Robottechnika. Differenciális kinematika és dinamika. Magyar Attila
|
|
- Gusztáv Szilágyi
- 7 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Robottechnika Differenciális kinematika és dinamika Magyar Attila Pannon Egyetem Műszaki Informatika Kar Villamosmérnöki és Információs Rendszerek Tanszék 2009 október 8.
2 Áttekintés Differenciális kinematika 1 Differenciális kinematika Jacobi számítása 2 Dinamika Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 2 / 21
3 Differenciális kinematika Differenciális kinematika A direkt- és inverz kinematika a csuklóváltozók és a végszerszám pozíciója/orientációja között teremt kapcsolatot A differenciális kinematika a csuklósebességek és a végszerszám sebesség/szögsebesség között Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 3 / 21
4 Differenciális kinematika Geometriai Jacobi mátrix Eml: direkt kinematikai modell R(q) p(q) T (q) = 0 T 1, q = [q 1,..., q n] T Cél: a csuklósebességek és a végszerszám sebesség/szögsebesség közti kapcsolat felírása a végszerszám egyenes vonalú sebességének (ṗ) felírása a csuklósebesség ( q) segítségével a következő alakban ṗ = J P (q) q a végszerszám szögsebességének (ω) felírása a csuklósebesség ( q) segítségével a következő alakban ω = J O (q) q Kompakt alakban [ ṗ v = ω ] = J(q) q, ahol J = [ JP J O ] R 6 n Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 4 / 21
5 Jacobi számítása Differenciális kinematika Jacobi számítása Összegezve [ jpi j Oi ] = [ zi 1 0 ] [ zi 1 (p p i 1 ) z i 1 ] csúszó ízület esetén forgó ízület esetén Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 5 / 21
6 Áttekintés Dinamika 1 Differenciális kinematika 2 Dinamika Mozgási energia Helyzeti energia Mozgásegyenletek Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 6 / 21
7 Dinamikus modell Dinamika Beavatkozó nyomatékok és a manipulátor mozgása közt teremt kapcsolatot Mozgásszimuláció, irányítási algoritmusok tervezése Ízületek, átalakítók, beavatkozók méretezése (erők, nyomatékok kiszámíthatók) Mozgásegyenletek felírása a csuklóváltozók terében Lagrange formalizmus Newton-Euler formalizmus Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 7 / 21
8 Lagrange-formalizmus Dinamika Szisztematikusan vezetjük le a mozgásegyenleteket Általánosított koordináták: λ 1,..., λ n Lagrange függvény (L) L = T U, Lagrange egyenletek ahol d L L = ξ dt λ i, i λ i T kinetikus energia U potenciális energia i = 1,..., n ξ i a λ i -hez tartozó általánosított erő (nyomaték) Nyílt kinematikai lánc esetén az általánosított koordináták legyenek a csuklóváltozók λ = q Kapcsolatot teremt a manipulátorra ható nyomatékok és a csuklópozíciók, -sebességek, és -gyorsulások között Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 8 / 21
9 Dinamika Példa - Meghajtott inga τ nyomatékkal forgatjuk viszkózus súrlódás a nyomatékot egy motor adja, aminek az áttétele k r > 1, tehetetlenségi nyomatéka I m ϑ szögelfordulás (ϑ = 0, ha lefelé áll) Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 9 / 21
10 Dinamika Példa - Meghajtott inga Általánosított koordináta - ϑ Mozgási energia T = 1 2 I ϑ I mk 2 r ϑ 2 Helyzeti energia U = mgl(1 cos(ϑ)) Lagrange függvény L = 1 2 I ϑ I mkr 2 ϑ 2 mgl(1 cos(ϑ)) Behelyettesítve a Lagrange egyenletbe (I + I m kr 2 ) ϑ + F ϑ + mgl sin(ϑ) = τ Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 10 / 21
11 Dinamika Mozgási (kinetikus) energia Mozgási energia n merev szegmensből álló manipulátor Teljes kinetikus energia az egyes szegmensek illetve a rájuk erősített motorok mozgási energiájából áll össze n T = (T li + T mi ) i=1 Az i. szegmens mozgási energiája T li = 1 ṗ T ṗ 2 i i ρdv V li ṗ i : egyenesvonalú sebesség V li : az i. szegmens térfogata Az i. szegmens tömegközéppontja p li = 1 p m i ρdv li V li A szegmens egy pontjának sebessége ṗ i = ṗ li + ω i r i = ṗ li + S(ω i ) r i Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 11 / 21
12 Dinamika Szegmens mozgási energiája Mozgási energia Visszahelyettesítve a kinetikus energiába (T li ) 3 tag adódik: Egyenes vonalú 1 ṗ T ṗ 2 l V i li ρdv = 1 li 2 m l i ṗ T ṗ l i li Kölcsönös V li ṗ T S(ω l i )r i ρdv = 2 1 i 2 ṗt S(ω l i ) i V li (p i p li )ρdv = 0 Forgási 1 r T i S T (ω 2 i )S(ω i )r i ρdv = 1 V li 2 ωt i S T (r i )S(r i )ρdv ω i = 1 V li 2 ωt i I ω li i kihasználtuk, hogy S(ω i )r i = S(r i )ω i Tehetetlenségi nyomaték tenzor: (r 2 iy + riz 2 )ρdv r ix r iy ρdv r ix r iz ρdv I li = (r 2 ix + riz 2 )ρdv r iy r iz ρdv (r 2 ix + riy 2 )ρdv Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 12 / 21
13 Dinamika Szegmens mozgási energiája Mozgási energia Összegezve, az i. szegmens mozgási energiája T li = 1 2 m l i ṗ T l i ṗ li ωt i I li ω i A mozgási energiát a csuklóváltozók függvényeként kellene felírni, ehhez a Jacobi formalizmus haszálható ṗ li = j (l i ) P1 q j (l i ) Pi q i = J (l i ) P q ω i = j (l i ) O1 q j (l i ) Oi q i = J (l i ) O [ ] q ahol J (l i ) P = j (l i ) P1... j(l i ) Pi J (l i ) O = [ ] j (l i ) O1... j(l i ) Oi Az oszlopvektorok számítása { j (l i ) zj 1 csúszó ízület esetén Pj = z j 1 (p li p j 1 ) forgó ízület esetén { j (l i ) 0 csúszó ízület esetén Oj = z j 1 forgó ízület esetén (Az i. szegmens kinetikus energiája) T li = 1 2 m l i q T J (l i )T J (l i ) q + 1 P P 2 qt J (l i )T I J (l i ) q O l i P Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 13 / 21
14 Motor mozgási energiája Dinamika Mozgási energia Szegmenséhez hasonlóan számolható Forgó elektromos motorokat tételezünk fel (mindkét ízülettípus meghajtására alkalmas) Az állórész az i 1. szegmenshez van rögzítve, így annak mozgási energiáját már kiszámoltuk A forgórész mozgási energiája a kérdés Az i. rotor kinetikus energiája T mi = 1 2 mm i ṗt m i ṗ mi ωt m i I mi ω mi ahol m mi a rotor tömege a rotor tömegközéppontjának ṗ mi egyenes vonalú sebessége I tehetetlenségi nyomaték mi a rotor szögsebessége ω mi Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 14 / 21
