Controller KUKA Roboter GmbH VKR C2 edition2005 Specifikáció Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Németország Jelen dokumentációt a KUKA Roboter GmbH kifejezett engedélye nélkül tilos sokszorosítani (még kivonatos formában is), továbbá harmadik fél számára hozzáférhetővé tenni. A vezérlésben további, jelen dokumentációban nem szereplő funkciók is rendelkezésre állhatnak. Új szállítás, illetve szervizelés esetén azonban ezen funkciókra nincs igény. A nyomtatott változat tartalmát összevetettük a bemutatott hard- és szoftverrel a megegyezésre vonatkozóan. Ennek ellenére nem zárhatók ki az eltérések, ezért a teljes egyezőségért felelősséget nem vállalunk. A jelen nyomtatott változatban szereplő adatokat azonban rendszeresen felülvizsgáljuk, és a szükséges javításokat a következő kiadás tartalmazza. A műszaki változtatások joga a működésre gyakorolt hatás nélkül fenntartva. Az eredeti dokumentáció fordítása KIM-PS5-DOC Publication: Pub Spez VKR C2 ed05 hu Bookstructure: Spez VKR C2 ed05 V2.1 Label: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 2 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
Tartalomjegyzég Tartalomjegyzég 1 Termékleírás... 7 1.1 Az ipari robot áttekintése... 7 1.2 A robotvezérlés áttekintése... 7 1.3 A vezérlő számítógép leírása... 8 1.3.1 A vezérlő számítógép portjai... 9 1.3.2 PCI bővítőhelyek kiosztása... 10 1.4 A KUKA Control Panel (VKCP) leírása... 11 1.4.1 Elülső oldal... 11 1.4.2 Hátoldal... 12 1.5 Electronic Safety Circuit (ESC) biztonsági áramkör... 12 1.5.1 A CI3-bővítőkártyák áttekintése... 14 1.6 A táp leírása... 14 1.7 A portok leírása... 15 1.7.1 XS1 hálózati csatlakozás... 16 1.7.2 X19 VKCP-csatlakozó... 18 1.7.3 X20 motorcsatlakozó, 1-6. tengely... 19 1.7.4 X7 motorcsatlakozó (opció)... 20 1.7.5 X21 adatkábel, 1-8. tengely... 21 2 Műszaki adatok... 23 2.1 Robotvezérlés... 23 2.2 A robotvezérlés méretei... 25 2.3 A robotvezérlés minimális távolságai... 26 2.4 A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai... 27 2.5 A furatok mérete padlóra való rögzítéshez... 27 2.6 Szekrényajtó elfordulási tartománya... 28 3 Biztonság... 29 3.1 Általános információk... 29 3.1.1 Felelősségre vonatkozó tudnivalók... 29 3.1.2 Az ipari robot rendeltetésszerű használata... 29 3.1.3 EK megfelelőségi nyilatkozat és beépítési nyilatkozat... 30 3.1.4 Használt fogalmak... 30 3.2 Személyzet... 31 3.3 Munkatartomány, védett és veszélyes terület... 33 3.4 Leállítási reakciók kiváltó okai... 34 3.5 Biztonsági funkciók... 34 3.5.1 A biztonsági funkciók áttekintése... 34 3.5.2 ESC biztonsági áramkör... 35 3.5.3 Üzemmódválasztó kapcsoló... 35 3.5.4 Kezelővédelem... 37 3.5.5 Vészleállító berendezés... 38 3.5.6 Külső vészleállító berendezés... 38 3.5.7 Engedélyező berendezés... 39 3.5.8 Külső engedélyező berendezés... 39 3.6 Kiegészítő védőfelszerelés... 40 3.6.1 Léptető üzemmód... 40 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 3 / 99
