Robotika. Alapfogalmak. Robotok. Robot vagy automata. Robotok típusai. Robotok alkalmazási területei
|
|
- Géza Dudás
- 8 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Robotika Alapfogalmak Robot Köznyelvi meghatározása: A robot (a szláv robota a.m. szolgaság, munka szóból) elektromechanikai szerkezet, amely előzetes programozás alapján képes különböző feladatok végrehajtására. Robot vagy automata Automaták Robotok Programozhatóság + + Érzékelők + + Írható/olvasható memória - + Adaptációs képesség - + Tanulási képesség - + Robotok típusai BEAM (Biology Electronics Aesthetics Mechanics): Biológiai mintára készített, elektronikusan működtetett, esztétikusan kivitelezett, mechanikák. Robotok alkalmazási területei Űrkutatás o Űrszondák o Leszálló egységek o Mobil bolygókutató egységek Ipari robotok o Összeszerelő robotok o Hegesztő o Szerelő o Festő o Megmunkáló robotok o Karbantartó robotok Katasztrófaelhárító robotok o Tűzoltó robotok o Felderítő robotok (vegyi vagy sugár szennyezet területen) Orvosi célokat szolgáló robotok
2 Katonai Robotok o Akna felkutató, megsemmisítő robotok o Ellátmány szállító robotok o Felderítő robotok, robot repülők Tudományos célokat szolgáló robotok o (olyan robot amely egy probléma megvizsgálásának céljából jön létre. Festo madár) Játék robotok: kis gyermek örömére! Lego mindstorm stb. Linkek Robot amely úgy repül mint egy madár Mars kutatás Katonai felhasználás (big dog) Játék és szórakoztató robotok Ember 2.0 (művégtagok alkalmazásaként) Szenzorok A szenzorok alapvető feladata a környezeti információk fogadása és továbbítása a központi rendszer felé. Szenzorok típusai Passzív A passzív szenzorok a környezet fizikai jellemzőit érzékelik, pl.: Hőmérséklet Nyomás Fény Hang Aktív Az aktív szenzorok működésük során maguk bocsátanak ki mérő jelet, mely visszaverődését érzékelik. Ilyenek például: Radarok Megvilágítást igénylő fényérzékelők, kamerák Ultrahangos, lézeres távolságmérők Intelligens szenzorok Az intelligens szenzorok jellemzői: Önkalibráció Öndiagnosztika Dinamikus érzékenység Programozhatóság, távvezérelhetőség 2
3 Mozgás, mozgatás Elektromos, vagy belsőégésű motorok Hidraulikus, vagy pneumatikus rendszerek Műizmok!!! Mars kutatás Adatok Szondák a Mars körül A Mars-Föld távolsága millió kilométer között változik. A rádiójelek terjedési ideje 6-40 perc Kommunikáció: o Mikrohullám x-sáv (irányított antenna, nagy sebességű átvitel főként az irányító központ és a keringő egység között) o UHF (körsugárzó antenna, általában a leszálló és a keringő egység közti kapcsolat céljából) Mars járművek Pathfinder Tömeg: 10.6 kilogramm (23 pounds) Tudományos felszerelés: o Alfa Proton Röntgen spektrométer, három kamera Spirit Tudományos felszerelés: o Kamerák o Panoráma kamera (Pancam) o Mikroszkóp (MI) o Mérnöki munkákat segítő kamerák o Spektrométerek o Termo emissziós spektrométer (Mini-TES) o Mössbauer spektrométer (MB) o Alfa részecske röntgen spektrométer(apxs) o Örlő készülék o Mágnesek Opportunity Információ feldolgozás Moore-törvény Moore-törvénynek nevezzük azt a tapasztalati megfigyelést a technológiai fejlődésben, mely szerint az integrált áramkörök összetettsége a legalacsonyabb árú ilyen komponenst figyelembe véve körülbelül 18 hónaponként megduplázódik. 3
4 Navigáció A navigáció feladata, hogy a robot egy kijelölt célpozícióba jusson. Navigációs algoritmusok A mozgás során több szempontot is figyelembe kell venni: A robot mozgási lehetőségei A mozgásra fordított energiaszükséglet Idő Robot mechanikai tulajdonságai Terepviszonyok Algoritmus általában egy szűkített csökkentet modellt használ a valóságról, mert: Nincs akkora kapacitás, hogy mindent feldolgozzunk. Nincs szükségünk annyi információra Kevesebb információt gyorsabb feldolgozni Navigáció eszközei Mozgató eszközök, segítségével mozog a robot Szenzorok Feldolgozó egység (beleértve a szoftvert is) Akadályelkerülés és pályatervezés szabályalapú algoritmus módosított szabályalapú algoritmus neurális-elvű algoritmus tapasztalat szerzésen alapuló algoritmus hullám-továbbterjesztéses algoritmus módosított hullám-továbbterjesztéses algoritmus GVD-elvű, gráfbejárásonalapuló algoritmus Térképes navigáció Ha van egy térkép akkor azt értelmezni kell. Ennek a módja az, hogy a térkép halmaz elemeit leredukáljuk. Csak a számunkra fontos részleteteket hagyjuk meg. Ha nincs térkép? (radar stb.) 4
5 Navigációs algoritmusok bemutatása A szabályalapú algoritmus Van egy szabály listánk és az alapján mozog a robot. Például: menj a cél felé ha akadály van fordulj jobbra és menj előre, majd ezen szabály listák ismétlődnek. Nem a leghatékonyabb utat adja meg, lehet, hogy nem is kapunk eredményt és beragad a robot. A módosított szabályalapú algoritmus Jegyezzük fel a lépéseink sorozatát, és ha elakadunk, lépjünk vissza. A neurális elvű algoritmus Neurális hálózatok segítségével. Ahogyan a neurális hálózatokat tanítjuk. Ha jó irányba halad akkor erősíti, ha rossz irányba akkor gyengíti a szabályt. (bővebben majd később a neurális hálózatoknál!) 5
6 Hullám továbbterjesztéses algoritmus Az algoritmus alapja az állóvízbe pottyantott tárgyak kelltette hullámmozgás. Az adott pontból induló hullám az akadályokról visszaverődik Ha van út A és B között ő a legrövidebbet adja vissza. Javított hullám továbbterjesztéses algoritmus Az átlókat is figyelembe veszi. GVD algoritmus Generalized Voronoi Diagram Hasonlít a hullám tovább terjesztéshez, de a falakból érkezik a hullám A legbiztonságosabb utat adja meg. A robot elkerüli a falakat! 6
7 GPS A helymeghatározás célja térképezés, o pontosabb, részletesebb térképek készítése, o hagyományos térképek pontosítása, földmérés, navigáció, o hajózás, o repülés, o túrázás, o gépkocsi navigáció A GPS rendszer célja A helymeghatározás gyorsítása, pontosítása, egyszerűsítése, időjárási viszonyoktól függetlenné tétele. A GPS rendszer a helymeghatározás terén egy alapjaiban új paradigmát jelent! Kezdeti feladata katonai jellegű volt. Kifejlesztését az Amerikai Védelmi Hivatal kezdeményezte. Napjainkra a rendszer bárki számára hozzáférhető. Helymeghatározás módszerei A hagyományos helymeghatározás alapeszközei: Iránytű Szextáns (speciális szögmérő) Térkép Óra Fejlettebb helymeghatározási módszerek: Világító torony Rádió navigáció o ILS (Instrument Landing System), o VOR (VHF Omnidirectional Range), o DME (Distance Measuring Equippement) 7
8 A GPS rendszer GPS műholdak Név: NAVSTAR Gyártó: Rockwell International Távolság: km Súly: 862 kg (az űrben mérve) Méret: 5,2 m nyitott napelemekkel Keringési idő: 12 óra Orbitális sík: 55 fok az egyenlítő síkjához Tervezett élettartam: 7.5 év A jelenlegi kialakítás: 24 Block II gyártmányú műhold A jövő műholdjai: 21 Block II Martin Marietta által fejlesztendő. Földi állomások Földi állomások (nevezzük "Kontrol Szegmensnek" is) Ezek az állomások nyomon követik a GPS műholdakat, vizsgálják működőképességüket és pontos pozíciójukat az űrben. A fő földi állomás feladja a műholdra a pályaadat korrekciókat, valamint az óra összeadó állandóját. A műhold azután beépíti a GPS vevők felé sugárzott jelekbe ezeket az adatmódosításokat. Öt földi követő állomás van a következő helyeken: Hawaii, AscensionIsland, DiegoGarcia, Kwajaleinés Colorado Springs. A holdak azonosítása pszeudo randomjel segítségével történik. A GPS mérés alapja A GPS alapja a műholdas háromszögelés. Háromszögelés 1. A háromszögelés szót nagyon pongyolán használjuk itt, mivel tudjuk a GPS nem szögméréssel határozza meg a háromszög oldalait, hanem a háromszög oldalainak távolságát határozza meg, tehát trilaterációval, de ha csak a műhold-földi pont távolságokat mérjük, ívmetszéssel. 2. A háromszög megoldása érdekében a GPS vevő távolságot mér, a rádiójel futási ideje alapján. 3. A futási idő méréséhez a GPS-nek nagyon pontos időmérésre van szüksége, amit nagyon sok trükkel lehet véghez vinni. 4. A távolságon kívül nagyon pontosan kell tudni, hogy a GPS műhold hol helyezkedik el a világűrben. Nagy sugarú pálya és gondos észlelés a titok. 5. Végezetül minden az atmoszférán áthaladó jel késleltetését korrigálni kell. Geometriai alapok 1. Tegyük fel, hogy egy olyan műholdtól mérjük a távolságunkat, mely km-re van 2. Tudva, hogy mi km-re állunk egy magányos műholdtól, biztosak abban lehetünk, hogy valahol a világmindenségben egy olyan gömbön helyezkedünk el, mely sugara km, és középpontja a műhold. 3. Keressünk egy másik műholdat, amelytől a távolságunkat km-nek mértük. 4. Most már nem mondhatjuk, hogy egy gömbön állunk. Tudjuk azt is, hogy egy másik gömbön is állunk, mely sugara km, és középpontja a másik műhold. Más szavakkal, a helyzetünk most a két gömb áthatásán egy körön található. 8
