváltó az állapotszavában hibabitet állít be. 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 10hex FFhex Error register (objektum 1000hex) 0 frekv. váltó 1. állapotszava, low frekv. váltó 1. állapotszava, high 0 frekv. váltó SBus-címe Az UFO az állapotszavába hibabitet állít be. 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 0 FFhex Error register (objektum 1000hex) 0 UFO 1. állapotszó, low UFO 1. állapotszó, high 0 frekv. váltó SBus-címe A frekvenciaváltó csak 24 V-os segédüzemben működik, forgótér feszültsége hiányzik. 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 0 31hex Error register (objektum 1000hex) frekv. váltó SBus-címe A CAN-vezérlő elveszítette a CANopen-busz telegramját, mert túlcsordult a vételre várakozó sor 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 10hex 81hex Error register (objektum 1000hex) Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

25 CANopen-interfész 4 A CAN-vezérlő Error-Passive-State állapotban van (lásd a LED-ek / BUS-F LED című pontot). 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 20hex 81hex Error register (objektum 1000hex) A CAN-vezérlő Bus off állapotban volt (lásd a LED-ek / BUS-F LED című pontot). 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 40hex 81hex Error register (objektum 1000hex) A Liefeguarding Protokoll aktivizálva lett, de nem lett feldolgozva az időtúllépés határértékén belül 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 30hex 81hex Error register (objektum 1000hex) A hibajelző objektum COB-ID azonosítója Az EMCY azonosítóbejegyzés struktúrája UNSIGNED32 MSB LSB Bit bites ID 0/ bites azonosító 29 bites ID 0/ bites azonosító Az EMCY COB-ID bejegyzés leírása Bit Érték Jelentése 31 (MSB) 0 EMCY van / érvényes 1 EMCY nincs / nem érvényes 30 0 tartalék (mindig 0) bites ID (CAN 2.0A) 1 29 bites ID (CAN 2.0B) ha a 29. bit = 0 X ha a 29. bit = 1: 29 bites COB-ID bitjei (LSB) X COB-ID bitjei Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 25

26 4 CANopen-interfész Az UFO inicializálási állapotban az EMCY-objektum COB-ID azonosítóját 0080hex + slave címre határozza meg. A COB-ID-ket lehetőleg pre-operational készülékállapotban kell megváltoztatni (lásd CANopen-interfész című fejezetet). Jóllehet az operational állapotban is lehetséges, ekkor azonban a CAN-vezérlés rövid időre leválik a buszról, azaz operational állapotban folyamatadat-vesztés történhet. Mivel az UFO csak 11 bites COB-ID azonosítókkal dolgozik, a 29. bit értékének mindig 0-nak kell lennie. A COB-ID felépítésének és az egyes bitek jelentésének leírását az EMCY azonosítóbejegyzés struktúrája és az EMCY COB-ID bejegyzés leírása című táblázatok tartalmazzák. Ha az UFO-nak nem kell EMCY-objektumot küldenie, akkor az EMCY-objektum 31. bit = 1 értékkel deaktivizálható. A COB-ID megszólítása unsigned long-ként 1014hex index, 0 alsó index segítségével történik. Az EMCYobjektum tiltási ideje A hibajelző objektum tiltási ideje a CANopen-buszon unsigned 16 (2 bájt)-ként van megadva 1015hex index, 0 alsó index segítségével. Ha az UFO kilép az inicializálási állapotból, ez az érték 0, azaz nincs tiltási idő. A tiltási idő 0,0001 s többszöröseként van definiálva, tehát a 3000 érték 300 ms tiltási időnek felel meg. 4.4 Guarding és Heartbeat (Védelem és szívdobbanás) Élettartam Az UFO az időtúllépés-figyelés (csomóponti védelem) két fajtáját támogatja. Egyfelől a hálózatmaster ellenőrizheti, hogy az egyes csomópontok még üzemkész állapotban vannak-e. Ehhez a csomópontokra Nodeguarding-objektumot kell küldeni 1 értékű RTR-bittel (példa 3 csomóponti ID-re): A csomópont készenlét esetén megfelelő csomópontvédelmi-objektummal válaszol, amely visszajuttatja az aktuális üzemi állapotot és egy toggle-bitet: A toggle-bit minden telegrammal 0 és 1 között váltakozik. A hálózat-master a válasz alapján meg tudja állapítani, hogy a CANopen-résztvevők még eredeti állapotukban vannak-e, vagy az állapot hiba következtében megváltozott-e. Az UFO inicializálási állapotban a csomópontvédelme COB-ID azonosítóját 0700hex + CANopen-címre határozza meg. A védelem másik fajtájánál a CANopen-slave egységek NMT-masterüket ellenőrzik. Ehhez a 0x100C ( guard time ) és a 0x100D (life time factor) indexekkel időtúllépési határérték állítható be ms-ban. Ezt az időtúllépési időt a life time factor guard time szorzat határozza meg. 5 ms alatti időtúllépési értékeket a rendszer elutasítja. Ez a csomóponti védelem csak akkor aktív, ha az időtúllépési idő nem egyenlő 0 (azaz life time factor 0 és guard time 0). Ha az időtúllépési időn belül a master csomóponti esemény -t nem vált ki, akkor az UFO-ban minden folyamatadat-szó nulla értékre áll. 26 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

