A technika új csodája: a globális helymeghatározás

Átírás

1 PAP LÁSZLÓ A technika új csodája: a globális helymeghatározás Pap László villamosmérnök az MTA levelezô tagja A földrajzi helyzet meghatározására már a legrégebbi civilizációk is ismertek módszereket. A 20. század végén született mûholdas globális helymeghatározó rendszerek (pl. a GPS) a korábbi feladatokat rendkívül nagy pontossággal tudják végrehajtani, s számtalan új feladat megoldására is alkalmasak. Az elôadás betekintést nyújt a földrajzi pozíció kiszámításához szükséges fizikai és matematikai ismeretekbe. Megismerkedhetünk a GPSrendszerek mûködési elvével, és ennek technikai megvalósításával, vagyis a mûholdas infrastruktúra elemeivel, a mûholdak és a GPS-vevôk közötti kommunikáció módjával. Gyakorlati példákon keresztül pillanthatunk be a helymeghatározó rendszerek széles körû alkalmazási lehetôségeibe a geodéziai, ipari, közlekedési területektôl egészen a szabadidôs felhasználásokig ban született ben a Budapesti Mûszaki Egyetemen villamosmérnöki oklevelet szerzett ban a mûszaki tudományok kandidátusa, majd 1992-ben akadémiai doktora lett; 2001-tôl az MTA levelezô tagja. Pályáját 1967-ben a Budapesti Mûszaki Egyetemen kezdte tôl egyetemi tanár, a Budapesti Mûszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar Híradástechnikai Tanszékének vezetôje, az egyetem rektorhelyettese. Vendégprofesszorként elôadásokat tartott többek között a Veszprémi Egyetemen, illetve a Klagenfurti Egyetemen. A Híradástechnikai Tudományos Egyesület alelnöke, az MTA Távközlési Rendszerek Bizottságának és a MATÁV Rt. Felügyelô- Bizottságának elnöke, a Magyar Ûrkutatási Tanács tagja. Fô kutatási területei: a szórt spektrumú kommunikáció, a mobilrendszerek következô generációját meghatározó kódosztású technológia, továbbá az elektronikus áramkörök, a korszerû modulációs technikák és áramköreik, valamint a hírközlés elmélete. A helymeghatározás elôtörténete A földrajzi helyzet meghatározásának igénye már az emberiség ôsi történelmi korszakaiban is felmerült. A következôkben a helymeghatározás fejlôdésének legfontosabb mozzanatait foglaljuk össze. 329

2 Mindentudás Egyeteme Stonehenge, részlet Navigáció: az a technika, amellyel a vízi és légi jármûvek vezetôi közlekedési eszközüket az általuk kívánatosnak tartott útvonalon irányítják. Asztrolábium, 13. sz. A kezdeti idôben, az emberiség történetének hajnalán a helyzet meghatározásához azaz a földrajzi tájékozódáshoz a fontosabb tereptárgyak (sziklák, magasabb fák, folyómedrek) és az égi objektumok (Nap, fényesebb csillagok) megfigyelését használták. A távolságot pedig tipikusan a lépések leszámlálásával vagy esetleg a sebesség és az út megtételéhez szükséges idô becslésével határozták meg. A nagy ôsi civilizációk elsôsorban kulturális és asztrológiai célokat követve igen magas szintre emelték az égi objektumok (a Nap, a Hold, a fényesebb csillagok és bolygók) mozgásának megfigyelését. Ma biztosak vagyunk abban, hogy például Stonehenge szikláit vagy az egyiptomi piramisokat ilyen célokra is használták. Az égi objektumok megfigyelése során kialakult elméleti és gyakorlati ismereteket a térképészet tudományának szolgálatába állították. Idôszámításunk elôtt 201-ben Eratoszthenész már képes volt arra, hogy a földrajzi helyek szélességi adatai közötti különbséget közelítôleg meghatározza a delelô Nap helyzetének megfigyelésével (erre alapozva még a Föld sugarát is megbecsülte). Így már igen korán kialakultak azok az eljárások, amelyek alkalmasak voltak az észak dél irányú helyzet becslésére. A kelet nyugati irányú helyzetkülönbségeket a megtett út vagy a sebesség és az idô mérésével határozták meg. A tengeri kereskedelmet és a távoli földrészek meghódítását, azaz a földfelszíni navigációt igen erôteljesen támogatta a kínai eredetû mágneses iránytû európai elterjedése. A középkortól kezdve a helymeghatározáshoz szükséges technológiai fejlesztések igazi motorja a tengeri navigáció volt. A fejlôdés a 13. században indult meg, és a 16. századra az északi féltekén a földrajzi szélességet már igen pontosan meg tudták meghatározni a Sarkcsillag helyzetének mérésével. A 18. századtól a földrajzi hosszúság elfogadható pontosságú meghatározását a nagy precizitású kronométerek kifejlesztése tette lehetôvé. A pontos kronométer kifejlesztését az angol kormány az angol kereskedelmi flotta 1707-ben bekövetkezett katasztrófája után kezdeményezte, és az erre a célra kiírt pályázatot John Harrison nyerte meg egy komplikált, de nagyszerû mérnöki alkotással. A tengeri hajózás elmúlt századaiban a földrajzi Tengerésznaptár, 17. sz. 330

3 pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás szélességet szextánssal, a földrajzi hosszúságot kronométerrel és a Nap delelési idejének megfigyelésével határozták meg. Ezeket a globális mérési adatokat kiegészítették tengerparti jelzôpontok (világítótornyok, sziklák) megfigyelésével és a hajózási sebesség mérésével. A tengeri navigációval párhuzamosan a térképészet és a geodézia is folyamatosan fejlôdött. Egyre pontosabb térképeket készítettek, a mindennapi életben egyre nagyobb lett az igény a mérések pontosságának növelésére. A földmérés tudományának kezdetei a régi egyiptomi idôkre nyúlnak vissza, késôbb a görögök és rómaiak fejlesztették tovább a technológiát, és módszereiket széles körben használták a települések felmérésére. A térképészetben forradalmi elôrelépést jelentô háromszögelés módszertanát a holland Snell van Royen fejlesztette ki, az eljárást nagyobb földrajzi területek felmérésére elôször a francia Jean Picard és G. D. Cassini alkalmazta. A 20. század elejéig a hagyományos tengeri navigációs eszközök kielégítették a felhasználók igényeit, a légi navigáció azonban új megoldásokat követelt. Bár az iránytûket, magasságmérôket és szextánsokat továbbfejlesztették és új sebességmérô eszközöket is kifejlesztettek, az alapvetô újdonságot a rádiós iránymérés technológiájának bevezetése jelentette, amely már átvezet a mi témánkhoz, a mûholdas globális helymeghatározás módszeréhez. A hagyományos geodéziai technológiák és mérési eszközök segítségével a 20. században is megoldották a problémák döntô többségét, de a globális geodéziai feladatokhoz, például a különbözô földrészek egymáshoz viszonyított mozgásának pontos méréséhez új módszerekre volt szükség. A mûholdas globális helymeghatározó rendszer (Global Positioning System GPS) olyan új és korszerû technológia, amely hagyományos feladatokat új eszközökkel old meg. A mûholdas globális helymeghatározás nem önálló tudományterület, hanem több tudományterület (geodézia, geofizika, ûrtudomány, ûrtechnológia, elektromágneses térelmélet, rádiótechnika, híradástechnika, elektronika, számítástechnika, informatika, méréstechnika, szabályozástechnika stb.) eredményeit felhasználó mûszaki megoldás. Rádiós iránymérés: technológia, mellyel a rádióvevôkészülékek képesek a számukra jeleket küldô rádióadó földrajzi irányát meghatározni. Globális mûholdas helymeghatározás (GPS): olyan technológia, mely mûholdak segítségével képes a földrajzi helyzetet meghatározni a Föld bármely pontján. Koordináta: valamely pont koordinátái az illetô pont helyzetét jellemzô számok. Ilyen például a földrajzban a Föld felszínén levô valamely pont (város, hegycsúcs) geográfiai hosszúsága és szélessége, az asztronómiában egy csillag magassága és azimutja, vagy bármely más két csillagászati koordinátája. Koordináta-rendszer: a koordináták olyan rendszere, melyekkel minden pont helyzete egyértelmûen meghatározható. A helymeghatározás elvi módszerei z A helymeghatározás módszereit néhány egyszerû feladattal szemléltetjük, P (x, y, z) melyek a középiskolai matematika, illetve analitikus geometria alapján köny- (0, 0, 0) nyen megérthetôk. Egy objektum helyzetének meghatározása általában annyit jelent, hogy egy referencia-koordináta-rendszerben megadjuk az objektum helyzetét x jellemzô pont koordinátáit. Az 1. ábrán látható helymeghatározási feladat nem jelent mást, mint a P pont ismeretlen (x, y, z) koordinátáinak a meghatározását, azaz az objektum helyzetére jellemzô távolságok megadását. Ha például az x és y tengelyek a vízszintes síkban vannak, akkor a z érték a P pont magassági helyzetére jellemzô adat. A helymeghatározás feladata csak akkor értelmezhetô, ha van egy refe ábra. Egy pont helyzetének jellemzése a háromdimenziós derékszögû Descartes-koordináta-rendszerben y