15 Motor mozgási energiája Dinamika Mozgási energia Jelölje ϑ mi a rotor szögelfordulását. Merev áttételt feltételezve: Az i. edik rotor eredő szögsebessége k ri q i = ϑ mi ω mi = ω i 1 + k ri q i z mi ahol ω i 1 az i 1. szegmens szögsebessége, z mi pedig a rotor tengelyének irányába mutató egységvektor A kinetikus energiát most is a csuklóváltozók függvényeként kellene felírni. A rotor tömegközéppontjának egyenes vonalú sebessége Jacobi mátrix j (m i ) Pj = J (m i ) P ṗ mi = J (m i ) q P [ ] = j (m i ) P1... j (m i ) P,i , ahol { zj 1 csúszó ízület esetén z j 1 (p mi p j 1 ) forgó ízület esetén p j 1 pedig a j 1. koordinátarendszer origójába mutató vektor, j (m i ) Pi pedig azért nullvektor, mert a rotor tömegközéppontja a forgástengelyen helyezkedik el Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 15 / 21
16 Motor mozgási energiája Dinamika Mozgási energia A rotor szögsebessége is kifejezhető csuklóváltozókkal ω mi = J (m i ) q O [ ] Jacobi mátrix J (m i ) = j (m i ) O O1... j (m i ) O,i 1 j(m i ) Oi , ahol { j (m i ) j (l i ) Oj = Oj j = 1,..., i 1 k ri z mi j = i a rotor forgástengelyének irányába mutató egységvektor z mi (Az i. rotor kinetikus energiája) T mi = 1 2 mm i qt J (m i )T P J (m i ) P q qt J (m i )T O I J (m i ) q mi O Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 16 / 21
17 A teljes mozgási energia Dinamika Mozgási energia Összegezve az egyes szegmensek és motorok mozgási energiáit magkapjuk a manipulátor mozgási energiáját: T (q, q) = 1 2 n n b ij (q) q i q j = 1 2 qt B(q) q i=1 j=1 B(q) az n n-es tehetetlenségi nyomaték mátrix: B(q) = n ( i=1 m li J (l i )T P szimmetrikus pozitív definit konfiguráció-függő J (l i ) + P J(l i )T I J (l i )T O l i O + m mi J (m i )T P J (m i ) P + J (m i )T O ) I J (m i )T mi O Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 17 / 21
18 Dinamika Helyzeti (potenciális) energia Helyzeti energia A mozgási energiához hasonlóan a helyzeti energiát is az egyes szegmensek és rotorok helyzeti energiájának összegeként írjuk fel n U = (U li + U mi ) i=1 Merev szegmenseket feltételezve a szegmensek helyzeti energiája a gravitációs erőkből származik U li = g T p i ρdv = m l i g T p li, ahol g T = [0, 0, g] V li Az i. rotor helyzeti energiája hasonlóan U mi = m mi g T p mi A teljes potenciális energia n ) U(q) = (m li g T p li + m mi g T p mi i=1 p li és p mi vektorokon keresztül a potenciális energia csak a csuklóváltozóktól függ, azok idő szerinti derváltjától (sebességétől) nem Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 18 / 21
19 Mozgásegyenletek Dinamika Mozgásegyenletek Eml: Lagrange függvény: L(q, q) = T (q, q) U(q) = 1 n n n ( ) b ij (q) q i q j + m li g T p 2 li (q) + m mi g T p mi (q) i=1 j=1 i=1 Eml: Lagrange egyenletek: d L L = ξ i, i = 1,..., n dt q i q i A derivált elemei: d dt U n = q i j=1 ( ) L = d q i dt ( m lj g T p lj q i ( ) T q i n n db ij (q) n n n b ij (q) = b ij (q) q j + q j = b ij (q) q j + q k q j dt q j=1 j=1 j=1 j=1 k=1 k T = 1 n n b jk (q) q k q j q i 2 q j=1 k=1 i p ) + m mj g T mj n ( = m lj g T j (l j ) Pi (q) + m mj g T j (m j ) Pi q i j=1 ) (q) = g i (q) Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 19 / 21
20 Mozgásegyenletek Dinamika Mozgásegyenletek (A mozgásegyenletek) n n n b ij (q) q j + h ijk (q) q k q j + g i (q) = ξ i, j=1 j=1 k=1 i = 1,..., n ahol h ijk = b ij 1 b jk q k 2 q i Gyorsulások a b ij együttható adja meg a j. ízület gyorsulásának hatását az i. ízületre Négyzetes sebességek: h ijj q j 2 reprezentálja a j. ízület sebessége által az i. ízületre gyakorolt centrifugális hatást h ijk q j q k reprezentálja a j. és a k. ízületek sebességei által az i. ízületre gyakorolt Coriolis hatást Csuklóváltozó függő tagok: g i reprezentálja a gravitáció hatására az i. ízületnél ébredő nyomatékot Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 20 / 21
21 Mozgásegyenletek Dinamika Mozgásegyenletek Általánosított erők, nemkonzervatív erők Beavatkozó nyomatékok τ Súrlódási nyomatékok viszkózus súrlódási nyomaték: F v q statikus súrlódási nyomaték: f s (q, q), vagy egyszerűbben a Coulomb súrlódási nyomaték: F s sgn( q) A környezettel való érintkezésből (végszerszám) adódó kontakt-erők: J T (q)h Összegezve, a csuklóváltozókra vonatkozó dinamikus modell: B(q) q + C(q, q) q + F v q + F s sgn( q) + g(q) = τ J T (q)h ahol a C R n n mátrix c ij elemei kielégítik a következő egyenletet: n n n c ij q j = h ijk q k q j j=1 j=1 k=1 Magyar Attila (Pannon Egyetem) Robottechnika 2009 október 21 / 21
Forgómozgás alapjai. Forgómozgás alapjai
Forgómozgás alapjai Kiterjedt test általános mozgása Kísérlet a forgómozgásra Forgómozgás és haladó mozgás analógiája Merev test általános mozgása Gondolkodtató kérdés Összetett mozgások Egy test általános
Részletesebben1. Feladatok a dinamika tárgyköréből
1. Feladatok a dinamika tárgyköréből Newton három törvénye 1.1. Feladat: Órai kidolgozásra: 1. feladat Három azonos m tömegű gyöngyszemet fonálra fűzünk, egymástól kis távolságokban a fonálhoz rögzítünk,
Részletesebben2011. március 9. Dr. Vincze Szilvia
. márius 9. Dr. Vinze Szilvia Tartalomjegyzék.) Elemi bázistranszformáió.) Elemi bázistranszformáió alkalmazásai.) Lineáris függőség/függetlenség meghatározása.) Kompatibilitás vizsgálata.) Mátri/vektorrendszer
RészletesebbenSzéchenyi István Egyetem. Alkalmazott Mechanika Tanszék
Széchenyi István Egyetem Szerkezetek dinamikája Alkalmazott Mechanika Tanszék Elméleti kérdések egyetemi mesterképzésben (MSc) résztvev járm mérnöki szakos hallgatók számára 1. Merev test impulzusának
RészletesebbenKOVÁCS BÉLA, MATEMATIKA I.