27 CANopen-interfész 4 A megfelelő üzemeltetési utasítás tartalmaz információkat arra vonatkozóan, hogy miként reagálnak az SBus-on keresztül az UFO-ra csatlakoztatott frekvenciaváltók nulla értékű alapjelekre és vezérlőszavakra. A CAN-Bus-ra hibajelző objektum is kiadásra kerül. A csomóponti védelem aktivizálását a GUARD-LED folyamatos fénnyel jelzi. A diagnosztikai interfész és a MOVITOOLS segítségével a P819 paraméterrel leolvasható a vezérlés által beállított időtúllépési idő, MOVITOOLS-ról azonban nem szabad megváltoztatni, csak a vezérlésről a 0x100C és a 0x100D CANopenobjektumokkal: A csomóponti védelem a master felől elsőként beérkező csomóponti esemény -től kezdve minden üzemállapotban aktív. Szívdobbanás Az UFO szívdobbanásokat állít elő. A szívdobbanások közötti idő 1017hex index, 0 alsó index segítségével unsigned 16 értékkel állítható be. Ez az érték ms-ban megadott szívdobbanásnak felel meg, azaz a 3000 azt jelenti, hogy a rendszer 3 s-ként küld szívdobbanást. Az inicializálási állapot elhagyása után az alapbeállítások értéke 0, azaz a szívdobbanás nincs aktivizálva. Ha a védelmi protokoll aktív, a szívdobbanás-protokoll egyidejű használata nem megengedett. Az UFO egyidejűleg másik szívdobbanás-előállító felügyeletét is elláthatja. Az 1016hex index, 1-es alsó index segítségével unsigned 32 értékkel beállítható a felügyeletbe bevonandó csomópont és a felügyeleti idő. ID 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 0x600+ csomópont ID=0x603 ID SDO-hoz 0x423 0x16 0x10 0x01 idő ms-ban 0x01 0x7F Expedited Upload index low index high alsó index idő low idő high csomópont 0x00 tartalék A felügyeleti időnek nagyobb értéket kell kapnia, mint amekkorát a felügyelt csomóponton a szívdobbanásra beállított időintervallum megad. Ha a szívdobbanásprotokoll aktív, az élettartam-mechanizmus egyidejű használata nem megengedett. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 27

28 4 CANopen-interfész 4.5 Paraméter-hozzáférés SDO-k segítségével SDO-k és azok szolgáltatásai A paraméterezés és a konfiguráció kiolvasása SDO-k (Service Data Objects) segítségével történik, amelyek nagy adatmennyiségek átvitelére alkalmasak, azonban aránylag lassúak. Az SDO-k UFO-tól vagy UFO-hoz küldéséhez azokra az alábbi szolgáltatásokat lehet alkalmazni: Multiplexed Download Domain (írás-hozzáférés) Initiate Domain Download protokoll Expedited Transfer Normal Transfer (hasznos adathossz > 4 bájt) Multiplexed Upload Domain (olvasás-hozzáférés) Initiate Domain Upload protokoll Expedited Transfer Normal Transfer (hasznos adathossz > 4 bájt) Abort Domain Transfer (fellépő protokollhibákhoz) Normal Transfer (normál) átvitel csak a 0x1008 0x100A objektumok feltöltéséhez van alkalmazva, az összes többi átvitele feltöltéskor Expedited Transferrel (gyors átvitellel) történik, mivel maximálisan 4 bájt hosszúságúak. Letöltésre vagy feltöltésre a válaszidő nincs specifikálva, az a rendszerterheléstől, tehát a buszterheléstől és a beérkező PDO-k számától is függ. A paraméterekkel, azok indexeivel és alsó indexeivel kapcsolatos tudnivalókat az Objektumlista című fejezet és a MOVIDRIVE terepibusz-készülékprofilja tartalmazza. Példa: Device Type olvasáshozzáférés Példaként szolgáljon egy olvasás-hozzáférés a Device Type bejegyzésre a készülékben, a DIP-kapcsolókkal beállított CANopen-cím = 3 cím esetén: ID 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 0x600+ csomópont ID=0x603 ID SDO-hoz 0x40 0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Expedited Upload index low index high alsó index az értéknek nincs jelentősége Az olvasás hozzáféréshez a vezérlésnek egy Initiate Multiplexed Upload Domain - protokollt kell küldenie. Ezen protokoll szerint a CAN-telegrammnak mindig 8 bájt hosszúságúnak kell lennie. Az opcionális kártya erre az alábbi választ küldi: ID 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 0x580+ csomópont ID=0x583 0x43 1) 0x00 0x10 0x00 0x2D 0x01 0x00 0x00 ID SDO-hoz Expedited Upload index low index high alsó index válasz, low válasz válasz válasz, high 1) Ez az érték csak a kinyomtatott telegramra érvényes, más indexeknél az adattípustól függően változhat, lásd CANopen DS Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

29 CANopen-interfész 4 Példa: Íráshozzáférés Hasonló az írás hozzáférés 0x100C indexre (alsó index 0x00) (Guard time). A bejegyzés beállított értéke: ms (0x2710). A vezérlés először Expedited Download letöltést kér. ID 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 0x600+ csomópont ID=0x603 ID SDO-hoz 0x2B 1) 0x0C 0x10 0x00 0x10 0x27 0x00 0x00 Expedited Upload index low index high alsó index érték, low érték, high töltőbájt töltőbájt 1) Ez az érték csak a kinyomtatott telegramra érvényes, más indexeknél az adattípustól függően változhat, lásd CANopen DS301. Sikeres végrehajtáskor (a CANopen opcionális kártya ellenőrzi az indexet, alsó indexet, írás-jogosultságot, adattípust és adott esetben azt, hogy az elküldött érték megengedett-e) a CANopen opcionális kártya az alábbi választ adja: ID 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 0x580+ csomópont ID=0x583 0x60 1) 0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ID SDO-hoz Expedited Upload index low index high alsó index az értéknek nincs jelentősége 1) Ez az érték csak a kinyomtatott telegramra érvényes, más indexeknél az adattípustól függően változhat, lásd CANopen DS301. Szolgáltatás hibás végrehajtása Hiba esetén a DFO11A megszakítási telegramot küld. A megszakítási telegram hibakódot tartalmaz, amely megadja a hiba okát. ID 1. bájt 2. bájt 3. bájt 4. bájt 5. bájt 6. bájt 7. bájt 8. bájt 0x580+ csomópont ID=0x583 0x80 0x00 0x10 0x00 ID SDO-hoz SDO index index alsó járulékos járulékos hiba- hibaosztály megszakít. low high index kód low kód high kód A SEW-specifikus járulékos hibakódok leírását a MOVIDRIVE terepibuszkészülékprofil [A frekvenciaváltó paraméterezése] / [A paraméterezés visszatérési kódjai] című fejezetek tartalmazzák. Az összes többi hibakódot a CANopen Communication Profile DS fejezete adja meg. Hozzáférés a SEW készülékparaméterekhez Az UFO paraméterei paraméter-hozzáféréssel érhetőek el 206Chex indextől kezdve, (0 alsó index). A 206Chex indextől (alsó index 0) kezdődő paraméter-hozzáféréssel érhetőek el az SBus-on keresztül csatlakoztatott frekvenciaváltók paraméterei. A alsó indexet a csatlakoztatott frekvenciaváltó SBus-címével azonos értékre kell beállítani. Példa: Az UFO szoftververziójának olvasásához a 8300 indexhez (alsó index 0) kell hozzáférni. A 8. ábrán látható legfelső MOVITRAC 07 szoftver-verziójának kiolvasásához a 8300 indexhez (alsó index 2) kell hozzáférni. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 29

