MIKADO MIKROMÉRETŰ, TÁVIRÁNYÍTÁSÚ FELDERÍTŐ RENDSZER



Hasonló dokumentumok
GONDOLATOK A NÉMET MAGYAR KATONAI KAPCSOLATOKRÓL

A MAGYAR HONVÉDSÉG LÉGIERŐ HADERŐNEM HELYE ÉS SZEREPE A MAGYAR HONVÉDSÉG TŰZTÁMOGATÁSÁBAN A HADERŐNEM ALAPFELADATAI. BALOGH IMRE vezérőrnagy 1

A KATONAI REPÜLŐTEREK BIZTONSÁGÁNAK RÉSZE A TŰZVÉDELEM

VÁLSÁGKÖRZETEK KATONAFÖLDRAJZI ÉRTÉKELÉSE A VÁLSÁGKÖRZETEK KIALAKULÁSA. Dr. DOBI JÓZSEF nyá. alezredes, egyetemi docens

KATONAI ALAPISMERETEK

1. táblázat A főhadnagyi általános előmeneteli tanfolyam tantárgyprogramja

ALAPKÉPZÉS. Hadtudományi és Honvédtisztképző Kar szeptemberben induló alapképzési szakok. Biztonság- és védelempolitikai

REPÜLŐTEREK VÉDELME MŰSZAKI ZÁRAKKAL

A honvédelmi miniszter. /2007. (...) HM. rendelete. a Magyar Honvédség légvédelmi célú repüléseinek szabályairól

A Katonai Műszaki Doktori Iskola kutatási témái

HOGYAN TOVÁBB, LÖVÉSZEK?

A térinformatika lehetőségei a veszélyes anyagok okozta súlyos ipari balesetek megelőzésében

A honvédelmi tárca beszerzési tevékenységének elemzése, értékelése és korszerűsítésének néhány lehetősége

14.4. Elõtanulmány az Információs Hadviselésrõl Honvédelmi Minisztérium Elektronikai, Logisztikai és Vagyonkezelõ Rt: Jávor Endre (2000)

REPÜLÉSTUDOMÁNYI KÖZLEMÉNYEK

KŐBÁNYAI SZÉCHENYI ISTVÁN MAGYAR NÉMET KÉT TANÍTÁSI NYELVŰ ÁLTALÁNOS ISKOLA HELYI TANTERVE TECHNIKA, ÉLETVITEL ÉS GYAKORLAT

BHE UAS rendszer bemutatása

AZ ARTHUR (ARTILLERY HUNTING RADAR) TÜZÉRSÉGI RÖPPÁLYA FELDERÍTŐ RADAR LEGÚJABB VÁLTOZATA

TÉRINFORMATIKA I. Dr. Kulcsár Balázs egyetemi docens. Debreceni Egyetem Műszaki Kar Műszaki Alaptárgyi Tanszék

DOKTORI PÓTFELVÉTELI TÁJÉKOZTATÓ

ÚJ ÉPÍTÉSI TECHNOLÓGIÁK ALKALMAZÁSA A MAGYAR HONVÉDSÉG BÉKETÁMOGATÓ MŰVELETEI KATONAI ÉPÍTÉSI GYAKORLATÁBAN

A LÉGIERŐ LOGISZTIKAI MŰVELETI TANFOLYAM TAPASZTALATAI A TANFOLYAMOK SZERVEZÉSÉNEK SZÜKSÉGESSÉGE

IDEIGLENES KIKÖTŐI LÉTESÍTMÉNYEK ALKALMAZÁSA NATO MŰVELETEKBEN, MULTINACIONÁLIS LOGISZTIKAI KÖRNYEZETBEN

A VÍZI SZÁLLÍTÁS ÉS RAKODÁSGÉPESÍTÉS

TÁJÉKOZTATÓ INFORMÁCIÓ NÉMET RUHÁZATI SZOLGÁLAT PRIVATIZÁCIÓJÁNAK ÁTTEKINTÉSE, TAPASZTALATAI

Carl Geringhoff Vertriebsgesellschaft mbh & Co. KG Porschestraße Ahlen (Westfalia) Germania

Katonai antropológia?