4 Mindentudás Egyeteme rencia-koordinátarendszer, és tipikusan vannak ismert helyzetû pontok, amelyekhez a P pont helyét, azaz saját helyzetünket viszonyítani tudjuk. Most tekintsük át a legfontosabb helymeghatározási módszereket, elsôsorban azokat, amelyek témánkhoz közvetlenül kapcsolódnak. A továbbiakban az egyszerûbb áttekinthetôség érdekében a módszereket a kétdimenziós síkon fogjuk illusztrálni. A távolságmérésen alapuló helymeghatározás Tételezzük fel a 2. ábra alapján, hogy ismert az A és B pontok helyzete a kétdimenziós síkon, és mérni tudjuk a saját helyzetünket jelzô P pont és az A és B pontok közötti távolságot, R A -t és R B -t. 2. ábra. Távolságmérésen alapuló helymeghatározás y (A) kör P' (x', y') Mért értékek: R A, R B R A A (x 1, y 1 ) R B B (x 2, y 2 ) (B) kör P (x, y) Egyéb feltételek x Ilyenkor a P pont helyzetének meghatározásához elegendô az A és a B pontok körül felrajzolni az R A és R B sugarú (A) és (B) kört, és a körök metszéspontja megadja a P pont helyzetét. Jól látható, hogy R A és R B ismerete a P pont pontos helyzetének meghatározására még nem elegendô, mivel két pont, a P és P is teljesíti a megadott feltételeket. Természetesen a P pont azonosítható, ha ismerjük a pont távolságát egy harmadik ponttól, vagy ha van valami egyéb megkötés, például az, hogy a P pont valamilyen elôírt görbén vagy annak környezetében helyezkedik el. Illusztráció nélkül is elképzelhetô, hogy ugyanezt a feladatot a háromdimenziós térben három ismert helyzetû ponttól mért távolság pontos ismeretében lehet megoldani. Az iránymérésen alapuló helymeghatározás 332 Az iránymérésen alapuló mérési eljárás a geodézia leggyakrabban használt módszere a helyzet meghatározására. A feladatot a 3. ábra szemlélteti. A helyzetünket jelölô P pontból mérjük az A és a B pont helyzetére jellemzô irányszögeket, és ezek felhasználásával felrajzoljuk az A és B ponton keresztülhaladó, adott irányú (A) és (B) egyenest. A két egyenes metszetpontja kijelöli a P pont helyzetét.

5 pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás y A (x 1, y 1 ) Mért értékek: αa, αb 3. ábra. Iránymérésen alapuló helymeghatározás, ha a koordinátatengelyek irányai ismertek αa B (x 2, y 2 ) (A) egyenes αa αb (B) egyenes P (x, y) αb x Három dimenzióban még egy irányadat mérésére szükség van a helyzet pontos meghatározásához. Például a vízszintes irányú szögek mérése mellett egy magassági szög mérésével a feladat megoldható. A helyzet meghatározásához ismernünk kell a referencia-koordináta-rendszer irányait. A távolságkülönbség-mérésen alapuló (vagy hiperbolikus) helymeghatározás Ebben az esetben csak arra vagyunk képesek, hogy a helyzetünket jelölô P pont és más ismert helyzetû pontok (például a síkon az A, B és C pontok) távolságának különbségét, az R B R A és R C R A értékeket határozzuk meg. A P pont koordinátáinak kiszámításához azon pontok mértani helyét kell megkeresnünk, amelyek távolságának a különbsége két ismert helyzetû ponttól adott. A középiskolai ismeretekbôl tudjuk, hogy ez a mértani hely a hiperbola. A 4. ábrán az (AB) és (AC) hiperbolák azon pontok helyét határozzák meg a síkon, amelyek távolságának különbsége az aktuális pontoktól adott. A hiperbolák metszéspontjai kijelölik P pont lehetséges helyeit. A hiperbo- (AC) hiperbola Mért értékek: R B R A R C R A 4. ábra. A hiberbolikus helymeghatározás (AB) hiperbola A (x 1, y 1 ) R A B (x 2, y 2 ) P' (x', y') R B R C C (x 3, y 3 ) (AB) hiperbola P (x, y) (AC) hiperbola Egyéb feltételek 333

6 Mindentudás Egyeteme lák több ponton is metszhetik egymást, így a pontok közül a helyes megoldást csak egyéb adatok ismeretében lehet kiválasztani. Megjegyezzük, hogy ha csak a távolságok különbségének abszolút értékét ismerjük, akkor a hiperbolák mindkét ágát figyelembe kell venni, ahogy ezt az ábrán is megmutattuk; ha ismerjük a távolságok különbségének elôjelét is, akkor elegendô a hiperbolák egyik ágával foglalkozni. A háromdimenziós térben a helymeghatározáshoz még egy negyedik ismert helyzetû pontot is be kell vonni a mérésbe. A sebességmérésen alapuló helymeghatározás, a Doppler-elven mûködô rendszer Ebben az esetben mérôeszközeink arra képesek, hogy ismert helyzetû, és ismert irányban ismert sebességgel mozgó pontok (például a síkon az A és B pont), valamint a helyzetüket jelölô P pont relatív mozgási sebességét érzékeljék. Ennek alapján a P pont helyzete pontosan meghatározható. 5. ábra. Doppler-mérésen alapuló helymeghatározás y (A) egyenes A (x 1, y 1 ) V A B V sin(αb) (B) egyenes A V sin(αa) αa B (x 2, y 2 ) αb V B P (x, y) A V sin(αa) B V sin(αb) Mért értékek: x Doppler-jelenség: valamely hang- vagy fényforrás mozgásakor az egy másodperc alatt észrevehetô rezgések száma kisebb, mint a nyugvó hang vagy fényforrás esetében, ha a rezgô test az észlelôtôl távolodik, ellenkezô mozgáskor pedig nagyobb. 334 Az 5. ábrán a v A és v B az A és B sebességét és mozgási irányát mutatja, eszközeink pedig azt képesek mérni, hogy az A és B pontok a P ponthoz viszonyítva milyen sebességgel mozognak. Mindez azt jelenti, hogy mérni tudjuk az ábrán bejelölt α A és α B szögeket. Az ábrából világosan látszik, hogy az A és B pont helyzetének és az α A és α B szögeknek az ismeretében az (A) és (B) egyenesek megszerkeszthetôk, és ezen egyenesek metszéspontja kijelöli a P pont helyzetét. Rádiós rendszerekben két pont egymáshoz mért relatív sebességét az ún. Doppler-elv alapján lehet meghatározni: ismert ugyanis az a fizikai jelenség, hogy hullámok (hang- vagy rádióhullámok) kisugárzása esetén ha az adó- és vevôegységek egymáshoz képest (radiális irányban) mozognak a rezgési frekvencia (hangmagasság) a sebességgel arányosan megváltozik. Ennek mérése teszi lehetôvé az 5. ábrán jelölt irányszögek meghatározását. Három dimenzióban itt is egy méréssel többre van szükség.