KOVÁCS BÉLA, MATEmATIkA I 15 XV DIFFERENCIÁLSZÁmÍTÁS 1 DERIVÁLT, deriválás Az f függvény deriváltján az (1) határértéket értjük (feltéve, hogy az létezik és véges) Az függvény deriváltjának jelölései:,,,,,
RészletesebbenVektorok összeadása, kivonása, szorzás számmal, koordináták, lineáris függetlenség
Vektoralgebra Vektorok összeadása, kivonása, szorzás számmal, koordináták, lineáris függetlenség Feladatok: 1) A koordinátarendszerben úgy helyezzük el az egységkockát, hogy az origó az egyik csúcsba essék,
RészletesebbenLineáris algebra jegyzet
Lineáris algebra jegyzet Készítette: Jezsoviczki Ádám Forrás: Az előadások és a gyakorlatok anyaga Legutóbbi módosítás dátuma: 2011-12-04 A jegyzet nyomokban hibát tartalmazhat, így fentartásokkal olvasandó!
RészletesebbenKoordináta - geometria I.
Koordináta - geometria I. DEFINÍCIÓ: (Helyvektor) A derékszögű koordináta - rendszerben a pont helyvektora az origóból a pontba mutató vektor. TÉTEL: Ha i az (1; 0) és j a (0; 1) pont helyvektora, akkor
RészletesebbenIGAZ-HAMIS ÁLLÍTÁSOK
IGAZ-HAMIS ÁLLÍTÁSOK 1. Az átlagsebesség a kezdő- és végsebesség számtani közepe. 2. A gyorsulásvektor nagysága egyenlő a sebességvektor nagyságának időderiváltjával. 3. Görbe vonalú mozgást végző tömegpont
RészletesebbenA döntő feladatai. valós számok!
OKTV 006/007. A döntő feladatai. Legyenek az x ( a + d ) x + ad bc 0 egyenlet gyökei az x és x valós számok! Bizonyítsa be, hogy ekkor az y ( a + d + abc + bcd ) y + ( ad bc) 0 egyenlet gyökei az y x és
RészletesebbenInfobionika ROBOTIKA. XI. Előadás. Robot manipulátorok III. Differenciális kinematika. Készült a HEFOP P /1.0 projekt keretében
Infobionika ROBOTIKA XI. Előadás Robot manipulátorok III. Differenciális kinematika Készült a HEFOP-3.3.1-P.-2004-06-0018/1.0 projekt keretében Tartalom A forgatási mátrix időbeli deriváltja A geometriai
RészletesebbenBETONACÉLOK HAJLÍTÁSÁHOZ SZÜKSÉGES l\4"yomaték MEGHATÁROZÁSÁNAK EGYSZERŰ MÓDSZERE
BETONACÉLOK HAJLÍTÁSÁHOZ SZÜKSÉGES l\4"yomaték MEGHATÁROZÁSÁNAK EGYSZERŰ MÓDSZERE BACZY"SKI Gábor Budape?ti 1Iűszaki Egyetem, Közlekedésmérnöki Kar Epítő- és Anyagmozgató Gépek Tanszék Körkeresztmetszet{Í
RészletesebbenKooperáció és intelligencia
Kooperáció és intelligencia Tanulás többágenses szervezetekben/2 Tanulás több ágensből álló környezetben -a mozgó cél tanulás problémája (alapvetően megerősítéses tanulás) Legyen az ágens közösség formalizált
RészletesebbenA műszaki rezgéstan alapjai
A műszaki rezgéstan alapjai Dr. Csernák Gábor - Dr. Stépán Gábor Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Műszaki Mechanikai Tanszék 2012 Előszó Ez a jegyzet elsősorban gépészmérnök hallgatóknak
RészletesebbenMATEMATIKA ÉRETTSÉGI TÍPUSFELADATOK KÖZÉPSZINT Függvények
MATEMATIKA ÉRETTSÉGI TÍPUSFELADATOK KÖZÉPSZINT Függvények A szürkített hátterű feladatrészek nem tartoznak az érintett témakörhöz, azonban szolgálhatnak fontos információval az érintett feladatrészek megoldásához!
RészletesebbenBevezetés a lágy számítás módszereibe
BLSZM-07 p. 1/10 Bevezetés a lágy számítás módszereibe Nem fuzzy halmaz kimenetű fuzzy irányítási rendszerek Egy víztisztító berendezés szabályozását megvalósító modell Viselkedésijósló tervezési példa
RészletesebbenProgramozás I. - 9. gyakorlat
Programozás I. - 9. gyakorlat Mutatók, dinamikus memóriakezelés Tar Péter 1 Pannon Egyetem M szaki Informatikai Kar Rendszer- és Számítástudományi Tanszék Utolsó frissítés: November 9, 2009 1 tar@dcs.vein.hu
Részletesebben2004. december 1. Irodalom
LINEÁRIS LEKÉPEZÉSEK I. 2004. december 1. Irodalom A fogalmakat, definíciókat illetően két forrásra támaszkodhatnak: ezek egyrészt elhangzanak az előadáson, másrészt megtalálják a jegyzetben: Szabó László:
RészletesebbenFizika számolási gyakorlat
Fizika számolási gyakorlat. rész X. Munkatétel, kinetikai energia tétele: a test kinetikus energiájának megváltozása egyenlő a testre ható összes erő munkájával: E kin = W A mechanikai energia megmaradásának
RészletesebbenELLENÁLLÁSOK PÁRHUZAMOS KAPCSOLÁSA, KIRCHHOFF I. TÖRVÉNYE, A CSOMÓPONTI TÖRVÉNY ELLENÁLLÁSOK PÁRHUZAMOS KAPCSOLÁSA. 1. ábra
ELLENÁLLÁSOK PÁRHUZAMOS KAPCSOLÁSA Három háztartási fogyasztót kapcsoltunk egy feszültségforrásra (hálózati feszültségre: 230V), vagyis közös kapocspárra, tehát párhuzamosan. A PÁRHUZAMOS KAPCSOLÁS ISMÉRVE:
RészletesebbenÁttekintés a felhasznált lineáris algebrai ismeretekről.
Kiegészítés az előadássorozathoz. Áttekintés a felhasznált lineáris algebrai ismeretekről. A valószínűségszámítás (és a matematika) bizonyos kérdéseiben fontos szerepet játszik a lineáris algebra néhány
RészletesebbenÉpületvillamosság laboratórium. Villámvédelemi felfogó-rendszer hatásosságának vizsgálata
Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamos Energetika Tanszék Nagyfeszültségű Technika és Berendezések Csoport Épületvillamosság laboratórium Villámvédelemi felfogó-rendszer hatásosságának
RészletesebbenA szögsebességvektorról. 1. Anyagi pont egyenletes körmozgása [ 1 ]
1 A szögsebességvektorról A szögsebesség nevű mennyiséggel gyakran találkozunk mechanikai számításainkban. Beszélünk skaláris és vektoriális szögsebességről is. Ha már régen túlvagyunk bevezető tanulmányainkon,
RészletesebbenOsztályozó vizsga kérdések. Mechanika. I.félév. 2. Az erőhatás jellege, jelölések, mértékegységek
Osztályozó vizsga kérdések Mechanika I.félév 1. Az erő fogalma, jellemzői, mértékegysége 2. Az erőhatás jellege, jelölések, mértékegységek 4 A 4. 4 3. A statika I., II. alaptörvénye 4. A statika III. IV.