A TERRORIZMUS FENYEGETÉSÉNEK VIZSGÁLATA A FELDERÍTÉSRE GYAKOROLT HATÁS ALAPJÁN BEVEZETÉS ÁLTALÁNOS ISMÉRVEK

A Szekszárdi I. Béla Gimnázium Helyi Tanterve

A Marcus-H harcászati szimulációban használt térinformatikai alapú kiértékelések. Szabó Tamás mk. alezredes, PhD hallgató

KATONAI ALAPISMERETEK

AZ 5. SZÁMÚ ÁLTALÁNOS ISKOLA MINŐSÉGIRÁNYÍTÁSI PROGRAMJA

AZ ATOM-, BIOLÓGIAI-, ÉS VEGYI (ABV) VÉDELMI TÚLÉLÉS BIZTOSÍTÁSÁNAK LEHETŐSÉGEI A NATO AFS: STO 1 PASSZÍV VÉDELMÉBEN A REPÜLŐCSAPATOKNÁL

Betonpadlók felületmegmunkálása.

X. Országos Középiskolai Rendészeti Csapatverseny Szabályzata 2013/2014 tanév

Katonai Vezetőképző Intézet TDK javasolt témái, témakörei

MAGASBÓL MENTŐ GÉPJÁRMŰVEK I. Létrás gépjárművek

Doktori PhD értekezés

Hulladékgazdálkodás. Regionális hulladékgazdálkodási rendszerek tervezése, létesítése, működtetése és fenntarthatósága

(1) Az R. 1. számú mellékletének helyébe e rendelet 1. melléklete lép. (2) Az R. 2. számú mellékletének helyébe e rendelet 2. melléklete lép.

VIGYÁZZ! KÉSZ! BALLISZTIKUS RAKÉTA

A HONVÉDELMI CÉLÚ TARTALÉKOK SZEREPE AZ ELLÁTÁSI LÁNCBAN

BEVEZETÉS. Tisztelt Pályázók!

emotionbutterflies Kollektíven mozgó ultrakönnyű repülő szerkezetek

NÉLKÜLI LÉGIJÁRMŰ RENDSZEREK LÉGI FELDERÍTÉSRE TÖRTÉNŐ ALKALMAZÁSÁNAK LEHETŐSÉGEI A LÉGIERŐ HADERŐNEM REPÜLŐCSAPATAI KATONAI MŰVELETEIBEN

A HONVÉDELMI MINISZTÉRIUM INVERZ LOGISZTIKAI RENDSZE- RÉNEK AKTUÁLIS KÉRDÉSEI

A TŰZTÁMOGATÁS ELMÉLETI ÉS GYAKORLATI KÉRDÉSEI, PROBLÉMÁI A KATONAI VEZETŐK FELKÉSZÍTÉSÉBEN

Sajtóközlemény július 11.

A TUDOMÁNY RENDSZERTANI ÉRTELMEZÉSE

Tagok Báthy Sándor, Jároscsák Miklós, Kőszegvári Tibor, Kende György, Németh Ernő, Ungvár Gyula, Tóth Rudolf. MH Központi Nyomdájában, 300 példányban.

MUNKAANYAG. Gerber Gábor Ferdinánd. Tápanyagvisszapótlás gépeinek megismerése, működésük. A követelménymodul megnevezése:

FELKÉSZÍTÉS AZ ABV VESZÉLY ELKERÜLÉSÉRE A FELKÉSZÍTÉS BÁZISA TRAINING TO AVOID NBC JEOPARDY BEREK TAMÁS

A MAGYAR HONVÉDSÉG CENTRALIZÁLT BESZERZÉSÉNEK TÖRTÉNETE

Carl Geringhoff Vertriebsgesellschaft mbh & Co. KG Porschestraße Ahlen (Westfalia) Germania

A BEFOGADÓ NEMZETI TÁMOGATÁS ÉS A HADSZÍNTÉR-ELŐKÉSZÍTÉS KAPCSOLATA A TERVEZÉSHEZ SZÜKSÉGES INFORMÁCIÓKKAL TÖRTÉNŐ GAZDÁLKODÁS TÜKRÉBEN

A 2006-os német biztonságpolitikai fehér könyv

termék A megbízható hőforrás Weishaupt Thermo Condens gázüzemű kondenzációs készülékek 240 kw-ig Tájékoztató gázüzemű kondenzációs készülékekről

Szakkereskedelmi partner! Made in Germany Hidegvizes magasnyomású tisztítók Benzinmotoros magasnyomású tisztítók

Vasbetonban, falazatban, és más anyagokban történő magfúráshoz.