7 Technikai megoldások a mûholdas globális helymeghatározó rendszer kifejlesztése elôtt pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás Az alábbiakban a hagyományos helymeghatározó rendszerek részleteivel Földi állomás: nem foglalkozunk, csak a mûholdas globális helymeghatározó rendszer az aktív mesterséges holdakkal elôzményeinek tekinthetô rádiós módszereket mutatjuk be. Ilyenek a földfelszíni OMEGA, LORAN-C és a rádiós iránymérô rendszerek, valamint a szeres kapcsolatot tartó beren- és egyéb ûreszközökkel rend- mûholdas TRANSIT-rendszer. dezés, mely biztosítja az ûreszközök rendeltetésszerû mûkö- Az OMEGA-rendszert az amerikai haditengerészet navigációjának támogatására hozták létre az 1970-es évek elején. Teljes kiépítésben a rendszer dését. nyolc földi állomással mûködött (Norvégia, Libéria, Reunion-sziget, Argentína, Ausztrália, Japán, Irak, Dakota és Hawaii) a 10,2 13,6 khz frekrozás: Hiperbolikus helymeghatávenciákon (22,1 29,4 km hullámhosszal). A rendszer a felhasználó helyzetét a hiperbolikus navigációs elv alapján mérte. A távolságok különbségét a mért távolságok különbségé- az ismert helyzetû pontoktól különbözô adóállomásokról beérkezô jelek fázisai közötti különbségek mérésével határozta meg. A rendszer körülbelül 3,6 7,2 kilométer pontosságnek mérésén alapuló helymeghatározó rendszer. gal tudta azonosítani az óceánokon közlekedô hajók helyzetét. Szolgáltatásait a Föld bármely pontján igénybe lehetett venni. Bár 1991-ben még nagy pontosságú órajeleket Atomi óra: felhasználója volt, 1997 szeptemberében mûködését leállították. elôállító berendezés, amelynek A LORAN-C-rendszert a tengeri és a légi navigáció céljára építették ki. a mûködése bizonyos igen stabil atomi rezonanciajelensé- Mûködése az 1950-es évek elején indult meg, elsôsorban a tengerpart gekre épül. menti navigáció támogatására. A rendszer szolgáltatásai az azonos felépítésû orosz CSAJKA-rendszerrel együtt elérhetôk voltak a Föld felszínének jelentôs részén, Európában és Amerikában is igénybe vehették ôket. A rendszer egyes alrendszerei (láncai) egy ún. mester- és 2 5 másodlagos adóállomásból épültek fel. A rendszer a khz-es frekvenciatartományban mûködött, az egyes adókban igen pontos atomi órák biztosították a szinkronitást. Az adó által kisugárzott impulzusok beérkezési ideje a vevôbe az adó és a vevô közötti távolságtól függ. A vevô az egyes adókból származó impulzusok beérkezési ideje közötti különbségeket mérte, és ennek alapján határozta meg a vevô és az egyes adók közötti távolság különbségét. Ezekbôl az adatokból a vevô a hiperbolikus navigáció elvét alkalmazva határozta meg a felhasználó földrajzi helyzetét. Az idôkülönbség mérésén alapuló helymeghatározás pontossága tipikusan 500 méter volt, és a rendszer képes volt a felhasználó mozgási sebességének meghatározására is. Mivel a LORAN-C rendszer egyes adóállomásain igen pontos órákat helyeztek el, a rendszer arra is alkalmas volt, hogy a pontos idôre vonatkozó információkat eljuttassa a felhasználókhoz (erre épült például a távközlési rendszer szinkronizációja). A rendszerhez 2000-ben világszerte 28 alrendszer (lánc) tartozott, a felhasználók száma pedig elérte az 1,3 milliót (ebbôl 82 százalék hajózási, 14 százalék civil repülési és 4 százalék civil földi közlekedési alkalmazás). A rádiós iránymérô rendszerek a helymeghatározást iránymérés alapján végzik. A rádiós iránymérés alapelve a második világháború óta jól ismert, 335

8 Mindentudás Egyeteme az adók irányát az irányított antennával felszerelt vevô az antenna elforgatásával (vagy az antenna iránykarakterisztikájának elforgatásával) képes meghatározni. A rendszer elsôsorban a hajók part menti navigációját támogatja, az egyes adók úgy funkcionálnak, mint a világítótornyok, amelyek az ókortól kezdve segítették a hajók part menti irányítását. A rádiós iránymérô rendszerek igen népszerûek, ma is körülbelül 200 adóállomás mûködik az Egyesült Államok partvidékén, hatótávolságuk eléri a 360 kilométert. A TRANSIT-rendszer, a nagy pontosságú mûholdas globális helymeghatározó rendszer elsô változata 1967-ben kezdte meg nyilvános szolgáltatásait. Eredetileg a tengeralattjárókról indítható ballisztikus rakéták irányítása céljából fejlesztették ki, de késôbb elsôsorban navigációs és geodéziai célokat szolgált. A rendszer összesen hat, 1100 km magasságban poláris pályán keringô mûholdat használt, és a 150 és 400 MHz-es frekvenciatartományban mûködött. A vevô helyzetét a vevô és a mûholdak relatív sebességének mérésével, azaz a Doppler-elv alkalmazásával határozta meg. A helyzet azonosításán kívül a rendszer alkalmas volt a felhasználó sebességének mérésére is. A TRANSIT-rendszer legnagyobb hátránya, hogy a mûholdak viszonylag alacsony száma miatt a helymeghatározási szolgáltatás idôben nem volt folytonos (a 80. szélességi körön 30 percet, az Egyenlítôn 110 percet kellett várni két mérés között). Az idôbeli megszorítások miatt a rendszert elsôsorban lassú jármûvek navigációjára és geodéziai vizsgálatokra használták. Mérési pontossága egy frekvencián 500 méter, két frekvencián 25 méter volt, de differenciálisan elérhette az egy-két métert is. A TRANSIT-rendszer tette lehetôvé a Föld felszínének elsô globális felmérését. Bár a rendszer felhasználóinak száma 1991-ben 90 ezer volt, jelentôségét erôsen csökkentette a mûholdas globális helymeghatározó rendszer bevezetése, így 1999 decemberében szolgáltatásait megszüntették. A mûholdas globális helymeghatározó rendszer elvi mûködése 336 A mûholdas globális helymeghatározó rendszer alapvetô paramétereit 1973-ban az Amerikai Egyesült Államok katonai apparátusa határozta meg. Az elsô mûhold fellövésére 1978-ban került sor, a rendszer szolgáltatásai hivatalosan 1995-ben indultak meg. A GPS-rendszer a felhasználó helyzetét távolságmérés alapján határozza meg. A mûködés alapfeltétele az idô igen pontos mérése és a Föld körüli pályán keringô mûholdak helyzetének pontos ismerete. A technika és technológia fejlôdése éppen a 20. század nyolcvanas kilencvenes éveiben tette lehetôvé, hogy e két feltételt egyszerre teljesíthessék. A rendszer legfontosabb jellemzôit az alábbiakban foglalhatjuk össze: á A GPS-rendszerben ismert helyzetû Föld körüli pályákon keringô mûholdak jeleket sugároznak a Föld felszíne felé. A földi vevôkészülék