RészletesebbenLineáris algebra és a rang fogalma (el adásvázlat, 2008. május 29.) Maróti Miklós
Lineáris algebra és a rang fogalma (el adásvázlat, 2008. május 29.) Maróti Miklós Ennek az el adásnak a megértéséhez a következ fogalmakat kell tudni: (1) A mátrixalgebrával kapcsolatban: számtest feletti
RészletesebbenFORTE MAP 5.0 Felhasználói tájékoztató
FORTE MAP 5.0 Felhasználói tájékoztató InterMap Kft 2010 Tartalom FORTE MAP 5.0 Felhasználói tájékoztató... 0 A kezelőfelület ismertetése... 1 Navigálás a térképen... 1 Objektum kijelölése... 3 Jelmagyarázat...
RészletesebbenFeladatok megoldásokkal a negyedik gyakorlathoz (Függvényvizsgálat) f(x) = 2x 2 x 4. 2x 2 x 4 = 0, x 2 (2 x 2 ) = 0.
Feladatok megoldásokkal a negyedik gyakorlathoz (Függvényvizsgálat). Feladat. Végezzük el az f(x) = x x 4 ) Értelmezési tartomány: x R. ) A zérushelyet az f(x) = 0 egyenlet megoldásával kapjuk: amiből
RészletesebbenLineáris algebra - jegyzet. Kupán Pál
Lineáris algebra - jegyzet Kupán Pál Tartalomjegyzék fejezet Vektorgeometria 5 Vektorok normája Vektorok skaláris szorzata 4 3 Vektorok vektoriális szorzata 5 fejezet Vektorterek, alterek, bázis Vektorterek
RészletesebbenA MŰSZAKI MECHANIKA TANTÁRGY JAVÍTÓVIZSGA KÖVETELMÉNYEI 20150. AUGUSZTUS
A MŰSZAKI MECHANIKA TANTÁRGY JAVÍTÓVIZSGA KÖVETELMÉNYEI 20150. AUGUSZTUS 1., Merev testek általános statikája mértékegységek a mechanikában a számító- és szerkesztő eljárások parallel alkalmazása Statikai
RészletesebbenIrányításelmélet és technika I.
Irányításelmélet és technika I. Elektromechanikai rendszerek dinamikus leírása Magyar Attila Pannon Egyetem Műszaki Informatikai Kar Villamosmérnöki és Információs Rendszerek Tanszék amagyar@almos.vein.hu
RészletesebbenMIKROÖKONÓMIA I. Készítette: K hegyi Gergely és Horn Dániel. Szakmai felel s: K hegyi Gergely. 2010. június
MIKROÖKONÓMIA I. Készült a TÁMOP-4.1.2-08/2/a/KMR-2009-0041 pályázati projekt keretében Tartalomfejlesztés az ELTE TáTK Közgazdaságtudományi Tanszékén az ELTE Közgazdaságtudományi Tanszék az MTA Közgazdaságtudományi
RészletesebbenVektorszámítás Fizika tanárszak I. évfolyam
Vektorszámítás Fizika tanárszak I. évfolyam Lengyel Krisztián TARTALOMJEGYZÉK Tartalomjegyzék. Deriválás.. Elmélet........................................... Deriválási szabályok..................................
Részletesebben5. ROBOTOK IRÁNYÍTÓ RENDSZERE. 5.1. Robotok belső adatfeldolgozásának struktúrája
TARTALOM 5. ROBOTOK IRÁNYÍTÓ RENDSZERE... 7 5.. Robotok belső adatfeldolgozásának struktúrája... 7 5.. Koordináta transzformációk... 5... Forgatás... 5... R-P-Y szögek... 5... Homogén transzformációk...
Részletesebbení ű ü ű ó í Ü ö ö ó ó í ü ü Í ú ő ő ő í ó ő í ő ó ó ú ő ó ó ö ő ó ö Ü ö ú ő ö ó ő ó ó ó ű ó ó ü Ü ó ó í ő ó í ő í ő ó őí ü ő ó ő ő í Í ö ő ó ö ő ő í ó Ü ö ö ő ó í ó ő ó ó í ö ü ö ő ö ü ő í Ü ő í ü ö ő
RészletesebbenÉ í Í Í ő ö í ű ö í í ö öí í ö ő ő ő ő ő ő í ő ő í í ő í ő ü í Ő ő Á Á É Á Ö Ö Á Á Á É Á É É Ö É É Á Ö ö Á Ő É Í É Á Ö Ö Á Ó ö ö ö í ö őí ő í ú ö ő ö ö ő ö ö Ö ő ő ő ő ő ő ő ö ő í ő ö ö ö ő í í ű ő ö ü
Részletesebbenó ő ő í ó ó í í ő ó ő ő Á ü ó Á Á Á Á Ö Á É Ó ó Á É í É Á É É í ó É ó É ü É Á í í ő ó ü í ú í í ó ő ő ü ü ó ó ü ű ó ő ő ő í ű ő ú ő í í í ü ő ű ő í í ű ő ő í ő ó ő ő í ó í ő ü í ó ő ű ó ű ő ó őí ü í őí
RészletesebbenÜ Í ö ő Í í ö ű ő ú ó ő í ó Ö í ü ő ó ó ő í í ö ö ő í ó ö í Í ú í ő Á ő ö ő ő ö ö ó ö ö Í ő í ó í ő ö ú ö ö ő í ö ú í ó ö ö ő í í ő ő ő ő ö ő í ő ő Ó í ü ú ú ő í ö ö ö ő ü ű ö í ő ö ó í ő ő ú í ó ő í ó