Kezdjen bele! Nagy teljesítménnyel rendelkező kompakt gép

Egy vérbeli, dinamikus terepjáró, a természet felszabadító vadságával. Áramvonalas alakjának és lágy formáinak köszönhetõen képes alkalmazkodni

GÉPJÁRMŰ SEBESSÉGMÉRŐ BERENDEZÉSEK

KLÍMASZERVIZ KOMPRESSZORCSERE ÉS A KLÍMARENDSZER ÁTMOSÁSA

Ph.D. ÉRTEKEZÉS. Dr. Svéd László orvos vezérőrnagy

Spectra Precision GNSS eszközök

A MAGYAR KÜLÖNLEGES ERŐK LOGISZTIKAI TÁMOGATÁSA

Gallet TC 800 és TC 500 sorozat ARCH sisakrendszer

PANTHER 500. Önjáró silózó gép

A változat. 1. A háztartás és a közszolgáltatások

Aqua-Terra Lab Kft. Veszprém

EURÓPAI PARLAMENT JELENTÉSTERVEZET. Külügyi Bizottság 2008/2003(INI)

A BIZOTTSÁG december 8-i 1828/2006/EK RENDELETE

A mûszakizár-rendszer felépítésének lehetõségei a Magyar Honvédségben a NATO-elvek és a vonatkozó nemzetközi egyezmények tükrében

B. Zsákmányolt szovjet távcsöves puska, a távcső nagyítására nem emlékszem. K98 hatszoros nagyítású távcsővel.

Herbamat - Gyep-direktvetőgép

HOMLOKRAKODÓ TELJES ERŐ A PROFIKNAK!



GEODÉZIA ÉS KARTOGRÁFIA

Kompakt és mobil kotrógépek

MESTERLÖVÉSZ FEGYVEREK ÖSSZEHASONLÍTÁSA AHP DÖNTÉSI MODELL SEGÍTSÉGÉVEL

A Hamisítás Elleni Nemzeti Testület Műtárgyhamisítás elleni munkacsoportjának akcióterve

Csővágó gép. REMS Cento REMS Cento RF. for Professionals

Termék leírása. A Suunto Ambit Silver HR Adventure Pack tartalma:

Garanciacímkét ide ragassza be! H Eredeti szerelési és üzemeltetési útmutató ASB v OCE-HUH

Szabályozható hűtőfolyadék-szivattyúk

Everflourish: Everflourish europe:

Gáz- és hőtermelő berendezés-szerelő Épületgépészeti rendszerszerelő

MAGYAR KATONA EGÉSZSÉGÜGY A NEMZETKÖZI BIZTONSÁGI KÖZREMŰKÖDŐ ERŐK KERETÉBEN. A misszióra való felkészülés folyamata

A TERÜLETELLENŐRZÉSBEN (TERÜLET MEGTARTÁSBAN) RÉSZTVEVŐ MANŐVERERŐK TÜZÉRSÉGI TŰZTÁMOGATÁSÁNAK TAPASZTALATAI

KM 120/150 R Bp Pack. Kényelmes munkavégzés. Fő seprőhenger ECO-funkcióval.

PULI

Engedélyek repüléshez

3. Az útüzemeltetés feladatköre

TELESZKÓPOS RAKODÓK A MASSEY FERGUSONTÓL. MF 9305 Xtra, MF 9306 Xtra, MF 9407 Xtra, MF 9407S Xtra LEMF

MH 43. hír. és vt. e. Szociális Bizottság MH 43. hír. és vt. e. Kockázatkezelési Bizottság Testnevelési és Sportbizottság...