9 pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás ezeknek a jeleknek a mérési adataiból, illetve az általuk szállított információk feldolgozásából meghatározza a saját helyzetét. A rendszer tehát aktív mûholdakkal és passzív földi vevôkészülékkel mûködik. á A GPS-rendszer mûködéséhez feltétlenül szükséges, hogy a vevôkészülék antennája és a mûholdak között ne legyen akadály (rádiós árnyékolás); ez azt jelenti, hogy beltéri helymeghatározásra a GPS-rendszer nem alkalmas. á A GPS-rendszer mûködésének alapfeltétele az idômérés pontossága. Minden mûholdon igen pontos cézium és rubídium atomórák találhatók, melyek abszolút pontossága eléri a értéket. Ez azt jelenti, hogy egy ilyen pontosságú óra kb év alatt késik vagy siet egyetlen másodpercet. A mûködés alapjai A GPS-mûholdak jele adatokat tartalmaz, melyek a vevôkészüléket tájékoztatják a mûhold aktuális helyzetérôl és a mûholdon mérhetô pontos idôrôl. A rendszer minden mûholdja szinkronizáltan mûködik, azaz óráik pontosan összehangoltak, és jeleiket is pontosan azonos idôben küldik a vevô felé. A távolságot a vevô igen egyszerûen határozza meg. Méri a jel érkezési idejét, és ismerve a jel startjának idôpontját a jelterjedési idô kiszámítása után a fénysebesség ismeretében meghatározza a mûhold és a vevôkészülék távolságát az alábbi módon: Fénysebesség: fizikai állandó, amely megadja a fény és egyéb elektromágneses hullámok terjedési sebességét a különbözô anyagokban. Értéke vákuumban kb km/sec. R i = ct i, ahol R i a távolság, c a fénysebesség, T i a terjedési idô. A nagyságrendek érzékeltetéséhez számoljunk egy kicsit! a) Legyen a mûholdak távolsága a Föld felszínétôl: R i = km = m. Tudjuk, hogy a fény sebessége vákuumban közelítôleg: c = km/s = m/s. A tipikus terjedési idô ilyenkor: T i = Ri = = 0,08 s = 80 ms c b) Számoljuk ki azt is, hogy mekkora idôhiba tartozik például három méter mérési hibához! T i = Ri 3 = = 0, s = 10 ns. c Ez azt jelenti, hogy ha tízmilliárdod másodpercnyi hibát ejtünk az idômérésben, akkor ennek következtében a távolságokat csak három méter hibával tudjuk meghatározni. 337

10 Mindentudás Ûrszegmens: a GPS-rendszer mûholdjainak közös megnevezése. Monitorállomás: a GPS-rendszer földi megfigyelô állomása. Egyeteme A rendszer felépítése A GPS-rendszer három alapvetô alrendszerbôl épül fel: á az ûrszegmensbôl (mûholdak), á a felhasználói rendszerbôl (vevôkészülékek és szolgáltatások) és á a vezérlôrendszerbôl (földi vezérlô- és monitorállomások). Ebben a fejezetben az ûrszegmens és a vezérlôrendszer leírásával foglalkozunk. Az ûrszegmens felépítése Az ûrszegmens teljes kiépítésben 24 mûholdat tartalmaz. A mûholdak hat, az Egyenlítô síkjával 55 -os szöget bezáró, közel kör alakú pályán keringenek a Föld körül. A pályákat kelet nyugati irányban 60 -os szögek választják el egymástól. A GPS mûholdak konstellációját a 6. ábra mutatja. 6. ábra. A GPS-mûholdak elhelyezkedése a Föld körül 338 A mûholdak számát és elrendezését úgy választották meg, hogy minél nagyobb legyen annak esélye, hogy a Föld felszínén egy adott helyen legalább négy mûholdat lehessen látni a vevôkészülék antennájával. Annak esélye, hogy egy felhasználó négynél kevesebb mûholdat lát egy adott helyen egy adott idôben, kb. 0,01 százalék, azaz ilyen eset minden tízezredik felhasználóval fordul csak elô, de néhány perces várakozás után ezek a felhasználók is képesek legalább négy mûholdjelet venni. A mûhold fôbb fedélzeti elemei az alábbiak: á adóberendezések és a hozzájuk tartozó antennák és modulátorok, á a pontos idôt elôállító atomi órák, á tápegységek és napelemek, á navigációs egység és fedélzeti számítógép, á helyzetstabilizáló elemek,

11 pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás á mûholdközi kommunikációs egységek, á földi kommunikációs egységek. A mûhold két tonna súlyú, a napelemek mérete 18 méter, a teljesítményfelvétel 2 kw, a mûhold tervezett élettartama 15 év. A vezérlôrendszer felépítése A GPS-rendszer mûködését a földi vezérlôrendszer irányítja. A vezérlôrendszer három alapelembôl áll: á központi vezérlôállomás, á monitorállomások, á földi antennák. A vezérlôrendszer földrajzi elhelyezkedését a 7. ábra illusztrálja. 7. ábra. A GPS földi vezérlôrendszerének földrajzi elhelyezkedése Hawaii Monitorállomás Falcon AFB Colorado Springs Mesterkontroll Monitorállomás Ascension szigete Monitorállomás Diego Garcia Monitorállomás Kwajalein Monitorállomás A földi vezérlôegység a következô feladatokat látja el: á a mûholdak mûködésének folyamatos figyelése, az egyes egységek állapotának ellenôrzése; á a mûholdak pályaadatainak folyamatos mérése, a mûholdon tárolt adatok frissítése; á a mûhold fedélzeti óráinak szinkronizálása, a pontos idô beállítása; á a mûholdon tárolt navigációs üzenettár frissítése, a helymeghatározáshoz szükséges korrekciós adatok (idôjárási adatok, a légkör és az ionoszféra állapotjellemzôi) gyûjtése és továbbítása a mûholdak felé. A földi állomások sûrûségének növelésével növelhetô a GPS-rendszer pontossága (errôl késôbb lesz szó). A helyzet meghatározásának módja A GPS-rendszer a felhasználó helyzetét a korábban már illusztrált módon távolságmérés alapján határozza meg. Ideális esetben, amennyiben a mûholdak és a felhasználói egység (vevôkészülék) órái pontosan együtt járnak, a távolságmérés az alábbi elvre épül: a vevôkészülék a mûholdak által kül- 339

