Robotok a fogyatékosság csökkentésének szolgálatában

Hasonló dokumentumok
DOMEO Időseket otthonukban segítő robot

ERGON: görög eredetű szó Jelentése: cselekvés, tevékenység, tett

XVI. ORSZÁGOS JÁRÓBETEG SZAKELLÁTÁSI KONFERENCIA ÉS XI. ORSZÁGOS JÁRÓBETEG SZAKDOLGOZÓI KONFERENCIA BALATONFÜRED, 2014.

A ROBOTIKA ALKALMAZÁSÁNAK LEHETŐSÉGEI A HAD- ÉS BIZTONSÁGTECHNIKAI MÉRNÖK KÉPZÉSBEN

Sebészrobotikai mini-szimpózium. Készítette: Molnár Lóránd G9KGOD December 3.

CEIA ths 21 series ÚJABB FÉMÉRZÉKELŐ A MINŐSÉGELLENŐRZÉSHEZ.

SZALAY PROFESSZOR HATÁSA A DEBRECENI NUKLEÁRISMEDICINÁRA

HELYSZÍN: RAMADA RESORT AQUAWORLD BUDAPEST IDÔPONT: OKTÓBER 27. REGISZTRÁCIÓ: HUNGARY.NI.COM/NIDAYS

A mesterséges intelligencia alkalmazásának egyik legfontosabb és leglátványosabb területe

Robotot vezérlő szoftverek fejlesztése Developing robot controller softwares

Knorr-Bremse Fékrendszerek Kft.

ENELFA ENtrepreneurship by E-Learning For Adults TANULÁSI HATÉKONYSÁG NÖVELÉSE INNOVATÍV VÁLLALKOZÓI KÉPZÉSEK A BGF-EN

Megmunkáló központok munkadarab ellátása, robotos kiszolgálás

Békéscsaba_ Szabadka 00:52,09. VIII. korcsoport (60-64 év) 1. Varga Attila 1938 Szabadka 00:38, Szabadka 00:51,57

STROKE UTÁNI REHABILITÁCIÓ ESZKÖZEI NEM TÁMOGATOTT ESZKÖZÖK A STROKE UTÁNI REHABILITÁCIÓBAN

MEGHÍVÓ ORVOSTECHNIKAI ESZKÖZÖK HASZNÁLHATÓSÁGA NYÍLT KÉPZÉS

Problémafelvetés 1. Ez a csökkenés arányosan nő az idő elteltével (Celik B, Ones K, Ince N. Istanbul, Turkey.)

Wigner Jenő Műszaki, Informatikai Középiskola és Kollégium (3300 EGER, Rákóczi út 2.) tel./fax: tel.: 36/ , fax.:36/

Bevezetés a gyermekrehabilitációba

Gyártórendszerek fejlődésének fázisai

Active and Assisted Living Joint Program (AAL JP) Tevékeny és önálló életvitel közös program

Tevékeny és önálló életvitel közös program Active and Assisted Living (AAL)

GÉPI ÉS EMBERI POZICIONÁLÁSI, ÉRINTÉSI MŰVELETEK DINAMIKÁJA

Tekehíradó. Kiadja: Körlevél gyanánt

DOKTORI ÉRTEKEZÉS TÉZISEI A HEMIPARETIKUS BETEGEK JÁRÁSÁNAK ÉS ÁLLÁSSTABILITÁSÁNAK HORVÁTH MÓNIKA

AAL Információs Nap Divinyi Ágnes AAL NCP

REHABILITÁCIÓS SZOLGÁLTATÁSOK FEJLESZTÉSE

PROGRAMFÜZET VI. DEBRECENI EGÉSZSÉGÜGYI MINŐSÉGÜGYI NAPOK HOL TART MA A MINŐSÉGFEJLESZTÉS AZ EGÉSZSÉGÜGYBEN? (2006. május )

Kimutatás a Földművelésügyi Minisztérium vezetőiről napi állapot szerint

Raiffeisen Electra Terminál. Felhasználói kézikönyv

Magyarország átfogó egészségvédelmi szűrőprogramja

Hővisszanyerős szellőztetés

Kunszentmártoni Gimnázium és Szakképző Iskola (OM: ) 5440 Kunszentmárton, Kossuth Lajos út 37. Telefon/fax: 56/