Részletesebbenö Ö ö Ö ő ü ö ö ő ö Ö ő í ó ó ó ö ö ő ő ő ö ö Á ü ö ö ü ö ö ü ő ü ű í ő ü ó ő ó ö ó ő ü ü í ő ö ö ö ö í ö ő í ő ö í ő ó ö ü ö ű ö ü ő ó ó ö ő ö í ö í ö ü ö ő ö í í í ó ö ö ő í ő í ö ő ű ö í ő ő í ó ö í
Részletesebbenő ő ő ő Í Ó Á Ó Á Ó Ő Ü ű ő ő ó Á ő ú Ö Ó Á Á ő í ű ó ó ő ó ó ó ü í ű Ö Á ő őí í ő ő í ő í ü ó ő ő ó ő ő ő ő ő ő ő ő Ö ő í ű ő ő í ű ó ó Ö ű ő ő í ő ü í ű ó ó ó ő í ő ő Ü ű ó ó ó ő ő ő ó ő ó ő ő ó ó ő
RészletesebbenÁ Ő í ö ő ő ő ő ő ő ő ó ó ő ó ő ő ó ő ö í í ő ő ő ö ő ó ő ő ő ő ő ö ö ő ő ő ó í í ő ó ó ő ő ő í ó ó ő í ó ű ő ó ö ő ő őí ő őí ő ő ű í ó í ő ő í ő ő ó ű ö ő ó Á ó ő ö ö ö í ő ó ő őí ó ő í ö ő ö ő őí ó ő
RészletesebbenÁ É Í ő ő ő ó ő ó ő í ü ó í ó í Í ő í ó í í í ö ő ő ű í ő ö ő ő ó ó ő í ő ő ó í ő ó ő í ü ü ó ú ő í ő ó ö ö ő ü ö ő í ő ő í í ő ö ő ü ö ő ő ő í ó ő ő í ő í ő ü ü ö ö ü ó ő í í Í í í Ó ö ö ő ő ó ö í ö ö
Részletesebbenő ő ö ő ü ö ő ő ö Ö ő ü ő ő ő ö ő ü ő ö í ö ő ő ö ö ö ő ő ő ü ő ő ü í ő ő ö ő ü ő ö ő ü ö ő ü ö ő ü ü í Ő ü ö ö ö í Ő ü ö ő ö ö í ö ü í í ö í ő í ö ö ö ő ő ü ö ő ü ő ü ú í ü ö ő ö í ö í ö ö í őí ü í ü
Részletesebbenú ő ú ú í ö ú ö ű ű ö ő í í Ú ó í ö í ő ő ü ű ö ő í ü ü ű ö ő ű ó í ö ö ü ú ö ö ő ó ü ú ő ű í ő ű í ü ö ú ó ő ü ő ü ö ö ő í ő ü ö ú ö ö ő í ü í ő ú ő í ö ö ú í í í ú ő í ö ú ő ő Á Á ó ö ú í ó ö ó ó őí
Részletesebbenő ő ő ü É Á Á É ő ő ő ü í ő ű í í í í í í í í Í Í ű Í ü Í ű í ü í ő ő ü ő í í í ő ű í ő ő ü ő ő ü í ő í í ő ü í ő ő őí í í ő í ő í Ü ü í ő ü í í í ő í ő í ü ú í ő ü Í ő ő ő ő É Ó Ó É Í É í Í Í őí ő ő Ó
Részletesebbenö ú Á ő ö í ő ú í ő ö Ö ő ü ö Ö ő í ő ü ő ő í ő ő ü ü í í ő ü ű í ö ú í ö ö Ö ü ű ő ő í ö ő ű ő ö ő ü ö í Í ü ö ő ö ö ő í ű ö ö ű ö ü ö ő í ú ű ű ű ö ő ü ő ü ö ő í í í ő ö í ő Í Ö Ö Ü ő ő í ő Ő ő ő í ü
Részletesebbenü í í ű ű í ü ü í ő ú ü í ő ú í í ü í ü í ő ü í í ő ő ü í í ú ú ő ő ü ú ü ű ű í ű í ü ű ú ü í ü í ő ő ű ő ő í ű í ő í ő ü ő ű ű í ű ú ű í ú í ő ü ú ú ő ő í ü ú ü ő ő ő ü í ú ő ő í í ő ú ú ő ú ő ü ő í ő
RészletesebbenÁ í Á í ó í í ó ö ö ő ő ő ö í í ó É Á í ó í ó ó ü ű ö í ó í ő ö ö ö ü í ó ü ü ü ö í í ő í ő í í Á í í í í ő ő í í ú í ó ö ö ö í ó í í ő ó í ű ö ö ó í ö ő ö ú ö ö ű ő ő ő ö ö ó í ő ó í ű ű ö ő ű ó í ű ő
Részletesebbenó ü Á Ó Ó ó ó ú ó ú í ó ű ü í ú í ő í ú í ó ö ó ó ő ő ö É í ú í ű ő ű í ü í ó ö í í í ő ó ö í ú ó ó ö í ó í ó í ü í ó í í í ű í ú ű í ö ő í í í í í í ő ö ö í í í í í í ó ö ő í ü ü ö í í ó ó ó í ö ű ű ó
Részletesebbenő Ú Ú ú ó ú Ó í ő ő ű ú ó ő ú ü ü ő ő ő ó í ó ü ó ő í ű ő ű í ó ü ű ő Ü ő ő ű ő ó í í ű ű ó í ű Ü ó ű Ü ű ű ó Ü ő ű ő í ó ó í ó ó Ü ó ó ó ó í ő ú ű ó ó ő ő ő ő ó í ő ó ó ó í ó í Ü ő ó ú í ó ő ü ú ő ű í
RészletesebbenÜ Á í É Ü Ó Ü Ü ú ú Ó í Ű Ó ö ű Ö Ó Ó Ú ű Ü í ö Ó Ó ö Ü ü ő Ó Ó í í Ú í Ú Ü Ö ő Ő ő ú Ó Ó ü ö ö ö ö ú í ő ő ő ú í ü ő ő ő ő ő Á Ő ú í í ő ü ö ö ö ü ü ü ő í ő ű ö Í ú ü ú ú ö ü ö ő ü ü Ó Ó ö ö ö ú ő ő
Részletesebbenű ö ö ő ő ő ö í ő ö ö Ö Ö ő ő ö ő ö ű í ő ö ö í ő ö ü í ő ö í ű ő ö ő ő ő ö ő ü ü Í ő ö í ő í ö ö í ö ö ű ö ő ő ő ő í ü ö ö ő ü ő ő ő ö ő í ö ö ö í ő ű ő í í ö ü í ő ő ö ű Á í ö ö ö ü í ő ö ü ő ő ö ő í
Részletesebbenó É ő ö ü ö ú ü ö ű ő ú ú ő í ö ü ü ó ó ö ű ü ő ö ö ö ö ő í ö íí ü ó í ó ö ő ő ü ó ö ű ü ó ö í ó ö ő ö ű ö í ú ó í ü ő ú ő í ó ú í ó ö ó ö ö ű ö ó ö ó ö ő ö í ó ő ő ú ő ő ű ú ó ö ú ó Ó ó ú ü í ó ő í í
Részletesebbení ő í ü í í í ú ű í í í ü í ő í Í í í ő í ő Í ü Ó ő í ő í Ü í í í ú ű í í í í Ó í Ö ő ü í ü Ö Ö ő í ő í ü ő í ő ü ő ü ü í í ü í ü í ő ő őí í í í í ü í ő ú ű í í ő ü ü í Ö Ú ú í Á É Ö Ö ű Ü í Ö í Ö ő ő
Részletesebbenő ö ő ő ö ő ő ö ö ő ő ü ő ö ő í ő í ö ő ö ö ü í ő ö ö ü ö Í ő ö ő ú ő ü ü ő ő ű í ö ö í ü Ö ő í ö ő ő ö ű ö ű ö ö ü ő ö ő ő ö ö ű ú ö ű ő ő í ő í ő ú ő ő ö í ő ú í ő ő ö ű í ö ő ú í ü ö ű í ú ö ű í ő í
