FALKAIRÁNYÍTÁS LEGO ROBOTOKKAL
|
|
- Adél Péter
- 7 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar Irányítástechnika és Informatika Tanszék Szabó Bence Károly FALKAIRÁNYÍTÁS LEGO ROBOTOKKAL Önálló laboratórium záró jegyzőkönyv 2014/15. II. félév KONZULENS 1 Dr. Kiss Bálint BUDAPEST, 2015
2 Tartalomjegyzék 1. Bevezetés Feladat Robot bemutatása Robotok programozása Megvalósított Algoritmusok Sebességbecslő Bluetooth küldő protokoll Bluetooth fogadó protokoll Program indulás Összegzés Továbbfejleszthetőségi irányok Irodalomjegyzék Függelék... 15
3 HALLGATÓI NYILATKOZAT Alulírott Szabó Bence Károly, hallgató kijelentem, hogy ezt a záró jegyzőkönyvet meg nem engedett segítség nélkül, saját magam készítettem, csak a megadott forrásokat (szakirodalom, eszközök stb.) használtam fel. Minden olyan részt, melyet szó szerint, vagy azonos értelemben, de átfogalmazva más forrásból átvettem, egyértelműen, a forrás megadásával megjelöltem. Hozzájárulok, hogy a jelen munkám alapadatait (szerző(k), cím, angol és magyar nyelvű tartalmi kivonat, készítés éve, konzulens(ek) neve) a BME VIK nyilvánosan hozzáférhető elektronikus formában, a munka teljes szövegét pedig az egyetem belső hálózatán keresztül (vagy hitelesített felhasználók számára) közzétegye. Kijelentem, hogy a benyújtott munka és annak elektronikus verziója megegyezik. Dékáni engedéllyel titkosított diplomatervek esetén a dolgozat szövege csak 3 év eltelte után válik hozzáférhetővé. Kelt: Budapest, Szabó Bence Károly
4 1. Bevezetés 1.1. Feladat Az önálló laboratóriumi témám alkalmával három Lego Mindstorm típusú robotból álló falkával ismerkedtem meg. A kívánt működés egy rendezett mozgás létrehozása, amely során egy robotot követ a többi, autonóm módon. Ehhez megvalósításra került egy kommunikációs protokoll, mely segítségével távolságadatok kerülnek elküldésre az eszközök bluetooth moduljainak segítségével. A mozgás egy dimenzióban történik, egy egyenes mentén Robot bemutatása A feladat megvalósításához három az es ábrához hasonló robotot használtam. 1. ábra: NXT robot 4
5 A robotokon rendre megtalálható egy ultrahangos távolságérzékelő, differenciális meghajtású lánctalp és egy NXT tégla, mely tartalmazza a 32-bites ARM7-es mikroprocesszort, valamint a mögöttük lévő robot távolság-érzékelését segítő falat. A téglákban/téglákon foglal helyet a bluetooth modul, motor- és szenzorportok, továbbá egy USB 2.0-ás port. Minden egységbe 6 elem szükséges vagy egy speciális tölthető akkumulátor. A robotok távolságérzékelése cm-es felbontású, 6cm és cm között megbízható, de efölött és ez alatt elég bizonytalan Robotok programozása A robotokat LabView 2014Error! Reference source not found.-ben programoztam. Ehhez rengeteg segítséget adtak a Programozható irányítóberendezések és szenzorrendszerek laboratórium megfelelő laborfoglalkozásai Error! Reference source not found.. Segítségemre volt továbbá egy ingyenesen elérhető program a virtual NXT Error! Reference source not found., mely segítségével otthonról tudtam szimulálni egy-egy NXT kijelzőjét és a megírt algoritmusokat. 5
6 2. Megvalósított Algoritmusok 2.1. Sebességbecslő 2. ábra: Sebességbecslő, motorvezérlés A es képen látható probléma a következő: nem ismerjük a v1 sebességet, viszont mérhető a d távolság. Ezek tükrében felírható a következő képlet: (2.1) Ebből kifejezhető a v1 sebesség. A szabályozás során shiftregisztereket felhasználva megadható a deltad és deltat, amelyek az előző alkalommal mért és az újonnan regisztrált értékek különbségei. Az idő mérésére felhasználható egy belső timer, amivel könnyen számolható az eltelt idő. Az így kapott értéket egy P erősítő taggal használom fel a szabályozáshoz. Szabályozni kívánjuk továbbá a két robot közötti távolságot. Erre egy P szabályzót használtam fel. Itt megadható egy alapjel, ami a példaprogramban 20 (cm) egység, majd ezt szorozza a paraméterben megadható P értékkel. A két sebességérték egy-egy súlyozó tényezővel megszorozva kerül átlagolásra. Ezt azért tartottam fontosnak, mert így kalibrálható, hogy mely tulajdonság fontosabb, a sebességbecslés vagy a távolságtartás. Ezután az aktuális sebesség értéken elvégeztem egy mozgó átlagolást. Mivel a távolság érték cm-es felbontásban áll rendelkezésre, így gyakori volt a hirtelen sebességváltozás. Kiegészítve egy 16 elemű FILO sorral, ami minden mintavételnél új elemmel bővül, majd a legrégebbit elhagyva tartja az elemszámot, és kiszámolja az elemek átlagát. Ez az érték kerül a motorok sebességet 6
7 meghatározó bemeneteire. 3. ábra: Sebességbecslő, motorvezérlés 2.2. Bluetooth küldő protokoll Az emberi beavatkozást szolgáló kapcsolat bluetooth-on keresztül biztosítható. Jelen esetben három decimális, 100-nál kisebb számot kívánunk átküldeni egyik robotról a másikra. Ezek rendre: a távolság az előző kocsitól (alapjel) és két távolságadat, hogy az egyes robotok hány cm-re vannak éppen az előttük lévőtől. A célja ezen adatoknak, hogy egy számítógéppel zárva, mintegy kommunikációs kört kialakítva PC-ről állítható a távolság és a kezelő is informálódik a további robot helyzetéről. 4. ábra: Küldő protokoll 7