A logisztikai rendszer tervezésének alapesetei

A KATONAI LOGISZTIKAI BIZTOSÍTÁS GYAKORLATA

FÉM. Az új fúrástechnika a gyors és rugalmas használatért. FEIN KBH 25 a világ első kézzel vezetett koronafúró fúrórendszere

Oktató-kutatás - tudományos. Oktatás - kutatás - tudományos

Átírás:

MIKADO MIKROMÉRETŰ, TÁVIRÁNYÍTÁSÚ FELDERÍTŐ RENDSZER Vincze Gyula 1 A Bundeswehr szakmai folyóirata a Strategie und Technik 2007. májusi számában bemutattak egy új, mikroméretű, távirányítású felderítő rendszert. Alapja egy négyrotoros repülőeszköz. A rendszer alapvetően kis hatótávolságú, 500 m-es körzetben képes hatékony felderítésre. A második világháború után a világ sok országában került sor távirányítású, pilótanélküli repülőgépek kifejlesztésére és alkalmazására, de azok hosszú időn keresztül a pilótavezette repülőgépek mostohagyerekének számítottak. A Bundeswehr közelmúltbeli tapasztalatai jelzik, hogy Boszniában a Drohne CL-280, Koszovóban a LUNA és ALADIN, Afganisztánban szintén a LUNA távirányítású mindentlátók végleg kiléptek a pilótavezette repülőgépek árnyékából. A miniatürizálás-technika mai állása lehetővé teszi (irányítás, energiaellátás és szenzorizálás területén ) a kisméretű repülőszerkezetek egy további, új osztályának kifejlesztését. A legújabb távirányítású, felderítő repülőeszközöket egy személy szállítja és kezeli. A német szárazföldi haderő már 1999-ben elkezdte a kísérleteket ilyen rendszerek kifejlesztésére. Alapul a balkáni tapasztalatok szolgáltak. A felderítő csoportoknak és járőröknek nem volt lehetőségük, hogy a fedett, illetve nehezen megközelíthető terepet biztonságos távolságból felderítsék. A Bundeswehr jelenlegi és jövőbeni alkalmazásakor azonban ez a képesség számottevő jelentőséggel bír. A nappali, valamint éjszakai helyzet- és célfelderítés fokozza a csapatok saját védelmét. A veszélyekre történő időbeni reagálás és az ellenséggel szembeni harc képessége a saját csapatok kockázatait érthetően csökkenti. A MIKADO mikroméretű, távirányítású, helységhatárokon belüli felderítés repülő-eszköze ezen képességek hordozója. A Csöppség egy kg -nál könnyebb, és videó- vagy IR-kamerával szerelt. Képes emberek, embercsoportok, fegyverek, műszaki zárak, járművek és egyéb 1 Vincze Gyula nyá. alezredes. 227

objektumok felderítésére. Anélkül nyerhető vele igen gyorsan hiteles helyzetkép, hogy kezelője ellenséges hatásnak lenne kitéve. Ezenfelül a parancsnok részletes felderítési adatokat kap a helyzetértékeléshez. 228 Katonai követelmények A jövőben egyre több bevetés városi környezetben zajlik. Az urbánus környezet kiterjedt infrastruktúrát, állandóan jelenlevő lakosságot jelent, következésképp sokféle lehetőséget kínál álcázásra és rejtésre. Az extrém kis távolságok (az ellenségtől vagy a konfliktusban résztvevő felektől ) és a nehezen, vagy egyáltalán nem áttekinthető terep sajátos felderítési képességeket kíván. A követelmények egy igényesen összeállított képességkatalógusba gyűjtve magukba foglalják az 500 m sugarú felderítő-repülést és 20 perces repülési időt éppúgy, mint a jó manőverező-képességet és az egyszerű irányíthatóságot. A távirányítású mindentlátónak könnyen szállíthatónak, egyszerűen szét- és összeszerelhetőnek kell lennie. Hasznos teherként éjszaka és extrém időjárás esetén is kamerával kell repülnie. Piacon hozzáférhető termékek beszerzése Az első piaci repülőgéprosta már rendelkezésre álló termékkínálatból 2004-ben lett végrehajtva a Haditechnikai és Beszerzési Hivatal vezetésével a Szárazföldi Haderőnem Hivatala és az ipar által, a Páncélos Csapatok munsteri Kiképző Központjának bevonásával. Meg kellett állapítani, hogy az ipar a sokféle, rendszervonzatú nehézséggel hogyan birkózott meg, milyen mikroméretű, távirányítású felderítő repülőeszközök állnak rendelkezésre, és azok mire képesek. A felderítés helyszínéül városi környezetet választottak. Épületeken belül és épületeken kívül kellett felderítést végezni. Merev és forgószárnyú gépek egyaránt kipróbálásra kerültek. A merevszárnyúak repülési és felderítési teljesítményei csapnivalóak voltak, mivel az utcákon és épületekben való bevetés igen nagy fordulékonyságot kívánt. Képalkotásuk minősége a megfigyelt területről értékelhetetlen volt, személyek felismerése nem volt lehetséges. Összességében a merevszárnyú gépek az épületekhez közeli légi felderítés követelményeit nem teljesítették. Ezekkel a képességekkel 5 km mélységig az ALADIN mini távirányítású modellek bírnak. A forgószárnyú repülőgépek jobb eredményeket értek el. Hogy épületeken belül repülni és felderíteni tudjanak, még javításokra volt szükség. Felderítésre legalkalmasabb terméknek az AirRobot bizonyult.