30 5 Hibareakciók 5 Hibareakciók 5.1 Terepibusz-időtúllépés 5.2 SBus-időtúllépés 5.3 Készülékhibák Ha a CANopen-terepibusz időtúllépés-figyelésének beállítása megtörtént és aktivizálva van, a terepibusz-master lekapcsolása vagy vezetékszakadás a terepibuszkábelben az UFO-nál terepibusz-időtúllépéshez vezet. A rendszer a csatlakoztatott frekvenciaváltókat a folyamatkimeneti adatokra adott nullákkal biztonságos állapotba juttatja, ami pl. az 1. vezérlőszóban gyorsleállásnak felel meg. A terepibuszidőtúllépés hiba saját magát nullázza, azaz a hajtásszabályozók a buszkommunikáció újraindulása után azonnal ismét megkapják az aktuális folyamatkimeneti adatokat a vezérléstől. Ez a hibareakció UFO P831 paraméterével lekapcsolható. Ha SBus-on lévő egy vagy több hajtásszabályozó az UFO-ról nem szólítható meg, az UFO a hozzá tartozó hajtásszabályozó 1. állapotszavába beírja a 91 Systemfehler (rendszerhiba) hibakódot. A SYS FLT LED kigyullad, és a diagnosztikai interfész is jelzi a hibát. Annak érdekében, hogy a hajtásszabályozó leálljon, a P815 SBusidőtúllépést a hajtásszabályozónál 0-tól eltérő értékre kell beállítani. UFO-nál a hiba saját magát nullázza, azaz kommunikáció újraindulása után az aktuális folyamatadatcsere azonnal újra indul. Az UFO terepibusz-interfészek egész sor hardverhibát felismernek, és következményként reteszelik magukat. A pontos hibareakciókat és az elhárítás módját a hibalista tartalmazza. Hardverhiba azt eredményezi, hogy a terepi busz folyamatbemeneti adataiba minden hajtásszabályozó 1. állapotszavánál a 91-es hibakód kerül bejegyzésre. Az UFO-n lévő SYS-FLT LED ekkor egyenletesen villog. A pontos hibakód az UFO státuszában a MOVITOOLS-programmal van kijelezve a diagnosztikai interfészen. 30 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

31 Diagnosztikai LED-ek 6 6 Diagnosztikai LED-ek Az UFO CANopen-interfész 6 diagnosztikai LED-del rendelkezik: COMM LED (zöld) a modul kommunikációjának kijelzésére LIFE LED (zöld/piros) a terepibusz-időtúllépés kijelzésére STATE LED (zöld) az UFO modulállapotának kijelzésére BUS-F LED (piros) a buszhibák kijelzésére SYS-F LED (piros) rendszerhibák és az UFO üzemállapotainak kijelzésére USER LED (zöld) a felhasználó számára specifikált diagnosztikához a szakértői módban 6.1 COMM-LED A COMM-LED rövid időre akkor villan fel, ha az UFO telegramot küldött, illetve az UFO neki címzett telegramot fogad. 6.2 GUARD-LED A GUARD-LED a CANopen élettartam-felügyelet állapotát jelzi. LED nem világít világít zölden villog (1 s ütemben) Jelentés CANopen-időtúllépés-figyelés az UFO-hoz nincs aktivizálva (0x100C = 0 objektum és/vagy 0x100D = 0 objektum), ami a bekapcsolás utáni gyári beállításnak felel meg. CANopen-időtúllépés-figyelés az UFO-hoz aktivizálva van (0x100C0 objektum és 0x100D0 objektum). A CANopen-master nem fogadott további élettartam-kérést. Az UFO terepibuszidőtúllépés állapotban van. 6.3 STATE-LED A STATE-LED az UFO aktuális NMT-állapotát jelzi. Az UFO támogatja a Minimal- Bootup -ot (rendszerindítást), azaz léteznek a pre-operational operational és stopped állapotok. Állapot LED Jelentés pre-operational villog (1 s ütemben) A készülék csak paraméterezhető (SDO-kkal), a folyamatadatok (PDO-k) ignorálásra kerülnek. Bekapcsoláskor a rendszer ezt az állapotot veszi fel. operational világít PDO-k, SDO-k és NMT-szolgáltatások feldolgozása. stopped nem világít A készülék minden SDO-t és PDO-t ignorál. Csak az NMT telegramjai kerülnek feldolgozásra. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 31

