Beágyazott rendszerek tervezése Dr. Odry Péter, Ferenc

Átírás

1 Beágyazott rendszerek tervezése Dr. Odry Péter, Ferenc

2 Beágyazott rendszerek tervezése Dr. Odry Péter, Ferenc Publication date 2013 Szerzői jog 2013 Dr. Odry Péter Szerzői jog 2013 Dunaújvárosi Főiskola Kivonat Ez egy moodle kurzus amely a beágyazott rendszerek tervezése tananyagot tartalmazza. Minden jog fenntartva.

3 Tartalom 1. Bevezetés Rendszer definiálása. Architektúra választása, dokumentálása és tervezése Általános áttekintés Valós idejű rendszerek Felügyelő- és vezérlő rendszerek A fejlesztés programnyelvei Valósidejű szoftver-rendszerek modellezése Ipari szabványok a beágyazott rendszereknél Standardizáció alapkérdései A szabvány implementálásának a kérdései A szabványosítás-nak nincs alternatívája Miért olyan fontosak a biztonsági és védelmi szabványok a beágyazott eszközöknél? Néhány példa a beágyazott felület fejlesztésre vonatkozó standardok/előírások tekintetében Beágyazott operációs rendszerek Lényegi különbség az FPGA és az MCU programozás filozófiájában MCU, DSP, FPGA, ASIC Technológiai kompromisszumok metaprogramozható blokkokkal Kompromisszumok a beágyazható processzor megválasztásakor Tápellátás, környezeti elektronika megválasztása és integrálása Általános áttekintés SoC környezet kialakításának a kérdése Mi a Dinamikus Teljesítmény Vezérlés? Akkumulátor teljesítménymenedzsment rendszere A vezeték nélküli energia mindenkit szolgál - Egy érdekes példaként szemléljünk drótnélküli tápmegoldást Rendszer elemek együttműködésének kérdései, akadályai és megvalósítási módjai Rendszer elemek és azok együttműködésének az alapjai Hogyan változtatják meg az FPGA-k, többmagos CPU-k és a grafikus programozás a beágyazott tervezést Szabványos beágyazott architektúra Az FPGA technológia előnyei a környezet kialakításában más beágyazott eszközhöz viszonyítva Magasabb fejlettségi szintű eszközök együttműködései Beágyazott operációs rendszerek Általános áttekintés Beágyazott operációs rendszer alkalmazások Valós idejű operációs rendszerek A szemléltetésben alkalmazott DM6446 EVM bemutatása Debian GNU/Linux 6.0 arm(el) gyökérkönyvtár létrehozása Linux futtatása TMDSEVM6472 eszközön Integrált beágyazott eszközök közötti kommunikáció eszköze inek megválasztása Integrált beágyazott eszközök közötti kommunikáció eszközeinek megválasztása Egyszerűbb I/O felületek megvalósítása Mikroprocesszor interfész: megszakítások (interrupts) Közvetlen memória-hozzáférés (DMA) Fejlett kommunikációs elvek beágyazott eszközfejlesztésben Párhuzamos protokollok: ARM Busz Letölthető mellékletek Beágyazott hálózatok Bevezetés a beágyazott hálózatok témakörbe A TMDSEVM6472 Hálózati és fejlesztő környezet beállítása a működés teszteléséhez Hálózati környezet beállítása a működés teszteléséhez Davinci DM6446 EVM fejlesztőkörnyezetben UDP csomag küldése és fogadása beágyazott rendszerrel példa Software és hardware integrálása és tesztelése iii