8 A küldőrutin egy hatjegyű számba konvertálja az egy tömbben tárolt adatokat. Megszorozza rel az elsőt, majd 100-zal a másodikat, és összeadja. Mind ezután szükséges elvégezni egy szám to string konverziót, mivel valamely okból a rendszer nem válaszol jól az egész, decimális számok küldésére. Erre lenne külön Virtual Instrument (a továbbiakban: VI), de ha ezt használtam, akkor gyakran lefagyott a tégla. Ezt kiküszöböltem ezzel a string konverzióval, így ugyanaz a program lefutott és működött is Bluetooth fogadó protokoll 5. ábra: Fogadó protokoll 8
9 A fogadó protokoll dekódolja a kapott üzenetet. Először megnézi, hogy a fogadott üzenet különbözik-e nullától, ugyanis ez a mailboxból kiolvasott alapértelmezett érték. Ha nem érkezett üzenet, akkor nem történik adatváltozás. Amennyiben nem nulla az érték, dekódolja az adott számból a kívánt három értéket osztásokkal és típuskonverziókkal. Ennek célja, hogy a rendszer levágja a nemkívánatos törtrészeket. Az így kapott kétszámjegyű egész szám az első fontos adat, ezt elmenti a saját tömbjébe, majd ezt visszaszorozva rel kivonja az üzenetből. Ezt megismétli kétszer, csak nem rel, hanem a megfelelő értékkel. Mindezek után beíródik az adott egység adatait tároló tömbbe. Itt egy különleges blokk gondoskodik arról, hogy az adatok sorban, egymás után töltsék fel azt. Az üzenetek kiolvasása másodpercenként egyszer ismétlődik. Ez a frekvencia növelhető lenne, de a mostani feladathoz ez is elegendőnek bizonyult Program indulás 6. ábra: Indító programrészlet 9
10 A program kezdetén három dolog történik párhuzamosan. Kiíródok az adattömb a képernyő aljára. Ez a további programfutás alkalmával is megtörténik mintegy ellenőrző jelleggel. Küld egy bluetooth üzenetet a következő robotnak, hogy az elindulhat. Továbbá várja az üzenetet az előző robottól. Csak akkor indul el a motorvezérlés, ha kapott string megfelelő, jelen esetben OK1. A robot ez idő alatt nem változtatja helyét. 10
11 3. Összegzés Feladatom végrehajtása során behatóbban megismerkedtem a LabView nevű programmal, grafikus fejlesztőkörnyezetével. Sok oktatóvideót megnéztem az NI weboldaláról, ezek nagyon hasznosnak bizonyultak a munkám során. Az általam készített sebesség és távolság szabályozás remekül működött, erről látható egy videó az irodalomjegyzék Error! Reference source not found. hivatkozás alatt. Azt NXT-k használata során néhány anomáliába ütköztem. Nem találtam olyan dokumentációt, amiben ezek hivatalosan le lettek volna írva. Ezért csak fórumozók ötleteit tudtam felhasználni, amik hol működtek, hol nem. Először is firmware frissítés közben előfordul, hogy a labview nem képes befejezni azt, ezért hibával leáll. Ilyenkor az NXT tégla bekerül egy firmware-re váró állapotba. Valamilyen oknál fogva a windows7/8 nem volt képes felismerni, hogy egyáltalán csatlakoztatták a számítógéphez az eszközt. Így lehetetlennek bizonyult elindítani a robotokat. Ezt a problémát Windows xp operációs rendszerrel el lehet kerülni, és sikeresen telepíteni az új firmware-t Még egy probléma adódott a bluetooth kapcsolattal. Az elkészült program olyan pont-pont kapcsolatot feltételez, ahol van egy master és egy slave modul. A master tud üzenetet küldeni a slave-nek, de a slave nem tud a master-nek, ő csupán a mailboxait képes kiolvasni. Az általam megalkotni kívánt konfigurációban három robot (első, középső, hátsó) sorban kapcsolódott volna a mögötte haladó modulhoz. Ennek értelmében páronként az első robot a master, a hátsó a slave. Így a középső robot egyszerre lenne slave és master is, de ezt általam nem ismert okok miatt képtelen volt teljesíteni. Amint a középső modul felcsatlakozott a hátsóra és elkezdett neki üzenetet küldeni, az első már nem volt képes csatlakozni a középsőhöz. Egy másik érdekesség, ahhoz, hogy bloetooth-on üzeneteket lehessen továbbítani egyik NXT-ről a másikra, kézileg kell csatlakoztatni egymáshoz őket, különben nem történik meg az üzenetek küldése/olvasása. Az üzenetek küldése, dekódolása remekül működött ameddig egy vonalon valósult meg a kommunikáció, de amint még egy elemet szerettem volna csatlakoztatni 11
12 a hálózatba, az már nem tudott a vonal terheltségére hivatkozva teljesíteni ezt. Erre a sajnálatos hibára nem találtam megoldást. A szabályozó algoritmus eredménye megtekinthető az általam feltöltött videón. 12
13 4. Továbbfejleszthetőségi irányok Számítógépes összeköttetés bluetooth modul felhasználásával gyűrű topológiában. Az újabb EV3 jelzésű tégla felhasználásával egy stabilabb csillag kapcsolat kialakítása bluetooth/wifi modulok használatával. Az üzenetben elküldött adatok mennyiségének növelése összetettebb mozgások kialakításának reményében. 13