32 6 Diagnosztikai LED-ek 6.4 BUS-F-LED A BUS-F-LED a buszcsomópont fizikai állapotát jelzi. Állapot LED Jelentés Error-Active-State nem világít A buszhibák száma normál tartományban van. Error-Passive-State pirosan villog (1 s ütemben) A fizikai buszhibák száma túl magas. Error-telegramok aktív buszra írása megszűnik. BusOff-State piros A fizikai buszhibák száma Error-Passive-State állapotra kapcsolás ellenére tovább növekedett. A buszhozzáférés lekapcsol. A hiba törlése csak a tápfeszültség kikapcsolásával (Reset) lehetséges. 6.5 SYS-F-LED NEM VILÁGÍT 1 villanás után hosszú szünet VILLOGÁS Egyenletesen VILLOG VILÁGÍT Normál üzemállapot. Az UFO adatcserét folytat a csatlakoztatott frekvenciaváltókkal. Előfeltétel: STATE LED bekapcsolt állapotban van. DIP-kapcsolókkal az autosetup-funkció van kiválasztva, és az UFO éppen konfigurálja magát. Ha ez az állapot 1 percnél tovább tart, kapcsolja ki, majd újra be az autosetupot. Cserélje ki a modult, ha autosetupból ismételten nem lehet kilépni. Az UFO hibaállapotban van. Ha az UFO-t az autosetup DIP-kapcsolóval helyezte üzembe, kapcsolja ki, majd újra be az UFO-t. Ha a LED most bekapcsolt állapotban van, indítsa el még egyszer az autosetupot a DIP-kapcsoló ki és bekapcsolásával. Ha az UFO-t a MOVITOOLS programmal helyezte üzembe, az állapotablakban hibaüzenet jelenik meg. A hibaüzenetet ellenőrizze a hibaleírásban. Az UFO nem cserél adatokat a csatlakoztatott frekvenciaváltókkal. Nincs konfigurálva, vagy a csatlakoztatott frekvenciaváltók nem válaszolnak. Ismételje meg az UFO konfigurálását. Ha az UFO-t autosetuppal helyezte üzembe, kapcsolja ki, majd újra be az autosetup DIP-kapcsolót. Ha a LED az autosetup után még bekapcsolt állapotban van, ellenőrizze az SBus kábelezését és lezáró ellenállásait, valamint a frekvenciaváltók tápfeszültség-ellátását. Ha az UFO-t a MOVITOOLS programmal helyezte üzembe, válassza ki az Aktualisieren (aktualizálás) gombot a menedzserben. Az Angeschlossene Geräte (csatlakoztatott készülékek) ablakban az összes frekvenciaváltónak meg kell jelennie. Ha nem ez az eset áll fenn, ellenőrizze az SBus kábelezését és lezáró ellenállásait, valamint a frekvenciaváltók tápfeszültség-ellátását. Szükség esetén ismételje meg az UFO konfigurálását a MOVITOOLS programmal. 6.6 USER-LED Normál üzemállapot: nem világít. A USER LED a szakértői módhoz van fenntartva. 32 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

33 DIP-kapcsolók 7 7 DIP-kapcsolók 05776AXX 11. ábra: DIP-kapcsolók (gyári beállítás) A 11. ábrán látható gyári beállítás a következő konfigurációt jelenti: adatátviteli sebesség: 500 kbaud slave-azonosító: PD (4 alapbeállítású PDO-nak felel meg) Autosetup-funkció kikapcsolva 7.1 CANopen-cím Példa A CANopen-cím (Node-ID) beállítása az ID0... ID5 DIP-kapcsolókkal történik. A DIPkapcsoló értéke on (be) állásban 1, off (ki) állásban 0. Az alábbi képlet érvényes: CANopen-cím = ID0 + ID1 * 2 + ID2 * 4 + ID3 * 8 + ID4 * 16 + ID5 * 32 A 27-es cím beállításához szükséges kapcsolóállások: ID5 ki, ID4 be, ID3 be, ID2 ki, ID1 be, ID0 be. Fontos tudnivaló: A 0 CANopen-cím nem megengedett. Ha az ID0... ID5 kapcsolók off (ki) állásban vannak érvénytelen CANopen-konfigurációnak felel meg, és az UFO a CANopen-en keresztül nem tud kommunikálni. Ezt az állapotot a STATE és GUARD LED-ek egyidejű villogása jelzi az UFO bekapcsolása után. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 33

34 7 DIP-kapcsolók 7.2 A CANopen-busz adatátviteli sebessége Az adatátviteli sebesség meghatározása a DR0 és DR1 DIP-kapcsolókkal történik. DR0 DR1 125 kbaud Off Off 250 kbaud On Off 500 kbaud Off On 1 Mbaud On On 7.3 A CANopen-buszon továbbítandó folyamatadatok száma PD0... PD4 segítségével határozható meg, hogy az UFO az inicializálási állapotának elhagyása után hány PDO-t bocsát rendelkezésre. A CANopen-master természetesen felülírhatja ezt a PDO-konfigurációt. Az alábbi táblázatban a PDO-k hosszúságának (szavakban, azaz 2 bájt/szó) összeállítása látható a DIP-kapcsolók állásától függően. A PDO az RX- és TX-PDO-ra érvényes. NA jelentése nem aktív, azaz ennek a PDO-nak a COB-ID azonosítója a CANopen-rendszer fennmaradó részére még szabad. A DIP-kapcsoló értéke on (be) állásban 1, off (ki) állásban 0. Az alábbi képlet érvényes: PD-k száma = PD0 + PD1 * 2 + PD2 * 4 + PD3 * 8 + PD4 * 16 Ha a PD-k száma > 24, akkor a rendszer a PD-k számaként 24-et vesz figyelembe. PD-k száma PDO1 PDO2 PDO3 PDO4 PDO5 PDO6 PDO7 PDO8 0 NA NA NA NA NA NA NA NA 1 1 NA NA NA NA NA NA NA 2 2 NA NA NA NA NA NA NA 3 3 NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