4 Beágyazott rendszerek tervezése Általános áttekintés Is mételgetés (Iteration) és végrehajtás (Implementation) Részletes Hardver és Szoftver tervezés Az evolúció tesztjei Kész általános jellegű beágyazott eszköz példa Összetett beágyazott rendszer tervezési dilemmák Összetett beágyazott rendszer tervezése. Valósidejű szoftver-rendszerek modellezése Szoftvertervezés valósidejű rendszerek esetében A beágyazott rendszerek evolúciója A rendszer és folyamatok párhuzamos evolúciója Az evolúció ellenőrzése a terhelési időszakban Összetett beágyazott rendszerek programozás technikája és tesztelése (JTAG) Általános áttekintés, BDM, JTAG, and Nexus Joint Test Action Group (JTAG) JTAG inkompatibilis eszközök kivizsgálása A JTAG lánc integritásának ellenőrzése Beágyazott robotfelület tervezése, fejlesztése és beüzemelése Robot futtatás és fejlesztés feladatai Robot beágyazott felülete Saját fejlesztésű sztereo Video Interfész Feladatok amit a beágyazott "látóeszköznek" meg kell oldania Matlab platform alkalmazása a robotirányításban Beágyazott mérő és adatgyűjtő rendszerek tervezésének kérdése A probléma felvezetése A Matlab és a beágyazott rendszerek kapcsolata Forráskód felhasználási/konvertálási lehetőségek Matlab és C/C++ között Bitmélység, lebegőpontos- és fixpontos formátum Alkalmazási példák Generate VHDL and Verilog code for FPGA and ASIC designs Eljárások prezentálása és interaktív tesztek Eljárások prezentálása Interaktív tesztek Tárgymutató iv

