E- Laboratórium 3 Az ABB robotok alkalmazásai Mérés menete 1. Rendszer leírás - Programozási nyelv RAPID az ABB robotoknál. - Programozási mód ASCI fájl átvitel a laboratóriumi felület segítségével. - Programozási feladat A TCP (Tool Center Point) mozgatása egy előre meghatározott útvonalon. Fig.1. A rendszer felépítése. 2. Működési Mód A laboratóriumi gyakorlat lépései: a. A diák tanulmányozza a RAPID nyelv utasításait és funkcióit b. Kiválasztjuk az egyik útvonal típust, vagy javaslunk egy új útvonal feladatot c. A program fejlesztése d. A fájl elküldése interneten keresztül e. A kezelő elvégzi a biztonsági ellenőrzéseket, betölti a programot az IRC5 kontrollerbe és végrehajtja a programot f. A diák figyelemmel követi a program végrehajtását egy videókamera segítségével g. Sikeres végrehajtás esetén a feladat véget ért h. Ha hibák lépnek fel, a diák megpróbálhatja kijavítani a programot két vagy több alkalommal i. A feladat végrehajtási idejének túllépése esetén, a diák egy másik alkalommal kell megismételje a feladatot j. A diák pontszámát a következők alapján határozzuk meg: szintaxis, logika, és a számolt útvonal pontjainak értéke A következő ábrák bemutatják, hogyan lehet elérni a laboratórium felületet. 47
Fig.2. A várakozó programok állapota Fig.3. Felhasználó bejelentkezése Fig.4. Jelszó megváltoztatása Fig.5. A bejelentkezett felhasználó által regisztrált programok 48
Fig.6. Program regisztrálása Fig.7. Regisztrált program szerkesztése 49
Fig.8. A felhasználó megtekintheti a program végrehajtását a videó ablakban. 3. Biztonsági kérdések A labor feladatok végrehajtása során jelen kell legyen a robot kezelő (felügyelő). A felhasználó vele fog kommunikálni. 4. További utasítások. a. Minden információ olvasható és módosíthatóközvetlenül egy normál szövegszerkesztővel. A robot a RAPID programokat TXT formátumban (ASCII) tárolja, és képes a DOS és UNIX szövegformátumok kezelésére is. Ha egy szövegszerkeszőt használunk a programok szerkesztésére, ezeket TXT formátumba mentsük. b. A szintaxis hibák kockázatának minimalizálása érdekében (hibás programok), egy mintát használjunk. A minta egy korábban létrehozott program, amely a robot vagy QuickTeach segítségével készült. Ezeket a programokat közvetlenül, konvertálás nélkül képes a szövegszerkesztő beolvasni. 5. Szintaxis ellenőrzési módszerek A szintaxis ellenőrzést a robot kezelője fogja végrehajtani, miután megkapta a program fájlt. A következő műveleteket fogja végrehajtani: a. A fájl betöltése a robot kontrollerbe, majd megnyitása.. PGMCPL1.LOG hibaüzenet fájl. b. A fájl megnyitása QuickTeach vagy ProgramMaker-ben. c. Egy PC-s RAPID szintaxis ellenőrző program használata. 50
A program ellenőrzés után, ha nem talált hibát, a programot végrehajtja a robot. Ha talál hibákat, a felhsználó hibaüzeneteket kap. 6. Mintaprogram PERS tooldata tpen:=... CONST robtarget p10:=... PROC main()! Call the procedure draw_square draw_square 100; draw_square 200; draw_square 300; draw_square 400; ENDPROC PROC draw_square(num side_size) VAR robtarget p20; VAR robtarget p30; VAR robtarget p40;! p20 is set to p10 with an offset! on the y value p20 := Offs(p10, 0, side_size, 0); p30 := Offs(p10, side_size, side_size, 0); p40 := Offs(p10, side_size, 0, 0); MoveL p10, v200, fine, tpen; MoveL p20, v200, fine, tpen; MoveL p30, v200, fine, tpen; MoveL p40, v200, fine, tpen; MoveL p10, v200, fine, tpen; ENDPROC 7. A felhasználó feladata. A felhasználó megváltoztatja a mintát, az egyik feladat végrehajtásával: a. Használjon FOR ciklust az eljárás meghívása helyett. b. Használjon IF ELSE kifejezést a négy téglalap közül kettő rajzolásánál, egy a program elején definiált változó tesztelése alapján. c. Használjon egy WHILE ciklust az eljárás meghívása helyett. d. Téglalapok helyett rajzoljon trapezoid formákat. Megjegyzés: A program megírása előtt, készítsen rajzot, számítsa ki a koordinátákat, és ellenőrízze érvényességüket. 51