35 DIP-kapcsolók 7 Az aktív PDO-k által foglalt COB-ID azonosítók felsorolását az alábbi táblázatok tartalmazzák. A táblázatban feltüntetett COB-ID azonosítókhoz még hozzá kell adni a CANopen-címet. RXPDO1 RXPDO2 RXPDO3 RXPDO4 RXPDO5 RXPDO6 RXPDO7 RXPDO8 COB-ID 200hex 300hex 400hex 500hex 240hex 340hex 440hex 540hex TXPDO1 TXPDO2 TXPDO3 TXPDO4 TXPDO5 TXPDO6 TXPDO7 TXPDO8 COB-ID 180hex 280hex 380hex 480hex 1C0hex 2C0hex 3C0hex 4C0hex Figyelem: RXPDO vagy TXPDO használata esetén a CANopenhálózatban nem lehet olyan résztvevő, amelynek csomópontszáma egyenlő UFO csomópontszáma Autosetup Az AS DIP-kapcsoló 0-ról 1-re átkapcsoláskor aktivizálja az autosetupot (Iásd Installálás és üzemeltetés PC nélkül / Autosetup című pontot). 7.5 F1 DIP-kapcsoló Az F1 DIP-kapcsolónak pillanatnyilat nincs funkciója. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 35

36 8 A felület kezelése 8 A felület kezelése Hogyan jutok online állapotba? A MOVITOOLS-menedzserben az Aktualisieren (aktualizálás) után minden, a rendszerbuszon felismert résztvevő frekvenciaváltó és gateway (átjáró) kijelzésre kerül. Az átjárón keresztül minden csatlakoztatott frekvenciaváltón használható az állapot-hasábdiagram, Shell, Assembler és Compiler. Az MT-átjáró támogatja az UFO terepibusz-csomópont tervezését és üzembe helyezését. Egy buszkonfiguráció tervezhető vagy offline módon, vagy online kiolvasható az UFOból és tovább feldolgozható. Egy MT-átjáróülés kezdete előtt célszerű ellenőrizni, hogy a hardver-autosetup ki van-e kapcsolva (8. DIP-kapcsoló off állásban). Üzembe helyezés előtt feltétlenül gondoskodjon arról, hogy buszhiba fellépése esetén ami terepibusz- vagy rendszerbusz-oldalra egyaránt vonatkozik személyek és a berendezés veszélyeztetése kizárt legyen. Tervezés / üzembe helyezés Példa Tervezéshez / üzembe helyezéshez kétféle mód áll rendelkezésre. Az autokonfiguráció mód a hardver-autosetuppal azonos módon egymás után - a legalacsonyabb rendszerbusz címmel kezdve minden résztvevőhöz 3 kimeneti- és bemeneti folyamatadatot rendel hozzá. Autokonfiguráció: 3 résztvevő a 10, 11 és 12 címekkel => 9 PD 12. ábra: Példa autokonfigurációra 05037AXX A szakértői módban ( Extrák menü) lehet szabadon konfigurálni a folyamatadatok hozzárendelését. A hozzárendelés többek között grafikusan történik (Drag and Drop = fogd és vidd ). 36 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

37 A felület kezelése 8 Példa 10-es című résztvevő, PO1 van konfigurálva 13. ábra: 10-es című résztvevő, PO1 van konfigurálva 05038AXX A kimeneti folyamatadatok csomagja / kötege az alábbiak szerint nézhet ki: PO1... PO3-t fogadja a mind 3 résztvevő (pl. 1. vezérlőszót, fordulatszám-alapjelet, meredekséget). Bemeneti folyamatadatként a master minden frekvenciaváltótól 1 PD-t fogad (pl. 2. vezérlőszót). A masterban az autosetuphoz képest 6 kimeneti- és bemeneti folyamatadat megtakarítására kerül sor. Bemeneti folyamatadatok többszörös hozzárendelését kerülni kell / nincs értelme. 14. ábra: Többszörös hozzárendelés 05039AXX Mivel egy CANopen-telegram maximálisan 4 folyamatadatszót (PO vagy PI) tartalmazhat, a konfigurációnál az egyes telegramokhoz történő hozzárendelést is figyelembe kell venni. Autosetupban tehát PO1, PO2 és PO3 átvitele az egyik, PO4, PO5, PO6 átvitele pedig egy másik telegramban történik. Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 37

38 9 Objektumlista 9 Objektumlista Index Alsó index Funkció Adattípus Alapbeállítás Hozzáférés 0x device type UNSIGNED32 0 ro 0x error register UNSIGNED8 - ro 0x manufactor status register UNSIGNED32 - ro 0x Number of PDOs supported UNSIGNED32 (lásd 7.3. fejezet) ro 1 Number of syn. PDOs supported UNSIGNED32 (lásd 4.1. fejezet) ro 2 Number of asy. PDOs supported UNSIGNED32 ro 0x Sync COB-ID UNSIGNED32 0x80 rw 0x manufactor device name VISI.STRING UFO11A ro 0x manufactor hardware version VISI.STRING XX ro 0x100A 0 manufactor software version VISI.STRING XX ro 0x100B 0 node-id UNSIGNED32 (lásd 7.1. fejezet) ro 0x100C 0 guard time UNSIGNED16 0 rw 0x100D 0 life time factor UNSIGNED8 0 rw 0x100E 0 COB-ID node guarding UNSIGNED32 = 0x700+Nodeld ro 0x100F 0 number of SDOs supported UNSIGNED32 1 ro 0x Emergency COB-ID UNSIGNED32 = 0x080+Nodeld rw 0x Emergency inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0x Consumer Heartbeat Time UNSIGNED8 0 Ro 1 Node-ID + Heartbeat Time UNSIGNED32 0 rw 0x Heartbeat producer time UNSIGNED16 0 rw 0x Identity object length UNSIGNED8 1 ro 1 Identity UNSIGNED32 0x59 ro 0x sdo server parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID Client->Server (RxSDO) UNSIGNED32 = 0x600+Nodeld ro 2 COB-ID Server->Client (TxSDO) UNSIGNED32 = 0x580+Nodeld ro 0x1400 0x1401 0x1402 0x1403 0x1404 0x1405 0x1406 0x RX PDO1 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 (lásd 7.3. fejezet) rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0 RX PDO2 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0 RX PDO3 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0 RX PD04 communication parameter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0 RXPDO5 communication paramteter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0 RX PDO6 communication paramteter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0 RX PDO7 communication paramteter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 0 RX PDO8 communication paramteter UNSIGNED8 2 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 38 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