5 1. fejezet - Bevezetés Ebben a jegyzetben nem kifejezetten a fejlesztés csúcsát jelentő ASICs technológia alkalmazásából eredő gondolkozás menetet céloztuk meg, hanem azt a technológiát ami a kisebb sorozatot jelentő specifikus problémát kiszolgáló beágyazott berendezés tervezését illeti. Ki kell hangsúlyozni, hogy ebben a jegyzetben tárgyalt témakör nagyon széles, óriási az irodalma, nagy mérnöki tudást köve tel az hardwareáramkörtechnológia, software tudomány területén de különösen fontos az, hogy aki ezzel foglalkozik annak jó pár berendezést nem kis összetettséggel rendelkezőt már egyedül vagy csapatban részt véve tervezni kellett ahhoz hogy ezt érdembe művelni tudja. Ez a tudomány kifejezetten alkalmazott széleskörű alapos tudást követel a művelőjétől. Így csak néhány lapvető kérdést fogunk érinteni érintőlegesen, ahhoz, hogy a fejles ztési integráció működhessen villamos mérnökök és a mérnök informatikusok között. A tárgyalt terület mint ahogy említve lett széleskörű és csak csipegetve lett belőle, alkalmazva a több tíz éves beágyazott eszköz fejlesztésből felhalmozott tudást. Jegyzet írásakor az vezetet minket, hogy olyan anyagot biztosítsunk a hallgatóság részére ami más módon közelíti meg ezt az összetett problémakört, mint más publikációkban. Úgy közelítettük meg a probléma kört, hogy azt arra alapoztuk amit a szerző tapasztalt, amikor kezdő fejlesztő mérnökökkel fejlesztett beágyazott eszközöket. A beágyazott rendszerek ma már széleskörűen elterjedtek, a háztartási készülékektől kezdve a kritikus alkalmazásokig, mint pl. a betegek életfenntartó rendszerei. A beágyazott rendszerek fejlődését meghatározó igények formálják egyben a piaci kínálatot is. Például sok fogyasztó-orientált rendszer a piac nyomásának hatására, gyors változások és átalakítások során esik át, minek következtében néhány havonta jelennek meg az újabb generációs termékek. A fejlődés másik előremozgatója a hardver elavulása, pl. a régi hardverelemeket idővel le kell cserélni, vagy az újonnan kifejlesztett hardver bizonyos szoftver-funkciókat is átvehet. A meglevő hardverplatformok számára is szükségesek lehetnek új funkciók bevezetése: amennyiben ebben egy beágyazott rendszereket gyártó cég felismeri az új üzleti lehetőséget azért hogy megőrizze vagy javítsa piaci helyzetét valószínű, hogy a már meglevő és kiaknázás alatt álló rendszereit is fejlesztés alá vonja. A fejlődés harmadik előremozgató ereje a felhasználó. Ugyanis a tapasztalt felhasználók gyakran a meglévő rendszerek új felhasználási módját találják meg, kiterjesztve a rendszer műveleti területét és eleget téve a feléjük támasztott igényeknek. A beágyazott rendszerek domináns alkotó eleme ig a mikrovezérlők voltak. A kétezres évek elején nagy erővel fejlődött fel az FPGA technológia és mind nagyobb teret foglalt el ezen a területen. Ma a legújabb trendet képviseli az ASICS technológia. Folyamatos a vetélkedés a technológiák létjogosultsága tekintetében, felmerül a kérdés mikor, mit használjunk, mi a legjobb az adott alkalmazásra. Ez a döntés általában villamosmérnöki tudást követel, de ahhoz, hogy a döntéshozatal logikáját követni tudják, a beágyazott eszközöket programozó informatikusok is rálátással kell, hogy legyenek a beágyazott rendszerbe épített eszközökre. Ebben igyekszik segíteni ez az anyag. Az ASIC és az FPGA eszközökbe is különböző típusú mikrovezérlőket építenek, valamint más logikai és jelfeldolgozó elemeket is használnak. Ezek a mikrovezérlő eszközök hasonlóan programozhatók, mint standard mikrovezérlők. Sok esetben az FPGA gyártók vagy fejlesztőeszköz gyártók létrehozzák saját mikroprocesszor magjaikat és azokat ajánlják a beépítésre. Ezek a beprogramozható mikrokontroller magok legtöbb esetben C51-es mag jellemzőivel rendelkeznek, újabban mind nagyobb teljesítményű beágyazott ARM magok is vannak. Sokszor az a kérdés vajon mikroprocesszor/vezérlő, FPGA vagy ASIC eszköz a legmegfelelőbb az adott feladat megoldására. Ha eldöntöttük, hogy mikroprocesszor/vezérlő kell, akkor szintén nagy döntés előtt állunk, vajon melyik típusa/családja a legjobb az adott feladat megoldásához. A döntést a tapasztalat mellett sokszor a szokás is vezérli, melyik mikroprocesszor/vezérlő gyártó, családját-típusát fogjuk alkalmazni. Ugyanakkor hasonlóan jó eszközök közül az ár, a fejlesztőeszköz vagy más szempontok alapján fogunk dönteni. Az előadáson érintünk érdekes mikrovezérlőket, amelyeket ma már a gyártók nem ajánlanak alkalmazásra, mert ki szeretnék vonni a forgalomból, pedig az alkalmazók körében népszerű. Ezek a mikrovezérlő szerkezetek sok esetben megépítésre kerülhetnek FPGA vagy ASIC eszközökbe, mert könnyen kezelhetők és áttekinthetőek az alkalmazásokban. A nagyteljesítményű mikrovezérlők/mikroprocesszorok adatlapjai sok esetben ezer vagy akár több ezer oldalt is tartalmazó leírások. Ezzel az anyaggal nem az volt a szándékunk, hogy ezeket kiváltjuk, ellenkezőleg rá akartunk mutatni, hogy hol találhatók meg ezek az anyagok és miként kell ezeket alkalmazni. Maguk a mikrovezérlők nagyon színes palettát képviselnek, de ha jobban bele merülünk ezek alkalmazásába, akkor kezdjük csak érezni, milyen nagy lehetőségeket rejtenek, ugyanakkor mekkora kihívást is jelentenek. A nagyteljesítményű mikorprocesszorok/vezérlők sokszor ARM és DSP magot is tartalmazhatnak, akár egyszerre több magot is valamennyi típusból. Ma már mindennapi igény akár egy mobil telefonban is négy magot tartalmazó mikrovezérlő/processzor. Olyan gyors a mikrovezérlők fejlődése, hogy egy naprakész állapot holnap már a múlt, ez miatt szerettünk volna kiválogatni olyan mikroprocesszor/vezérlőket amelyeket nagyszámban gyártanak vagy gyártottak és alkalmaztak vagy alkalmaznak széles körben. Ugyanúgy a válogatás folyamán szerettünk volna bemutatni pár olyan eszközt is, amelyek beépítése, vagy részeinek a beépítése FPGA vagy ASIC áramkörökben sok esetben előremutató megoldást jelenthet. Ezzel a munkával az a célunk, hogy főiskolai végzetséggel rendelkező mérnök informatikusnak rálátást biztosítsunk a mikroprocesszor/vezérlők 1

