B Biology Biológiai mintára készített, E Electronics elektronikusan működtetett, A Aesthetics esztétikusan kivitelezett, M Mechanics mechanikák.

Átírás

1 Robotok

2

3 B Biology Biológiai mintára készített, E Electronics elektronikusan működtetett, A Aesthetics esztétikusan kivitelezett, M Mechanics mechanikák.

4 B Biology Biológiai mintára készített, E Electronics elektronikusan működtetett, A Aesthetics esztétikusan kivitelezett, M Mechanics mechanikák.

5 Mi a különbség automaták és robotok közt? Automaták Robotok Programozhatóság + + Érzékelők + + Írható/olvasható memória - + Adaptációs képesség - + Tanulási képesség - +

6 Űrkutatás Űrszondák Leszálló egységek Mobil bolygókutató egységek Ipari robotok Összeszerelő robotok Hegesztő Szerelő Festő Megmunkáló robotok Karbantartó robotok Katasztrófaelhárító robotok Tűzoltó robotok Felderítő robotok (vegyi vagy sugár szennyezet területen) Katonai Robotok Akna felkutató, megsemmisítő robotok

7

8 A szenzorok alapvető feladata a környezeti információk fogadása és továbbítása a központi rendszer felé. Szenzorok típusai: Passzív A passzív szenzorok a környezet fizikai jellemzőit érzékelik, pl.: Hőmérséklet Nyomás Fény Hang Aktív Az aktív szenzorok működésük során maguk bocsátanak ki mérő jelet, mely visszaverődését érzékelik. Ilyenek például: Radarok Megvilágítást igénylő fényérzékelők, kamerák Ultrahangos, lézeres távolságmérők

9 A szenzorok alapvető feladata a környezeti információk fogadása és továbbítása a központi rendszer felé. Szenzorok típusai: Passzív A passzív szenzorok a környezet fizikai jellemzőit érzékelik, pl.: Hőmérséklet Nyomás Fény Hang Aktív Az aktív szenzorok működésük során maguk bocsátanak ki mérő jelet, mely visszaverődését érzékelik. Ilyenek például: Radarok Megvilágítást igénylő fényérzékelők, kamerák Ultrahangos, lézeres távolságmérők

10 Az intelligens szenzorok jellemzői: Önkalibráció Öndiagnosztika Dinamikus érzékenység Programozhatóság, távvezérelhetőség

11 Az intelligens szenzorok jellemzői: Önkalibráció Öndiagnosztika Dinamikus érzékenység Programozhatóság, távvezérelhetőség 1 1 Átlag: Átlag: Átlag: Átlag: Átlag: Átlag:

12 Szondák a Mars körül A Mars-Föld távolsága millió kilométer között változik. A rádiójelek terjedési ideje 6-40 perc Kommunikáció: Mikrohullám x-sáv (irányított antenna, nagy sebességű átvitel főként az irányító központ és a keringő egység között) UHF (körsugárzó antenna, általában a leszálló és a keringő egység közti kapcsolat céljából)

13 Pathfinder Tömeg: 10.6 kilogramm (23 pounds) Tudományos felszerelés: Alfa Proton Röntgen spektrométer, három kamera Spirit Tudományos felszerelés: Kamerák Panoráma kamera (Pancam) Mikroszkóp (MI) Mérnöki munkákat segítő kamerák Spektrométerek Termo emissziós spektrométer (Mini-TES) Mössbauer spektrométer (MB) Alfa részecske röntgen spektrométer (APXS) Örlő készülék Mágnesek Opportunity

14 A navigáció feladata, hogy a robot egy kijelölt célpozícióba jusson. A mozgás során több szempontot is figyelembe kell venni: A robot mozgási lehetőségei A mozgásra fordított energiaszükséglet Idő Robot mechanikai tulajdonságai Terepviszonyok Akadályelkerülés és pályatervezés szabályalapú algoritmus módosított szabályalapú algoritmus neurális-elvű algoritmus tapasztalat szerzésen alapuló algoritmus hullám-továbbterjesztéses algoritmus módosított hullámtovábbterjesztéses algoritmus GVD-elvű, gráfbejáráson alapuló algoritmus Összehasonlítás

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

32

33

34 Hova lépjen?

35 Hova lépjen?

36

37 , ,41 1

38 ,82 2, ,41 1, ,41 1,41 1

39 ,23 3,82 3, ,82 2,82 2, ,41 2,41 1, ,41 2,41 1,41 1

40 ,64 5,23 4,82 4, ,23 4,23 3,82 3, ,82 3,82 2,82 2, ,41 3,41 2,41 1, ,41 3,41 2,41 1,41 1

41 ,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 6,64 5,64 5,23 4,82 4, ,23 5,23 4,23 3,82 3, ,82 4,82 3,82 2,82 2, ,41 4,41 3,41 2,41 1, ,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

42 254 8,46 8,05 7, ,82 6,41 6 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4, ,23 5,23 4,23 3,82 3, ,82 4,82 3,82 2,82 2, ,41 4,41 3,41 2,41 1, ,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

43 9,87 9,46 9,05 8, ,82 7,41 7 9,46 8,46 8,05 7, ,82 6,41 6 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41 4 9, ,23 5,23 4,23 3,82 3, ,82 4,82 3,82 2,82 2, ,41 4,41 3,41 2,41 1, ,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

44 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8, ,87 9,87 9,46 9,05 8, ,82 7, ,46 9,46 8,46 8,05 7, ,82 6, ,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41 5 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4, ,05 9, ,23 5,23 4,23 3,82 3, ,46 10, ,82 4,82 3,82 2,82 2, ,41 4,41 3,41 2,41 1, ,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

45 12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8, ,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8, ,82 7, ,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7, ,82 6, ,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5, ,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4, ,05 10,05 9, ,23 5,23 4,23 3,82 3, ,46 10,46 10, ,82 4,82 3,82 2,82 2, ,87 11,46 11, ,41 4,41 3,41 2,41 1, ,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

46 12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8, ,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8, ,82 7, ,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7, ,82 6, ,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5, ,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4, ,05 10,05 9, ,23 5,23 4,23 3,82 3, ,46 10,46 10, ,82 4,82 3,82 2,82 2, ,87 11,46 11, ,41 4,41 3,41 2,41 1, ,87 12,46 12, ,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

47 12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8, ,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8, ,82 7, ,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7, ,82 6, ,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5, ,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4, ,05 10,05 9, ,23 5,23 4,23 3,82 3, ,46 10,46 10, ,82 4,82 3,82 2,82 2, ,87 11,46 11, ,41 4,41 3,41 2,41 1, ,87 12,46 12, ,46 13, ,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

48 12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8, ,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8, ,82 7, ,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7, ,82 6, ,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5, ,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4, ,05 10,05 9, ,23 5,23 4,23 3,82 3, ,46 10,46 10, ,82 4,82 3,82 2,82 2, ,87 11,46 11, ,41 4,41 3,41 2,41 1, ,87 12,46 12, ,46 13, ,41 4,41 3,41 2,41 1,41 1

49

50

51

52

53

54 ,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8, ,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8, ,82 7, ,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7, ,82 6, ,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5, ,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4, ,05 10,05 9, ,23 5,23 4,23 3,82 3, ,46 10,46 10, ,82 4,82 3,82 2,82 2, ,87 11,46 11, ,41 4,41 3,41 2,41 1, ,87 12,46 12, ,46 13, ,41 4,41 3,41 2,41 1, Hullám továbbterjesztés GVD

55

56 / 1/ 2/