12 Mindentudás Egyeteme y (A) kör P' (x', y') A (x 1, y 1 ) R B R A B (x 2, y 2 ) (B) kör P (x, y) F R F 8. ábra. Távolságmérésen alapuló helymeghatározás. Az R F sugarú kör a Föld felszínét jelképezi x dött információk alapján ismeri a mûholdak pontos helyzetét és a jelek elküldésének pontos idôpontját. Mivel a jelek érkezési idôpontját a vevô tudja mérni, a fénysebesség ismeretében a mûholdak távolsága pontosan meghatározható. A távolságok kiszámítása (becslése) után a felhasználó helyzetét a mûholdak helyzetét jelölô pontok köré írt gömbök metszéspontjának kiszámításával lehet meghatározni. A helymeghatározás ideális folyamatát a 8., 9. és 10. ábra szemlélteti. Helymeghatározás két dimenzióban két mérés alapján A 8. ábrából jól látható, hogy kétdimenziós esetben a P pont helyzete egyértelmûen meghatározható oly módon, hogy az ismert helyzetû A és B pont körül megrajzoljuk az R A és R B sugarú (A) és (B) köröket és ezek két metszéspontja (P és P ) közül azt választjuk ki, amelyik az F középpontú, R F sugarú körön vagy annak közelében helyezkedik el. Az F pont köré rajzolt R F sugarú kör esetünkben a Föld felszínét jelképezi. Helymeghatározás három dimenzióban két mérés alapján 340 A 9. ábrán látszik, hogy az A és B pont körül felrajzolható R A és R B sugarú gömbök egy kör mentén metszik egymást. Az illusztráció alapján megállapíthatjuk, hogy két mérés biztosan nem elegendô a helyzet meghatározásához, mivel az (A) és (B) gömb metszési köre mentén végtelen sok olyan pont van, amely az A ponttól éppen R A, a B ponttól pedig éppen R B távolságra van. A pontos helymeghatározásához szükség van még egy mérésre.

13 pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás (A) (AB) kör: az (A) és (B) gömb metszésvonala (B) A (x 1, y 1, z 1 ) R A B (x 2, y 2, z 2 ) R B 9. ábra. Háromdimenziós helymeghatározás két távolságmérés esetén Helymeghatározás három dimenzióban három mérés alapján A 10. ábra azt illusztrálja, hogy az (A,B) kör, az (A) és (B) gömbök metszésvonala két pontban (P és P ) metszi a C középpontú, R C sugarú (C) gömböt, ami alapján a P pont helyzete egyértelmûen meghatározható, ha tudjuk, hogy a P pont például a Föld felszínének közelében található. Mindezek alapján megállapítható, hogy ideális esetben, ha a mûholdaknak és a felhasználó vevôkészülékének pontosan azonosan járó órái vannak, azaz pontosan ismerjük az R i távolságokat, akkor egy idôben három mûhold jelének vétele elegendô a hely pontos meghatározásához. (AB) kör: az (A) és (B) gömb metszésvonala (C gömb) 10. ábra. Háromdimenziós helymeghatározás három távolságmérés esetén P' (x', y', z') C (x 3, y 3, z 3 ) R C P (x, y, z) 341

14 Mindentudás Egyeteme A rendszerben alkalmazott jelek Mint már említettük, a mûholdas globális helymeghatározó rendszer aktív mûholdakkal és passzív vevôkészülékekkel mûködik, azaz a jelek a rendszerben egy irányban terjednek, a mûholdakról a vevôkészülékek felé. A mûhold által kisugárzott jelek többféle feladatot látnak el: támogatják a távolság mérését, és információkat visznek át a mûholdról a vevôkészülékekbe (például a mûhold pályaadatait, a pontos idôt, a távolságmérés korrekciós adatait stb.). A jelek frekvenciája A GPS-rendszerben kétféle frekvenciájú (vivôfrekvenciájú) jelet használnak: Hullámhossz: az elektromágneses hullámok jellemzô adata, az azonos hullámfázisú pontok térbeli távolsága. f 1 = 1575,42 MHz = rezgés/másodperc, hullámhossza: λ 1 = 19 cm, f 2 = 1227,60 MHz = rezgés/másodperc, hullámhossza: λ 2 = 24,4 cm. A két jel pontosan szinkronban van egymással, mindkettô egy közös alapjel felharmonikusa. A párhuzamosan érkezô jelek szétválasztása 342 A korábbiakban láttuk, hogy a vevôkészüléknek egyszerre több mûhold jelét kell venni, mivel a helymeghatározáshoz több mûhold távolságát kell egy idôben mérni. Szokásos rádiós jelek alkalmazása esetén ugyanaz a vevô egy idôben két vagy több jelet ugyanabban a frekvenciasávban nem tud venni, mivel a különbözô forrásokból származó jelek zavarják egymást. Mindanynyian tudjuk, hogy jó néhány évvel ezelôtt a Szabad Európa Rádió adásait szándékosan zavarták, ami azt jelentette, hogy a Szabad Európa Rádió által használt frekvenciasávban kisugárzott zavaró jelekkel képesek voltak meggátolni a sikeres vételt. Több mûhold jelének egyidejû vétele esetén a GPS-rendszer vevôjében is fellépne ez a hatás, ha nem alkalmaznának olyan speciális eljárást, amely lehetôvé teszi a különbözô mûholdakról érkezô jelek szétválasztását. Ez az eljárás a kódosztásos többszörös hozzáférés, amelyben az egyes párhuzamosan érkezô jeleket alkalmasan megválasztott kódok különböztetik meg egymástól. Az elv mûködését a 11. ábrán illusztráljuk egy példával. A vevô detektorában ismerjük az egyes mûholdak által alkalmazott kódok mintáit, és egy adott mûhold jelét úgy mérjük, hogy a vevôbe érkezô jelet megszorozzuk az adott mûhold jelének mintájával, és az így kapott szorzatokat összeadjuk. Ezt az eljárást nevezzük korrelációs vételnek. A 11. ábra tehát azt mutatja, hogy a detektorunk kimenetén mind a két esetben azonos eredményt kapunk. Vagyis ezzel a módszerrel az egyes forrásokból származó jeleket úgy tudjuk elválasztani egymástól, hogy egy-egy jelet a többitôl teljesen függetlenül tudunk detektálni.