6 Bevezetés alkalmazástechnikájára. A leírt anyag kifejezetten nem villamosmérnöki szemszögből lett megközelítve. Egy sor jól megírt jegyzet található magyar és más nyelveken elektronikus és papír formában is, néhányat a teljesség igénye nélkül a bevezető végén fel is sorolok. Ezek a jegyzetek a mikrovezérlő elmélet alapjait, de sok esetben haladó jelleggel közelítik meg a problémakört. Sok mikrokontrollerhez modulokat lehet beszerezni és ezek tovább integrálhatók összetettebb szerkezetekbe ezáltal felgyorsítható a fejles ztés folyamata. A beágyazott rendszer architektúrája valójában a beágyazott eszköz egy absztrakciója, ami annyit jelent, a rendszer általánosítása amely tipikusan nem mutat részletes implementált információt a rendszerről mint a szoftver forráskódja vagy a hardver áramkör tervezete. Az architektúra szintjén egy beágyazott rendszer hardver és szoftver komponenseit inkább mint kölcsönhatásban levő elemek csoportját ábrázolják. Az elemek mint hardver és/vagy szoftver ábrázolása vannak jelen melyek implementációs részleteit elvonatkoztatták, így csak a viselkedési és együttműködési információ maradt. Az architektúra elemeket belsőleg ötvözni lehet a beágyazott eszközben, vagy a beágyazott rendszer külső egységeit képezik melyek képesek a belső elemekkel kölcsönhatásba lépni. Röviden, egy beágyazott architektúra tartalmazza a beágyazott rendszer elemeit, a beágyazott rendszerrel kölcsönhatásba lépő elemeket, az egyes elemek tulajdonságait és az egyes elemek közötti interaktív kapcsolatot. Megszeretnénk közelíteni a probléma kört egy olyan szems zögből amit a nagyon széles ezen a téren megjelent irodalom nem tárgyal. A megközelítés kompromisszumon alapul: kifejezetten villamosmérnöki témakört mérnökinformatikus társadalom közelébe hozni. Másik célunk pedig kifejezett en alkalmazás orientáltan közelítettük meg. A tárgyalt terület nagyon széles és egy sor kifejezetten villamosmérnöki tudományhoz tartozó témakört érint. A mikrovezérlők megjelenése forradalmi változás idézett elő a 1970-es években a vezérlő rendszerek piacán. Előtte a az összetett rendszereket egyszerű logikai áramkörökből rakták össze és a mikrovezérlők csak a visszacsatolást ellenőrizték. Bevezető Bevezető 2

7 2. fejezet - 1. Rendszer definiálása. Architektúra választása, dokumentálása és tervezése Általános áttekintés Általános áttekintés Általános áttekintés Valós idejű rendszerek Valós idejű rendszerek Valós idejű rendszerek Felügyelő- és vezérlő rendszerek Felügyelő- és vezérlő rendszerek Felügyelő- és vezérlő rendszerek A fejlesztés programnyelvei A fejlesztés programnyelvei 3

8 A fejlesztés programnyelvei 1. Rendszer definiálása. Architektúra választása, dokumentálása és tervezése Valósidejű szoftver-rendszerek modellezése Valósidejű szoftver-rendszerek modellezése Valósidejű szoftver-rendszerek modellezése 4