9 5. Ha most egy harmadik műholdtól is megmérjük a távolságunkat, és az km-re adódik, akkor belátható, hogy három gömb áthatásába kerültünk, melyben az egyik műholdtól , a másodiktól , a harmadiktól km-re vagyunk. Két pont valamelyikén találjuk magunkat. 7. Így három műhold távolsága alapján eljutottunk tartózkodási helyünk két legvalószínűbb pontjához. Annak eldöntése, hogy a két pont közül melyiken is állunk, egy negyedik műholdra való mérés feladata. legtöbbször képtelen az egyik megoldás, mert túl messze esne a pont helyzete a földtől. Emiatt sok esetben negyedik mérés nélkül is eldönthető a kérdés. Távolságmérés A működés alapfeltétele, hogy: a műholdak és a vevő órája rendkívül pontos (a műholdakon atomóra van), a vevő órája szinkronban van a műholdak órájával A GPS esetében olyan rádiójelet mérünk mely sebessége kereken km/s. A probléma a futási idő mérése. Szinkronizáljuk óráinkat! Az időmérés problémája meglehetősen bonyolult. az első probléma az, hogy a mérendő idő rendkívül rövid. Ha a műhold éppen a fejünk felett van, a futási idő nem több mint 0,06másodperc. Ezért nagyon pontos órára lenne szükségünk. Majd erről is szólunk nemsokára. Tegyük fel, hogy van ilyen pontos óránk, hogyan mérjük a futási időt? Ennek magyarázatára álljon itt a következő hasonlat: Ha a késleltetés mértékét meg akarjuk határozni, kapcsoljuk a vevőt olyan késleltetett üzemmódba, amikor a két hang szinkronba kerül. A késleltetés mértéke megegyezik a műholdról érkező jel futási idejével. Most már csak meg kell szorozni a terjedési sebességgel ezt az időt, és megkaptuk a műhold távolságát. Ez az alapja a GPS működésének. A déli harangszó helyett a műhold és a vevő mást használ, az ál-véletlen kódot (pseudorandomcode). 9
10 A legfontosabb GPS jelek Vivőhullám o A GPS műholdak két különböző vivőfrekvencián közvetítenek jeleket. o Az L1vivőhullám Mhz-esés viszi a helyzeti üzeneteket és az ál-véletlen kódot az időmeghatározáshoz. o Az L2vivőhullám Mhz-es, és a sokkal pontosabb katonai ál-véletlen kódot használja. Az ál-véletlen kódok o Az ál-véletlen kódok két típusát alkalmazzuk. Az első a durván nyert kód (C/A CoarseAcquisition) Az vivőhullámot modulálja bitenként ismétlődik. Minden műholdnak saját ál-véletlen kódja van, így a kibocsátó műholdak egyértelműen azonosíthatók. A C/A kód apolgári GPS alapja. o A második ál-véletlen kód a P (precise) kód. Ez a kód 266,4 naponként ismétli önmagát. A műholdak azonosítását az teszi lehetővé, hogy minden esetben egyedi a kód. o A komplex eljárás segít abban, hogy a vevő mérés közben nehogy más műhold jelére szinkronizálódjék. Nagyon ritkán előforduló véletlen kell ahhoz, hogy egy másik jel is éppen ugyanabban a fázisban ugyanolyan formát mutasson o Amióta minden GPS műholdnak saját ál-véletlen kódja van, ez a módszer garantálja, nehogy a vevő véletlenszerűen ráálljon egy másik műhold jelére. Így az összes műhold használhatja ugyanazt a frekvenciátannak veszélye nélkül, hogy egymás adását zavarnák. Titkosított GPS o Mivel a GPS-taz amerikai Nemzetvédelmi Minisztérium fejlesztette ki elsősorban hadi alkalmazásokra. Bár becslések szerint a GPS-tma már háromszor annyi civil vevő használja, mint katonai, a rendszer mégis elsősorban katonai elsőbbséget kell, hogy élvezzen. o Végezetül a katonák fenntartják maguknak a különleges bemenetet a sokkal pontosabb P kódra. Ennek frekvenciája a polgári C/A kód frekvenciájának 10-szerese (tehát potenciálisan ennyiszer pontosabb), és sokkal ellenállóbb a zavarokkal szemben. Ha titkosították, a neve Y kód, és csak katonai vevők tudják fogni a megfelelő kulcs ismeretében. o Van más oka is az ál-véletlen kód komplexitásának, a döntő ok a GPS gazdaságossága felé. o A kódok lehetővé teszik a GPS jelek erősítését. Az ál-véletlen kód használata ersítőkéntő o Az ál-véletlen kód egyike a legötletesebb dolgoknak a GPS kapcsán. Ez nemcsak egy hatalmas időmérő jel, hanem lehetővé teszi a nagyon erőtlen műholdjelek erősítését is! 10
11 Időmérés, óraszinkronizálás Az órahiba kiejtése Egy plusz műhold távolságának mérése és egy kis algebra segítségével a GPS vevő ki tudja ejteni az órahiba döntő hányadát. Inkább egy kis rajzzal, mint az algebrával való bolondítás árán kellene megmagyarázni a működési elvet. Egy kicsit könnyebben lesz érthető a dolog, ha először csak két dimenzióban nézzük a dolgot. Természetesen a GPS három dimenziós rendszer, de az ötlet két dimenzióban is jól bemutatható. A harmadik dimenzióhoz eggyel több mérést kell végezni. Most, amikor egy műhold méréséről beszélünk távolsági értelemben, tudván, hogy ez idő alapján számítható, tehát beszélhetünk nyugodtan időmérésről is. Mondjuk, valójában a helyzetünk 4 másodpercre esik A műholdtól, és 6 másodpercre B műholdtól. Ez a két időtávolság két körívként keresztezi egymást, és a metszéspont a mi helyünk (még csak 2 D-ben gondolkozunk). X-ben állunk ténylegesen (ezt mutatná a vevőnk is, ha az órája pontos lenne), de az óra késik 1 másodpercet a világidőhöz képest. Ezért a vevő az A műholdtól 5 másodpercet mér 4 helyett, a B műholdtól pedig 7 másodpercet 6 helyett. A két kör metszéspontja tehát más, XX helyzetbe került. Így az X és XX helyek közötti eltérés a pontatlan óránknak köszönhető. Ez az a pont, ahol egy geometriai trükkel segíthetünk. Végezzünk mérést egy harmadik műholdra is. Először nézzük meg a hibátlan helyzetet: Minden mérés köríve áthalad X-en, ami helyen helyzetünkön. Sajnos az 1 másodperces órahibánk újabb helymeghatározási problémákat jelent: A vastag vonallal húzott körívek mutatják az ál-mérés esetét, amit az órahiba okoz. Ez az "ál" (pszeudo) kifejezés a GPS-ben azt jelenti, hogy a mérést hiba terheli. Pszeudo-mérés A pszeudo-mérésegy nagyon gyakori varázsszó GPS-eskörökben. Azt jelenti, hogy a mérés még nem teljesen redukált órahibával, stb. Jegyezzük meg, hogy amíg az A és B műhold pszeudo-távolságai egy pontot metszenek ki, XXet, a C pszeudo-távolságanem tud átmenni ezen a ponton.ez a különbség a vevők számítógépeinek köszönhető, mivel ott az órahiba. Mivel az órahibavagy összeadóállandóminden mérést befolyásol, a számítógép olyan egyszerű korrekciót keres, mellyel eléri, hogy az összes mérési eredmény egy pontot metsszen ki. Egy ilyen korrekció meghatározza azt is, hogy a vevő ezután minden mérésre ezt a korrekciót alkalmazza. Ettől kezdve az óra szinkronban lesz a világidővel. Természetesen ezt a korrekciós eljárást állandóan ismételni kell, hogy állandóan biztosak lehessünk abban, hogy a vevő órája szinkronban maradt. 11