3.6.2 Szoftveres végálláskapcsoló... 40 3.6.3 Mechanikus végütközők... 40 3.6.4 Mechanikus tengelytartomány-határoló (opció)... 40 3.6.5 Tengelytartomány-felügyelet (opció)... 41 3.6.6 Szabadon forgató berendezés (opció)... 41 3.6.7 KCP-csatoló (opció)... 41 3.6.8 Jelölések az ipari roboton... 42 3.6.9 Külső védőberendezések... 42 3.7 Az üzemmódok és védőfunkciók áttekintése... 43 3.8 Biztonsági intézkedések... 43 3.8.1 Általános biztonsági intézkedések... 43 3.8.2 A biztonsággal kapcsolatos vezérlőelemek ellenőrzése... 44 3.8.3 Szállítás... 45 3.8.4 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés... 45 3.8.5 Vírusvédelem és hálózati biztonság... 48 3.8.6 Kézi üzemmód... 48 3.8.7 Szimuláció... 49 3.8.8 Automatikus üzemmód... 49 3.8.9 Karbantartás és javítás... 49 3.8.10 Üzemen kívül helyezés, tárolás és ártalmatlanítás... 50 3.8.11 Biztonsági intézkedések a Single Point of Control" számára... 51 3.9 Alkalmazott szabványok és előírások... 52 4 Tervezés... 53 4.1 A tervezés áttekintése... 53 4.2 Elektromágneses összeférhetőség (EMC)... 53 4.3 Felállítási feltételek... 54 4.4 Csatlakozási feltételek... 56 4.5 Hálózati csatlakozás XS1 CEE-dugasszal... 57 4.6 Vészleállító kör és védőberendezés... 58 4.7 VW és Audi portok... 59 4.7.1 VW port... 59 4.7.1.1 XS2 VW port... 60 4.7.1.2 XS2 VW-port CI3-Tech bővítőkártyával... 62 4.7.1.3 XS3 VW port... 64 4.7.2 Audi port... 65 4.7.2.1 XS2 Audi port... 66 4.7.2.2 XS2 Audi-port CI3-Tech bővítőkártyával... 68 4.7.2.3 XS3 Audi port... 70 4.7.2.4 XS5 Audi port... 71 4.7.2.5 XS VW-port CI3-Tech bővítőkártyával... 72 4.8 PE potenciálkiegyenlítés... 73 4.9 A KCP-csatoló opció vizualizációja... 75 4.10 Teljesítőképesség (PL)... 75 4.10.1 A biztonsági funkciók PFH-értékei... 75 5 Szállítás... 77 5.1 Szállítás szállítószerszámmal... 77 5.2 Szállítás emelőkocsival... 78 4 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
Tartalomjegyzég 5.3 Szállítás villástargoncával... 78 5.4 Szállítás rászerelt görgőkészlettel (opció)... 78 6 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés... 81 6.1 Az üzembe helyezés áttekintése... 81 6.2 A robotvezérlés felállítása... 83 6.3 Az összekötővezetékek csatlakoztatása... 83 6.4 A VKCP csatlakoztatása... 84 6.5 A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása... 84 6.6 A robotvezérlés csatlakoztatása a hálózatra... 84 6.7 Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése... 84 6.8 A vészleállító kör és a védőberendezés csatlakoztatása... 84 6.9 Az XS2/XS3/XS5 (Audi) csatlakozó konfigurálása és csatlakoztatása... 85 6.10 A robotvezérlés bekapcsolása... 85 6.11 A ventilátor forgásirányának ellenőrzése... 85 7 KUKA szerviz... 87 7.1 Támogatási igények... 87 7.2 KUKA ügyféltámogatás... 87 Tárgymutató... 95 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 5 / 99
6 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
1 Termékleírás 1 Termékleírás 1.1 Az ipari robot áttekintése Az ipari robot a következő komponensekből áll: manipulátor robotvezérlés kézi programozókészülék összekötővezetékek szoftver opciók, tartozékok Ábra 1-1: Példa ipari robotra 1 manipulátor 3 robotvezérlés 2 összekötővezetékek 4 kézi programozókészülék 1.2 A robotvezérlés áttekintése A robotvezérlés a következő komponensekből áll: Vezérlő számítógép Tápegység VKCP kézi programozókészülék ESC biztonsági áramkör Csatlakozómező Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 7 / 99