EGYETEMI DOKTORI (Ph.D.) ÉRTEKEZÉS

Rehabilitációs ismeretek kórházi orvosok, szakorvos jelöltek és szigorlók körében


Nemzeti Agrárgazdasági Kamara (NAK)

FIZIOTERÁPIÁS ÉS TÁPLÁLKOZÁSTUDOMÁNYI INTÉZET PÉCS- GYÓGYTORNÁSZ TÉMAVEZETŐ NEVE. Prof. Dr. Kránicz János. Prof. Dr. Kránicz János

II. A Magyar Betegbiztonsági Társaság és a Semmelweis Egyetem I. sz. Sebészeti Klinika szervezésében

KÓRHÁZI GYÓGYSZERÉSZEK SZIMPÓZIUMA BALATONALMÁDI, OKTÓBER

Mozgásszervi rehabilitáció

Munkacsoporti Megbeszélések 2016.

CSOPORTOS ÉLET-, BALESET- ÉS EGÉSZSÉGBIZTOSÍTÁS KÜLÖNÖS FELTÉTELEI

SZAKDOLGOZATI TÁJÉKOZTATÓ

VI. Gyermekszív Központ

Mit tehet a gyógytornász? Súlyos mozgásfogyatékosság. Enyhe fokú mozgásfogyatékosság. Pozícionálás. Passzív mozgatás

VI. korcsoport 1. Gyepesi István :14,71 Újpesti Delfinek SE 2. Kabay Tibor :31,14 Tempo Tours, H.-szob.

KASZPER Felhasználói dokumentáció

szakambulancia K2 026

A tervezés s során n figyelembe veendő emberi jellemzők 3.: A fizikai és s a szellemi munka. Megterhelés. Igénybev. Stressz

Think customer Hatékony ügyfélszolgálat és megvalósítási módszertan. WorkShop

Szenzorhálózatok Szenzorhálózatok alkalmazásai ( )

Az elektronikus iratkezeléssel kapcsolatos jogszabályi követelmények érvényesítése. DMS Extra! november 16.

A körülmények és a környezet hatnak ránk, de magunkért csakis mi vagyunk felelősek. (Paulo Coelho) Ballagási meghívó

CIB BANK ZRT. MIKROVÁLLALATI HITEL KONDÍCIÓS LISTA ÉRVÉNYBEN: MÁRCIUS 16-TÓL

Szakdolgozatok Kostyákné Vass Ágnes 1 pl. A jog tudományossága

A RENDÉSZETI ÁGAZAT DOKTORANDUSZAINAK VI. ORSZÁGOS FÓRUMA NOVEMBER 20. NEMZETI KÖZSZOLGÁLATI EGYETEM RENDÉSZETTUDOMÁNYI KAR. 1.

BusEye online személyre szabott utastájékoztató mobil alkalmazás fejlesztése

CNC Robot Robomachine. M-2iA

DEBRECENI ÜGYVÉDI KAMARA

Szakma megnevezése Szakmakód ÁGYSZÁM. csecsemő és gyermekgyógyászat

(1268-as mellék) Prof. dr. Barkai László oktatási és tudományos igazgatóhelyettes 06/46/

Energia automatizálás

Robotino programozása

Izom- és csontrendszeri tünetek a számítógépen dolgozók körében

Megfelelő kéziszerszám kiválasztása ergonómiai szempontok figyelembevételével

II. A Magyar Betegbiztonsági Társaság és a Semmelweis Egyetem I. sz. Sebészeti Klinika szervezésében

Kezelői Kézikönyv szakképzett üzembe helyezők részére. Vezérlőberendezés R600 készülékhez

6. KTF Keretprogram pénzügyi vonatkozásai. Gulyás Ágnes OM KFHÁ. EU referens EU TéT Együttműködési Osztály tel:

Az ellátás-szervezés szervezés s szerepe, típusai a korszerű egészségügyben

Regisztráljon környezetünk védelme érdekében. és nyerjen egy környezetbarát táskát! nyereményjáték nyertesei. Gratulálunk!

ANGOL ÁLTALÁNOS NYELV

LOGSET GT Forwarderek

Megyei matematika verseny évfolyam

Vizuális kultúra évfolyam. tantárgy 2013.