Részletesebbenó ó É Á É ü ű ő ő ó í ő ő ő í ó ó ő í ő ő ő Í ő ő í ü ü Í í ő ó í ő ő ó ű ü ő ó í ő ó ó í ó í ű ő ő ő í í ő ő ó ő í ü ű ó í ő í ú ő ó ő ű í ő ő ú ő ó í ő ű ó í ő ő í ő ó í ő ő Í ű í ó ő ó ő ő í ű ó í ó
RészletesebbenÁ É É Í Ü É É Á Ú É É É É Í Ü Ü ő É Ü Ü Ú ő í í ő í ü Á í Í ü ű í í í í í ő ö í ü í ú í í í ő ü ő Ü í ö ő ű ó ű ü ú í í ú ő ő ő í ó ő ő ő í ő í í í ő í ő ű ő ő ö ü ő ő ú í Ü ő ü Í ő ö ö í ó ó ó í í í ú
RészletesebbenÁ Ü Ü ó É ű ö ő Á ű ö ó í Á í ó ó ö ő Á ö ó í ó ö í ó ó ó Á í ó ő ő ü ó í ó ü ü ő ó í ü ű ö ó í ó ő ű ö ó ű ö ő ő ó ű ö ó ű ö ő ű ő í ü ó í í ó ó ó ü í í ő í ö ő ü ü ü ü ó ó ö ő ö ö ü ü ő ő ű ö í Á ű ö
Részletesebbenö Ö ő ö ó ö Ö ő ö ó ö ő ő ó ó ö ö ó ó ó ö ö Á ó ö ű ő ű ő ő ö Ö ö É ő ő Á ű ő ú Ú ő ó ö ő ó ö ú ő ő ó ó ó ó ő ó ö ö ö ö ö ú ő ö ö ű ó ó ö ő ó ó ó ő ő ó ó ó ö ő ó ó ó ó ö ő ó ö ő ő ö Á ő ó ó ó ó ó ö ő ő
Részletesebbenö ő ü Ö ö ő ö ó ö Ö ő ü ö ő ő ő ö ö ö ö ő í ő ő ő í ő ö ü ö ö ü ő ó ö ü ő Ö ö ü ó í ő ő ő ő ő ő ő í ő ö ó ö ó ó ó í í í ó ő ő ö ő ő ú ó í ö ü í í ő í ő ő ó ó ü í ő ő ö ű ó ó ö ő ő í ó í í ő ú ö ö í í ü
RészletesebbenÜ ű ő Á Í ü ű ő ő ő ő ó ó ü ü ő ű í ő ó ü ű ő ó ó ü í ó ó ő ő ő ű ő í í í í ó ő ú ó í ű ü í ü ő ő í í ó ó ó ó ő ő ő ő ü ő í ő ó ó ő ő ó ó ü ú ó ő ő í ó ü ó í ő ó ü ű ő í ő ü ő í ő í ő ő ó ü í ü Í í ü í
Részletesebbenó ó ó ű ó í ő í Á ő ű ő ő í í ű ó ú ő ű ő ő ú ő ő ó í ő ű í ű ű ő ó ó ő ő ó ó í ű ú ű í ű ű ű í ó í ó ó í ő ó ű ű í ő ű ő ó ű ű í ű í í í ó ű ő í í ó ű ő ő í ű ű ű í ú í ó ó í ű ó ú ű ó ő ó ő ő ó ó ó ó
RészletesebbenÚ Ö Ú Ü ú í í ú í ú í í ú ő í í ő ú í ű í ő í ő ő ő ő í í Ö í Ü í Ö í Í Í í Ö Ö Í ő Ö Ö Ö ú í ű í í ő ő ő ő í ő Ő Ó Ö Ö í Ú Ú Ö Ú Ö í í Í í ő ú Í ű í í ő ő ő ő í í í í ű í ű í í í ű ű í í Í í í Ó Ó ú Ü
RészletesebbenÍ Ö ő ő ó Í ü ü ü ó ű ő ó ű ű ü ü ü ó ó ü ó ó ü ú ó ó ü ó ó ó É ó Ö Í ó ü ó ű ó ó ü ő ó ü ü ó Í ó Í ó ó ó ó ó ű ó É ó ű ő ó ő ó ű Í ó ó ő ü ő ó ó Í ő ó ő ő Á Ö ő ő ü ő ú ó ú ü ő ü ő ó Í ú ő ő ű Á ü ü ó
Részletesebbenú í ő ö ö ö ö ö ő í ö ö ö ő ő ö ő ö ú ö ő ö ú í ő ö ö ő őí ü ú ő ü ő ö ü í ő ü ü í ő ö ő ü í ő ö ö í ű ú ö ö ö ő ő í ő Ű ő ü ő ő ö ö ő í í ö ö ü ö ű ö ö ö ü ő ö ö ü Á í ő ö í ü ő ő ü ö ű ö ö ö ű ö ö ö
RészletesebbenÁ Á Ü Ö Ú Á É í Ú Á Ö Á Ü É ó ü ó ó ó őí ő ű í ó í ő ü ő ú ó í ő ő ő í ü ü í í ő ú ő ú ő ő ó í ú í ü ő ő ú ő ü í ó ó ü ó ő ü ő í ú ú ő ő ú ő ő ü ú ő ó í ü ű í í í ü ú ó ő ő ő ő ő ő ű í ó í í ó ő í ó ő
RészletesebbenÁ Á Á í ő Ö Ö Á Á Ó Ö Á Ő ő ü ő ő ő Ö Í ő ő ő ő Ö ú Ö ő í ő Ö ü ű ú ő í Ü Ö Í Ö Ö ő ő ű Ő ű ő ü ű ő í ő í ő ü Ö Ü Ö ő Ö ő Ő ő í ű É Ű Ö ő ő í ő ü ő í ű ü ő ő ü ő Ü ő ő ü ű ő ú ü í ő ü ü Ö ő í Ü ő í ü ő
RészletesebbenÖ Ő Ő Ő Ő Ö Ö Ő Í Í Á Ö Ő Ö Ú ŐÍ Ú Í Ő É É Í Í Í É Ő ö Ú Í Ő ö É É É Í É Ő Í Í Í Í ö Í Í Ö Í Ö É Í É É É Í Í ö É Ö Ö Í Í É É Ő Í É Ő Ö É ÖÍ Í Í Ő Í Í Ö Í É Ő Í Í ü É É É ö É É É ö Í É ö Í Ő Ő Ö É É Í Í
Részletesebbenö ű é ö é é é é é ő Ö é ö é í ű ö é é é é é é é ö é é é ű ö é í ű ö é é í é í é é é é é é ő ö é é é ő é ö ő ő Ü ő ö é Ü ő é í é ö ö é é Ü ő é Ü é ö ű é í ö é é ü ű ö é é ö Ü ö ű é é Ü Ü ö í é ö é ö ű é
RészletesebbenÉ É ó í í ö ö Í ö ó ó ó ó ó Á ö ú í ó Ö ó ö ö ó ó ö ö í ö É ö Á ú Á ö ú ö ú ű ú ú í ö ö í Ü í í Ó ö ú Ü í Ü í í Ú ö ö í Í ü Ó ö Ü ú ü ü í Ó í ö í ó Ó ó ö ó ö ó ű ö ú Í í ü ö í í Í í ü í ó Ó í ó Ó Ó Í Ó
RészletesebbenÓ É É ö É ö É Ó ó Í ő í ó í Ó í í Ó í Ö í ó Ó Í í Ó ő í í ó Ö í ö í ó í ó ö í Í ö ö í Ő ó ó ó Í í ó ö ó í ö í í ó ó í ó Ö ó ó í Ó Í Í ó í í í í ö í óí óí í í í ö íí íí ó Ő í Ó í Ő Ö í ó í í í ó í í Ó í