12 A műholdak pontos pályaadatai Hogyan tudjuk meg pontosan, hogy hol vannak? Ezek mind mintegy km magasan repülnek az űrben. Az a tény, hogy a műholdak ilyen magasan repülnek, előnyös, mert nem zavarja az atmoszféra. Az orbitális pálya elemei is lényegesen könnyebben számíthatók. A légierő minden GPS műholdnak nagyon pontos pályát tűzött ki, kapcsolódva a GPS vezértervhez. GPS vezérterv márciusban a 24. BlockII. műhold pályára állításával teljessé vált a GPS műholdak rendszere. Négy további műhold készenlétben áll, hogy szükség esetén fel lehessen bocsátani. Egymáshoz viszonyított helyzetük olyan, hogy a föld bármely pontjáról mindig öt műhold egyszerre látható legyen. Minden vevőkészülékbe be van programozva egy almanach, amely pillanatról-pillanatra megmondja, melyik műhold éppen hol tartózkodik az űrben. A folyamatos figyelés pontosítja ezen értékeket A műhold alap-pályája elég egyértelműen megadott, de a műholdat ért külső hatások miatt a pályaelemek kismértékben változnak. Ezeknek a változásoknak a pontos ismerete a folyamatos követés feladata. Ezt a Nemzetvédelmi Minisztérium biztosítja a földi állomások révén. Ezeken nagyon precíz radarberendezések vizsgálják minden műhold pontos altitúdóját, helyzetét, sebességét. Ezek a vizsgált hibák a pályahibák. Ezek a pályahibák a hold és a nap gravitációs hatásváltozásából, valamint a napszél műholdra ható nyomásából erednek. Ezek a hibák elég kicsik, de ha nagy pontosságot szeretnénk elérni, számolni kell velük. Miután a Nemzetvédelmi Minisztérium megmérte a műhold pontos helyzetét, felküldi az információt a műholdra. Ezután az időjelben megjelennek a pozícióra vonatkozó információk is. Így egy GPS jel több, mint egy ál-véletlen kód. navigációs üzenetet is tartalmaz pályahiba információkkal. Mielőtt azt hinnénk, hogy azzal, hogy ismerjük a műhold pontos helyzetét, és pontosan tudunk időt mérni, már megoldottunk minden problémát, nézzük meg a következő fejezetet is. 12
13 GPS rendszerbeli hibák Ionoszféra A légkör magasabb helyein keletkező ionizált rétegek gyűjtőneve. Az ionizáció folytán a föld felszínétől mért különböző magasságokban olyan rétegek jönnek létre, amelyek szabad töltéshordozókat tartalmaznak. Megoldás: matematika modell felírás és ez alapján kiküszöbölni. Troposzféra Föld légkörének alsó 51km-e. Viszonylag kisebb hibák. Hibák modellezése A jel útjának késleltetése az atmoszférán keresztül többnyire jósolható. Az atmoszféra matematikai modelljei számolnak a töltött részecskék hatásával, és a troposzféra gáznemű összetevőivel egyaránt. Mindezek alapján műhold folyamatosan továbbítja az ionoszférikus modell tényleges összetevőit. A GPS vevőnek figyelembe kell venni, hogy a jel milyen szög alatt lépett be az atmoszférába, mert a belépési szög meghatározza a zavaró közegben megtett út hosszát. Másrészt az atmoszféra okozta hibák kezelésének lehetőségét biztosítja két jel sebességének összehasonlítása. A kétfrekvenciás mérés azonban csak fejlettebb készülékeken lehetséges. Időmérés hibája Pontos mérés: atomóra! Az atomóra nem atomenergiával működik, nevét onnan kapta, hogy egy különleges atom rezgését használja "metronómként". Ez az időmérés legpontosabb eszköze, amit valaha is kitaláltak. A GPS használható időmérésre Többutas terjedés A GPS alapkoncepciója feltételezi, hogy a jel a műholdtól a vevőig egyenes vonal mentén terjed. Szerencsétlen módon ez nem teljesen igaz. A jel mindenféléről visszaverődik a környezetünkben, majd ugyanúgy a vevőre jut, mint egy egyenesen érkező jel. Eredményül többféle jel érkezik a vevőre: először a közvetlen, később a környezeti tárgyakról visszaverődött. Ha a környezetből visszaverődött jelek még elég erősek, megtévesztheti a vevőt, és hibás mérést okoz. Vannak olyan vevők, amelyek ki tudják választani azt a jelet, amelyik korábban érkezett (amelyik a közvetlen). Pályahibák A pályaadatokat folyamatosan közvetítik a műholdak. A vevők tartalmaznak egy almanachot, mely az összes műhold pályaadatát tartalmazza, és új adat érkezésekor ezeket módosítják. A tipikus pályahibákat óránként javítják. Szándékos hibák! "Szelektív hozzáférés SA ban úgy döntött az Egyesült Államok kormánya, hogy 2000-ben felülvizsgálja a szelektív hozzáférés szükségességét. 13
14 A hiba jellege méterben (műholdanként) szabályos GPS Differenciális GPS Műhold óra Pályahiba Ionoszféra Troposzféra Vevő zaj Többutas terjedés SA 30 0 Szabályos pozícióhibák Horizontális Vertikális D
15 Robotépítés Feladatleírás MAM 4, 8x8m-es homokos, sziklás vizes pálya, képzeletbeli marsi terepet szimbolizáló pálya. Felépítés Küldetésünk: Mentsük meg a Marson maradt asztronautákat. (Adott időn belül! 45perc) A kutatókat léggömbök szimbolizálják. Start pontból indul a robot és a stop pontba kell érkeznie. űrhajóst úgy menthetjük meg hogy az őt szimbolizáló léggömböt kidurrantjuk. A robotnak teljesen autonómnak kell lennie. A pálya felet egy műhold kering, az általa közvetített képet hálózaton keresztül láthatjuk Rendelkezhetünk egy földi állomással, amely adott késleltetéssel kommunikál a robotunkkal. Vázszerkezet Fontos a méret. Meghajtás Valami szerkezet amely kilyukasztja a lufit Aktív Passzív Fontos kérdés: hol helyezzük el a roboton? Vezérlés A hardverek, motorok különféle érzékelők kezelését megvalósító vezérlés Magasabb szinten lévő vezérlés, amely az egész rendszert összehangolja Szoftver Mindkét vezérlési szinten programkódok! Szenzorok Mi alapján irányítjuk a robotot? Használjuk-e a műhold képet vagy sem? Saját szenzorok használata? Kamerák, távolság érzékelők stb 15
16 Vezérlés vagy szabályozás? Vezérlés: A vezérlésen azt értjük amikor a gép megmunkálást végző részei a szerszámgépek koordinátáin belül végzett mozgásának sorrendjét, nagyságát, sebességét a gépben, vagy a gépen kívül elhelyezett berendezéssel, például kapcsolókkal, lyukszalaggal előre beállítják, és a gép ennek alapján a műveleteket elvégzi. Szabályozás: A szabályozási feladat lényege a szabályozott jellemző - amelyet szabályozni akarunk - előírt értéken tartása. Problémamegoldás Hardveresen Előnyei: o Nagyon gyors o Precíz megoldás lehet o Energia hatékony o Sok féle modult árulnak már készen. Hátrány: o Nem rugalmas o Fokozott odafigyelést igényel tervezéskor! Hardver-szoftver aránya 80-20% Hardveresen, de már 1-2 fontos rész szoftveres Előnyei: o Nem lassú o Viszonylag toleránsabb a specifikáció változásokra. Szoftveresen sok minden, hardver hiányosságot ki lehet javítani Hátrány: o Hardver és szoftver téren is megköveteli a hozzáértést! Hardver-szoftver aránya 50-50% Szoftveresen Előnye: o rugalmas, könnyen tudjuk változtatni a rendszer működését o Kiszolgálására kaphatóak komplett modulok (mini-pc, router) Hátránya: o lassú! Erőforrás igényesebb. o Ugyan sok fajta technika és példaprogram létezik, de adaptálásuk nehéz. Nagy programozói kihívás!!! o Tipikus megvalósítás: valami nagyobb egység alkalmazása PC-s alaplap operációs rendszerrel. Hardver-szoftver aránya 20-80% 16
17 Robot felépítési sémája Motormeghajtás Tipikusan H-hidak alkalmazása Segítségével táplálhatóak a motorok, illetve a forgásirány megváltoztatható Építhetjük saját magunk is, vagy használhatunk külön erre a célra készített IC-ket. Speciális IC-k sok-sok extrával rendelkeznek! (és kompaktak is) A valóságban nem elég a logika 2 szintű motor vezérlés(forogj vagy ne forogj), változtatható sebesség már alap követelmény. DC Motor sebessége(és nyomatéka) a rákapcsolt feszültségtől és a rajta átfolyó áram nagyságától (és persze az áram frekvenciájától de ezzel nem foglalkozunk) függ. Állítsuk a feszültséget? PWM technikával megszaggatjuk a motor vezérlő jelét A szaggatás alatt a kitöltés tényezők értékeinek módosítását értjük Tulajdonképpen az átlag feszültség változik. Mikrovezérlő Segítségével vezérelhetjük az elektronikai eszközeinket, hhídakat, sorosporton kommunikálhatunk. Harvard architectúra. Egy komplett rendszerként kell felfogni. Általában moduláris felépítés. 17