14 Irodalomjegyzék [1] National Istruments: LabVIEW grafikus fejlesztői környezet leírása, (2015. május 16.)) [2] virtualnxt: virtuális NXT, május 16.) [3] Programozható irányítóberendezések és szenzorrendszerek laboratórium: silabusz, Programozható irányítóberendezések és szenzorrendszerek laboratórium 7. mérés (2015. május 16.) [4] Programozható irányítóberendezések és szenzorrendszerek laboratórium: silabusz, Programozható irányítóberendezések és szenzorrendszerek laboratórium 9. mérés (2015. május 16.) [5] Szabályozás: video, lego NXT velocity estimation (205. május 16.) 14
15 Függelék 1. ábra: NXT robot ábra: Sebesség becslő, motorvezérlés ábra: Sebesség becslő, motorvezérlés ábra: Küldő protokoll ábra: fogadó protokoll ábra: induló program
A LEGO Mindstorms EV3 programozása
A LEGO Mindstorms EV3 programozása 1. A fejlesztői környezet bemutatása 12. Az MPU6050 gyorsulás- és szögsebességmérő szenzor Orosz Péter 1 Felhasznált irodalom LEGO MINDSTORMS EV3: Felhasználói útmutató
RészletesebbenSZENZORMODUL ILLESZTÉSE LEGO NXT PLATFORMHOZ. Készítette: Horváth András MSc Önálló laboratórium 2 Konzulens: Orosz György
SZENZORMODUL ILLESZTÉSE LEGO NXT PLATFORMHOZ Készítette: Horváth András MSc Önálló laboratórium 2 Konzulens: Orosz György BEVEZETÉS Simonyi Károly szakkollégium LEGO és robotika kör NXT Cél: Választott
RészletesebbenVIRTUÁLIS GRAFFITI ÜZENETHAGYÓ RENDSZER
1 VIRTUÁLIS GRAFFITI ÜZENETHAGYÓ RENDSZER 2007.12.12. Gruber Kristóf és Sik András Ferenc Konzulens: Vida Rolland Tematika 2 Bevezetés, a feladat áttekintése A Nokia 770 felkészítése a fejlesztésre, beszámoló
RészletesebbenVillamos jelek mintavételezése, feldolgozása. LabVIEW 7.1
Villamos jelek mintavételezése, feldolgozása (ellenállás mérés LabVIEW támogatással) LabVIEW 7.1 előadás Dr. Iványi Miklósné, egyetemi tanár LabVIEW-7.1 KONF-5_2/1 Ellenállás mérés és adatbeolvasás Rn
RészletesebbenKorszerű információs technológiák
MISKOLCI EGYETEM GÉPÉSZMÉRNÖKI ÉS INFORMATIKAI KAR Korszerű információs technológiák LEGO ROBOTOK PROGRAMOZÁSA Tompa Tamás tanársegéd Általános Informatikai Intézeti Tanszék Miskolc, 2018. október 20.
RészletesebbenA tanulók gyűjtsenek saját tapasztalatot az adott szenzorral mérhető tartomány határairól.
A távolságszenzorral kapcsolatos kísérlet, megfigyelés és mérések célkitűzése: A diákok ismerjék meg az ultrahangos távolságérzékelő használatát. Szerezzenek jártasságot a kezelőszoftver használatában,
RészletesebbenKommunikáció az EuroProt-IED multifunkcionális készülékekkel
Kommunikáció az EuroProt-IED multifunkcionális készülékekkel A Protecta intelligens EuroProt készülékei a védelem-technika és a mikroprocesszoros technológia fejlődésével párhuzamosan követik a kommunikációs
RészletesebbenKameleon Light Bootloader használati útmutató
Kameleon Light Bootloader használati útmutató 2017. Verzió 1.0 1 Tartalom jegyzék 2 1. Bootloader bevezető: A Kameleon System-hez egy összetett bootloader tartozik, amely lehetővé teszi, hogy a termékcsalád
RészletesebbenCsoportos üzenetszórás optimalizálása klaszter rendszerekben
Csoportos üzenetszórás optimalizálása klaszter rendszerekben Készítette: Juhász Sándor Csikvári András Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar Automatizálási
RészletesebbenNGB_IN040_1 SZIMULÁCIÓS TECHNIKÁK dr. Pozna Claudio Radu, Horváth Ernő
SZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM Műszaki Tudományi Kar Informatika Tanszék BSC FOKOZATÚ MÉRNÖK INFORMATIKUS SZAK NGB_IN040_1 SZIMULÁCIÓS TECHNIKÁK dr. Pozna Claudio Radu, Horváth Ernő Fejlesztői dokumentáció GROUP#6
RészletesebbenFényerősség. EV3 programleírás. Használt rövidítések. A program működésének összegzése
EV3 programleírás A 11- es program egy 60W- os hagyományos izzó fényerősségét méri (más típusú izzókkal is használható) tíz pontnál, 5 cm- es intervallumokra felosztva. Használt rövidítések ol Külső ciklus
RészletesebbenA LEGO-MINDSTORM ALKALMAZÁSA A MECHATRONIKAOKTATÁSBAN
A LEGO-MINDSTORM ALKALMAZÁSA A MECHATRONIKAOKTATÁSBAN Kiss Gábor Budapesti Műszaki Fűiskola kiss.gabor@bgk.bmf.hu Absztrakt: A mechatronikaoktatásban jelentős szerepet kap a robotikával való megismerkedés,
RészletesebbenFizikai mérések Arduino-val
Fizikai mérések Arduino-val Csajkos Bence, Veres József Csatári László Sándor mentor Megvalósult az Emberi Erőforrások Minisztériuma megbízásából az Emberi Erőforrás Támogatáskezelő a 2015/2016. tanévre
RészletesebbenSzámítógépes Hálózatok. 7. gyakorlat
Számítógépes Hálózatok 7. gyakorlat Gyakorlat tematika Hibajelző kód: CRC számítás Órai / házi feladat Számítógépes Hálózatok Gyakorlat 7. 2 CRC hibajelző kód emlékeztető Forrás: Dr. Lukovszki Tamás fóliái
RészletesebbenMérés, Vezérlés. mérésadat rögzítés CMC - 99 CMC kis és nagytestvér
Mérés, Vezérlés mérésadat rögzítés CMC - 99 CMC - 141 kis és nagytestvér Bevezetés A MultiCon eszközök nagyhatékonyságú kijelzőt, mérés adatgyűjtőt és szabályzókat foglalnak magukban. Mindez a tudás és
RészletesebbenVillamos jelek mintavételezése, feldolgozása. LabVIEW előadás
Villamos jelek mintavételezése, feldolgozása (ellenállás mérés LabVIEW támogatással) LabVIEW 7.1 2. előadás Dr. Iványi Miklósné, egyetemi tanár LabVIEW-7.1 EA-2/1 Ellenállás mérés és adatbeolvasás Rn ismert
RészletesebbenMezőgazdasági robot fejlesztése és jövőbeli bővíthetősége