Mint piacképes eszközt, továbbfejlesztés után a 2005 végén a Bundeswehrnek bemutatták. Az AirRobot GmbH und Co. KG cég repülőgépe az első olyan rendszer, melyet a Bundeswehr a helységhatárokon belüli felderítés részeként beszerzett. Részei: Repülőeszköz videó-kamerával és adókészülékkel, Rádió-távvezérlés, Videó-vevőkészülék videó-szemüveggel és videóregisztráló-készülékkel, Tartozékok. Ez egy elektromos táplálású, szimmetrikusan négyrotoros helikopter. Szerkezete keresztbe elhelyezett, négy vékony, extrém könnyű és robusztus rúdból áll. A hasznos teher, az akkumulátor és az elektronika centrális elhelyezésű. A rotorszárnyakat közvetlenül hajtja egy elektromotor. Védőgyűrű akadályozza meg, hogy akadály érzékelésekor a rotorok sérüljenek. A négyrotoros konfiguráció lehetővé teszi a repülőszerkezet igen egyszerű vezérlését, irányítását. A rotorok meghatározott irányba repülését a kezelő rádiósparancsai alapján egy vezérlő elektronika automatikusan generálja. A repülőeszköz egész felépítése igen egyszerű, csak a forgatható kamerát működteti szervómotor. A gép elektromos repülésszabályozóval van ellátva. Ez tartja lebegéskor állandó magasságban és stabil vízszintes helyzetben. Így széltől független, jól értékelhető felderítési képek készíthetők. A repülésszabályozó segítségével lehetőség van a gépet automatikusan állandó pozícióban lebegtetni. A GPS-ről történő pozíciótartás pontossága függ az uralkodó időjárástól és a GPS jelek vételi minőségétől. A rendszer kezeléséhez csak egy személy szükséges. Az egyszerű felépítés által a gyors bevetésre-kész állapotba hozatal biztosított. Bevetésutáni újbóli, ismételt készenlétbe helyezéshez a repülőeszköz akkumulátorainak cseréje szükséges. A rendszer összsúlya 10 kg körül van. Egyszerű felépítése és kevés mozgó alkatrésze következtében a rendszer rendkívül karbantartásbarát. 229

A gép az átvitt videó-képen keresztül, közvetlen rálátás nélkül is irányítható. A kezelő vagy a felderítési kép segítségével, vagy közvetlen rálátás útján navigálhat. Érzékelés A rendszer egy szokványos, nappali fényviszonyokra méretezett videókamera-modullal van ellátva. Az alkalmazás körülményeire tekintettel ez másik modulra sötétedéstől IR-kamerára cserélhető. Egy forgatómechanizmus segítségével a kamera egy síkban, a talajra merőlegesen 0 120 fokos szögben fokozatmentesen állítható. Kiszolgálás A gépet a kezelő rádión keresztűl (táv)vezérli. A videó-kamera által érzékelt kép a kijelzőn (videó-szemüvegen vagy képernyőn) megjelenik, és egyidejűleg utóértékelés céljára eltárolódik. A felhasználói felszereléskészlet kereskedelemben szokásos elemekből áll, úgymint: Kijelző(készülék). Vevőmodul botantennával. Rrádió-távirányító és Adattároló. Biztonsági berendezés A rendszer biztonsági berendezéssel ellátott. Rádiósparancs megszakadásakor a repülőszerkezet a rádióösszeköttetés helyreállításáig automatikusan visszatér abba a pozícióba melynél a rádiókapcsolat megszakadt. Logisztika A MIKADO az AirRobot-cég modell elemeinek méretezése messzemenően egy szokványszerű szisztéma szerint történt. 230