RészletesebbenÓ Ü ö ö ö ö ö ű ö ü ü ö í ö ö Ü ö í ű ö í ö Ö í ü ö ö ö ü ü ü í ú ö ú ú í ö ö í ö ö ö ö í í ú ö í ö í ö ü ú í í í í ú í ü ö ö í í í ö í ú í í í í ö ö ö ö í ú ö ö ü ö ö ö ö ö ö Ö ú ü í ü ü ü ö ö í ü í ö
RészletesebbenÖ ó Ö í ó ú ő ö ó Ö ő ü ú ü ő ü ő ő ő ö Ö ö ó ő ü Ö ö ó ó ó í ő ő ó Ö ö ö ő ó í ő ó ó ö Ö ő ú ö ő ó ó ó ő ú í ö ó ú ö ü ü í í Ö ü ü ö ő í ó ő í ö ő ü ö ő ö ü ö í ö ö ö ú í ö ő ö ő ó ö Ö ü í ö í ő ő ű ö
Részletesebbenö ő ü É Ü É ö ö ő ö Ö ő ü ó Í ö ő ő ő ö ö ö ő ó ó ö í ö ó ö ő ö ő Á ö ó ü ő ő ó ö ő Í í ö ű ó ö ű í ó ö ő Í ü ö ö ó ü ő ü ü ó ü ő ó ü ö ü ö ü í ö í ó ő ó ó ö ü ö ő ö ü ú ö ü í ó í í í ö ü ő ö ö ő í ő ö
RészletesebbenÜ Ú ö ö ö ö ö ö ö Ó Ó Ó ö Í Ó ö Ó ö ö Ó ö ö Ó ű Ó ő Ó Í ű ö Ó ú ő Í ö Ó ű ö ö Ó ő ő ő ű Í ő ö ö ű Ű ú ő ö ö ú ö ű ő Í ő Ó Í Ú ő Ó ő ö ő ö ü Ó Ó ö Í Ú ő ű ű ő ő Ó Í ú Ú ú ú Ó Ó Ó Ó ö ú ö ü ö Í ö Ü ö Í Í
Részletesebbenö ő ő ő ó ő ő ü ó ü ö ö ó í ö ö ü ő ű ö ő ő ö ő Ó ő ó ó ü ű ö ó í ö ő ő ü í ú ö ú ü ó ó ő í ú ó ö ö ü í ő ő í ő í í ó ő ő í ő ű ő ó ü ű ő í ő ü ő í ő í ű ő í ű ő ű ű ű ó ü ő í ü ő ó ó ó ó í ő ő ö ó ó ü
Részletesebbenö ó ü ö ö ű ö ű ű ó ö ó ö Ö ü ö Ö Ű ö ű ű ó ö ó Ö Ö ó ó ó ö ö ö ó ó ó ö ó ö ö ó ü ö ö ü ö ű ö ű ö ö ö ö ö ü Ó ö ű ó ö Ö Ö ö ó ö ö ó ó ö ö ü ö ű ö ű ö ö ö ö ö ó ö ö ö ü ö ű Ö ö ű ó ö ó ö ö ö ö ö ö ö ö ö
RészletesebbenÜ ő ö ő í ö Ö ó ó ö Í ó ő ő ő Á Ú í í ő ú ó ö ü ő ó ő ó ő ó ü ö ö ö Ö ő ö ő ő ő ö ö í í ú ú í ü ö í ó í É ö É í ő ö ő ő Á Ú í í ő ő ü í ö ö ő í ó í ő ó í ő ő ö Ő É Á ő í ú í í í ö ö ő ő ó ő í ó ő ó ő í
RészletesebbenÁ Á ö Á ö ö ö ő őí ö ö ö ő ö ö ő ü ö ó ő ő ö í Ö ö ő í ó ö ő ő ö ö ö ő í í ó ó ö ö ő ó ő ö í ő ö ö ő ő ö ő ö ü ü Ö Ö Ö Ö ö ó ő í ő ő ő ö ö ő őí ő ő ö ö ú ö ő í ő í í ó ó ö ö í Á Á ó ö ó ö ó ö ő ö ö ó ö
Részletesebbenö í ü ü ö ö í ú í ö ö ű ö ö ö í ö ö í í ü ö ö ü í ö ö ú ö ö ö ö í í í ü ö ű í í ü ö ö í ö ö í ú ü ö ü ö ö í ö í ü í ö ü ö ö ű ö ö ü ö í ö ö ö ö ü ö ű ü í ö ö ű í í í ú ű ö í ö ö í í ö ö ö ö ü É í ö ű ö
RészletesebbenÜ Ú ő É É í ü íí ő ö ö Ö Á É ő ö ö ö ö ő ú ő ó ö í ó ő ú ö ó í í ó ö ö ö ü ö ó ö ö ő ö ő í ú ő ü ö ö ö ö ó ó í ű ő ö ö í ö ö ő ö ö ö ö ö ö ű ö ö ű ő ö ő í ö ő ú ö ö ö ó ű ö ő ű ö ő ú ü ő í ü ü ü ü ő ó
RészletesebbenÓ ó ű ő ű ő Ó ő É ő ő ó ű ő ó ó ű ü í ü ű í ü ő ő ő ű ó ő ó ü ő ő ő ó í í ő ó ű ő ó ű ő ó ü ó ő ő ó ő í ü ő ó ó Á ó ő ó í ű ú ő ő ó ő ó ü ő ő Á í ó ó í ő í ó ő ő ő É ő ü ó ü ő í Á ó ó ő ü ő ó ű ű ó í ü
Részletesebbenű í í ű í őí ő ű í í ő í í í í ő í í í ő ő ő ő í í í ú ő í ő ú ő í ú í í í ű í Á í ő ő í ő í ő ű ő ű í ő ú í ú í ű ő ű ú í í í ő í ő í ő ő ű ú ő í ő ő ő ű ő Ö ő ű ő í ő ú í ő í í ú ú É ő Ö ú ő ú ú Ő ő
Részletesebbenü ű í Í íí ü ü ű í ú Ó í Ó ú ő ü ü őí ű í í ő Í ő ő ü í Ő í ő ü ü ü í ü ú ő ú ü ő í í ú ú í í ű í ő í ő ű Ü ü Ü ü ü ü ú Í í í ű ü ő ü í ű ő ü ü ü í ü ü Í í ü ü ű í í ő ő ü ü ü ü ü ő ő ű Í ü ü ü ú ú ü ü
RészletesebbenÁ Á É ö ú Ö ó ú ó ó É ó ó ö öí ú Ö ö ú ú ó ü ö Í ó ö ú Í ö ó ó Ú Ö ö Ö ö ú ö Ó ú ú ú ö ó Í ó É ú ú ü ö ö ó ü ö ó ü ö ö ű ó ó ó ö ö ö ű ú Á ó ö ö ü ó ó ó ó ó ö ű ö ö Á ó ö Á ó ö ó ó Á Ö Í ó ü ű ó ó ó ó
RészletesebbenÚ Ó í ó ú ú ó ő ü ó ő ó ó ü ú ó ő ü í ó ó ó ő ó ő ő ú ó ú ó ú ú ó ú ó ú ó ó ó ó őí ő ú í ó í ő ő ü ő ú ó ó ó ó ó í ő ő í ú ü ó í ő ő ű ü ű ü ó í ü ő ű ü ü ű ő ő ó ú ü ó ú ó ú í ü ő ő ő ó í ó ó ő ű ó ő
Részletesebbenö Ö ö ő ö ü ö Ö ő í ü ő ü Ö ő ő ő ő ő ő ó ő ő ü ő ő Á í ó ő ö ö ü ö ö ö í ü ü ő ö ö ő ő ö í ő ő ő ő ü í ő ő ő ü ő ü í ő ö ő ö ő Á ó ü ó ö í ó ö Ö ö ő Ö ű ö ő ö í ó ó ó ö í í ó í ü ő ő í ó í í í í ö ő ü