Mezőgazdasági robot fejlesztése és jövőbeli bővíthetősége Tóth Mihály Informatikus és szakigazgatási agrármérnök (BSc) Konzulens: Dr. Szilágyi Róbert 2014.11.14. Az informatika, mint segítő ágazat Az informatika
Részletesebben1. Metrológiai alapfogalmak. 2. Egységrendszerek. 2.0 verzió
Mérés és adatgyűjtés - Kérdések 2.0 verzió Megjegyzés: ezek a kérdések a felkészülést szolgálják, nem ezek lesznek a vizsgán. Ha valaki a felkészülése alapján önállóan válaszolni tud ezekre a kérdésekre,
RészletesebbenNeumann János Számítógép-tudományi Társaság Programozás, robotprogramozás szakkör Három félév 3 * 8 foglalkozás
Neumann János Számítógép-tudományi Társaság Programozás, robotprogramozás szakkör Három félév 3 * 8 foglalkozás Első félév A modul időtartama: A modul célja: A modul tartalma: 8 foglalkozás, alkalmanként
RészletesebbenAutomatizált frekvenciaátviteli mérőrendszer
Rendszertechnikai átviteli karakterisztika számítógépes mérése Automatizált frekvenciaátviteli mérőrendszer Samu Krisztián, BME-FOT megvalósítása Labview fejlesztőkörnyezetben Gyakori műszaki feladat,
RészletesebbenTCP/IP kommunikációval működő változat, WEST6100+ (WEST4170+) hőmérsékletszabályozó műszerrel. 2. rész
RealWin SCADA rendszer installálása, Modbus (master) kommunikáció alapú demo projekt készítése, WEST6100Plus és WEST7170 hőmérsékletszabályozó műszerekkel. TCP/IP kommunikációval működő változat, WEST6100+
RészletesebbenElső egyéni feladat (Minta)
Első egyéni feladat (Minta) 1. Készítsen olyan programot, amely segítségével a felhasználó 3 különböző jelet tud generálni, amelyeknek bemenő adatait egyedileg lehet változtatni. Legyen mód a jelgenerátorok
RészletesebbenModuláris USB billentyűzet emulátor
Moduláris USB billentyűzet emulátor Használati és programozási leírás 2016. április Ismertető A modul alkalmas általános célú HID eszközként a számítógéphez csatlakoztatva szabványos billentyűzet emulációjára.
RészletesebbenSZERZŐ: Kiss Róbert. Oldal1
A foglalkozáson LEGO MindStorms NXT/EV3 robottal és LEGO alkatrészekkel alkutonk körhinta szimulációt. Ez egyszerű építést és programozást igénylő feladat. Játékos formában lehet a fizikai forgást, egyensúlyt
RészletesebbenEaston420. Automata Telefon hangrögzítő. V 6.0 Telepítése Windows XP rendszerre
Easton420 Automata Telefon hangrögzítő V 6.0 Telepítése Windows XP rendszerre A mellékelt telepítő CD-t helyezze a számítógép lemez olvasó egységbe, várja meg az automatikus indítási képernyőt. Majd válassza
RészletesebbenI. C8051Fxxx mikrovezérlők hardverfelépítése, működése. II. C8051Fxxx mikrovezérlők programozása. III. Digitális perifériák
I. C8051Fxxx mikrovezérlők hardverfelépítése, működése 1. Adja meg a belső RAM felépítését! 2. Miben különbözik a belső RAM alsó és felső felének elérhetősége? 3. Hogyan érhetők el az SFR regiszterek?
RészletesebbenThe modular mitmót system. DPY kijelző kártya C API
The modular mitmót system DPY kijelző kártya C API Dokumentációkód: -D 01.0.0.0 Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék Beágyazott Információs Rendszerek
RészletesebbenMegoldás. Feladat 1. Statikus teszt Specifikáció felülvizsgálat
Megoldás Feladat 1. Statikus teszt Specifikáció felülvizsgálat A feladatban szereplő specifikáció eredeti, angol nyelvű változata egy létező eszköz leírása. Nem állítjuk, hogy az eredeti dokumentum jól
RészletesebbenTémakiírások 2014/15. őszi félévben
Témakiírások 2014/15. őszi félévben Témavezető: Dr. Vörösházi Zsolt voroshazi@vision.vein.hu voroshazi.zsolt@virt.uni-pannon.hu Veszprém, 2014. szeptember 9. Témaismertetés #1 National Instruments - LabView
RészletesebbenVERSENYFELHÍVÁS. A verseny célja:
VERSENYFELHÍVÁS A Hajdúböszörményi Bocskai István Gimnázium, a Kecskeméti Bányai Júlia Gimnázium valamint a Nyugat-magyarországi Egyetem Informatikai és Gazdasági Intézete a Soproni Széchenyi István Gimnáziummal
Részletesebben2. Elméleti összefoglaló
2. Elméleti összefoglaló 2.1 A D/A konverterek [1] A D/A konverter feladata, hogy a bemenetére érkező egész számmal arányos analóg feszültséget vagy áramot állítson elő a kimenetén. A működéséhez szükséges
RészletesebbenIntelligens kamera alkalmazás fejlesztése
Intelligens kamera alkalmazás fejlesztése Készítette: Mészáros Balázs Konzulens: Molnár Károly Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Méréstechnika és információs rendszerek tanszék 2011/2012 ősz
RészletesebbenFundimini.hu Felhasználói útmutató
Fundimini.hu Felhasználói útmutató 1 Regisztráció, belépés 1.1 Regisztráció A regisztrációt szülők (18. életévüket betöltött személyek) végezhetik. A regisztrációs adatlap beküldését követően tud belépni
RészletesebbenAdat le,- és feltöltés a DOS operációs rendszerrel rendelkező Topcon mérőállomásokra, TopconLink szoftver alkalmazásával (V1.0)
Adat le,- és feltöltés a DOS operációs rendszerrel rendelkező Topcon mérőállomásokra, TopconLink szoftver alkalmazásával (V1.0) 1/11 Tartalomjegyzék 1. Koordináta konverzió Topcon Link szoftverrel, feltöltéshez
RészletesebbenA továbbiakban a mért esési időt felhasználhatjuk a nehézségi gyorsulás meghatározására.
