SZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM GYŐR Cella felépítés, robotmozgatás bemutatása Fanuc gyártócellán
Robotcella A robotcella fő elemei: Robot Robot fejegység (effektor), Több fej esetén tartóállvány Biztonsági elkerítés Munkadarab beadagolást végző eszköz (adagoló, pálya, szállítószalag stb.) Munkadarab pozíciónálást végző eszköz vagy felismerő eszköz (kamera rendszer) Cella vezérlés (plc) Kontroller, robot vezérlés Szerszámgép 2013.03.18. 2
A robotok fő műszaki paraméterei Szabadsági fokok száma (tengelyek száma): 2-6 Max. hasznos terhelhetőség: 0.5 1200 kg Megfogóval elérhető tartomány: 500 4500 mm Ismétlési pontosság: 0,02 0,5 mm Max. sebesség: 2100 9500 mm/s Mozgástér: Egyedi 3D forma Súly: 38-2800 kg 2013.03.18. 3
Szabadságfokok értelmezése 2013.03.18. 4
Terhelhetőség A robotfejet úgy kell megtervezni, hogy a specifikációban megadottnál nagyobb erő illetve nyomaték ne érje a robotot. A megfogó is tehernek számít valamint a munkadarabunk távolabb kerül a 6-os tengely csatlakozási pontjától ami környezetében megadjuk a maximális terhelhetőséget! (nyomaték) 2013.03.18. 5
Kinyúlási tartomány Maximális kinyúláshoz hozzáadódik az effektor geometriai mérete, de vigyázni kell mert ezzel a terhelhetőség csökken és a munkatér nő! 2013.03.18. 6
Ismétlési pontosság A specifikációban az ismétlési pontosság szerepel Az ismétlési pontosság csak változatlan körülmények között garantált az előírtnak megfelelő terhelés esetén A robot elhasználódása során romolhat ez az érték (karbantartás fontossága) 2013.03.18. 7
Robot felépítése 2013.03.18. 8
Robot felépítése 2013.03.18. 9
Hullámhajtómű 2013.03.18. 10
Szervo motor Szervomotor csatlakozók: szervofék csatlakozója csak akkor szétszedhető, ha a robot fel van függesztve különben összecsuklik motoráram csatlakozó útmérő csatlakozón védő burkolat a letörés ellen, fontos a robotpozíció miatt! 2013.03.18. 11
Robot kontroller, kézi vezérlő 2013.03.18. 12
Biztonság Védőelkerítés Védőelkerítésen található vészgombok Kontrolleren található vészgomb Teach Pendant- on található vészgomb Teach Pendanton található Deadman kapcsoló (kézi mozgatáshoz) Két darab, elegendő az egyik használata (jobb, balkezeseknek) Három állású kapcsoló, melyet mozgatáskor középállásban kell tartani Robotföldelés Kiegészítő védelem: Virtuális falak létrehozásával, tiltott tónák Ütközők felszerelése a robottengelyeken Betanított cellazár: Axis limit: hardveres Strock limit: szoftveres 2013.03.18. 13
Üzemmód választás kulccsal T1: programkészítés manuálisan tesztelések nyitott cellaajtók engedélyezettek limitált sebesség 250 mm/s A teach pendant bekapcsolt állapotú A STEP (léptetés) funkció választható T1, T2 üzmódban Tipikusan betanításra használják. a robotcellában T2: 1 ember tartózkodhat!! 100% -os robot sebesség nyitott cellaajtók engedélyezettek Léptetés (step) funkció választható A teach pendant bekapcsolt állapotú Program ellenőrző futtatás, hasznos még ragasztásnál, hegesztésnél, lézeres alkalmazásnál a teljes végrehajtó sebesség miatt. 2013.03.18. 14
Üzemmód választás kulccsal AUTO zárt cellaajtók léptetés funkció nem engedélyezet 100% robot sebesség Teach Pendant kikapcsolt állapotban Folyamatos üzemben dolgoztatva a robotot 2013.03.18. 15
Kontroller kezelő felülete 2013.03.18. 16
Teach Pendant Kommunikációs felület a robottal: Mozgatás Hibakezelés Programozás Beállítás módosítás Programok, pozíciók finom korrigálása Speciális robotpozíciókba való mozgatás (szállítás, karbantartás) 2013.03.18. 17