Részletesebbení ő ü ö ú ü ö í ő ü í ó í í ü í ó ő ű ö ö ó ü ö Á ü ö ű ő ö ü ö ű ü ü ó ő ő ö ö ű ő Í ö ő ö ü ü ö ő ó ő ő ő ó ú ó ü Í ó ó ó ó ó ö ű ó őí ő ü ö ú ű í ő ő ő ö ő ö ú ű í ó ő ö ő ö ú ű í ó ü ó ő ö ö ö í í
RészletesebbenÜ Íí É Ü Í É É Á ü ü ű ő í ó ó ó ő ó ó Í É É É É Á É ó ő í ó í ü ó ó ő ő í ű í í ó í í ő ő í ó ő ó í ü í ő ü ő í í ő ő ú ű ü ó í ő ő ó ú ó ó ő í ü ő ű ő ő ú ő í í ő ü í ő É É É Á Ó É Á Á ó í ő ó ó ó ü
Részletesebbenő ú Á Á É ö ő ő ő É í ő ő ő ő ö ö ő ö ö í ő ő í í ő ű ö ű ő ű í ő í ő ö ü ü í ű í ő ü ö ü í ü ü í ő ő í ű í ő ö Á ö ö í í ő ő ő í ő ö ő ű ú ö ü ö ö ö ö ö ő ü ö ö ő í ü ö ú ö ü ő í ö ö ő ő ő í ö Á ö í ű
Részletesebbenü Í Á É ö ő Í í ö ű ő ú ó í ő í í Í í ű Í ő ü ő ó í í ö ö í í ő í ó ö í ó Í ú í Í ő Á ő ö ő ő ő ö ü ó ö ö ő í ó í ő ö ö ö ő í ö ü ú í ó ö ö ő í í ő ő ő ő ö ő í ő ő ö í ü ő í ö ö ö ő ü ű ö í ő ó í ő ő ú
Részletesebbenö ü ö ú ü Ó ö ú ü ö ó ö ü ö ö ö ö ö í í ó ó ó ö ú ó ö ó ö ö ö ö í ö ú ó ö ó ü ö í ó ű ö ó í ó ö ü ü ű ö í ú í ó ó ú í ó ö ü ö ö í ö ö ö í í ü ó Ó ö ö ó í í ö ö ó ó ö ó í í ó ö í í í ö í ü í ű ö ó í ö í
Részletesebbení Ó ú Ö í ó ó ó í ú ő ó ű ö ö ő ó ó ö ó ó ó ö ö ú ó ó ö í ő ó ű ö Ú ő ű í í ő ű ű ö í ű í Á ó í ó ú Ö ó í í ó í í í í ú ó í ű í ú í ű ö ó í í Í ű Ó ő ő ű ó ö ö ű í í ö ö ö ö ő ó ó ó í ú í ő í í í ú ó ó
Részletesebbení É É í É ő É ő ö É Á É Á Á Ó ö ő ő ö É ó ő ó ő ó ő ú ó ó ö ő ö ö ő ő ö í ő ő íí ö Ő É í ő ú ó ű ö í ó ő ú ó ű ú ő ő ő í ü ő ö ő ű ö í ő ü ő í ó ó ó ó Ü É Ü Ü ő ó í ő ó ó ó ő í ó ó ő ő í Á Á ő É É ő Í
RészletesebbenLineáris Algebra gyakorlatok
A V 2 és V 3 vektortér áttekintése Lineáris Algebra gyakorlatok Írta: Simon Ilona Lektorálta: DrBereczky Áron Áttekintjük néhány témakör legfontosabb definícióit és a feladatokban használt tételeket kimondjuk
RészletesebbenFejezetek a lineáris algebrából PTE-PMMK, Műszaki Informatika Bsc. Dr. Kersner Róbert
Fejezetek a lineáris algebrából PTE-PMMK, Műszaki Informatika Bsc Dr. Kersner Róbert 007 Tartalomjegyzék Előszó ii. Determináns. Mátrixok 6 3. Az inverz mátrix 9 4. Lineáris egyenletrendszerek 5. Lineáris
RészletesebbenJelek tanulmányozása
Jelek tanulmányozása A gyakorlat célja A gyakorlat célja a jelekkel való műveletek megismerése, a MATLAB környezet használata a jelek vizsgálatára. Elméleti bevezető Alapműveletek jelekkel Amplitudó módosítás
RészletesebbenHenger körüli áramlás. Henger körüli áramlás. Henger körüli áramlás 2015.03.02. ρ 2. R z. R z = 2 2. c A. = 4c. c p. = 2c. y/r 1.5.
5.3.. Henger körüli áramlás y/r.5.5.5 x/r.5 3 3 R w z + z R R iϑ e r R R z ( os ϑ + i sin ϑ ) Henger körüli áramlás ( os ϑ i sin ϑ ) r R + [ ϑ + sin ϑ ] ( ) ( os ) r R r R os ϑ + os ϑ + sin ϑ 444 3 r R
RészletesebbenAnalízis elo adások. Vajda István. 2012. október 3. Neumann János Informatika Kar Óbudai Egyetem. Vajda István (Óbudai Egyetem)
Vajda István Neumann János Informatika Kar Óbudai Egyetem / 40 Fogalmak A függvények értelmezése Definíció: Az (A, B ; R ) bináris relációt függvénynek nevezzük, ha bármely a A -hoz pontosan egy olyan
RészletesebbenArany Dániel Matematikai Tanulóverseny 2011/2012-es tanév első (iskolai) forduló haladók I. kategória
Bolyai János Matematikai Társulat Arany Dániel Matematikai Tanulóverseny 011/01-es tanév első (iskolai) forduló haladók I. kategória Megoldások és javítási útmutató 1. Az ábrán látható ABC derékszögű háromszög
Részletesebbenmatematikai statisztika 2006. október 24.
Valószínűségszámítás és matematikai statisztika 2006. október 24. ii Tartalomjegyzék I. Valószínűségszámítás 1 1. Véletlen jelenségek matematikai modellje 3 1.1. Valószínűségi mező..............................
Részletesebben