9 3. fejezet - 2. Ipari szabványok a beágyazott rendszereknél Standardizáció alapkérdései Standardizáció alapkérdései Standardizáció alapkérdései A szabvány implementálásának a kérdései A szabvány implementálásának a kérdései A szabvány implementálásának a kérdései A szabványosítás-nak nincs alternatívája A szabványosítás-nak nincs alternatívája A szabványosítás-nak nincs alternatívája Miért olyan fontosak a biztonsági és védelmi szabványok a beágyazott eszközöknél? Miért olyan fontosak a biztonsági és védelmi szabványok a beágyazott eszközöknél? Miért olyan fontosak a biztonsági és védelmi szabványok a beágyazott eszközöknél? 5

10 2. Ipari szabványok a beágyazott rendszereknél Néhány példa a beágyazott felület fejlesztésre vonatkozó standardok/előírások tekintetében Néhány példa a beágyazott felület fejlesztésre vonatkozó standardok/előírások tekintetében Néhány példa a beágyazott felület fejlesztésre vonatkozó standardok/előírások tekintetében 6

11 4. fejezet - 3. Beágyazott operációs rendszerek Lényegi különbség az FPGA és az MCU programozás filozófiájában Lényegi különbség az FPGA és az MCU programozás filozófiájában Lényegi különbség az FPGA és az MCU programozás filozófiájában MCU, DSP, FPGA, ASIC MCU, DSP, FPGA, ASIC MCU, DSP, FPGA, ASIC Technológiai kompromisszumok metaprogramozható blokkokkal Technológiai kompromisszumok metaprogramozható blokkokkal Technológiai kompromisszumok metaprogramozható blokkokkal Kompromisszumok a beágyazható processzor megválasztásakor Kompromisszumok a beágyazható processzor megválasztásakor 7

12 3. Beágyazott operációs rendszerek Kompromisszumok a beágyazható processzor megválasztásakor 8

13 5. fejezet - 4. Tápellátás, környezeti elektronika megválasztása és integrálása Általános áttekintés Általános áttekintés Általános áttekintés SoC környezet kialakításának a kérdése SoC környezet kialakításának a kérdése SoC környezet kialakításának a kérdése Mi a Dinamikus Teljesítmény Vezérlés? SoC környezet kialakításának a kérdése SoC környezet kialakításának a kérdése Akkumulátor teljesítménymenedzsment rendszere Akkumulátor teljesítménymenedzsment rendszere 9

14 Akkumulátor teljesítménymenedzsment rendszere 4. Tápellátás, környezeti elektronika megválasztása és integrálása A vezeték nélküli energia mindenkit szolgál - Egy érdekes példaként szemléljünk drótnélküli tápmegoldást A vezeték nélküli energia mindenkit szolgál - Egy érdekes példaként szemléljünk drótnélküli tápmegoldást A vezeték nélküli energia mindenkit szolgál - Egy érdekes példaként szemléljünk drótnélküli tápmegoldást 10

15 6. fejezet - 5. Rendszer elemek együttműködésének kérdései, akadályai és megvalósítási módjai Rendszer elemek és azok együttműködésének az alapjai Rendszer elemek és azok együttműködésének az alapjai Rendszer elemek és azok együttműködésének az alapjai Hogyan változtatják meg az FPGA-k, többmagos CPU-k és a grafikus programozás a beágyazott tervezést Hogyan változtatják meg az FPGA-k, többmagos CPU-k és a grafikus programozás a beágyazott tervezést Hogyan változtatják meg az FPGA-k, többmagos CPU-k és a grafikus programozás a beágyazott tervezést Szabványos beágyazott architektúra Szabványos beágyazott architektúra Szabványos beágyazott architektúra Az FPGA technológia előnyei a környezet kialakításában más beágyazott eszközhöz viszonyítva 11

16 Szabványos beágyazott architektúra 5. Rendszer elemek együttműködésének kérdései, akadályai és megvalósítási módjai Szabványos beágyazott architektúra Magasabb fejlettségi szintű eszközök együttműködései Magasabb fejlettségi szintű eszközök együttműködései Szabványos beágyazott architektúra 12