OKTV 2007 Hazánk külkereskedelmének alakulása 1990-től napjainkig

Kisiskolás korú gyermekek úszástudásának és motoros képességeinek fejlesztése úszó foglalkozásokkal Szlovákiában

Évf. Iskola neve Felkészítő tanár neve. 7. Tóth Gábor Nándor Első Óbudai Német Nyelvoktató Nemzetiségi Bris Ágnes

MODERNKORI VESZÉLYEK RENDÉSZETI ASPEKTUSAI című nemzetközi tudományos konferencia Pécs, június 25. PROGRAMJA

M E G H Í V Ó. A Magyar Tudomány Ünnepe alkalmából megrendezendő Rendészeti Ágazat Doktoranduszainak VI. Országos Fórumára

Az ITS és motorkerékpáros közlekedés kapcsolata Szűcs Lajos március 5. Hunguest Hotel Griff

OBD2 Hibakód lista. P0XX Tüzelőanyag- és légnyelésmérés

MAKING MODERN LIVING POSSIBLE. s Optim VLT 690V. oto r. /

GYERMEK- ÉS IFJÚSÁGPOLITIKA. JÓ képzettséget és JÓ munkát minden gyermeknek, mire felnő!

HM ÁEK Járóbeteg Szakrendelő Intézet június havi orvosi beosztás

Kombi-alagút szellőzés

MEGHÍVÓ. A Debreceni Egyetem Orvostudományi Doktori Tanácsa meghívja Önt. Dr. Szatmári Szilárd Attila

ROBOTTECHNIKA FEJLŐDÉSTÖRTÉNET, ALKALMAZÁSOK, ROBOT FOGALMA. 1. előadás. Dr. Pintér József. Robottechnika

A KMDI AKTÍV HALLGATÓI (2013/2014) III. évfolyam. Kritikus infrastruktúra védelem elemzése a lakosságfelkészítés tükrében

Ez a nemzetközi szabvány munkatudományi alapelveket rögzít a munkarendszerek kialakítására vonatkozó alapvető irányelvek formájában.

Tanulmányi Tájékoztató 2012/2013. tanév II. félév

Név Iskola Felkészítő tanár ö. 1. Rácz Viktor DRK Dóczy Gimnáziuma, Debrecen Tófalusi Péter

VERATEMP+ ÉRINTÉSNÉLKÜLI KLINIKAI HŐMÉRŐ. Használati útmutató

J E G Y Z Ő K Ö N Y V. N a p i r e n d

Miniszterelnökség. Igénybe vevő Beosztás Gyártmány Típus Gyártási év Futásteljesítmény

Saunier Duval készülékek hivatalos beüzemelését és karbantartását végzı partnerek

Egy kolposzkóp a tökéletes megjelenítéshez és munkához. ATMOS i View

A CAN mint ipari kommunikációs protokoll CAN as industrial communication protocol


Gyors Telepítési Útmutató

Átírás:

Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Gyártástudomány és -technológia Tanszék Robotok a fogyatékosság csökkentésének szolgálatában Összeállította: Tóth András tudományos munkatárs 1

Előadásvázlat Bevezető Magyarországi egészségügyi robotos helyzetkép Kutatás-fejlesztési és innovációs projektek: REHAROB +: agysérültek felső végtagját gyógytornáztató robot DOMEO: időseket otthonukban segítő szociális és fizikális társrobotok EVRYON: ember-gép szimbiotikus együttműködését kihasználó viselhető, járást segítő robot 2013. 04. 2

1. bevezető dia: Robotok vezető autógyártónknál A világ első ipari robotja, az Unimate, 1961-ben egy fröccsöntőgép kiszolgálását kezdte meg a General Motors, Ternstedt, New Jersey, USA-beli üzemében. Ma a világban 1,2 millió, Magyarorszá-gon kb. ezerötszáz ipari robot működik (IFR) ISO 8373: A manipuláló ipari robot automatikusan irányított, újraprogramozható, többcélú legalább három tengely mentén programozható, térben rögzítetten telepített vagy mozgatható alapú, ipari automatizálási feladatokra használt manipulátor. Forrás: http://www.ifr.org, http://audi.hu 2013. 04. 3

2. bevezető dia: Művészet - szépirodalom 2013. 04. 4

3. bevezető dia: Művészet - film 2013. 04. 5

4. bevezető dia: Robot az otthonunkban Forrás: SONY, http://www.speedshop.hu 2013. 04. 6