18 Rengeteg hasznos dolog található bennük AD-DA átalakítók, soros, usb portok, egyéb (i2c spi portok). PWM vezérlő, komparátorok, stb Segítségével kapcsolatot teremthetünk az eszközeink között Fontos tulajdonságai: olcsó, egyszerű a programozása, egyszerű hardver, bírja a strapát. Megadott program szerint működik. Minimális elektronikai ismeretet igényel. Be és ki menetekkel rendelkezik amelyeket használhatunk, vezérlésre, vagy megfelelő modulok szolgáltatásait valósítja meg Egyes mikro vezérlők, a benne található egységekben és a bitszámukban különböznek Léteznek komolyabb mikro vezérlők, amelyek 32bitesek és több mint 100 lábuk van Programozása ASM vagy C nyelven (egyre gyakoribb) vagy pascal szerű nyelveken 18
19 FPGA field-programmable gate array Kedvelt eszköz a robotikában. Sok-sok logikai blokk van bene amelyek közti kapcsolatokat állítjuk be és ezáltal Tulajdonképpen hardvert tervezünk, hardveres megoldás a problémára. Nagyon gyors, nincs bene program amit végrehajt Viszonylag nagy frekvencián üzemel 400MHz- 2GHz-is akár! Ebből következik: Gyors!... Nagyon gyors! Reflex szerű mozgásokra ideális lehet. Nagyfrekvenciás jeleknél ügyelni kell a nyák tervezésre. Ezek a jelek érzékenyebbek. Precíz tápellátás kell hozzá. Belső felépítéséből adódóan nagyfokú párhuzamosság érhető el vele Magasabb szakértelmet,más gondolkodás módot igényel mint a Mikrovezérlők, ezért kezdők körében nem elterjedt, alapja a DIGITÁLIS TECHNIKA!!! Segítségével precíz, gyors és hatékony megoldást találhatunk egy-egy feladatra. Ugyanazon dolgokat amelyeket Mikrovezérlővel tudnánk megvalósítani ezzel is megoldhatóak. 19
20 Adattovábbítás Az adatok bitek formájában közlekednek A-ból B-pontba. A biteket általában csoportokba (például byte-okba, octetekbe) rendezik. Soros adatátvitel A bitek egy csatornán sorban egymás után közlekednek. Az információ átvitel sebessége lassabb, de ha növeljük az adatátvitel sebességét (napjainkban folyamatosan ez történik) akkor ez a lassúság nem igazán korlátozó tényező. Ezen az elven működő technikák: Sorosport, USB, Ethernet, HyperTransport,i2c, spi stb. Soros port Az adatok sorosan közlekednek. Fontosabb lábmegnevezések RX, TX, RTS,CTS, GND 2 fajta jelszíntet különböztetünk meg: TTL jelszint 0V 0,8V alacsony, 2,4 5v magas RS232 jelszint 3v 15v alacsony -15v -3v magas A jelszintek egymással nem kompatibilisek ezért jelszint illesztő áramkörre van szükség! Pl MAX232. Párhuzamos adatátvitel A bitek több vezetéken egyszerre közlekednek. Párhuzamos adatátvitel során egy időegység alatt több (pontosan annyi bit amekkora az adott csatorna adat vezetékeinek száma) bit áramlik A sok vezeték miatt hosszabb távolságokra nem ideális. Több okból : Sok vezeték drága Érzékenyebb a környezeti zajokra. Sérülékenyebb A következő technikák használják: Busz rendszerek, Párhuzamos port stb. Egyéb Ethernet I2C SPI Párhuzamos port, buszrendszerek WIFI Bluetooth Egyéb rádiók 20
21 Áramellátás Zselés akkuk: olcsó, nem túl hatékony, de még megfelelő, nagyon nehéz! NI-MH, NI-CD akkupakkok: Könnyebbek, kisebbek, kevesebb terhelést bírnak. Drágább mint a zselés. Li-ion, Li-polimer: Nagyon nagy a hatásfoka, nagyon könnyű, veszélyes!!! Nagyfokú robbanás veszély, bonyolult szabályzó elektronika. Drága!!! Fontos: Logikai vezérlést és a motormeghajtást válasszuk szét. Ha a motorterhelése nagy, könnyen meglehet hogy a vezérlés nem kap elég feszültséget, és leáll! Ilyenkor megszakadhat a kapcsolat a robottal! Megoldások: o 2 külön aksi o 1 nagy aksi és bonyolult tápellátás menedzsmentet ellátó elektronika. (SPU) 21
B Biology Biológiai mintára készített, E Electronics elektronikusan működtetett, A Aesthetics esztétikusan kivitelezett, M Mechanics mechanikák.
Robotok B Biology Biológiai mintára készített, E Electronics elektronikusan működtetett, A Aesthetics esztétikusan kivitelezett, M Mechanics mechanikák. B Biology Biológiai mintára készített, E Electronics
RészletesebbenIntelligens Rendszerek
Intelligens Rendszerek Robotok http://mobil.nik.uni-obuda.hu http://mobil.nik.uni-obuda.hu/tantargyak/irg/segedanyagok/ B Biology Biológiai mintára készített, E Electronics elektronikusan működtetett,
RészletesebbenIntelligens Rendszerek GPS
Intelligens Rendszerek GPS A helymeghatározás célja térképezés, pontosabb, részletesebb térképek készítése, hagyományos térképek pontosítása, földmérés, navigáció, hajózás, repülés, túrázás, gépkocsi navigáció.
RészletesebbenAlapok GPS előzmnyei Navstar How the GPS locate the position Tények Q/A GPS. Varsányi Péter
Alapok előzmnyei Navstar How the locate the position Tények Q/A Óbudai Egyetem Alba Regia Egyetemi Központ (AREK) Székesfehérvár 2011. december 8. Alapok előzmnyei Navstar How the locate the position Tények
RészletesebbenHegyi Ádám István ELTE, április 25.
Hegyi Ádám István ELTE, 2012. április 25. GPS = Global Positioning System Department of Defense = Amerikai Egyesült Államok Védelmi Minisztériuma 1973 DNSS = Defense Navigation Satellite System vagy Navstar-GPS
RészletesebbenTestLine - nummulites_gnss Minta feladatsor
1.* Egy műholdas helymeghatározás lehet egyszerre abszolút és kinematikus. 2.* műholdak pillanatnyi helyzetéből és a megmért távolságokból számítható a vevő pozíciója. 3.* 0:55 Nehéz kinai BEIDOU, az amerikai
RészletesebbenHÍRADÁSTECHNIKA I. Dr.Varga Péter János
6. HÍRADÁSTECHNIKA I. Dr.Varga Péter János 2 Műholdas kommunikáció 3 4 Helymeghatározás 5 Alkalmazott műholdpályák, tulajdonságaik 6 Alkalmazott műholdpályák, tulajdonságaik A LEO [Low Earth Orbiter ]
RészletesebbenBabeș Bólyai Tudományegyetem Informatika kar Műholdas helymeghatározás a GPS rendszerrel
Babeș Bólyai Tudományegyetem Informatika kar Műholdas helymeghatározás a GPS rendszerrel Szűcs Attila Levente Kolozsvár, 2010 Április 29. 1. Bevezető A GPS az angol Global Positioning System megnevezés
RészletesebbenHíradástechnika I. 5.ea
} Híradástechnika I. 5.ea Dr.Varga Péter János 2 Műholdas kommunikáció 3 4 Alkalmazott műholdpályák, tulajdonságaik 5 Alkalmazott műholdpályák, tulajdonságaik A LEO [Low Earth Orbiter ] magába foglalja
RészletesebbenKincskeresés GPS-el: a korszerű navigáció alapjai
2007. február 22. : a korszerű navigáció alapjai Kovács Béla Térképtudományi és Geoinformatikai Tanszék Eötvös Loránd Tudományegyetem, Informatika Kar Térképtudományi és Geoinformatikai Tanszék 1117 Budapest,
Részletesebben2007. március 23. INFO SAVARIA 2007. GNSS alapok. Eötvös Loránd Tudományegyetem, Informatika Kar. Térképtudományi és Geoinformatikai Tanszék
2007. március 23. INFO SAVARIA 2007 GPS/GNSS GNSS alapok Kovács Béla Térképtudományi és Geoinformatikai Tanszék Eötvös Loránd Tudományegyetem, Informatika Kar Térképtudományi és Geoinformatikai Tanszék
RészletesebbenINFORMATIKA ÁGAZATI ALKALMAZÁSAI. Az Agrármérnöki MSc szak tananyagfejlesztése TÁMOP-4.1.2-08/1/A-2009-0010
INFORMATIKA ÁGAZATI ALKALMAZÁSAI Az Agrármérnöki MSc szak tananyagfejlesztése TÁMOP-4.1.2-08/1/A-2009-0010 10. GPS, GPRS (mobilkommunikációs) ismeretek Helymeghatározás GPS rendszer alapelve GNSS rendszerek
RészletesebbenSzárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz
Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz A mobil robot vezérlőrendszerének feladatai Elvégzendő feladat Kommunikáció Vezérlő rendszer
RészletesebbenRobotika. Relatív helymeghatározás Odometria
Robotika Relatív helymeghatározás Odometria Differenciális hajtás c m =πd n /nc e c m D n C e n = hány mm-t tesz meg a robot egy jeladó impulzusra = névleges kerék átmérő = jeladó fölbontása (impulzus/ford.)