EV3 programleírás A 10- es program egy kis fémgolyó nehézségi gyorsulását határozza meg úgy, hogy kiszámolja azt az időtartamot, ami a kar kinyitása és a golyó érintésérzékelőre esése között eltelik. Amennyiben
RészletesebbenRobotot vezérlő szoftverek fejlesztése Developing robot controller softwares
Robotot vezérlő szoftverek fejlesztése Developing robot controller softwares VARGA Máté 1, PÓGÁR István 2, VÉGH János 1 Programtervező informatikus BSc szakos hallgató 2 Programtervező informatikus MSc
RészletesebbenBeltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése
Beltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése Regula Gergely, Lantos Béla BME Villamosmérnöki és Informatikai Kar Irányítástechnika és
RészletesebbenD/A konverter statikus hibáinak mérése
D/A konverter statikus hibáinak mérése Segédlet a Járműfedélzeti rendszerek II. tantárgy laboratóriumi méréshez Dr. Bécsi Tamás, Dr. Aradi Szilárd, Fehér Árpád 2016. szeptember A méréshez szükséges eszközök
RészletesebbenSzárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz
Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz A mobil robot vezérlőrendszerének feladatai Elvégzendő feladat Kommunikáció Vezérlő rendszer
RészletesebbenA GeoEasy telepítése. Tartalomjegyzék. Hardver, szoftver igények. GeoEasy telepítése. GeoEasy V2.05 Geodéziai Feldolgozó Program
A GeoEasy telepítése GeoEasy V2.05 Geodéziai Feldolgozó Program (c)digikom Kft. 1997-2008 Tartalomjegyzék Hardver, szoftver igények GeoEasy telepítése A hardverkulcs Hálózatos hardverkulcs A GeoEasy indítása
RészletesebbenSZAKDOLGOZAT VIRÁG DÁVID
SZAKDOLGOZAT VIRÁG DÁVID 2010 Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Gépészmérnöki Kar Áramlástan Tanszék SZÁRNY KÖRÜLI TURBULENS ÁRAMLÁS NUMERIKUS SZIMULÁCIÓJA NYÍLT FORRÁSKÓDÚ SZOFTVERREL VIRÁG
RészletesebbenBevezetés A harmadik szoftverkrízis korát éljük! Szoftverkrízisek: 1. nincs elég olcsó: hardver, szoftver, programozó 2. nincs elég olcsó: szoftver, p
A MeMOOC online informatikai egyetem és a szoftverkrízis Dr. Kusper Gábor, EKE Dr. Nehéz Károly, ME Dr. Hornyák Olivér, ME Bevezetés A harmadik szoftverkrízis korát éljük! Szoftverkrízisek: 1. nincs elég
RészletesebbenA SZAKMAI GYAKORLAT KÖVETELMÉNYEI
A SZAKMAI GYAKORLAT KÖVETELMÉNYEI FELSŐFOKÚ RENDSZERGAZDA MÉRNÖKINFORMATIKUS-ASSZISZTENS FELSŐOKTATÁSI SZAKKÉPZÉSI SZAK Az akkreditált tanterv alapján a szakmai gyakorlat kredit- és időtartama: 30 kredit,
RészletesebbenA B C NXT A B C. Szolga 1. Szolga 3. NXT. Szolga 2.
12. KOMMUNIKÁCIÓ A robotok a beépített bluetooth technika miatt képesek egymással is kommunikálni. Természetesen más bluetoothos kommunikációra alkalmas eszközzel is, például mobiltelefonnal, PDA-val vagy
RészletesebbenSzegedi Tudományegyetem Informatikai Tanszékcsoport SZAKDOLGOZAT. Fertői Ferenc
Szegedi Tudományegyetem Informatikai Tanszékcsoport SZAKDOLGOZAT Fertői Ferenc 2010 Szegedi Tudományegyetem Informatikai Tanszékcsoport 3-dimenziós táj generálása útvonalgráf alapján Szakdolgozat Készítette:
RészletesebbenÚtmutató a LOGSYS fejlesztői kábel eszközmeghajtó programjainak telepítéséhez 2008. 07. 02.
Útmutató a LOGSYS fejlesztői kábel eszközmeghajtó programjainak telepítéséhez Tartalomjegyzék 1 Megjegyzések... 1 2 Az eszközmeghajtó programok telepítése... 2 2.1 Az USB meghajtó telepítése... 2 2.2 A
RészletesebbenVI. Robotprogramozó Országos Csapatverseny Döntő versenyfeladatok. 5. évfolyam
VI. Robotprogramozó Országos Csapatverseny Döntő versenyfeladatok 5. évfolyam 2015. április 25. A robot portjainak kiosztása: Motorok: B és C Szenzorok: Ütközésérzékelő (Touch): Fényszenzor/színszenzor
RészletesebbenA ComEasy Windows NT/98/ME/2000/XP/Vista/7 és Linux/Unix operációs rendszeren használható.
ComEasy V1.0 Súgó ComEasy V1.0 Geodéziai Kommunikációs Program (c)digikom Kft. 2006-2010 Tartalomjegyzék Bevezetés A program telepítése A program indítása A kommunikációs paraméterek módosítása Vonali
RészletesebbenTitkosítás NetWare környezetben
1 Nyílt kulcsú titkosítás titkos nyilvános nyilvános titkos kulcs kulcs kulcs kulcs Nyilvános, bárki által hozzáférhető csatorna Nyílt szöveg C k (m) Titkosított szöveg Titkosított szöveg D k (M) Nyílt
RészletesebbenTartalom jegyzék 1 BEVEZETŐ 2 1.1 SZOFTVER ÉS HARDVER KÖVETELMÉNYEK 2 2 TELEPÍTÉS 2 3 KEZELÉS 5
Tartalom jegyzék 1 BEVEZETŐ 2 1.1 SZOFTVER ÉS HARDVER KÖVETELMÉNYEK 2 2 TELEPÍTÉS 2 3 KEZELÉS 5 3.1 ELSŐ FUTTATÁS 5 3.2 TULAJDONOSI ADATLAP 6 3.3 REGISZTRÁLÁS 6 3.4 AKTIVÁLÁS 6 3.5 MÉRÉS 7 3.5.1 ÜGYFÉL
RészletesebbenAlapként a Szabálykönyv szolgál és minden szabálypont illusztrált videoklipekkel, összekapcsolva a megfelelő szöveges állományokkal.