15 pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás a) mûhold 2. mûhold 3. mûhold 11. ábra. A korrelációs vétel. Az a) ábrán megadjuk az egyes mûholdakon alkalmazott kódok mintáit. A b) ábrán azt vizsgáljuk, hogyan viselkedik ez a rendszer akkor, ha csak egyetlen mûholdról érkezik jel, illetve a c) ábrán azt mutatjuk be, hogy mi történik akkor, ha a vevô bemenetére a három mûhold jelének összege érkezik. b) mûhold jele mûhold jele a vevôben Σ = 8 két jel szorzata c) három mûhold jelének összege mûhold jele a vevôben Σ = 8 két jel szorzata A GPS-rendszer kódjai A GPS-rendszerben kétféle kódot használunk két különbözô szolgáltatás C/A kód: támogatására. álvéletlen jelekbôl álló kód, ismétlôdési ideje: 1 ms; algorit- A C/A kód a standard helymeghatározó szolgáltatást támogatja. A kódelemek száma 1023, egy kódelem ideje 1 msec, ami körülbelül 300 m távolságnak felel meg. A C/A kódot elsôsorban a civil alkalmazások használják, (1575,42 MHz) hordozófrekmusa hozzáférhetô, csak az L1 és érdemes megjegyezni, hogy az ezzel a kóddal támogatott szolgáltatások venciát modulálja. helymeghatározási pontosságát a GPS-rendszerben szándékosan például P(Y) kód: az idôzítés eltolásával vagy a kóddal együtt közölt pályaadatok hibás megadásával csökkentették, hogy a pontos helymeghatározás lehetôségével álvéletlen jelekbôl álló kód, ismétlôdési ideje egy hét; algoritmusa titkos, az L1 (1575,42 csak az arra kijelölt felhasználók élhessenek. Ezt az ún. szelektív hozzáférési rendszert néhány éve megszüntették éppen a GPS-rendszer civil alkalmazásainak és gazdasági jelentôségének a növekedése miatt. hordozófrekvenciát is modu- MHz) és L2 (1227,60 MHz) A P(Y) kód a precíz helymeghatározási szolgáltatást támogatja. Itt a lálja. kódelemek száma szintén 1023, de egy kódelem idôtartama csak 0,1 msec, ami körülbelül 30 méter távolságnak felel meg. Az adatátvitel sebessége 50 bit/sec, ami 50 darab logikai 1 vagy 0 átvitelét jelenti másodpercenként. 343

16 Mindentudás Egyeteme Távolságmérések a GPS-rendszerben Már tudjuk, hogy a GPS-rendszerben a helyzet meghatározásához a mûholdak távolságát, illetve a mûholdakról érkezô jelek terjedési idejét kell megmérni. Azt is tudjuk, hogy ideális esetben amikor a mûholdak és a felhasználói vevôkészülékek pontosan azonos idôt mérnek vagy, ahogy szaknyelven mondjuk, az óráik pontosan szinkronban vannak egymással a helyzet meghatározásához a kétdimenziós síkban két távolság, a háromdimenziós térben pedig három távolság mérésére van szükség. A több lehetséges helyzet közül még ekkor is ki kell választani a valódit, azaz a fentieken kívül szükségünk van még egy közvetítô adatra, például arra, hogy a vevôkészülék (a felhasználó) a Föld felszíne közelében tartózkodik. Sajnos a valóságos GPS-rendszerekben ezt az ideális helyzetet nehezen vagy csak nagyon nagy költségekkel lehet létrehozni, mivel a földi felhasználói vevôkészülékekben használt órák pontossága nem közelíti meg a mûholdakon alkalmazott atomi órák pontosságát. Vizsgáljuk meg, mi ennek a következménye! Hogyan lehet ezt az elvi problémát megoldani? Pontos távolságmérés pontatlan órájú vevôkészülékkel Elôször térjünk vissza a korábban tárgyalt ideális esethez. A 12. ábrán jól látható, hogy a távolságok ideálisan pontos mérése esetén a P pont helyzetét két távolság, az R A és az R B mérése alapján meg tudjuk határozni, a harmadik mérésre (az R C -re) nincsen szükség, hiszen a C pont körüli R C sugarú (C) kör felrajzolásával új információhoz nem jutunk, a három kör ugyanis egy pontban metszi egymást. Sajnos a vevôkészülék órájának pontatlansága az R A, R B és R C pontos mérését lehetetlenné teszi, hiszen a távolság meghatározását a jel terjedési idejé- 12. ábra. A távolságmérésen alapuló helymeghatározás ideális esetben, három távolság mérésével y (A) kör (C) kör R A A (x 1, y 1 ) R C C (x 3, y 3 ) R B B (x 2, y 2 ) (B) kör P (x, y) 344 Egyéb feltételek x

17 pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás A jel adási ideje a mûhold órája szerint (0 sec) A jel vételi ideje a mûhold órája szerint (T A sec) T A b T A A jel adási ideje a vevô órája szerint (0 sec) A jel vételi ideje a vevô órája szerint (T A sec) 13. ábra. Az áltávolság fogalma: a vevôkészülék órája b idôvel késik a mûholdak óráihoz képest nek mérésére vezetjük vissza, annak pontos meghatározása azonban ilyenkor lehetetlen. Mi is történik ekkor? A kérdésre a választ a 13. ábrán adjuk meg. Az ábrából az alábbiakat állapíthatjuk meg: á A mûhold a saját (egyébként pontos) órája szerint a jelet a 0 idôpontban indította el a vevôkészülék felé, és az éppen T A idô után érkezett meg oda. á A vevôkészülék a jel terjedési idejét úgy határozza meg, hogy megméri a saját órája szerinti 0 idôpont és a jel vételének idôpontja között eltelt T A idôt. á Ha a vevôkészülék órája b értékkel késik a mûholdak óráihoz képest, akkor a mérés eredménye T A = T A b lesz, ami azt jelenti, hogy a vevô a valódi távolság helyett a PR A = c(t A b) ún. áltávolságot képes csak meghatározni. Korábban láttuk, hogy 1 nsec (egy milliárdod másodperc) hibához 0,3 méter, 1 msec (egy milliomod másodperc) hibához pedig 300 méter távolsághiba tartozik, és nyilvánvaló, hogy ekkora idôeltérés még pontos órák esetében is könnyen létrejöhet. Nézzük meg, mi ennek a következménye! A 14. ábrából jól látszik, hogy hibás mérés esetén az A, B és C pontok köré rajzolt PR A, PR B és PR C sugarú körök nem egy pontban metszik egymást, így elsô lépésben a P pont helyzete nem határozható meg. Ezzel szem- C (x 3, y 3 ) Áltávolság: a GPS-rendszerben nem pontos órájú vevôkészülékkel mérhetô távolság, emiatt a pontos helymeghatározáshoz legalább négy mûhold jelére van szükség. 14. ábra. A helyzet meghatározása az áltávolságok (PR A, PR B és PR C ) felhasználásával A (x 1, y 1 ) PR C B (x 2, y 2 ) bc (C) kör PR A P (x, y) PR B bc (A) kör bc (B) kör 345