RészletesebbenŰrtechnológia október 24. Műholdfedélzeti energiaellátás / 2 Műholdfedélzeti szolgálati rendszerek Felügyeleti, telemetria és telekommand rendsz
Szélessávú Hírközlés és Villamosságtan Tanszék Űrkutató Csoport Szabó József A fedélzeti energiaellátás kérdései: architektúrák, energiaegyensúly. Űrtechnológia Budapest, 2018. október 24. Űrtechnológia
RészletesebbenMatematika 11 Koordináta geometria. matematika és fizika szakos középiskolai tanár. > o < szeptember 27.
Matematika 11 Koordináta geometria Juhász László matematika és fizika szakos középiskolai tanár > o < 2015. szeptember 27. copyright: c Juhász László Ennek a könyvnek a használatát szerzői jog védi. A
RészletesebbenProgramozó- készülék Kezelőkozol RT óra (pl. PC) Digitális bemenetek ROM memória Digitális kimenetek RAM memória Analóg bemenet Analóg kimenet
2. ZH A csoport 1. Hogyan adható meg egy digitális műszer pontossága? (3p) Digitális műszereknél a pontosságot két adattal lehet megadni: Az osztályjel ±%-os értékével, és a ± digit értékkel (jellemző
RészletesebbenADATÁTVITELI RENDSZEREK A GLOBÁLIS LOGISZTIKÁBAN
9. ELŐADÁS ADATÁTVITELI RENDSZEREK A GLOBÁLIS LOGISZTIKÁBAN A logisztikai rendszerek irányításához szükség van az adatok továbbítására a rendszer különböző elemei között. Ezt a feladatot a különböző adatátviteli
RészletesebbenGPS. Lehoczki Róbert Vadvilág Megőrzési Intézet Szent István Egyetem, Gödöllő
GPS Lehoczki Róbert Vadvilág Megőrzési Intézet Szent István Egyetem, Gödöllő Három technológiát egyesít: GPS (helymeghatározás) Robosztus terepen is használható hardver Egyszerű és hatékony szoftver Mire
RészletesebbenSzélessávú Hírközlés és Villamosságtan Tanszék Űrkutató Csoport Szabó József A fedélzeti energiaellátás kérdései: architektúrák, energiaegyensúly. Űrtechnológia Budapest, 2014. március 19. Űrtechnológia
RészletesebbenA rendszer legfontosabb jellemzőit az alábbiakban foglalhatjuk össze:
GPS nyomkövető készülék, illetve navigációs rendszerek A GPS a Global Positioning System angol rövidítése és globális helymeghatározó rendszert jelent. Egy rendszer, amely 24 műholdból áll, melyet az USA
RészletesebbenIoT alapú mezőgazdasági adatgyűjtő prototípus fejlesztési tapasztalatok
IoT alapú mezőgazdasági adatgyűjtő prototípus fejlesztési tapasztalatok 2016.05.19. Szilágyi Róbert Tóth Mihály Debreceni Egyetem Az IoT Eszközök és más fizikai objektumok elektronikával, vezérléssel,
RészletesebbenA tervfeladat sorszáma: 1 A tervfeladat címe: ALU egység 8 regiszterrel és 8 utasítással
.. A tervfeladat sorszáma: 1 A ALU egység 8 regiszterrel és 8 utasítással Minimálisan az alábbi képességekkel rendelkezzen az ALU 8-bites operandusok Aritmetikai funkciók: összeadás, kivonás, shift, komparálás
RészletesebbenRoger UT-2. Kommunikációs interfész V3.0
ROGER UT-2 1 Roger UT-2 Kommunikációs interfész V3.0 TELEPÍTŐI KÉZIKÖNYV ROGER UT-2 2 ÁLTALÁNOS LEÍRÁS Az UT-2 elektromos átalakítóként funkcionál az RS232 és az RS485 kommunikációs interfész-ek között.
RészletesebbenA távérzékelésről. A műholdas helymeghatározás GPS 2012.05.18. 1
A távérzékelésről. A műholdas helymeghatározás GPS 2012.05.18. 1 A térbeli adatok meghatározása elsődleges geometriai adatnyerési eljárások, másodlagos adatnyerési eljárások 2012.05.18. 2 Az elsődleges
RészletesebbenALKALMAZOTT TÉRINFORMATIKA 1.
ALKALMAZOTT TÉRINFORMATIKA 1. FÖLDRAJZ ALAPSZAK (NAPPALI MUNKAREND) TANTÁRGYI KOMMUNIKÁCIÓS DOSSZIÉ MISKOLCI EGYETEM MŰSZAKI FÖLDTUDOMÁNYI KAR FÖLDRAJZ-GEOINFORMATIKA INTÉZET Miskolc, 2018. TARTALOMJEGYZÉK
RészletesebbenES-D1A. Vezeték nélküli mozgásérzékelő. www.etiger.com
ES-D1A Vezeték nélküli mozgásérzékelő www.etiger.com HU A doboz tartalma 1 x PIR Mozgásérzékelő 1 x Konzol 1 x Felhasználói kézikönyv 1. Érzékelő ablak 2. LED jelző 3. Konzol Legelső használat előtt Nyissa
RészletesebbenUAV FEJLESZTÉSEK ÉS KUTATÁS AZ MTA SZTAKI-BAN
UAV FEJLESZTÉSEK ÉS KUTATÁS AZ MTA SZTAKI-BAN Bokor József (bokor@sztaki.hu), Vanek Bálint, Bauer Péter (bauer.peter@sztaki.hu ) MTA-SZTAKI, Rendszer- és Irányításelméleti Kutatólaboratórium Automatikus
RészletesebbenNavigáci. stervezés. Algoritmusok és alkalmazásaik. Osváth Róbert Sorbán Sámuel
Navigáci ció és s mozgástervez stervezés Algoritmusok és alkalmazásaik Osváth Róbert Sorbán Sámuel Feladat Adottak: pálya (C), játékos, játékos ismerethalmaza, kezdőpont, célpont. Pálya szerkezete: akadályokkal
RészletesebbenA LEGO Mindstorms EV3 programozása
A LEGO Mindstorms EV3 programozása 1. A fejlesztői környezet bemutatása 12. Az MPU6050 gyorsulás- és szögsebességmérő szenzor Orosz Péter 1 Felhasznált irodalom LEGO MINDSTORMS EV3: Felhasználói útmutató
RészletesebbenTakács Bence GPS: pontosság és megbízhatóság. Földmérők Világnapja és Európai Földmérők és Geoinformatikusok Napja Budapest, március 21.