17 7. fejezet - 6. Beágyazott operációs rendszerek Általános áttekintés Beágyazott operációs rendszer alkalmazások Általános áttekintés Beágyazott operációs rendszer alkalmazások Beágyazott operációs rendszer alkalmazások Beágyazott operációs rendszer alkalmazások Valós idejű operációs rendszerek Valós idejű operációs rendszerek Beágyazott operációs rendszer alkalmazások A szemléltetésben alkalmazott DM6446 EVM bemutatása A szemléltetésben alkalmazott DM6446 EVM bemutatása A szemléltetésben alkalmazott DM6446 EVM bemutatása 13

18 6. Beágyazott operációs rendszerek Debian GNU/Linux 6.0 arm(el) gyökérkönyvtár létrehozása Debian GNU/Linux 6.0 arm(el) gyökérkönyvtár létrehozása Debian GNU/Linux 6.0 arm(el) gyökérkönyvtár létrehozása Linux futtatása TMDSEVM6472 eszközön Linux futtatása TMDSEVM6472 eszközön Linux futtatása TMDSEVM6472 eszközön Beadandó feladat 14

19 8. fejezet - 7. Integrált beágyazott eszközök közötti kommunikáció eszközeinek megválasztása Integrált beágyazott eszközök közötti kommunikáció eszközeinek megválasztása Integrált beágyazott eszközök közötti kommunikáció eszközeinek megválasztása Integrált beágyazott eszközök közötti kommunikáció eszközeinek megválasztása Beadandó feladat Egyszerűbb I/O felületek megvalósítása Egyszerűbb I/O felületek megvalósítása Egyszerűbb I/O felületek megvalósítása Mikroprocesszor interfész: megszakítások (interrupts) Mikroprocesszor interfész: megszakítások (interrupts) Mikroprocesszor interfész: megszakítások (interrupts) Közvetlen memória-hozzáférés (DMA) Közvetlen memória-hozzáférés (DMA) 15

20 7. Integrált beágyazott eszközök közötti kommunikáció eszközeinek megválasztása Közvetlen memória-hozzáférés (DMA) Fejlett kommunikációs elvek beágyazott eszközfejlesztésben Fejlett kommunikációs elvek beágyazott eszközfejlesztésben Fejlett kommunikációs elvek beágyazott eszközfejlesztésben Párhuzamos protokollok: ARM Busz Párhuzamos protokollok: ARM Busz Párhuzamos protokollok: ARM Busz Letölthető mellékletek 16

21 9. fejezet - 8. Beágyazott hálózatok Bevezetés a beágyazott hálózatok témakörbe Bevezetés a beágyazott hálózatok témakörbe Bevezetés a beágyazott hálózatok témakörbe A TMDSEVM6472 Hálózati és fejlesztő környezet beállítása a működés teszteléséhez Bevezetés a beágyazott hálózatok témakörbe Bevezetés a beágyazott hálózatok témakörbe Hálózati környezet beállítása a működés teszteléséhez Davinci DM6446 EVM fejlesztőkörnyezetben Hálózati környezet beállítása a működés teszteléséhez Davinci DM6446 EVM fejles ztőkörnyezetben Hálózati környezet beállítása a működés teszteléséhez Davinci DM6446 EVM fejlesztőkörnyezetben UDP csomag küldése és fogadása beágyazott rendszerrel példa UDP csomag küldése és fogadása beágyazott rendszerrel példa UDP csomag küldése és fogadása beágyazott rendszerrel példa 17

22 8. Beágyazott hálózatok 18

23 10. fejezet - 9. Software és hardware integrálása és tesztelése Általános áttekintés Általános áttekintés Általános áttekintés Ismételgetés (Iteration) és végrehajtás (Implementation) Ismételgetés (Iteration) és végrehajtás (Implementation) Ismételgetés (Iteration) és végrehajtás (Implementation) Részletes Hardver és Szoftver tervezés Részletes Hardver és Szoftver tervezés Részletes Hardver és Szoftver tervezés Az evolúció tesztjei Az evolúció tesztjei Az evolúció tesztjei 19

24 9. Software és hardware integrálása és tesztelése Kész általános jellegű beágyazott eszköz példa Kész általános jellegű beágyazott eszköz példa Kész általános jellegű beágyazott eszköz példa 20