18 Mindentudás Egyeteme ben, ha minden mért áltávolsághoz hozzáadunk egy éppen cb nagyságú konstans értéket úgy, hogy a körök éppen egy pontban metsszék egymást, akkor a valódi (A), (B) és (C) kör felrajzolásával a P pont helyzetét, sôt a b késleltetési idôértéket is képesek vagyunk meghatározni. E vizsgálatból az következik, hogy hibás órák esetén a helyzet meghatározásához a síkban három, a térben pedig négy távolság mérésére van szükség. Ez annyit jelent, hogy a GPS-rendszerben a helyzet elegendôen pontos meghatározásához a vevôkészüléknek legalább négy mûhold jelét kell egy idôben venni és feldolgozni, azaz legalább négy mûholdnak kell a látóhatár felett tartózkodni az égbolton. Az elmondottakból az is egyenesen következik, hogy a GPS-rendszer mérni tudja a földi vevôkészülék órájának hibáját, a korábban említett b értéket, azaz képes arra is, hogy a Föld bármely pontján szolgáltassa a pontos idôt is. A távolságmérés technikai lehetôségei Kódfázis: a periodikusan megismételt kódok teljes periódusidejének törtrésze. Vivôfázis: a rádiós rendszerek által használt hordozó jel fázisa. 346 A korábban ismertetett elv szerint a távolságmérés alapját a jelek terjedési idejének mérése jelenti. Tudni kell azonban, hogy a GPS-jelek milyen paramétereinek a mérésével lehet a terjedési késleltetést pontosan meghatározni. Az elsô lehetôség a GPS-rendszerben alkalmazott kód érkezési idôpontjának becslése. Tudjuk, hogy a kódokat a helyileg tárolt kódmintákkal hasonlítjuk össze, és az egyes mûholdak jeleit ezen az alapon különböztetjük meg egymástól. A jelek megkülönböztetése akkor hatékony, ha a helyileg elôállított kódsorozat éppen azonos idôben indul a mûholdról a vevôkészülékbe érkezô kódsorozattal, azaz akkor, ha a két jel szinkronban van egymással. Ilyenkor a mûhold jelének érkezési idôpontja éppen azonos a helyileg elôállított kódminta indítási idôpontjával, amely idôpont mérése egyben a jel érkezési idejét is meghatározza. Bár a mérés technikai részleteit itt nem tárgyaljuk, egyszerû meggondolásokkal következtetni tudunk a mérés pontosságának a korlátaira. A korábbiakból ismert, hogy a GPS-rendszerben kétféle kódot használnak, és a kódok egyes elemeinek idôtartama a mérés pontosságát alapvetôen befolyásolja. A standard helymeghatározást támogató C/A kódnál egy kódelem 300 méter távolságának, a precíz helymeghatározásban használt P(Y) kódnál egy kódelem 30 méter távolságnak felel meg. A kódfázis mérésén alapuló távolságmérés hibája tipikusan ezen értékek töredékrésze. A második lehetôség a GPS-rendszerben alkalmazott vivôfrekvenciás jelek fázisának a mérése. A mûholdról érkezô jelek kezeléséhez és a mûhold által küldött üzenetek vételéhez szükség van arra, hogy a vevôben elôállítsuk a mûholdról érkezô vivôfrekvenciás szinuszos jel fázishelyes másolatát, azaz itt is szinkronizálásra van szükség. Ha ezt megtesszük, akkor pontosan meg tudjuk határozni a mûholdról a vevôbe érkezô jel fázisát. A fázis mérésével a távolságmérési hibát elvileg a hullámhossz törtrészére tudjuk lecsökkenteni, azaz elérhetjük a centiméter törtrészének megfelelô mérési pontosságot is. A baj csak az, hogy a vivôjel periodikusan érkezik, és a térben egy hullámhossznyi távolsággal továbblépve ugyanazt a fázisértéket kapjuk. Ez annyit jelent, hogy a vivôfázis mérésével az ab-

19 pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás szolút távolságot nem tudjuk meghatározni, viszont a távolság változtatásait igen pontosan mérni tudjuk. Ez teszi lehetôvé azt, hogy a vivôfázis mérésével az egyszerû távolságmérés pontosságát növeljük, illetve a távolság idôbeli változásának elemzésével a Doppler-alapú helymeghatározást támogassuk. A pontosságot meghatározó tényezôk Mint korábban láttuk, a pontosság elsôsorban a távolságmérés módszerétôl függ, ezen kívül azonban több egyéb tényezô is befolyásolja. A mûholdak elhelyezkedésének a hatása A helymeghatározás szempontjából nem mindegy, hogy a vevô által látott mûholdak az égbolton hol helyezkednek el. Vizsgáljuk meg a 15. ábrán két dimenzióban az alábbi két esetet: á azt, amikor két mûhold igen közel van egymáshoz, és á azt, amikor a mûholdak távol esnek egymástól. A hibahatás érzékeltetésére nagyítsuk ki a P pont környezetét, és tételezzük fel, hogy az R A távolságmérésnél R A hibát követünk el. A két esetben a helymeghatározás pontosságát a 16. ábráról lehet leolvasni. (A) kör (B) kör (A) kör (B) kör 15. ábra. A mûholdak relatív helyzetének két esete A (x 1, y 1 ) R A R B B (x 2, y 2 ) A (x 1, y 1 ) R B B (x 2, y 2 ) R A P (x, y) P (x, y) Az ábrából jól látszik, hogy közeli mûholdak esetén az (A) és (B) körök a P pontban igen kis szögben metszik egymást, így az R A mérésében elkövetett R A hibánál jóval nagyobb P helyzethibát kapunk. Ezzel szemben, ha a mûholdak távol esnek egymástól, és a hozzájuk tartozó (A) és (B) körök a P pontban közel merôlegesen metszik egymást, akkor a P helyzethiba lényegében azonos a R A távolságmérési hibával. A kétdimenziós példa alapján a térbeli esetrôl általánosan a következô mondható el: akkor a legpontosabb a GPS-rendszer helymeghatározása, ha a négy szükséges mûhold közül három a horizont közelében van lényegében egyenletesen elosztva a horizont mentén, egy pedig a zenit közelében található. A mûholdak köré rajzolható gömbök ugyanis ekkor metszik egy- 347

20 Mindentudás Egyeteme R B R B 16. ábra. A mûholdak relatív helyzetének hatása a helymeghatározás pontosságára R A R A P (x, P y) (x, y) R B R B (A) kör (A) kör R A R A P (x, P y) (x, y) P' (x', y') (A) kör P P P' (x', y') (A) kör P P (B) kör (B) kör R A R A P P P P R A R A P' (x', P' y') (x', y') (B) kör (B) kör mást a legkedvezôbben. A távolságmérés és a helyzetmeghatározás hibájának viszonyát a hibanövekedési szorzófaktor adja meg, melyrôl elmondhatjuk, hogy például vízszintes irányú helymeghatározásnál az esetek 85 százalékában 1-nél, 99,9 százalékában pedig 2-nél kisebb. Hasonló adatokat ismerünk a függôleges irányú és a teljes helymeghatározási hibára vonatkozóan is. A pontosságot befolyásoló egyéb tényezôk Hibanövekedési szorzófaktor: a GPS-rendszer minôségi paramétere, amely megadja azt, hogy a távolságmérés hibájánál mennyivel nagyobb hibát követünk el a helymeghatározásnál. Ionoszféra: a Föld felszínétôl km távolságban lévô változó vastagságú réteg, melyben a Nap aktivitásától és egyéb tényezôktôl függôen változó sûrûségû töltött részecskék találhatók. A GPS-rendszer pontosságát több egyéb tényezô is befolyásolja. Ezek közül a legfontosabbak a következôk: á a mûholdak pályaadatainak hibái; á a hullámterjedés sebességének változása közismert tény, hogy a fénysebesség függ az aktuális közegtôl, vákuumban más, mint egyéb anyagokban; tudjuk, hogy például a fénytörés jelensége is ezzel hozható kapcsolatba; a GPS-rendszerben a fény terjedési sebessége függ az ionoszféra állapotától (a töltött részecskék sûrûségétôl) és a légkörben uralkodó aktuális viszonyoktól (hômérséklet, nyomás, nedvességtartalom, egyéb jelenségek); á a többutas hullámterjedés; á a GPS-vevô környezete (árnyékolás, takarás); á a környezetben érzékelhetô elektromágneses zajok. Jegyezzük meg, hogy a földi vezérlôrendszer a helymeghatározás hibájának csökkentése végett gyûjti, és a mûholdra továbbítja azokat az adatokat, amelyek a hibák korrigálására felhasználhatók. Néhány hibaokot (például az ionoszféra által okozott többletkésleltetés hatását) ki lehet küszöbölni azzal is, hogy a méréseket párhuzamosan több különbözô frekvencián végezzük el, mivel ez a hatás a frekvenciától ismert módon függ. A GPS-rendszer pontossági adatai, a pontosság növelésének lehetôségei 348 A GPS-rendszer pontossági alapadatai a következôk: Vízszintes pontosság 15 m Függôleges pontosság 25 m Az idômérés pontossága 200 nsec

