mintavétele mith peikto. gyakolat célja Mintavétele mith peikto teveée integáló jelleg holti olyamatoka. abályoá vigálata imlációkkal. 2. Elméleti beveet mith peikto egítégével holti olyamatok abályoáánál i elít tanieneket bitoíthatnk. abályoá teveéénél abból inlhatnk ki, hogy a iányított olyamatban lev holti, miatt pélál egyéggá alapjelnél, a abályoái hiba hatáa bitoan nem jelenik meg a iányított olyamat kimenetén, amíg a holti el nem telik é eét a abályoónak ninc inomációja a beavatkoó jelnek a kimenete gyakoolt hatááól. Így céle olyan abályoót alkalmani, amely gaantálja, hogy a abályoái kö úgy vielkejen, mint egy jól megteveett holti nélküli abályoái ene, kiegéítve egy exta holti taggal. Legyen a mintavételeett ene moellje:. teveé két lépébl áll el lépében abályoót teveünk a holti nélküli olyamatnak. lkalmaható a elít moell alapú teveé, tehát keeük at a abályoót, amely gaantálja, hogy a abályoái ene át köben úgy vielkejen, mint egy elít mintaene Re. Imet, hogy a abályoó alakja e eetben: Re Re Ába: Mintavétele mith peikto teveée teveé máoik lépée a Ába alapján: 2
mith peikto moellje: 3 mith peikto megleheten éékeny a iányított olyamat paaméteeinek megváltoááa. a a iányított olyamat moellje, miköben a abályoót a moellel tevetük meg, a át ene átviteli üggvénye: Moellbionytalanág 4 át ene neveje nagy eetén maga okámú polinom le, eét a ene pólai vionylag ki paaméteváltoáok eetén i jelenten móolhatnak, megváltotatva a ene tanien vielkeéét. 4 öeüggé alapján látik, hogy a mith peikto valójában egy viacatolt ene. peiktáló jóló tlajonága a móoított blokkaj alapján látható. komponen máoik tagja megjóolja é kompenálja a holti olyamat kimenetét, amennyiben. 2 Ába: mith peikto bionytalanl imet olyamatmoellel
2 Ába alapján a beavatkoó jelben a alábbi omában jelenik meg a paaméteváltoáok hatáa: y miatt paaméteváltoáok a iba Tehát a mith peikto akko alkalmaható jó eeménnyel, ha a olyamat tktúáját, paaméteeit pontoan imejük. 3. méé menete elaat: Legyen a alábbi integátot é holtit tatalmaó olyamat: τ τ e T K e olyamat paaméteei: K, T máopec mp, τ mp. Teveünk a enenek mintavétele mith peiktot úgy, hogy a át ene túllövée 4.3%, abályoái ieje T 2% 3 mp legyen. mintavételi peió máopec legyen. teveé lépéei: Veeük be a követke jelöléeket: minatvétele eeencia ene átviteli üggvénye: e e e olyamat átviteli üggvénye: holti nélküli enee teveett abályoóüggvénye: R imth peikto átviteli üggvénye átviteli üggvénye: át ene átviteli üggvénye átviteli üggvénye:. Teveünk abályoót a holti nélküli enenek úgy, hogy a holti nélküli abályoái ene teljeíte a elít követelményeket. lkalmak a
eeenciamoell alapú teveé móeét. Válak eeenciaenenek e a máookú lengenet a alábbi paaméteekkel ξ 2 / 2 köimet, hogy e 4.3% túllövének elel meg é ω n 4/T 2% ξ.88. Mintavételeük a iányított olyamatot leíó moellt é a eeenciamoellt a holti tíeének megelel mintavételi peióal Tτ / mp. mintavételeéhe a Matlab c2m üggvényét alkalmahatjk oh paaméteeéel. Vigáljk a olyamat egyéggáa aott válaát. mintavételeett olyamat egyéggáa aott válaa a 3 Ábán látható. 3 Ába: olyamat egyéggáa aott válaa 2. atáok meg a holti nélküli olyamata teveett abályoó átviteli üggvényének ámlálóját, nevejét. beveetett jelöléek é a öeüggé alapján: R e e e polinomokat a conv Matlab üggvénnyel oohatjk öe. Öeaánál é kivonánál, ha két polinom hoa nem egyenl akko a kiebb okámút el kell tölteni éókkal, hogy a okámk megegyeen. 3. atáok meg a imth peikto átviteli üggvényének ámlálóját, nevejét. beveetett jelöléek é a 3 öeüggé alapján: R
4. atáok meg a imth peiktoal iányított át ene átviteli üggvényének ámlálóját, nevejét. beveetett jelöléek é a 2 öeüggé alapján: R 5. tep taítáal vigálja a át ene válaát, hogy teljeíti-e a abályoái követelményeket. 6. Vigálja a mith peikto obtoágát. át ene átviteli üggvényében móoíta a é polinomok paaméteeit é vigálja a ene válaát. 4. Kééek é elaatok. Mi a elnye a mith peiktonak a klaik PID abályoáal emben? Mi a hátánya a mith peiktonak a klaik PID abályoáal emben? 2. Íjon egy üggvényt nyelven, amely megvalóítja a mith peiktot. 3. Valóíta meg a mith peiktoo abályoái enet imlink moellként a 2 Ába alapján.