Magyarországi egészségügyi robotikai helyzetkép 7

Da Vinci, urológiai sebészrobot, Telki kórház, eseti alkalom 2007.03.23. HM Állami Egészségügyi Központ, 2011. december 2013. 04. 8

Robot sebész lézer, DE OEC, 2012. január Debreceni Egyetem, Orvos- és Egészségtudományi Centrum 132.500.000 Ft Első két hónapban 13 szaruhártya átültetés Forrás: http://www.deoec.hu/upload/deoec/document/ec_2012_nyar.pdf 2013. 04. 9

LTC2-FTS tip. robottargonca, Állami Egészségügyi Központ 2013. 04. 10

GaitTrainer, Országos Orvosi Rehabilitációs Intézet 2013. 04. 11

Robotbeteg, SOTE, 2009.09.16. 2013. 04. 12

Gyógytorna gyakorlatok robottal: REHAROB és utódprojektjei 13

REHAROB: Mozgássérültek felső végtagjának gyógytornáztatása ipari robottal Tervezés és fejlesztés 2000-2003-ig EU projekt támogatásával Rásegítő projektek: FIZIOROBOT (2004-2005), ROBOTERÁPIA (2006-2007) Országos Orvosi Rehabilitációs Intézetben egy egyszerű (2003) és egy kontrollált (2005) klinikai vizsgálat: 40 fő 15 hónap COSMOSYS (NKTH-TéT, 2010-2013) Orvostechnikai tanúsítás A robotos gyógytorna beépítése a napi munkába Termék életút tervezés 2013. 04. 14

Féloldali bénulás: néhány jellemző Gyakoriság: Átlagosan 800-1500 eset jut minden 100000-es populációra évente az Európai Unióban. Okozza: Agyi érkatasztrófa (STROKE) Agyvérzés (STROKE) Agydaganat Agysérülés Multiple sclerosis Születéskori agykárosodás 2013. 04. 15

Mi az a spasztikus hemiparézis ( szabályozási hiba : állandó alapjel) Megnövekedett izomtónus, elsődlegesen az antigravitációs izmokban: felső végtag: hajlító izmok, alsó végtag: feszítő izmok Rehabilitáció: egy gyógytornász 4 beteget kezel naponta 2 x 45-60 min gy.torna/fő naponta Wernicke Mann tartás intézeti rehabilitáció: 20-25 nap EU:700 Euro/nap, USA: 1400$/nap 2013. 04. 16

45 váll-könyök gyakorlat a 8 ismert iskola szerint Bobath, PNF, Kabat, Brunnstrom, Rood, Vojta, Fay-Doman, Pető (konduktív pedagógia) 2013. 04. 17

MULTIMÉDIA-KATALÓGUS 8. Gyakorlat Kiinduló helyzet Véghelyzet 2013. 04. 18

A REHAROB gyógytornáztató berendezés Célkitűzés: személyre szabott teljes térbeli váll-könyök gyógytorna gyakoroltatás spasztikus hemiparetikus betegeken. Hogyan? Kiválasztottunk két ABB ipari robotot. A kisebbik a felkart, a nagyobbik az alkart mozgatja. A gyógytornász ún. betanításos programozással készíti el a gyakorlatok programját. A fogantyúk segítségével mozgatja a beteg kart, miközben a robotok megjegyzik a mozgásokat. 2013. 04. 19

A REHAROB berendezés számítógépes terve Állvány Ipari robotok Alap: 5x4.6 m 2 Magasság: 2.8 m Motoros kezelőszék 2013. 04. 20

A REHAROB Gyógytornáztató Berendezés első prototípusa (2003) BIZTONSÁG! Állvány Irányító panel Ipari robotok Kezelőszék 2013. 04. 21

REHAROB v2 (2007-) 5. generációs ABB ipari robotok gyári erőszabályozással Kézmodul hozzáadása 5 mindennapi tárgy megfogás és manipulálás tevékenység (Activities of Daily Living: ADL) kiválasztása Aktív gyógytorna: Mozgáskorrigálás gravitációs tehermentesítéssel Mozgáskorrigálás gravitáció mellett Mozgatás ellenállás mellett 2013. 04. 22