Multimédiás röplabda játékvezetői oktatási anyag Multimédiás röplabda játékvezetői oktatási anyag röplabda játékvezetők és játékvezetői oktatók és minden, röplabda szabályok iránt érdeklődő számára készült,
RészletesebbenBudapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar Irányítástechnika és Informatika Tanszék DARU IRÁNYÍTÁSA
Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar Irányítástechnika és Informatika Tanszék DARU IRÁNYÍTÁSA Önálló laboratórium beszámoló Készítette: Menyhárt Balázs BDVUD4
RészletesebbenMédiatár. Rövid felhasználói kézikönyv
Médiatár Rövid felhasználói kézikönyv Tartalomjegyzék Bevezetés Tartalomjegyzék Bevezetés Bevezetés... 3 Kezdô gondolatok... 4 Hálózati követelmények... 4 Támogatott operációs rendszerek a számítógépeken...
RészletesebbenBeszámoló Programozási készségek fejlesztése Logo nyelven műhelymunka NTP-MTI-13 Emberi Erőforrások Minisztériuma
Beszámoló Programozási készségek fejlesztése Logo nyelven műhelymunka A matematikai, a természettudományos és a műszaki, informatikai kompetenciák, valamint a szakmatanuláshoz szükséges kompetenciák erősítése
RészletesebbenA TERC VIP költségvetés-készítő program telepítése, Interneten keresztül, manuálisan
Telepítés internetről A TERC VIP költségvetés-készítő program telepítése, Interneten keresztül, manuálisan Új szolgáltatásunk keretén belül, olyan lehetőséget kínálunk a TERC VIP költségvetéskészítő program
RészletesebbenElektronikusan hitelesített PDF dokumentumok ellenőrzése
Elektronikusan hitelesített PDF dokumentumok ellenőrzése Adobe Reader beállítása és használata a hitelesített PDF dokumentumok ellenőrzéséhez A dokumentáció szabadon tovább terjeszthető, a legfrissebb
Részletesebben1. Mi a fejállományok szerepe C és C++ nyelvben és hogyan használjuk őket? 2. Milyen alapvető változókat használhatunk a C és C++ nyelvben?
1. Mi a fejállományok szerepe C és C++ nyelvben és hogyan használjuk őket? 2. Milyen alapvető változókat használhatunk a C és C++ nyelvben? 3. Ismertesse a névtér fogalmát! 4. Mit értünk a "változó hatóköre"
RészletesebbenGyakori Kérdések. VMC 870 adatkártyához
Gyakori Kérdések VMC 870 adatkártyához Csatlakozáskor a következő hibaüzenetet kapom: Csatlakozási hiba szeretne segítséget kapni az APN beállításokkal kapcsolatban? o Ebben az esetben az APN beállításokat
RészletesebbenConnectAlarm alkalmazás Központ/modul programozási segédlet V1.0
ConnectAlarm alkalmazás Központ/modul programozási segédlet V1.0 Jelen leírás csak a DSC NEO központok és 3G2080 kommunikátorok beállításait tartalmazza a ConnectAlarm mobilalkalmazáshoz. A programozás
RészletesebbenSzámítógép felépítése
Alaplap, processzor Számítógép felépítése Az alaplap A számítógép teljesítményét alapvetően a CPU és belső busz sebessége (a belső kommunikáció sebessége), a memória mérete és típusa, a merevlemez sebessége
RészletesebbenOrvosi készülékekben használható modern fejlesztési technológiák lehetőségeinek vizsgálata
Kutatási beszámoló a Pro Progressio Alapítvány számára Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar Mérnök informatika szak Orvosi készülékekben használható modern
RészletesebbenTERC V.I.P. hardverkulcs regisztráció
TERC V.I.P. hardverkulcs regisztráció 2014. második félévétől kezdődően a TERC V.I.P. költségvetés-készítő program hardverkulcsát regisztrálniuk kell a felhasználóknak azon a számítógépen, melyeken futtatni
Részletesebben3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció
3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció 15. Digitális Alakzatrekonstrukció Méréstechnológia, Ponthalmazok regisztrációja http://cg.iit.bme.hu/portal/node/312 https://www.vik.bme.hu/kepzes/targyak/viiima01
RészletesebbenBudapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar. Villamos Energetika Tanszék. Világítástechnika (BME VIVEM 355)
Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar Villamos Energetika Tanszék Világítástechnika (BME VIVEM 355) Beltéri mérés Világítástechnikai felülvizsgálati jegyzőkönyv
RészletesebbenA GeoEasy telepítése. Tartalomjegyzék. Hardver, szoftver igények. GeoEasy telepítése. GeoEasy V2.05+ Geodéziai Feldolgozó Program
A GeoEasy telepítése GeoEasy V2.05+ Geodéziai Feldolgozó Program (c)digikom Kft. 1997-2010 Tartalomjegyzék Hardver, szoftver igények GeoEasy telepítése A hardverkulcs Hálózatos hardverkulcs A GeoEasy indítása
RészletesebbenNational Instruments NI LabVIEW gyakorlati szeminárium: Szoftver telepítési segédlet
National Instruments NI LabVIEW gyakorlati szeminárium: Szoftver telepítési segédlet 1 NI LabVIEW gyakorlati szeminárium Szoftver telepítési segédlet Tartalom 1. opció: Letöltés és telepítés az ni.com
RészletesebbenSzámítógépes Hálózatok. 4. gyakorlat
Számítógépes Hálózatok 4. gyakorlat Feladat 0 Számolja ki a CRC kontrollösszeget az 11011011001101000111 üzenetre, ha a generátor polinom x 4 +x 3 +x+1! Mi lesz a 4 bites kontrollösszeg? A fenti üzenet