39 Objektumlista 9 Index 0x1600 0x1601 0x1602 0x1603 0x1604 0x1605 0x1606 0x1607 0x1800 0x1801 0x1802 Alsó index Funkció Adattípus Alapbeállítás Hozzáférés 0 RX PDO1 mapping parameter UNSIGNED8 (lásd 4.1. fejezet) rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 RX PDO2 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 RX PDO2 mapping parameter UNSIGNED8 - ro 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 RX PDO3 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 RX PDO4 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 RX PDO5 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 RX PDO6 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 RX PDO7 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 TX PDO1 communication paramteter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0 TX PDO2 communication paramteter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0 TX PDO3 communication paramteter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 39

40 9 Objektumlista Index 0x1803 0x1804 0x1805 0x1806 0x1807 0x1A00 0x1A01 0x1A02 0x1A03 0x1A04 0x1A05 0x1A06 Alsó index Funkció Adattípus Alapbeállítás Hozzáférés 0 TX PDO4 communication paramteter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0 TX PDO5 communication paramteter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0 TX PDO6 communication paramteter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0 TX PDO7 communication paramteter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0 TX PDO8 communication paramteter UNSIGNED8 3 ro 1 COB-ID UNSIGNED32 - rw 2 transmission type UNSIGNED8 1 rw 3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw 0 TX PDO1 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 TX PDO2 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 TX PDO3 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 TX PDO4 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 TX PDO5 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 TX PDO6 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 0 TX PDO7 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro 40 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

41 Objektumlista 9 Index 0x1A07 0x206c...0 x5fff Alsó index Funkció Adattípus Alapbeállítás Hozzáférés 0 TX PDO8 mapping parameter UNSIGNED8 - rw 1 first mapped object UNSIGNED32 - ro 2 second mapped object UNSIGNED32 - ro 3 third mapped object UNSIGNED32 - ro 4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro készülékspecifikus objektumok, lásd terepibuszkészülékprofil UNSIGNED32 lásd Paraméterhozzáférés SDO-kon keresztül 0x3db8 0 PO adatpuffer, 0. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3db9 0 PO adatpuffer, 1. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dba 0 PO adatpuffer, 2. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dbb 0 PO adatpuffer, 3. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dbc 0 PO adatpuffer, 4. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dbd 0 PO adatpuffer, 5. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dbe 0 PO adatpuffer, 6. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dbf 0 PO adatpuffer, 7. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dc0 0 PO adatpuffer, 8. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dc1 0 PO adatpuffer, 9. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dc2 0 PO adatpuffer, 10. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dc3 0 PO adatpuffer, 11. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dc4 0 PO adatpuffer, 12. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dc5 0 PO adatpuffer, 13. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dc6 0 PO adatpuffer, 14. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dc7 0 PO adatpuffer, 15. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dc8 0 PO adatpuffer, 16. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dc9 0 PO adatpuffer, 17. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dca 0 PO adatpuffer, 18. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dcb 0 PO adatpuffer, 19. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dcc 0 PO adatpuffer, 20. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dcd 0 PO adatpuffer, 21. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dce 0 PO adatpuffer, 22. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dcf 0 PO adatpuffer, 23. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3dd0 0 PO adatpuffer, 24. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e1c 0 PI adatpuffer, 0. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e1d 0 PI adatpuffer, 1. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e1e 0 PI adatpuffer, 2. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e1f 0 PI adatpuffer, 3. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e20 0 PI adatpuffer, 4. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e21 0 PI adatpuffer, 5. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e22 0 PI adatpuffer, 6. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e23 0 PI adatpuffer, 7. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e24 0 PI adatpuffer, 8. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e25 0 PI adatpuffer, 9. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e26 0 PI adatpuffer, 10. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e27 0 PI adatpuffer, 11. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e28 0 PI adatpuffer, 12. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e29 0 PI adatpuffer, 13. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e2a 0 PI adatpuffer, 14. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e2b 0 PI adatpuffer, 15. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e2c 0 PI adatpuffer, 16. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e2d 0 PI adatpuffer, 17. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e2e 0 PI adatpuffer, 18. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e2f 0 PI adatpuffer, 19. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e30 0 PI adatpuffer, 20. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e31 0 PI adatpuffer, 21. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e32 0 PI adatpuffer, 22. szó UNSIGNED32 0 ro rw Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 41

42 9 Objektumlista Index Alsó index Funkció Adattípus Alapbeállítás Hozzáférés 0x3e33 0 PI adatpuffer, 23. szó UNSIGNED32 0 ro 0x3e34 0 PI adatpuffer, 24. szó UNSIGNED32 0 ro 42 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