A logisztikára nézve ennek számos előnye van: Így a berendezéseknél és nyomtatott áramköröknél csak a piacon szokásos és az adott terméknél használatos, összedugással való csatlakozások engedélyezettek. A speciális katonai szerelvényekhez, profilokhoz történő illesztéseket lehetőség szerint univerzálisan használható adapterekkel, illesztő elemekkel valósították meg. Az anyagmegóvást az alkalmazói kör és az ipar hajtja végre. A tervezés során ügyeltek arra, hogy az összes ellenőrzési- és karbantartási előírás a kezelőszemély által végrehajtható legyen. A nyomtatott áramkörök, panelek cseréje nem igényel speciális ismereteket és képességeket. A bevetésre-kész állapot eléréséhez és a repülési üzem végrehajtásához szükséges tennivalókat a kezelő hajtja végre. A karbantartást, továbbá az összeszerelést, beleértve a repülési üzem előkészítő és utómunkálatait is, dokumentáció alapján szintén a kezelő végzi. Ez magába foglalja a rendszer átvizsgálását és elemeinek összehangolását. Azokat a hibákat vagy hiányosságokat, melyeket a kezelő nem tud megszüntetni, az iparban hárítják el. További repülőgéprosták Annak következtében, hogy a technológia területén egyre rövidülnek a fejlesztési ciklusok, a következő években további repülések, piaci repülőgéprosták lesznek. A Bundeswehr így kap információt az úgynevezett Klein - Lose (azaz: kisméretű és könnyű repülőeszköz ) beszerzésének lehetőségéről és a technika mindenkor aktuális állapotáról. Eredmények és további kilátások 2007. február végéig beszerzésre került az AirRobot-cég első 20 rendszere abból a célból, hogy a bevetésvizsgálatot elvégezzék. A sikeres bevetésvizsgálat után ezeket a rendszereket kiszállítják a csapatokhoz. A szárazföldi haderőnél a tényleges felhasználók a felderítőcsapatok, a speciális- és specializált erők, továbbá a páncélos és a nem páncélos harcoló csapatok. Igény más erők részéről is felmerült. 231

A szükségletek kielégítése a további piaci repülőgéprosták -tól, valamint a csapatgyakorlatok és bevetések során szerzett tapasztalatoktól függ. A 2008 -as beszerzés befejezésekor a Bundeswehrnek 66 MIKADO-rendszere lesz. A MIKADO éppen az alsóbb vezetési szinteken javítja lényegesen a felderítés képességét. Minden további fejlesztésnél fontos az egykezelő elvének szem előtt tartása. Csak ezután következhetnek pótlólagos újítások, mint például éjjellátó kamerával való felszerelés, vagy fényhullámvezető beépítése, épületek képjelei torzítatlan vételére. A rendszer összekapcsolása a mellérendelt vezetési szint vezetési- és fegyverirányítási rendszereihez, lehetővé teszi egy információs hálózat létrehozását. Ez hatékonyságának továbbii jobbítását eredményezi. A mikroméretű, távirányítású repülőeszközöknek katonai alkalmazás során kell beválniuk, ez a legnehezebb körülmények közötti bevetést jelenti. A távirányítású gépek a korszerű szárazföldi műveletek és a fedett terepen való speciális bevetések fontos tartozékai. Egy térség felügyelete, például békefenntartó műveletek esetében, úgy értelmezhető, mint harc az erőkért. Ezek a gépek a megfelelő időben történő felderítéssel kompenzálják az erők hiányát: a pontosabb felderítés útján szerzett információs fölény vezetési- és hatásfölényhez vezet, ami aktívan szolgálja a harcoló katonák védelmét. A MIKADO a beépített és a nehéz terepen történő felderítés képességével hiányt pótol, és a jövőben már nem lehet tőle elvonatkoztatni. A Bundswehr a MIKADO-val egy iránymutató fejlesztési tendenciájú technológiához jutott. Egy magasabb haszon áll szemben mérsékelt költséggel. Szövetségeseink és partnereink is hasonlóan értékelik a mikroméretű, távirányítású felderítő repülőeszközöket. A NATO - ban munkacsoportot hoztak létre a fejlesztési munkák harmonizálására. Felhasznált irodalom: Startegie und Technik 2007. május. 232

MIKADO 233