RészletesebbenA rendszer célja. Funkciók
A rendszer célja A Megrendelő fejleszteni kívánja a kommunikációját. A mindennapi munka során egyre nagyobb igény jelentkezik az üzenetváltások pontos kezelésére, naplózására, nagyméretű, illetve sok címzettet
RészletesebbenKönyvtári címkéző munkahely
Könyvtári címkéző munkahely Tartalomjegyzék A RENDSZER HARDVER ELEMEI...3 1 RFID CÍMKÉK... 3 2 RFID ASZTALI OLVASÓ... 3 A RENDSZER SZOFTVER ELEMEI... 4 1 KÖNYV CÍMKÉZŐ MUNKAÁLLOMÁS... 4 2 A PC- S SZOFTVEREK
RészletesebbenHardver és szoftver követelmények
Java-s Nyomtatványkitöltő Program Súgó Telepítési útmutató Hardver és szoftver követelmények A java-s nyomtatványkitöltő program az alábbi hardverigényt támasztja a számítógéppel szemben: 400 MHz órajelű
RészletesebbenIrányítástechnika 1. 8. Elıadás. PLC rendszerek konfigurálása
Irányítástechnika 1 8. Elıadás PLC rendszerek konfigurálása Irodalom - Helmich József: Irányítástechnika I, 2005 - Zalotay Péter: PLC tanfolyam - Klöckner-Möller Hungária: Hardverleírás és tervezési segédlet,
RészletesebbenA telepítési útmutató tartalma
1 A telepítési útmutató tartalma 3 Kompatibilitás és rendszerkövetelmények A telepítési folyamat röviden 4 A telepítés indítása 5 Adatbáziskezelő beállítása / telepítése 8 Telepítési módozatok 11 Az ENSO
Részletesebben3. A DIGILENT BASYS 2 FEJLESZTŐLAP LEÍRÁSA
3. A DIGILENT BASYS 2 FEJLESZTŐLAP LEÍRÁSA Az FPGA tervezésben való jártasság megszerzésének célszerű módja, hogy gyári fejlesztőlapot alkalmazzunk. Ezek kiválóan alkalmasak tanulásra, de egyes ipari tervezésekhez
RészletesebbenÁltalános e-mail fiók beállítási útmutató
Általános e-mail fiók beállítási útmutató Ennek az összeállításnak az a célja, hogy segítséget nyújtsunk azon Ügyfeleink számára, akik az IntroWeb Kft. által nyújtott e-mail szolgáltatáshoz be szeretnék
RészletesebbenMSP430 programozás Energia környezetben. Kitekintés, további lehetőségek
MSP430 programozás Energia környezetben Kitekintés, további lehetőségek 1 Még nem merítettünk ki minden lehetőséget Kapacitív érzékelés (nyomógombok vagy csúszka) Az Energia egyelőre nem támogatja, csak
RészletesebbenModbus kommunikáció légkondícionálókhoz
Modbus kommunikáció légkondícionálókhoz FJ-RC-MBS-1 Mobus szervezet: -> http://www.modbus.org (néha Modbus-IDA) -> Modbus eszköz kereső motor http://www.modbus.org/devices.php Modbus (RTU) - soros kommunikációs
RészletesebbenMérési útmutató a Mobil infokommunikáció laboratórium 1. méréseihez
Mérési útmutató a Mobil infokommunikáció laboratórium 1. méréseihez GSM II. Mérés helye: Hálózati rendszerek és Szolgáltatások Tanszék Mobil Kommunikáció és Kvantumtechnológiák Laboratórium I.B.113. Összeállította:
RészletesebbenXCZ állományok ellenőrzése, átadása elektronikus beküldésre és közvetlen beküldése parancssori funkcióval az ÁNYK programban
XCZ állományok ellenőrzése, átadása elektronikus beküldésre és közvetlen beküldése parancssori funkcióval az ÁNYK programban 1. XCZ állomány ellenőrzése és átadása elektronikus beküldésre 2. Nyomtatvány
RészletesebbenQuadkopter szimulációja LabVIEW környezetben Simulation of a Quadcopter with LabVIEW
Quadkopter szimulációja LabVIEW környezetben Simulation of a Quadcopter with LabVIEW T. KISS 1 P. T. SZEMES 2 1University of Debrecen, kiss.tamas93@gmail.com 2University of Debrecen, szemespeter@eng.unideb.hu
RészletesebbenTERKA Törvényességi Ellenőrzési Rendszer Kiegészítő Alkalmazás
TERKA Törvényességi Ellenőrzési Rendszer Kiegészítő Alkalmazás Telepítési leírás 1.0.0.8 verzió A dokumentum készült: 2004. július 1. Utolsó módosítás időpontja: 2004. június 21. A dokumentumot készítette:
RészletesebbenÁltalános leírás 2 Telepítési útmutató 3
Hőnyomtató V. 1.0 Tartalomjegyzék: Általános leírás 2 Telepítési útmutató 3 1. A nyomtató telepítése Windows XP operációs rendszerhez 3 2. A nyomtató telepítése Windows 95/98/ME operációs rendszerhez 10
RészletesebbenNorway Grants. Az akkumulátor mikromenedzsment szabályozás - BMMR - fejlesztés technológiai és műszaki újdonságai. Kakuk Zoltán, Vision 95 Kft.
Norway Grants AKKUMULÁTOR REGENERÁCIÓS ÉS Az akkumulátor mikromenedzsment szabályozás - BMMR - fejlesztés technológiai és műszaki újdonságai Kakuk Zoltán, Vision 95 Kft. 2017.04.25. Rendszer szintű megoldás
RészletesebbenProgramozó- készülék Kezelőkozol RT óra (pl. PC) Digitális bemenetek ROM memória Digitális kimenetek RAM memória Analóg bemenet Analóg kimenet
2. ZH A csoport 1. Hogyan adható meg egy digitális műszer pontossága? (3p) Digitális műszereknél a pontosságot két adattal lehet megadni: Az osztályjel ±%-os értékével, és a ± digit értékkel (jellemző
RészletesebbenYottacontrol I/O modulok beállítási segédlet
Yottacontrol I/O modulok beállítási segédlet : +36 1 236 0427 +36 1 236 0428 Fax: +36 1 236 0430 www.dialcomp.hu dial@dialcomp.hu 1131 Budapest, Kámfor u.31. 1558 Budapest, Pf. 7 Tartalomjegyzék Bevezető...