Takács Bence GPS: pontosság és megbízhatóság Földmérők Világnapja és Európai Földmérők és Geoinformatikusok Napja Budapest, 2018. március 21. AIRBUS A320 LOW VISIBILITY ILS CAT III AUTOLAND APPROACH IN
RészletesebbenSZENZORFÚZIÓS ELJÁRÁSOK KIDOLGOZÁSA AUTONÓM JÁRMŰVEK PÁLYAKÖVETÉSÉRE ÉS IRÁNYÍTÁSÁRA
infokommunikációs technológiák SZENZORFÚZIÓS ELJÁRÁSOK KIDOLGOZÁSA AUTONÓM JÁRMŰVEK PÁLYAKÖVETÉSÉRE ÉS IRÁNYÍTÁSÁRA BEVEZETŐ A KUTATÁS CÉLJA Autonóm járművek és robotok esetén elsődleges feladat a robotok
RészletesebbenGPS. 1.a A GLONASS rendszer. Feladata. A rendszer felépítése. A GLONASS és s a GALILEO GPS- rendszerek. Céljaiban NAVSTAR GPS rendszerhez
GPS A GLONASS és s a GALILEO GPS- rendszerek Összeállította: Szűcs LászlL szló 1.a A GLONASS rendszer Globális lis Navigáci ciós s Műholdrendszer M orosz elnevezés s rövidr vidítése Céljaiban és s kialakításában
RészletesebbenMSP430 programozás Energia környezetben. Kitekintés, további lehetőségek
MSP430 programozás Energia környezetben Kitekintés, további lehetőségek 1 Még nem merítettünk ki minden lehetőséget Kapacitív érzékelés (nyomógombok vagy csúszka) Az Energia egyelőre nem támogatja, csak
RészletesebbenHASZNÁLATI ÚTMUTATÓ Tolatóradarhoz
HASZNÁLATI ÚTMUTATÓ Tolatóradarhoz Tartalomjegyzék Beépítés és bekötési rajz Vázlatos bekötési ábrák Szenzorok beépítése A kijelző elhelyezése Központi egység telepítése Funkciók Riasztás A rendszer működése
RészletesebbenBT-R820 Használati utasítás BT-R820 Wireless GPS Egység Használati utasítás Dátum: Szeptember, 2006 Verzió: 1.1
BT-R820 Wireless GPS Egység Használati utasítás Dátum: Szeptember, 2006 Verzió: 1.1 1. oldal TARTALOMJEGYZÉK 0. Gyors telepítés...3 1. Bevezetés...4 1.1 Áttekintés...4 1.2 Fő jellemzők...4 1.3 Alkalmazási
RészletesebbenMIKROFYN GÉPVEZÉRLÉSEK. 2D megoldások:
MIKROFYN GÉPVEZÉRLÉSEK Néhány szó a gyártóról: Az 1987-es kezdés óta a Mikrofyn A/S a világ öt legnagyobb precíziós lézer és gépvezérlés gyártója közé lépett. A profitot visszaforgatta az új termékek fejlesztésébe
RészletesebbenMINTA Írásbeli Záróvizsga Mechatronikai mérnök MSc. Debrecen,
MINTA Írásbeli Záróvizsga Mechatronikai mérnök MSc Debrecen, 2017. 01. 03. Név: Neptun kód: Megjegyzések: A feladatok megoldásánál használja a géprajz szabályait, valamint a szabványos áramköri elemeket.
RészletesebbenAutomatikus Fedélzeti Irányító Rendszerek. Navigációs rendszerek a pilóta szemszögéből Tóth Gábor
Automatikus Fedélzeti Irányító Rendszerek Navigációs rendszerek a pilóta szemszögéből Tóth Gábor VFR Visual Flight Rules A navigáció folyamatos földlátást igényel Minimálisan 5 km látástávolság szükséges
Részletesebbenelektronikus adattárolást memóriacím
MEMÓRIA Feladata A memória elektronikus adattárolást valósít meg. A számítógép csak olyan műveletek elvégzésére és csak olyan adatok feldolgozására képes, melyek a memóriájában vannak. Az információ tárolása
Részletesebben2000 Szentendre, Bükköspart 74 WWW.MEVISOR.HU. MeviMR 3XC magnetorezisztív járműérzékelő szenzor
MeviMR 3XC Magnetorezisztív járműérzékelő szenzor MeviMR3XC járműérzékelő szenzor - 3 dimenzióban érzékeli a közelében megjelenő vastömeget. - Könnyű telepíthetőség. Nincs szükség az aszfalt felvágására,
RészletesebbenHol tart a GNSS állapot-tér modellezés bevezetése?
Hol tart a GNSS állapot-tér modellezés bevezetése? Horváth Tamás FÖMI Kozmikus Geodéziai Obszervatórium horvath@gnssnet.hu www.gnssnet.hu Tel: +36-27-374-980, Mobil: +36-30-867-2570 Rédey István Geodéziai
RészletesebbenCsatlakozási állapot megjelenítése
Csatlakozási állapot megjelenítése Ellenőrizheti a vevő és a jármű között a csatlakozás állapotát. Ezek a kapcsolatok felelősek az olyan információkért, mint a GPS információ és a parkolási jelzések. 1
RészletesebbenIntelligens Közlekedési Rendszerek 2
Intelligens Közlekedési Rendszerek 2 Máté Miklós 2016 Október 11 1 / 14 Szenzor (érzékelő): mérés, detektálás Mérés elmélet emlékeztető Jó mérőműszer tulajdonságai Érzékeny a mérendő tulajdonságra Érzéketlen
RészletesebbenPiri Dávid. Mérőállomás célkövető üzemmódjának pontossági vizsgálata
Piri Dávid Mérőállomás célkövető üzemmódjának pontossági vizsgálata Feladat ismertetése Mozgásvizsgálat robot mérőállomásokkal Automatikus irányzás Célkövetés Pozíció folyamatos rögzítése Célkövető üzemmód
RészletesebbenA számítógép fő részei
Hardver ismeretek 1 A számítógép fő részei 1. A számítógéppel végzett munka folyamata: bevitel ==> tárolás ==> feldolgozás ==> kivitel 2. A számítógépet 3 fő részre bonthatjuk: központi egységre; perifériákra;
RészletesebbenRFID rendszer felépítése
RFID és RTLS RFID rendszer felépítése 1. Tag-ek (transzponder) 2. Olvasók (interrogátor) 3. Számítógépes infrastruktúra 4. Szoftverek Tárgyak, élőlények, helyszínek azonosítása, követése és menedzsmentje
RészletesebbenGPS és atomóra. Kunsági-Máté Sándor. Fizikus MSc 1. évfolyam
GPS és atomóra Kunsági-Máté Sándor Fizikus MSc 1. évfolyam Informatikai eszközök fizikai alapjai, 2017. március 1. Eötvös Loránd Tudományegyetem, Természettudományi Kar, Budapest Történeti bevezető 1957
RészletesebbenDHS Drone Hunter SYSTEMS 2019 Termékkatalógus polgári felhasználású frekvenciákra
DHS Drone Hunter SYSTEMS 2019 Termékkatalógus polgári felhasználású frekvenciákra Drone Hunter Systems eszközeink 2019 évben új technikával, új tartalommal, új formákkal bővültek. A rendszerek, hálózatok,
RészletesebbenRallyinfo.hu - GPS rendszer működésének technikai leírása V1
Rallyinfo.hu - GPS rendszer működésének technikai leírása V1 1. ábra: GPS doboz Méretei: 115x90x55mm Súlya: 340g + 2db csőbilincs 110g GPS mérés általános működési elve: A GPS egy fejlett helymeghatározó
Részletesebben9. Laboratóriumi gyakorlat NYOMÁSÉRZÉKELŐK
9. Laboratóriumi gyakorlat NYOMÁSÉRZÉKELŐK 1.A gyakorlat célja Az MPX12DP piezorezisztiv differenciális nyomásérzékelő tanulmányozása. A nyomás feszültség p=f(u) karakterisztika megrajzolása. 2. Elméleti
RészletesebbenAVR-Stamp1.0F_USB Leírás, használati útmutató. Rev.B
AVR-Stamp1.0F_USB Leírás, használati útmutató. Rev.B A Stamp1.0F_USB egy olyan panel, ami kettős célt szolgál. Egyrészről, kialakításából adódóan alkalmas tanuló, fejlesztő eszköznek, másrészről kész berendezésbe
Részletesebben6000 Kecskemét Nyíri út 11. Telefon: 76/481-474; Fax: 76/486-942 bjg@pr.hu www.banyai-kkt.sulinet.hu. Gyakorló feladatok
BÁNYAI JÚLIA GIMNÁZIUM 6000 Kecskemét Nyíri út 11. Telefon: 76/481-474; Fax: 76/486-942 bjg@pr.hu www.banyai-kkt.sulinet.hu Gyakorló feladatok I. LEGO Robotprogramozó országos csapatversenyre A következő
RészletesebbenA vasút életéhez. Örvény-áramú sínpálya vizsgáló a Shinkawa-tól. Certified by ISO9001 SHINKAWA
SHINKAWA Certified by ISO9001 Örvény-áramú sínpálya vizsgáló a Shinkawa-tól Technikai Jelentés A vasút életéhez A Shinkawa örvény-áramú sínpálya vizsgáló rendszer, gyors állapotmeghatározásra képes, még
RészletesebbenHogyan lehet meghatározni az égitestek távolságát?