A kiválasztott mindennapi tevékenységek mozgásanalízise ADL1: Bögre megfogása a fülénél, szájhoz emelés és vissza ADL2: Zipzár fülének megfogása, a zipzár kinyitása, bezárása, és vissza ADL3: Oldalon lévő telefonkagyló megfogása, fülhöz emelése, és vissza ADL4: Szalvéta megfogása, száj megtörlése, és vissza ADL5: Ajtókilincs megfogása, 90 fokos elforgatás, ajtó 90 fokos kinyitása, bezárása, és vissza 2013. 04. 23

Kézmodul kialakítása Háromujjas ügyes robotkéz (Schunk AG) Robotujj és kézujj összekapcsolása Kézmodul terve 2013. 04. 24

Időseket otthonukban segítő szociális és fizikális társrobotok : DOMEO 25

DOMEO EU AAL projekt (2009-2012): Időseket otthonukban támogató szociális és fizikális társrobotok Kompaï szociális társrobot: Több nyelven (köztük magyarul is) ért és beszél Kérésre önállóan tud mozogni a lakásban Veszélyhelyzeti segítségkérés Napirendre emlékeztető gyógyszer bevétel, találkozó Bevásárló lista Szórakozás játékok, zene és videó lejátszó Kapcsolattartás video-telefonálás, e-mail Hírek, időjárás Élettani paraméterek monitorozása 2013. 04. 26

Felhasználói igények vak felmérése (Magyarország, 120 fős minta) Mi a véleménye egy olyan robotról, amely az idős személy állapotának felmérésekor kritikus érték esetén értesítené az egészségügyi intézményt? Robot bemutató nélkül! 2013. 04. 27

A Kompaï szociális társrobot részei Kamera ÉrintőképernyőÉ Tálca Kikapcsoló gomb Központi egység Motor hajtotta kerék SOS gomb Érzékelők (ultrahang, lézerszkenner, infra) Bolygó kerék 2013. 04. 28

Használatot korlátozó problémák Küszöb Felgyűrődő szőnyeg Robot számára nem látható tárgyak Szűk helyek Csatlakozás a töltőállomáshoz 2013. 04. 29

Betanítás / használat 2013. 04. 30

Funkció használati statisztika A robot minden működési adatát log fájlban tárolja 2011. szeptember 17-től 2012. december 31-ig 8 magyar idős önkéntes hajtott végre terepvizsgálatot. (Szakigazgatási szerv engedélyével!) 2013. 04. 31

Napi szolgáltatáshasználati statisztika a tárolt Log adatok alapján 2013. 04. 32

Hang/érintésmódú kommunikációs szolgáltatáshasználati statisztika a tárolt Log adatok alapján 2013. 04. 33

Felhasználói vélemények a szolgáltatásokról (1-5 skálán pontoztak) Usefulness* Reliability* Disturbance** Navigation 4,75 3,625 2,375 Obstacle detection and avoidance 5 4,25 1,375 Automatic docking 5 4,25 1,375 Carrying small objects 3,25 3,25 1 Voice control 4,875 3,625 1,625 Verbal communication with the robot 4,75 3,625 2,375 Emergency signal 5 5 1 E-mail 4,375 3,625 1,375 Skype 4,5 4 1,5 Weather forecast 3,75 4 1,5 Entertainment 4,25 4,375 1,125 Agenda 3,5 3,75 1,25 Shopping list 2,375 3,5 2,125 Remote control 2,875 4,625 1,375 Blood pressure and body weight 4,25 3,125 1,375 measurement * 1=worst; 5=best ** 1=best; 5=worst 2013. 04. 34

Tervezett és nem tervezett látogatások S01 S02 S03 S04 S05 S06 S07 S08 Tervezett 9 7 17 11 15 14 8 13 Nem tervezett 5 4 1 2 1 4 3 1 Összes 14 11 18 13 16 18 11 14 2013. 04. 35

Eredmények, javaslatok Hasznos, 3 felhasználónk soha nem használt PC-t előtte. Most vásárol nekik a családjuk. Kérdezéses funkciók tetszettek, kapcsolattartás és internet szintén, bevásárló lista kevésbé. PC kerekeken! 24h/7nap megbízhatóságú robotműködés elengedhetetlen. Zaj- és hőkibocsátás csökkentése szükséges. Beszédfeldolgozás teljesítménye jelentősen alulmúlja a biológiai szintet. Biztonsági kérdés is! Kis teherbírású robotkar szükséges lenne. Igény az autonóm működésre ( Beszélgess velem! ) és érzelem kifejezésére. 2013. 04. 36