25 11. fejezet Összetett beágyazott rendszer tervezési dilemmák Összetett beágyazott rendszer tervezése. Valósidejű szoftver-rendszerek modellezése Összetett beágyazott rendszer tervezése. Valósidejű szoftver-rendszerek modellezése Összetett beágyazott rendszer tervezése. Valósidejű szoftver-rendszerek modellezése Szoftvertervezés valósidejű rendszerek esetében Szoftvertervezés valósidejű rendszerek esetében Szoftvertervezés valósidejű rendszerek esetében A beágyazott rendszerek evolúciója A beágyazott rendszerek evolúciója A beágyazott rendszerek evolúciója A rendszer és folyamatok párhuzamos evolúciója A rendszer és folyamatok párhuzamos evolúciója 21

26 10. Összetett beágyazott rendszer tervezési dilemmák A rendszer és folyamatok párhuzamos evolúciója Az evolúció ellenőrzése a terhelési időszakban Az evolúció ellenőrzése a terhelési időszakban Az evolúció ellenőrzése a terhelési időszakban 22

27 12. fejezet Összetett beágyazott rendszerek programozás technikája és tesztelése (JTAG) Általános áttekintés, BDM, JTAG, and Nexus Általános áttekintés, BDM, JTAG, and Nexus Általános áttekintés, BDM, JTAG, and Nexus Joint Test Action Group (JTAG) Joint Test Action Group (JTAG) Joint Test Action Group (JTAG) JTAG inkompatibilis eszközök kivizsgálása JTAG inkompatibilis eszközök kivizsgálása JTAG inkompatibilis eszközök kivizsgálása A JTAG lánc integritásának ellenőrzése A JTAG lánc integritásának ellenőrzése 23

28 11. Összetett beágyazott rendszerek programozás technikája és tesztelése (JTAG) A JTAG lánc integritásának ellenőrzése 24

29 13. fejezet Beágyazott robotfelület tervezése, fejlesztése és beüzemelése Robot futtatás és fejlesztés feladatai Robot futtatás és fejlesztés feladatai Robot futtatás és fejlesztés feladatai Robot beágyazott felülete Robot beágyazott felülete Robot beágyazott felülete Saját fejlesztésű sztereo Video Interfész Robot beágyazott felülete Robot beágyazott felülete Feladatok amit a beágyazott "látóeszköznek" meg kell oldania Feladatok amit a beágyazott "látóeszköznek" meg kell oldania 25

30 12. Beágyazott robotfelület tervezése, fejlesztése és beüzemelése Feladatok amit a beágyazott "látóeszköznek" meg kell oldania Matlab platform alkalmazása a robotirányításban Matlab platform alkalmazása a robotirányításban Matlab platform alkalmazása a robotirányításban 26

31 14. fejezet Beágyazott mérő és adatgyűjtő rendszerek tervezésének kérdése A probléma felvezetése A probléma felvezetése A probléma felvezetése A Matlab és a beágyazott rendszerek kapcsolata A Matlab és a beágyazott rendszerek kapcsolata A Matlab és a beágyazott rendszerek kapcsolata Forráskód felhasználási/konvertálási lehetőségek Matlab és C/C++ között Forráskód felhasználási/konvertálási lehetőségek Matlab és C/C++ között Forráskód felhasználási/konvertálási lehetőségek Matlab és C/C++ között Bitmélység, lebegőpontos- és fixpontos formátum Bitmélység, lebegőpontos- és fixpontos formátum 27

32 13. Beágyazott mérő és adatgyűjtő rendszerek tervezésének kérdése Bitmélység, lebegőpontos- és fixpontos formátum Alkalmazási példák Alkalmazási példák Alkalmazási példák Generate VHDL and Verilog code for FPGA and ASIC designs Generate VHDL and Verilog code for FPGA and ASIC designs Generate VHDL and Verilog code for FPGA and ASIC designs 28

33 15. fejezet Eljárások prezentálása és interaktív tesztek Eljárások prezentálása Interaktív tesztek 29

34 Tárgymutató 30