21 pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás A pontosság növelésére több lehetôség kínálkozik, ezek közül a legfontosabbakat ismertetjük: á Növelhetjük a földi vezérlô- és monitorállomások számát, ami lehetôvé teszi a pályaadatok pontosságának növelését, a hullámterjedéssel kapcsolatos korrekciós adatok pontosabb meghatározását, az idômérés precízebbé tételét. á Növelhetjük a mérési frekvenciák számát ez módot ad az ionoszféra által okozott hullámterjedési késleltetés pontos meghatározására. á Fontos lehetôség a differenciális helymeghatározási elv alkalmazása, ami a helymeghatározás pontosságát azáltal növeli, hogy a felhasználó pozícióját egy ismert helyzetû referencia-vevôkészülék helyzetéhez viszonyítva határozza meg. A differenciális helymeghatározással a módszer fontossága miatt az alábbiakban részletesebben foglalkozunk. A differenciális GPS (DGPS)-rendszer mûködése A differenciális helymeghatározás alapelvét a 17. ábra mutatja be. A rendszerben a referenciaállomás helyzete pontosan ismert, és mind a felhasználónál, mind pedig a referenciaállomáson mûködik egy-egy GPSvevôkészülék. A vevôk egy idôben ugyanazoknak a mûholdaknak a jelét veszik, és ennek alapján folyamatosan meghatározzák a helyzetüket. A referenciaállomás egy külön kommunikációs csatornán keresztül folyamatosan tájékoztatja az ismeretlen helyzetû felhasználót arról, hogy az általa aktuálisan mért helyzet mennyiben tér el a referenciaállomás ismert helyzetétôl. Ha igaz, hogy a mérési hibák egy része (a mûholdak pályaadatainak hibája, az ionoszféra és a légkör által okozott késleltetések, a mûholdak óráinak hibája) mindkét vevôkészüléket azonos módon érinti, akkor az adatok cseréjével a hibák jelentôs része kiküszöbölhetô. A differenciális mérés alkalmazásával a mérési pontosság egy nagyságrenddel növelhetô. Differenciális helymeghatározás: olyan helymeghatározási módszer, ahol az adott objektum helyzetét más ismert helyzetû objektumokhoz viszonyítva határozzuk meg. A GPSrendszerben ez a differenciális módszer a helymeghatározás pontosságát jelentôsen növeli. 17. ábra. A lokális differenciális GPS-rendszer felépítése Mûhold Felhasználói készülék Kommunikációs csatorna Referenciaállomás 349

22 Mindentudás Egyeteme Felhasználói készülék P'(x', y') Referenciaállomás R'(x R ', y R ') Azonos hibavektorok 18. ábra. A differenciális GPS hibakorrekciója P(x, y) P''(x'', y'') R(x R, y R ) A 18. ábra a differenciális GPS-rendszerben alkalmazott hibakorrekciót illusztrálja. A felhasználói készülék valódi helyzetét P, a mért helyzetét a P, a referenciaállomás mért helyzetét az R pont jelzi. Mivel a referenciaállomás pontos helyzete R ismert, a hibavektor meghatározható. Feltételezve, hogy a két mérés hibája azonos ez természetesen csak közelítôleg igaz, a referenciaállomás hibavektorával korrigáljuk a P pont helyzetét. Az így kapott új P pont a felhasználó valódi helyzetét a P pontnál jobban megközelíti. Tökéletes hibakorrekció azért nem valósítható meg, mert a párhuzamosan végrehajtott mérések hibáinak egy részét egymástól független hatások okozzák. A mérési pontosság tovább növelhetô a vivôfázis-alapú távolságmérés alkalmazásával (deciméteres pontosság) és a differenciális vivôfázis-alapú távolságméréssel (centiméteres pontosság). A GPS-rendszer pontossági adatait a 19. ábra foglalja össze. Fontos megjegyezni, hogy az ábrán megadott PPS és SPS feliratok az eredeti GPSrendszer katonai, illetve civil alkalmazásainak pontossági adatait jelzik. A korábban említett szelektív hozzáférési rendszer megszüntetése óta a civil alkalmazások pontossága eléri a PPS értékét. Az ábrán a WAAS a nagy területet lefedô, az LAAS pedig a lokális repülésirányításra használt differenciális GPS-szolgáltatásokat jelöli. Ezek a szolgáltatások a repülésirányítás területén alkalmazhatók. 19. ábra. Összefoglaló adatok a GPS-rendszerek pontosságáról 350 Referenciaállomás-sûrûség 5 RÁ a Földön 30 RÁ/USA 1 RÁ/100 km 1 RÁ/40 km Továbbfejlesztett GPS LAAS PPS WAAS GPS SPS Rádióirányméréses DGPS 1 RÁ/10 km Differenciális vivôfázis 1 cm 10 cm 1 m 10 m 100 m A helymeghatározás hibája

23 pap László á A technika új csodája: a globális helymeghatározás Bár elôadásunk a kérdéssel részletesen nem foglalkozott, de érdemes megemlíteni, hogy a GPS-vevôkészülékek arra is képesek, hogy a Dopplerelv alkalmazásával a földi vevôkészülék aktuális sebességét is mérjék. A sebességmérés pontossága elérheti a néhány tized km/óra értéket is. A helyzetadatok értelmezése, viszonyítási rendszerek A helymeghatározás kulcskérdése a viszonyítási rendszer értelmezése, azaz annak a koordináta-rendszernek a rögzítése, amelyben a helyzetre vonatkozó adatokat megadjuk. A GPS referencia-koordináta-rendszere A GPS-rendszerben többféle koordináta-rendszert használnak. A Föld-középpontú inerciális rendszerben az origó a Föld tömegközéppontjában van, az xy sík a Föld Egyenlítôjének síkjával esik egybe, a z tengely a Föld forgástengelye, és az x tengely valamilyen állandó csillagászati irányba, például a tavaszi napéjegyenlôség irányába mutat az égbolton. Ez a koordináta-rendszer nem veszi figyelembe a Föld tengely körüli forgását, és elsôsorban a mûholdpályák viszonyítási rendszereként használható. A Föld-középpontú Földhöz rögzített koordináta-rendszer esetében az origó a Föld tömegközéppontja, az xy sík a Föld Egyenlítôjének síkjával esik egybe, a z tengely a Föld forgástengelye, és az x és y koordinátatengelyek a Földdel együtt forognak. Ebben a koordináta-rendszerben a szokásos földrajzi helyzet (hosszúság, szélesség, magasság) viszonylag egyszerûen meghatározható. z Forgásellipszoid: olyan térbeli alakzat, amely egy síkbeli ellipszis egyik tengelye körüli körbeforgatásával hozható létre. A GPS-rendszer a Földet ilyen alakzattal modellezi. 20. ábra. A Föld forgásellipszoid modellje P (x, y, z) h magasság b Helyi érintô síkok Az Egyenlítô síkja 0 S A a A WGS-84 rendszer a Föld közelítô fizikai modellje. Lényege az, hogy a Föld alakját egy forgásellipszoiddal közelíti (20. ábra), melyben meghatározható a hosszúság, szélesség és magasság. 351