Hogyan lehet meghatározni az égitestek távolságát? Először egy régóta használt, praktikus módszerről lesz szó, amelyet a térképészetben is alkalmaznak. Ez a geometriai háromszögelésen alapul, trigonometriai
RészletesebbenInformatika a valós világban: a számítógépek és környezetünk kapcsolódási lehetőségei
Informatika a valós világban: a számítógépek és környezetünk kapcsolódási lehetőségei Dr. Gingl Zoltán SZTE, Kísérleti Fizikai Tanszék Szeged, 2000 Február e-mail : gingl@physx.u-szeged.hu 1 Az ember kapcsolata
RészletesebbenX. ANALÓG JELEK ILLESZTÉSE DIGITÁLIS ESZKÖZÖKHÖZ
X. ANALÓG JELEK ILLESZTÉSE DIGITÁLIS ESZKÖZÖKHÖZ Ma az analóg jelek feldolgozása (is) mindinkább digitális eszközökkel és módszerekkel történik. A feldolgozás előtt az analóg jeleket digitalizálni kell.
RészletesebbenDigitális adattovábbítás, kommunikáció Az információs és kommunikációs technika gyorsuló ütemben fejlődik. Az elektromágneses hullámok néhány
Digitális adattovábbítás, kommunikáció Az információs és kommunikációs technika gyorsuló ütemben fejlődik. Az elektromágneses hullámok néhány fajtájának (rádióhullámok, mikrohullámok, fény) segítségével
RészletesebbenIV. LEGO Robotprogramozó Országos Csapatverseny
BÁNYAI JÚLIA GIMNÁZIUM - ROBOTIKA CSOPORT Tel.: 76/481-474 (+36 20 479 8460) Fax.: 76/486-942 web: http://www.banyai-kkt.sulinet.hu/robotika e-mail: robotika.bjg@gmail.com IV. LEGO Robotprogramozó Országos
RészletesebbenInformatika Rendszerek Alapjai
Informatika Rendszerek Alapjai Dr. Kutor László Alapfogalmak Információ-feldolgozó paradigmák Analóg és digitális rendszerek jellemzői Jelek típusai Átalakítás rendszerek között http://uni-obuda.hu/users/kutor/
RészletesebbenI. C8051Fxxx mikrovezérlők hardverfelépítése, működése. II. C8051Fxxx mikrovezérlők programozása. III. Digitális perifériák
I. C8051Fxxx mikrovezérlők hardverfelépítése, működése 1. Adja meg a belső RAM felépítését! 2. Miben különbözik a belső RAM alsó és felső felének elérhetősége? 3. Hogyan érhetők el az SFR regiszterek?
RészletesebbenMechanikai hullámok. Hullámhegyek és hullámvölgyek alakulnak ki.
Mechanikai hullámok Mechanikai hullámnak nevezzük, ha egy anyagban az anyag részecskéinek rezgésállapota továbbterjed. A mechanikai hullám terjedéséhez tehát szükség van valamilyen anyagra (légüres térben
RészletesebbenIdőjárásállomás külső érzékelőjétől érkező rádiójel feldolgozása
Időjárásállomás külső érzékelőjétől érkező rádiójel feldolgozása Az elektromágneses sugárzás spektruma Az elektronok mozgása elektromágneses hullámokat kelt Adattovábbítás főleg a rádióhullámokkal (7 khz
RészletesebbenIrányítástechnikai alapok. Zalotay Péter főiskolai docens KKMF
Irányítástechnikai alapok Zalotay Péter főiskolai docens KKMF Az irányítás feladatai és fajtái: Alapfogalmak Irányítás: Műszaki berendezések ( gépek, gyártó sorok, szállító eszközök, vegyi-, hő-technikai
RészletesebbenNetis vezeték nélküli, N típusú USB adapter
Netis vezeték nélküli, N típusú USB adapter Gyors üzembe helyezési útmutató WF-2109, WF-2111, WF-2116, WF-2119, WF-2119S, WF-2120, WF-2123, WF-2150, WF-2151, WF-2190, WF-2503 1 A csomag tartalma A csomag,
Részletesebben2. rész PC alapú mérőrendszer esetén hogyan történhet az adatok kezelése? Írjon pár 2-2 jellemző is az egyes esetekhez.
Méréselmélet és mérőrendszerek (levelező) Kérdések - 2. előadás 1. rész Írja fel a hiba fogalmát és hogyan számítjuk ki? Hogyan számítjuk ki a relatív hibát? Mit tud a rendszeres hibákról és mi az okozója
RészletesebbenT E R M É K T Á J É K O Z TAT Ó
T E R M É K T Á J É K O Z TAT Ó ÚJ!!! SeCorr 08 korrrelátor A legújabb DSP technikával ellátott számítógépes támogatással rendelkező korrelátor a hibahelyek megtalálásához. 1 MI A KORRELÁCIÓ? A korreláció
RészletesebbenMérés: Millikan olajcsepp-kísérlete
Mérés: Millikan olajcsepp-kísérlete Mérés célja: 1909-ben ezt a mérést Robert Millikan végezte el először. Mérése során meg tudta határozni az elemi részecskék töltését. Ezért a felfedezéséért Nobel-díjat
RészletesebbenDunaújvárosi Főiskola Informatikai Intézet. Intelligens ágensek. Dr. Seebauer Márta. főiskolai tanár
Dunaújvárosi Főiskola Informatikai Intézet Intelligens ágensek Dr. Seebauer Márta főiskolai tanár seebauer.marta@szgti.bmf.hu Ágens Ágens (agent) bármi lehet, amit úgy tekinthetünk, hogy érzékelők (sensors)
RészletesebbenAdatgyűjtés. Kézi technológiák. Adatgyűjtési technológiák. Térbeli adatok jelenségek térbeli elhelyezkedése, kiterjedése, stb.
Adatgyűjtés Adatgyűjtés Adatgyűjtési és adatnyerési technikák a térinformatikában Térbeli adatok jelenségek térbeli elhelyezkedése, kiterjedése, stb. Leíró (attributum) adatok a térképi objektumokhoz rendelt
RészletesebbenPLC Versenyfeladat. XIV. Országos Irányítástechnikai Programozó Verseny Budapest, március Összeállította az EvoPro Kft.
PLC Versenyfeladat XIV. Országos Irányítástechnikai Programozó Verseny Budapest, 2008. március 19-21. Összeállította az EvoPro Kft. Általános bemutatás A feladatban szereplő eszköz egy 8x8 képpontos LED-mátrix
RészletesebbenFIGYELMEZTETÉS! : Az eszközben lévő optikai modul segítségével lehetőség van a sugarak +/- 90 vízszintes és a +/- 5 függőleges irányú állítására!
INFRASOROMPÓ NR40TX/NR80TX 1. A biztonságos telepítéshez Ez a telepítési útmutató információkkal ellátott és alapvető telepítési veszélyeket tartalmaz ennek az eszköznek a biztonsági módjában és a karbantartásakor
RészletesebbenPPP-RTK a hálózati RTK jövője?
1 PPP-RTK a hálózati RTK jövője? Horváth Tamás FÖMI Kozmikus Geodéziai Obszervatórium Penc Rédey Szeminárium, BME, 006. április 6., Budapest Tartalom Emlékeztető Mérés-tér, állapot-tér PPP PPP-RTK Emlékeztető
RészletesebbenTrimble gépvezérlések
Trimble gépvezérlések Az amerikai Trimble Navigations műholdvevő rendszerével számos gépvezérlési rendszer üzemeltethető. A vételi pontatlanságokból adódóan műholdas vezérléssel dózert, nyesőládát és kotrógépet
RészletesebbenGingl Zoltán, Szeged, 2015. 2015.09.29. 19:14 Elektronika - Alapok
Gingl Zoltán, Szeged, 2015. 1 2 Az előadás diasora (előre elérhető a teljes anyag, fejlesztések mindig történnek) Könyv: Török Miklós jegyzet Tiezte, Schenk, könyv interneten elérhető anyagok Laborjegyzet,
RészletesebbenFöldfelszíni meteorológiai mérőműszerek napjainkban
Földfelszíni meteorológiai mérőműszerek napjainkban 2016.10.22. Gili Balázs Bevezetés Az Országos Meteorológiai Szolgálat több, mint 20 éve kezdte a mérőhálózat automatizálását. Ez idő alatt az érzékelők
RészletesebbenNGB_IN040_1 SZIMULÁCIÓS TECHNIKÁK dr. Pozna Claudio Radu, Horváth Ernő
SZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM Műszaki Tudományi Kar Informatika Tanszék BSC FOKOZATÚ MÉRNÖK INFORMATIKUS SZAK NGB_IN040_1 SZIMULÁCIÓS TECHNIKÁK dr. Pozna Claudio Radu, Horváth Ernő Fejlesztői dokumentáció GROUP#6
RészletesebbenVTOL UAV. Moduláris fedélzeti elektronika fejlesztése pilóta nélküli repülőgépek számára. Árvai László, Doktorandusz, ZMNE ÁRVAI LÁSZLÓ, ZMNE
Moduláris fedélzeti elektronika fejlesztése pilóta nélküli repülőgépek számára Árvai László, Doktorandusz, ZMNE Tartalom Fejezet Témakör 1. Fedélzeti elektronika tulajdonságai 2. Modularitás 3. Funkcionális
RészletesebbenBBS-INFO Kiadó, 2017.
