Srvootor sbsségsabályoása. A gyaorlat célja Egynáraú srvootor sbsségsabályoásána trvés. A otorsabályoás prograváána flépítés. A sbsség rányítás algorts gvalósítása valós dőbn. 2. Elélt bvtő A otor sbsségsabályoásána goldásáho I sabályoót alalan. A I sabályoó fgylb vs a sabályoás hba últbl alalását s. A últbl hba össgtt hatását ntgráló csatornával sáítj. A folytonos djű I sabályoó stébn a bavatoó jlt a alább forában apj: t t t,, d A > paraétr a ntgrálás dő. A átvtl függvényt a alább forában apj: s s I s 2 Ábra: A ntgrál gölítés téglalapoal A I sabályoó aáls, a ntgrátor csatorna att a pólsa a éróban van. A sabályoó ntavétls gvalósításánál a ntgráló tag gölítésér a téglalap ódsrt lht alalan, a t hbafüggvény alatt trültt sélsségű téglalapoal
ölítjü g lásd Ábra. A ntgrál gölítőlg gynlő a téglalapo trültén össgévl a - ntavétlg: dt t 3 Flhasnálva a 3.2 approxácót, a bavatoó jl sáítása a - ntavétlbn: 3.3 Egysrűbb plntálás fora apható, ha a bavatoó jl sáítása rrívan történ. Flírva a bavatoó jlt a és - ntavétlbn, ajd gyásból vonva: 4 Így bavatoó jl a - ntavétlbn: 5 Láts, hogy a bavatoó jl érté ndaddg válton fog, aíg a sabályoás hba n vál nllává. E jó sabályoóparaétr gválastás lltt nagy pontosságú sabályoást btosít. A ntavétls approxácó átvtl függvény a Z transforált alalaásával sáítható: 6 I 7 A I sabályoó gységgrásra adott válasa és Bod dagraja a 2. Ábrán látható. Mvl a gységgrás hba bnt onstans bárly t> pllanatban, a bavatoó jl a ntgráló tag att sbsséggrás-srűn nőn fog.
2 Ábra: A dáls I sabályoó gységgrásra adott válasa és Bod dagraja 3. A érés nt 3. A progra váána lésítés A MotorControl trvbn építsü fl a progra váát: A otor csa aor ndlhat l, hogyha a ENABLE CONROL étállású gob l van nyova. A dőítő tódsban valósíts g a alább prograstrtúrát: Mérés adato bolvasása, albrálása valós dő, frvnca, poícó, sbsség a ENABLE CONROL ENABLE a OEN LOO Bolvasott bavatoó jl üldés Másülönbn, ha VELOCY CONROL Sbsségsabályoás Másülönbn, ha OSIION CONROL oícósabályoás Másülönvn, ha RACING CONROL ályaövtés Másülönbn ENABLE 3.2 A sbsségsabályoás trvés Lgyn a otor dnaáját líró gynlt: J A 8 ahol J jlöl a trhlés thttlnség nyoatéát, A a ltroágnss állandója, a bnt fsültség rősítés.
A otor átvtl függvény: M Js A 9 A 9 és 2 össfüggés alapján, a = J/A válastással a nyílt rndsr: A árt rndsr: N s Js A Js s N J o N Láts, hogy nél nagyobb a sabályoó rősítés a rndsr válasa annál gyorsabb. Ugyanaor a ntgrátor att gységgrásra garantált a nlla állandóslt állapotbl hba. 3.3. A sbsségsabályoás gvalósítása A sbsségsabályoásho a lőírt sbsségt a DESIRED VELOCIY ablalből olvass b radán/ásodprc értégységbn. A proporconáls rősítést és a ntgrálás dőt a és I csúsáról olvass l a gtxtboxvalstrng box, ot nt val függvénnyl. A I csúsáról lolvasott értét l ll ostan 5-tl, a értéét pdg -al lásd 3 Ábra. s 3. Ábra: A progra ntrfés
A plntálásho lősör a sbsségsabályoás hbát sáítj : =wrf-w. A bavatoó jl sáításáho a 5 össfüggést alala. A bavatoó jl üldésénél anna értéét orláton ll ± V öé. A üldés a alább ódon történ: - üldjü a bavatoó jl absolút értéét a NI USB-6 ártya fsültségntén. - A bavatoó jl lőjlén függvényébn üldjü a otorna a rány btt -s nt port -s btj. otív bavatoó jl stén -t, ngatív bavatoó jl stén -t üldün. 4. érdés és fladato. atároa g a I sabályoó plntálás foráját, ha a ntavétls gvalósításho a trapé ódsrt alala. 2. Módosítsa a prograot úgy, hogy a sbsségértét n radánban, han foban sáolj. Mnny a így lérhtő pontosság?