43 Paraméterlista Paraméterlista Par. sz. Paraméter Index Egység Hozzáférés Alapbeáll. Jelentés / értéktartomány 010 Készülékállapot 8310 RO Üzemállapot 8310 RO Hibaállapot 8310 RO Aktuális paraméterkészlet 8310 RO Bekapcsolt órák száma 8328 s RO/N Készüléktípus 8301 RO Alapkészülék-firmware 8300 RO PD konfiguráció 8451 RO Terepibusz-típus 8452 RO Terepi busz adatátviteli sebesség 8453 RO Terepibusz-cím 8454 RO PA1 alapjel 8455 RO PA2 alapjel 8456 RO PA3 alapjel 8457 RO PE1 tényleges érték 8458 RO PE2 tényleges érték 8459 RO PE3 tényleges érték 8460 RO Alapbeállítás 8594 R/RW 0 0: NEM 1: IGEN 2: KISZÁLLÍTÁSI ÁLLAPOT 810 RS 485 cím 8597 RO RS 485 időtúllépés 8599 s R/RW Rendszerbusz adatátviteli sebesség 8603 R/RW 0 0: 125 kbaud 1: 250 kbaud 2: 500 kbaud 3: 1000 kbaud 819 Terepibusz-időtúllépés 8606 s RO Terepibusz-időtúllépés REAKCIÓ 8610 R/RW 10 0: NINCS REAKCIÓ 10: PA-DATA = 0 / FIGYELMEZTETÉS 840 Kézi reset 8617 R/RW 870 PA1 alapjel-leírás 8304 RO 12 IPOS PA-DATA 871 PA2 alapjel-leírás 8305 RO 12 IPOS PA-DATA 872 PA3 alapjel-leírás 8306 RO 12 IPOS PA-DATA 873 PE1 ténylegesérték-leírás 8307 RO 9 IPOS PE-DATA 874 PE2 ténylegesérték-leírás 8308 RO 9 IPOS PE-DATA 875 PE3 ténylegesérték-leírás 8309 RO 9 IPOS PE-DATA Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 43

44 11 Hibalista 11 Hibalista Hibakód Megnevezés Reakció Hiba oka Elhárítás 10 IPOS ILLOP IPOS program stop Hiba az IPOS-programban. UFX konfigurátorral konfigurálja újra az interfészt. 17 Stack Overflow SBuskommunikáció stop 18 Stack Underflow SBuskommunikáció stop 19 NMI SBuskommunikáció stop 20 Undefined Opcode SBuskommunikáció stop 21 Protection Fault SBuskommunikáció stop 22 Illegal Word Operand Access 23 Illegal Instruction Access 24 Illegal External Bus Access SBuskommunikáció stop SBuskommunikáció stop SBuskommunikáció stop 25 Eeprom SBuskommunikáció stop 28 Terepi busz időtúllépés 32 IPOS indextúlcsordulás 37 Hiba-Watchdog (felügyelet) A csatlakoztatott frekvenciaváltók leállítása (vezérlőszó = 0) IPOS-program stop SBuskommunikáció stop 45 Inicializálási hiba SBuskommunikáció stop 77 Érvénytelen IPOS vezérlési érték IPOS-program stop A frekvenciaváltó elektronikája meghibásodott, esetleg elektromágneses összeférhetetlenség miatt. Hiba EEPROM-hozzáféréskor A tervezett megszólalásfigyelési időn belül nem jött létre kommunikáció a Master és Slave között. Programozási alapszabályok vannak megsértve, ezért a rendszeren belül veremtúlcsordulás lépett fel. Rendszerszoftver futása közben fellépő hiba. Hiba önteszt után a Resetben. Érvénytelen automatikamód beállítására történt kísérlet (külső vezérlésen keresztül). 91 Rendszerhiba Nincs Figyelje az UFO piros SYS-FLT LED-jét. Ha a LED bekapcsolt állapotban van, egy vagy több résztvevő az SBus-on nem volt megszólítható az időtúllépési időn belül. Ha a piros SYS-FLT-LED villog, maga az UFO van hibaállapotban. A 91-es hiba ekkor csak jelezve lett a terepi buszon keresztül a vezérlés felé. Ellenőrizze a földelési csatlakozásokat és árnyékolásokat, szükség esetén javítsa ki a hibákat. Ismételt előfordulása esetén kérjen tanácsot az SEW szerviztől. Hívja be a gyári beállítást, hajtson végre Resetet és az UFO-t paraméterezze újra. Ismételt előfordulás esetén kérjen tanácsot az SEW-szerviztől.! Ellenőrizze a Master kommunikációs rutinját.! Növelje a terepi busz időtúllépési idejét (megszólalásfigyelés) a mastertervben vagy kapcsolja ki a figyelést. Ellenőrizze és korrigálja az IPOS felhasználói programot. Ellenőrizze a földelési csatlakozásokat és árnyékolásokat, szükség esetén javítsa ki a hibákat. Ismételt előfordulás esetén kérjen tanácsot az SEW-szerviztől. Ellenőrizze az F1 és az F2 DIPkapcsolókat, amelyeknek Off állásban kell lenniük. Hajtson végre Resetet. Ismételt előfordulás esetén kérjen tanácsot az SEW-szerviztől. Ellenőrizze a külső vezérlés írásértékeit. Ellenőrizze a tápfeszültséget és az SBus kábelezését, az SBus lezáró ellenállásait. Ha UFO tervezése PC-vel történt, ellenőrizze a tervezést. Kapcsolja ki-, majd ismét be az UFO-modult. Ha a hiba továbbra is megmarad, kérdezze le a hibát a diagnosztikai interfészen, és hajtsa végre az ebben a táblázatban megadott hibaelhárítást. 44 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