Robot kézi mozgatása Mozgatás előtt beállítandó: Mozgatás sebessége (+% -%) Koordináta rendszer választás (Coord) Hiba törlésének fokozatai elindításhoz: Reset Shift + Reset Shift + Reset kétszer Deadman használata Robot mozgatása: Shift + Tengelyirány +/- 2013.03.18. 18
Koordináta rendszerek World Joint Tool frame User frame Jog frame 2013.03.18. 19
World koordináta rendszer Descartes-féle koordináta rendszer Robot talpazatához rögzítve tekintendő Állandó, derékszögű 2013.03.18. 20
Joint koordináta rendszer Tengelyenkénti mozgatás ( izületi ) Robot tengelyenkénti meghajtásához rögzített Állandó Nincs interpoláció, külön-külön mozgathatók a tengelyek (kivétel a 2. tengely mozgatásánál mozog a 3. tengely is az orientáció megtartása miatt) 2013.03.18. 21
Tool frame koordináta rendszer Szerszámhoz rendelt koordináta rendszer Mozgó, derékszögű Betanítható írányokkal X tengely mindig a szerszám fő mozgásiránya (kivétel a hegesztés ahol Z marad) TCP áthelyeződés a 6. tengelyvégről (Tool Center Point) 2013.03.18. 22
Felhasználói koordináta rendszerek User frame Külső koordináta rendszer Állandó, Derékszögű Felhasználó által definiált rögzített Megadható tengelyirányokkal Áthelyezi a robot Null pontját Jog frame Külső koordináta rendszer Állandó, Derékszögű Felhasználó által definiált rögzített Megadható tengelyirányokkal NEM helyezi át a robot Null pontját 2013.03.18. 23
Billentyűzet használata Utasítás adás és mozgás a programban ill. kezelőfelületen: Funkció billentyűk (F1,..) Kurzor billentyűk Szám billentyűk Váltógombok: Shift Képernyőnézet beállítás: Disp, Shift + Disp Lépésenkénti programfuttatás ki/bekapcsolása: Step Hibatörlés: Reset, Shift + Reset Robot mozgató gombok: +/- X Y Z Robotprogram futtatás: Shift + Fwd/Bwd Robot STOP be/kikapcsolása: Hold Koordináta rendszer váltás, beállítás: Coord, Shift+ Coord Sebesség beállítása : +% -% 2013.03.18. 24
Billentyűzet használata Program szerkesztést kiszolgáló gombok: Menu: Menü megjelenítése Select: Programlista ablak megjelenítése Edit: aktuális szerkesztőablak megnyitása Data: Számlálók, pozíció tárolók, adat tárolók megjelenítése Fctn: További menük Backspace: visszatörlés Item: programsorra ugrás Enter: kiválasztás, megerősítés Next: további funkciók megjelenítése a funkciósoron Prev: visszalépés az előző munkaablakra Group: Mozgási csoport kiválasztása Uk..: Szabadon programozható gombok Fault LED: hibaállapot jelzés 2013.03.18. 25
Program létrehozás, szerkesztése Select gombbal programlista és funkciók megjelenítése Létrehozott vagy kiválasztott programba lépés Inicializálás: (Inst Offset/Frames) Szerszámkoordináta rendszer meghatározás (utool_num=) Külső koordináta rendszer meghatározása (uframe_num=) Terhelés meghatározás (payload[ ]) Mozgáspontok felvétele: Point paranccsal Mozgáspont újratanítása: Shift + Touchup Programparancsok megadása : Inst menüből Program szerkesztése: Edcmd menüből 2013.03.18. 26
Interpoláció típusok, mozgástípusok Circular Linear Joint Kör Egyenes Tengelyenkénti 2013.03.18. 27
Mozgásutasítás 1. Interpoláció 2. Célpozíció 3. Sebesség 4. Megállás 5. P-SPS (háttérben futások) 6. ACC (gyorsulás) 2013.03.18. 28
Bemenetek kimenetek I/O menü Több fajta I/O kezelhető Robot Analóg Digital Group Megfigyelhetők az aktuális jelállapotok Valamennyi jel értéke szimulálható (pl: teszteléskor ha nincs kész a periféria) Beállítható az I/O rendszer kiosztása Elnevezhetők 2013.03.18. 29
Logikai Utasítások 2013.03.18. 30
Felhasznált Forrás: www.fanucrobotics.hu Robotx Kft. Köszönöm a figyelmet! 2013.03.18. 31