Járást segítő viselhető robot : EVRYON 37

EVRYON EU FP7 projekt (2010-2012) Új tervezési módszertan kidolgozása, amely hasznosítja a szerkezeti intelligenciát, az ember-robot szimbiotikus együttműködését, és az emberi mozgás biomechanikai modellezésének eredményeit. 38 2013. 04. 38

Ismert viselhető robotrendszerek: minden rendszer antropomorf kivéve az első sor utolsó rendszere (Honda Walking Assist) BLEEX - U Berkeley Pneumatic AAFO U Mich LOPES-U Twente HAL U Tsukuba MIT Pseudo-passive exo ReWalk. Argon Medical Honda Walking Assist ALEX U Delaware SARCOS Exo EXPOS U Sogang SEA-based AAFO - MIT Rheo and Power Knees - Össur Honda Walking Assist 39 2013. 04. 39

A BME feladata: Viselhető robot csípő és bokamoduljának fejlesztése Szervo Csípőmodul: hip adduction/abduction hip intra/extra rotation Szervo és Passzív Bokamodul: Szervo: plantarflexion/dorsiflexion Passzív: adduction/abduction Passzív: intra/extra rotation Önhordó kivitel Aktív támogatás: a maximum izomerő 30%-ig (rásegítés) 2013. 04. 40

30%-nál nagyobb izomerő támogatást nyújtó rendszerek 100% izomerő támogatás: rehabilitáció bénult végtagok mozgatásával (Rewalk központi idegrendszeri sérülteknek) >100% izomerő támogatás: feladatvégző képesség kiterjesztése katonai, munka, telemanipulációs helyzetekben (Bleex, US Army, 40 kg-os hátizsák) 2013. 04. 41

Ergonómiai tervezés 50 %ilis férfi és női modelleket építettünk a Jack TM ergonómiai modellező rendszerben holland idősök antropometriai adatai alapján 5-95 %ilis mérettartományra tervezzük az Evryon viselhető robotot 2013. 04. 42

Gépészetileg végleges BME modulok Boka modul 1. Dorsi / Plantar Flexion (Active) 2. Intra / Extra Rotation (Passive) 3. Eversion / Inversion (Passive) Csípő modul 1. Abduction / Adduction (Active) 2. Intra / Extra Rotation (Active) 3. Flexion / Extension (Passive) 2013. 04. 43

BME modulok összeszerelve az ideiglenes rudazattal 2013. 04. 44

Hordhatósági Teszt 2013. 04. 45

VÉGLEGES BME MODULOK (BURKOLATOK NÉLKÜL) 2013. 04. 46

INTEGRÁLT EVRYON VISELHETŐ ROBOT PROTOTÍPUS 2013. 04. 47

Videódemonstrációk http://reharob.manuf.bme.hu/ http://www.aal-domeo.org/ http://www.evryon.eu/ 2013. 04. 48

BME: Dr. Arz Gusztáv Dr. Stépán Gábor Dr. Kocsis László Jurák Mihály Kovács László Dárday Vilmos Varga Zoltán Varga Péter Kellős György Papp József Gombos Ákos Lezsák Gergely Magyar Gábor Varga Károly Nyitrai Dávid Wohlfart Richard Bojtos Attila Szakály Norbert Köszönöm a figyelmet a projektekben közreműködő munkatársaim és hallgatóim nevében is Bencsik László Zelei Ambrus Bauer Márk Csibrák Tamás Dános László Dános Tamás Gyimóthy Dávid Bohus Krisztián Magyar Bálint Miklós Ákos Preiner Norbert Kirschner Dávid Takács Bálint Kovács Dénes Hodosán Zsolt Nagy Tibor Horváth Tamás És még sokan mások Támogatók: Európai Bizottság OORI: Dr. Fehér Miklós Dr. Fazekas Gábor Dr. Dénes Zoltán Stefanik Györgyi Boros Zsuzsa Dr. Horváth Mónika Dr. Zsiga Katalin Dr. Péter Orsolya Pilissy Tamás Gelányi László Nemzeti Fejlesztési Ügynökség Nemzeti Innovációs Hivatal Partnerek: projekt honlapokon 2013. 04. 49