BBS-INFO Kiadó, 2017. 2 Tájékozódási kézikönyv Minden jog fenntartva! A könyv vagy annak oldalainak másolása, sokszorosítása csak a kiadó írásbeli hozzájárulásával történhet. A könyv nagyobb mennyiségben
RészletesebbenHAWKER MODULÁRIS TÖLTŐK NINCS MEGÁLLÁS!
HAWKER MODULÁRIS TÖLTŐK NINCS MEGÁLLÁS! AKKOR SEM, HA A CSAPAT EGY RÉSZE HIÁNYZIK... MODULÁRIS TÖLTŐ: EGY ÚJ SZÍNVONAL SZÜLETETT CSÚCSTELJESÍTMÉNY ÉS MEGBÍZHATÓSÁG Az úgynevezett plug and play modulokat
RészletesebbenA SUN POWER KIT TELEPÍTÉSÉNEK LEÍRÁSA. Leírás telepítő szakemberek részére!
A SUN POWER KIT TELEPÍTÉSÉNEK LEÍRÁSA Leírás telepítő szakemberek részére! ÁLTALÁNOS LEÍRÁS A Sun Power berendezés a 24 V-os Telcoma automatizációk mozgatására lett tervezve, szükségtelenné téve a 230
RészletesebbenHÍRADÁSTECHNIKA I. Dr.Varga Péter János
3. HÍRADÁSTECHNIKA I. Dr.Varga Péter János 2 Műholdas kommunikáció 3 4 Helymeghatározás 5 Alkalmazott műholdpályák, tulajdonságaik 6 Alkalmazott műholdpályák, tulajdonságaik A LEO [Low Earth Orbiter ]
RészletesebbenHálózati réteg. WSN topológia. Útvonalválasztás.
Hálózati réteg WSN topológia. Útvonalválasztás. Tartalom Hálózati réteg WSN topológia Útvonalválasztás 2015. tavasz Szenzorhálózatok és alkalmazásaik (VITMMA09) - Okos város villamosmérnöki MSc mellékspecializáció,
RészletesebbenHA8EV ORBITRON Programmal vezérelt Azimut/Elevációs forgató elektronika v10.0
HA8EV ORBITRON Programmal vezérelt Azimut/Elevációs forgató elektronika v10.0 Copyright 2010 HA8EV Szőcs Péter Tartalomjegyzék: 1.) Bevezetés 3 2.) Az áramkör rövid ismertetése 3 3.) A szoftver funkcióinak
RészletesebbenKommunikáció az intelligens háztartási készülékekkel
Kommunikáció az intelligens háztartási készülékekkel Bessenyei Tamás tamas.bessenyei@powerconsult.hu.11.27. Intelligens Energiarendszerek 1 Mit tekintünk intelligens készüléknek? A be-/kikapcsolás időpontja
RészletesebbenRSC-2R. Wireless Modem RS232, RS232 vonalhosszabbító, RS 232 / Rádió konverter
RSC-2R Wireless Modem RS232, RS232 vonalhosszabbító, RS 232 / Rádió konverter Felhasználás Az RS232 rádiómodem egy DB9-es csatlakozóval RS232 portra kapcsolható, pl. PC-hez vagy egyéb soros kimenetű mobil
RészletesebbenRX V. Műszaki jellemzők. 1 CSATORNÁS TANÍTHATÓ RÁDIÓS VEVŐ 433,92 Mhz. Telepítési és használati útmutató KAPU AUTOMATIZÁLÁS VEVŐ CSATLAKOZÓI
RX 4331 12-24V 1 CSATORNÁS TANÍTHATÓ RÁDIÓS VEVŐ 433,92 Mhz Telepítési és használati útmutató KAPU AUTOMATIZÁLÁS 1. ábra VEVŐ CSATLAKOZÓI Műszaki jellemzők ANTENNA RX 4331 12-24V Tápellátás 12v / 24V ac
RészletesebbenDOP 02. Kezelési és karbantartási útmutató OPTIKAI KIOLVASÓ. Dok. No. DOP-070809-000-01-1M 2007/8
DOP 02 OPTIKAI KIOLVASÓ Kezelési és karbantartási útmutató Dok. No. DOP-070809-000-01-1M 2007/8 TARTALOMJEGYZÉK DOP 02... 1 Általános tudnivalók, biztonság... 2 Műszaki leírás... 3 Felépítése... 3 Műszaki
RészletesebbenMinden mérésre vonatkozó minimumkérdések
Minden mérésre vonatkozó minimumkérdések 1) Definiálja a rendszeres hibát 2) Definiálja a véletlen hibát 3) Definiálja az abszolút hibát 4) Definiálja a relatív hibát 5) Hogyan lehet az abszolút-, és a
RészletesebbenVI. Robotprogramozó Országos Csapatverseny Döntő versenyfeladatok. 5. évfolyam
VI. Robotprogramozó Országos Csapatverseny Döntő versenyfeladatok 5. évfolyam 2015. április 25. A robot portjainak kiosztása: Motorok: B és C Szenzorok: Ütközésérzékelő (Touch): Fényszenzor/színszenzor
RészletesebbenA repülős adatbázis 28 napig érvényes és az összes repülőtér információt tartalmazza, navigációs segédinformációkkal és kereszteződés adatokkal.
Garmin D2 Charlie repülős funkciók leírása A repülési adatbázis frissítése Mielőtt frissíthetné a repülési adatbázist, készítenie kell egy Garmin fiókot, és ahhoz hozzá kell adnia készülékét. A készüléke
RészletesebbenKezelési leírás. Portos motor DELUX-R
Kezelési leírás Portos motor DELUX-R 1 Tartalomjegyzék Elektromos bekötés Végállás pozíciók beállítása Távirányító egységek hozzáadása/törlése Közbenső pozíciók programozása Végállás pozíciók szerkesztése
Részletesebben3. A DIGILENT BASYS 2 FEJLESZTŐLAP LEÍRÁSA
3. A DIGILENT BASYS 2 FEJLESZTŐLAP LEÍRÁSA Az FPGA tervezésben való jártasság megszerzésének célszerű módja, hogy gyári fejlesztőlapot alkalmazzunk. Ezek kiválóan alkalmasak tanulásra, de egyes ipari tervezésekhez
RészletesebbenA felhasználói szegmens GPS technikák 4. A felhasználói szegmens mindenki, aki hely, sebesség és időadatokat akar meghatározni mindenki, aki a légkörön átmenő elektromágneses hullámokat akar vizsgálni
Részletesebben3D - geometriai modellezés, alakzatrekonstrukció, nyomtatás
3D - geometriai modellezés, alakzatrekonstrukció, nyomtatás 15. Digitális Alakzatrekonstrukció Méréstechnológia, Ponthalmazok regisztrációja http://cg.iit.bme.hu/portal/node/312 https://www.vik.bme.hu/kepzes/targyak/viiiav54
RészletesebbenSpeciális relativitás
Fizika 1 előadás 2016. április 6. Speciális relativitás Relativisztikus kinematika Utolsó módosítás: 2016. április 4.. 1 Egy érdekesség: Fizeau-kísérlet A v sebességgel áramló n törésmutatójú folyadékban
RészletesebbenIrányítástechnika fejlődési irányai
Irányítástechnika fejlődési irányai Irányítástechnikai megoldások Rendszer felépítések 1 Rendszer felépítést, üzemeltetést befolyásoló tényezők Az üzemeltető hozzáállása, felkészültsége, technológia ismerete
RészletesebbenA fejlesztés várt eredményei a 1. évfolyam végén
A tanuló legyen képes: A fejlesztés várt eredményei a 1. évfolyam végén - Halmazalkotásra, összehasonlításra az elemek száma szerint; - Állítások igazságtartalmának eldöntésére, állítások megfogalmazására;
RészletesebbenHelymeghatározás Nokia N76-1
Nokia N76-1 2007 Nokia. Minden jog fenntartva. A Nokia, a Nokia Connecting People, az Nseries és az N76 a Nokia Corporation védjegye, illetve bejegyzett védjegye. Az említett egyéb termékek és cégek neve
RészletesebbenNagy Gergely április 4.
Mikrovezérlők Nagy Gergely BME EET 2012. április 4. ebook ready 1 Bevezetés Áttekintés Az elektronikai tervezés eszközei Mikroprocesszorok 2 A mikrovezérlők 3 Főbb gyártók Áttekintés A mikrovezérlők az
Részletesebben