45 Műszaki adatok Műszaki adatok Cikkszám: Segédeszköz üzembe helyezéshez: Tápfeszültség: Áramfelvétel 24 V DC -nél: Paraméterezés: Diagnózis: Szerelés: MOVITOOLS program V 2.70 vagy magasabb verzió 24 V DC ( V DC ), külső betáplálás 110 ma Autokonfiguráció és/vagy MOVITOOLS LED-ek a készülék előlapján MOVITOOLS Csavaros rögzítés vagy tartósín Környezeti hőmérséklet: -10 C +50 C SBus Maximális átviteli sebesség: 1 Mbaud Átviteli protokoll: MOVILINK Készülékek száma az SBus-on: max. 8 Folyamat-adatszavak készülékenként: Csatlakoztatás módja: Potenciál-leválasztás: Lezáró ellenállás: max. 3 PD bontható csavaros sorkapcsok igen: CANopen-tápfeszültséghez képest mindig aktív CANopen Adatátviteli sebességek: 1 Mbaud / 500 kbaud / 250 kbaud / 125 kbaud CANopen-profil: DS301 V4.0 PDO-k száma: Csatlakoztatás módja: Potenciál-leválasztás: Lezáró ellenállás: EDS-fájl: max. 8 RxPDO + 8 TxPDO bontható csavaros sorkapcsok igen: SBus-hoz képest külső (pl. a csavaros sorkapcsokon) htp:// 06_software/idex_software.htm Paraméterező és diagnosztikai interfész Típus: Csatlakoztatás módja: Szükséges szoftver: Potenciál-leválasztás: RS-485 RJ11 (UWS21A-ra történő csatlakoztatáshoz) MOVITOOLS program V 2.70 vagy magasabb verzió igen: SBus-hoz képest és UWS21A-n keresztül Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész 45

46 13 Méretrajz 13 Méretrajz 15. ábra: Méretrajz 05114BXX 46 Kézikönyv UFO11A CANopen terepibusz-interfész

47 14 Címszójegyzék A Adatátviteli sebesség 9, 14, 34 Alapjelforrás 8 Aszinkron 21, 22 Autosetup 8, 35 Azonosító 17 Á Árnyékolás 7, 12 Átviteli mód 21, 22 B Bemeneti folyamatadatok 16 Bináris bemenetek 8 BUS-F 32 Buszcsatlakozás 7, 12 BusOff-State 32 Buszkábel, lefektetés 7, 12 Buszlezárás 7, 12 C CANopen-cím 9, 14, 33 CANopen-interfész 15 Ciklikus 21 Cím beállítása 8,13 COB-ID 16, 17 COB-ID EMCY, leírás 25 COB-ID EMCY, struktúra 25 COB-ID, SYNC 23 COMM 31 CS Csatlakozás, rendszerbusz 6 Csatlakozó 4 Csatlakozókiosztás 5, 10 Csomóponti védelem 26 D DIP-kapcsolók 4, 9, 14, 33 E EMCY 24 EMCY-objektum 26 Error-Active-State 32 Error-Passive-State 25, 32 Eseményvezérelt 21, 22 É Élettartam 26 Érkeresztmetszet 6, 11 F Fektetés, buszkábel 7, 12 Folyamatadat-csere 16 Folyamatadat-felosztás 8 Folyamatadatok száma 9, 14, 20, 34 Frekvenciaváltó-paraméterek 8, 13 G Grafikus felület 36 GUARD 31 GY Gyorsleállás 30 H Hibajelző objektum 24 Hibalista 44 Hibareakciók 30 Hibás szolgáltatás-végrehajtás 29 I Időtúllépés 30 Időtúllépés-figyelés 26 Időtúllépési idő 8 Installálás 5, 10 Installálási tudnivalók 5, 10 Íráshozzáférés, példa 29 J Jellemzők 15 K Kábelspecifikáció 6, 11 Kapacitás 6, 11 Készülék felépítése 4 Készülékállapotok 15 Készülékhiba 30 Kimeneti folyamatadatok 16 Konfiguráció 15 Konfiguráció, COB-ID 17 L LED BUS-F 32 LED COMM 31 LED GUARD 31 LED STATE 31 LED SYS-F 32 LED USER 32 LED-ek 4, 31 Lezáró ellenállás 7,

48 M Megszakítási telegram 29 Méretrajz 46 Minimum Capability Device 15 Műszaki adatok 45 N NMT-szolgáltatások 15 Node_ID 16 O Olvasás-hozzáférés, példa 28 Operational 15, 31 P Paraméterek 8, 13 Paraméter-hozzáférés 28 Paraméterlista 43 PC-csatlakozás 13 PC üzembe helyezése 14 PD 16 PDO 16, 17 PDO COB-ID, leírás 18 PDO COB-ID, struktúra 18 PDO-hosszúság 19 PDO-k 15 PI 16 PO 16 Potenciálkiegyenlítés 7, 12 Pre-operational 15, 31 Prepared 15 SZ Szerelés 5, 10 Szinkron 21, 22 Szívdobbanás 26, 27 Szolgáltatás hibás végrehajtása 29 T Teljes vezetékhossz 6, 11 Terepibusz-időtúllépés 30 Tervezés 36 TX-PDO 16 Tiltási idő 23, 26 U USER 32 Ü Üzem 5, 10 Üzembe helyezés 36 Üzembe helyezés PC-vel 14 Üzembe helyező szoftver 14 V Vezérlésforrás 8 Vezeték-ellenállás 6, 11 Vezetékhossz 6, 11 R Rendszerbusz-csatlakoztatás 6 RX-PDO 16 S SBus-cím 8, 13 SBus-időtúllépés 30 SDO 28 SDO-k 15 Service Data Object 28 Slave-cím 17 Sorkapocskiosztás 8 STATE 31 Stopped 15, 31 SYNC COB-ID 23 SYNC COB-ID, leírás 24 SYNC COB-ID, struktúra 23 SYNC-objektum 23 SYNC-telegram 16 SYS-F

49

50

51

52 SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D Bruchsal/Germany Phone Fax