Részletesebben3D - geometriai modellezés, alakzatrekonstrukció, nyomtatás
3D - geometriai modellezés, alakzatrekonstrukció, nyomtatás 15. Digitális Alakzatrekonstrukció Méréstechnológia, Ponthalmazok regisztrációja http://cg.iit.bme.hu/portal/node/312 https://www.vik.bme.hu/kepzes/targyak/viiiav54
RészletesebbenFelhívjuk a figyelmet, hogy az MS Windows XP operációs rendszer támogatását a Microsoft már 2014. év április 8-án megszüntette!
Tisztelt Felhasználók, Szolgáltatók! Az OEP központi általános eszköz tanúsítványa a *.oep.hu lejár, ezért megújításra kerül 2014-06-24-én munkaidő után. A tanúsítványváltás érinti: - A jogviszony ellenőrzés
RészletesebbenKS-404 AUTOMATIZÁLT IZOKINETIKUS AEROSOL - PORMINTAVEVŐ MÉRŐKÖR, HORDOZHATÓ BELSŐTÉRI KIVITEL ISO 9096 STANDARD KÁLMÁN SYSTEM SINCE 1976
KS-404 AUTOMATIZÁLT IZOKINETIKUS AEROSOL - PORMINTAVEVŐ MÉRŐKÖR, HORDOZHATÓ BELSŐTÉRI KIVITEL ISO 9096 STANDARD KÁLMÁN SYSTEM SINCE 1976 ELŐNYPONTOK Kalibrált venturi térfogatáram-mérő. Négyféle mérési
RészletesebbenIT BIZTONSÁGTECHNIKA. Tanúsítványok. Nagy-Löki Balázs MCP, MCSA, MCSE, MCTS, MCITP. Készítette:
IT BIZTONSÁGTECHNIKA Tanúsítványok Készítette: Nagy-Löki Balázs MCP, MCSA, MCSE, MCTS, MCITP Tartalom Tanúsítvány fogalma:...3 Kategóriák:...3 X.509-es szabvány:...3 X.509 V3 tanúsítvány felépítése:...3
RészletesebbenRegisztrációs kérelem küldése
Regisztráció kérés küldése a NOVITAX-nak A felhasználói adatok, valamint a Regisztrálandó cégek tábla pontosítása után a főmenü Regisztráció/2. Regisztrációs állomány mentése és beküldése menüpontban a
RészletesebbenGoWebeye Monitor Release 1.6.4 Üzenetküldés
GoWebeye Monitor Release 1.6.4 Üzenetküldés 1/10 Tartalom AZ ÜZENETVÁLTÁS MODUL... 3 AZ ÜZENETVÁLTÁS MODUL FUNKCIÓI... 3 AZ ÜZENETVÁLTÁS FOLYAMATA... 4 AZ ÜZENETVÁLTÁS MODUL FELÉPÍTÉSE ÉS HASZNÁLATA...
RészletesebbenBaBér bérügyviteli rendszer telepítési segédlete 2011. év
BaBér bérügyviteli rendszer telepítési segédlete 2011. év Ajánlott konfiguráció A program hardverigénye: Konfiguráció: 2800 MHz processzor 512 Mbyte memória (RAM) / Szerver gépen 1G memória (RAM) Lézernyomtató
RészletesebbenWiLARM-MICRO GSM Modul Telepítői Útmutató Verzió: 2.0
Verzió: 2.0 Tartalomjegyzék WiLARM-MICRO... 1... 1 A GSM modul működése, főbb funkciói... 3 A modul részei... 3 Mini USB csatlakozó... 3 Sorkapcsok... 3 Tápellátás... 3 Bemenetek... 3 LEDek... 4 LEDek
Részletesebben6000 Kecskemét Nyíri út 11. Telefon: 76/481-474; Fax: 76/486-942 bjg@pr.hu www.banyai-kkt.sulinet.hu. Gyakorló feladatok
BÁNYAI JÚLIA GIMNÁZIUM 6000 Kecskemét Nyíri út 11. Telefon: 76/481-474; Fax: 76/486-942 bjg@pr.hu www.banyai-kkt.sulinet.hu Gyakorló feladatok I. LEGO Robotprogramozó országos csapatversenyre A következő
Részletesebben1. Jelölje meg az összes igaz állítást a következők közül!
1. Jelölje meg az összes igaz állítást a következők közül! a) A while ciklusban a feltétel teljesülése esetén végrehajtódik a ciklusmag. b) A do while ciklusban a ciklusmag után egy kilépési feltétel van.
RészletesebbenLabVIEW példák és bemutatók KÉSZÍTETTE: DR. FÜVESI VIKTOR
LabVIEW példák és bemutatók KÉSZÍTETTE: DR. FÜVESI VIKTOR LabVIEW-ról National Instruments (NI) által fejlesztett Grafikus programfejlesztő környezet, méréstechnikai, vezérlési, jelfeldolgozási feladatok
RészletesebbenA Riello-UPS az informatika világában
A Riello-UPS az informatika világában Távfelügyeleti lehetőségek Informatikai és telekommunikációs rendszerek összehangolása a Riello termékekkel Pár szó az előadás tematikájáról A szünetmentes áramforrások
RészletesebbenDr. Bozsik Sándor SZAKMAI GYAKORLAT -SZAKDOLGOZAT
Dr. Bozsik Sándor SZAKMAI GYAKORLAT -SZAKDOLGOZAT SZAKDOLGOZATKÉSZÍTÉS CÉLJA, TERJEDELME Cél: bebizonyítani, hogy adott munkahelyen képesek közgazdasági végzettséghez kötődő munkát ellátni Tartalom: szakmai
RészletesebbenElektronikusan hitelesített PDF dokumentumok ellenőrzése
Elektronikusan hitelesített PDF dokumentumok ellenőrzése Adobe Reader beállítása és használata a hitelesített PDF dokumentumok ellenőrzéséhez A dokumentáció szabadon tovább terjeszthető, a legfrissebb
RészletesebbenA számítógép-hálózat egy olyan speciális rendszer, amely a számítógépek egymás közötti kommunikációját biztosítja.
A számítógép-hálózat egy olyan speciális rendszer, amely a számítógépek egymás közötti kommunikációját biztosítja. A hálózat kettő vagy több egymással összekapcsolt számítógép, amelyek között adatforgalom
Részletesebben