Ábra 1-2: A robotvezérlés áttekintése 1 Tápegység 6 Biztonsági áramkör (ESC) 2 Vezérlő számítógép 7 KCP-csatolókártya (opció) 3 KCP-csatoló kezelő- és 8 Csatlakozópanel kijelzőelemek (opció) 4 VKCP 9 Szervizcsatlakozó aljzat (opció) 5 Szerelési hely az ügyfelek számára 1.3 A vezérlő számítógép leírása Funkciók A vezérlő számítógép a rácsatlakoztatott komponensekkel ellátja a robotvezérlés valamennyi funkcióját. Windows felhasználói felület vizualizációval és adatbevitellel programok létrehozása, javítása, archiválása és nyilvántartása folyamatvezérlés pályatervezés a hajtómű áramkörének vezérlése felügyelet az ESC biztonsági áramkör részei külső perifériákkal (más vezérlések, irányító számítógép, egyéb számítógépek, hálózat) folytatott kommunikáció Áttekintés A vezérlő számítógéphez a következő komponensek tartoznak: alaplap a portokkal processzor és memória merevlemez hajlékonylemez-meghajtó (opció) CD-ROM-meghajtó (opció) MFC3 KVGA DSE-IBS-C33 8 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
1 Termékleírás akkumulátorok opcionális részegységek, pl. mezőbusz kártyák Ábra 1-3: A vezérlő számítógép áttekintése 1 vezérlő számítógép 4 hajlékonylemez-meghajtó az ajtóban (opció) 2 számítógépes portok 5 meghajtók (opció) 3 számítógéphűtő ventilátorok 6 akkumulátorok 1.3.1 A vezérlő számítógép portjai Áttekintés Ábra 1-4: A vezérlő számítógép portjai Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 9 / 99
Poz. Port Poz. Port 1 1 6. PCI bővítőhely(>>> 1.3.2 "PCI bővítőhelyek kiosztása" Oldal 10) 9 billentyűzetcsatlakozó 2 AGP PRO bővítőhely 10 egércsatlakozó 3 USB 2x 11 X961 DC 24 V-os feszültségellátás 4 X804 Ethernet 12 ST5 COM 3 soros valós idejű port 5 COM 1 soros port 13 ST6 ESC/KCP és hasonlók 6 LPT1 párhuzamos port 14 ST3 hajtóbusz a KPS600- hoz 7 COM 2 soros port 15 ST4 X21 soros RDW-port 8 USB 2x 1.3.2 PCI bővítőhelyek kiosztása Áttekintés Ábra 1-5: PCI bővítőhelyek A számítógép bővítőhelyei a következő bővítőkártyák fogadására alkalmasak: Bővítőhely Bővítőkártya 1 Interbus-kártya (optikai kábeles) (opció) Interbus-kártya (rézdrótos) (opció) LPDN szkennerkártya (opció) Profibus master/slave kártya (opció) CN_EthernetIP-kártya (opció) 2 LPDN szkennerkártya (opció) 3 KVGA-kártya 4 DSE-IBS-C33 AUX-kártya (opció) 5 MFC3-kártya 10 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
1 Termékleírás Bővítőhely Bővítőkártya 6 hálózati kártya (opció) LPDN szkennerkártya (opció) Profibus master/slave kártya (opció) LIBO-2PCI-kártya (opció) KUKA modemkártya (opció) 7 szabad 1.4 A KUKA Control Panel (VKCP) leírása Működés A VKCP (VW KUKA Control Panel) a robotrendszer kézi programozókészüléke. A VKCP rendelkezik mindazon kezelési és kijelzési lehetőségekkel, amelyek a robotrendszer kezeléséhez és programozásához szükségesek. 1.4.1 Elülső oldal Áttekintés Ábra 1-6: A VKCP elülső oldala 1 üzemmódválasztó kapcsoló 10 numerikus blokk 2 hajtások BE 11 programozható gombok 3 hajtások KI / SSB-GUI 12 Start visszafelé gomb 4 vészleállító gomb 13 Start gomb 5 Space Mouse 14 STOP gomb 6 állapotgombok, jobb 15 ablakválasztó gomb 7 Enter gomb 16 ESC gomb 8 kurzormozgató gombok 17 állapotgombok, bal 9 billentyűzet 18 menügombok Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 11 / 99
1.4.2 Hátoldal Áttekintés Ábra 1-7: A VKCP hátoldala 1 Típustábla 4 Engedélyező kapcsoló 2 Start gomb 5 Engedélyező kapcsoló 3 Engedélyező kapcsoló Leírás Elem Típustábla Start gomb Engedélyező kapcsoló Leírás A VKCP típustáblája A Start gombbal indíthatja el a programokat. Az engedélyező kapcsolónak 3 állása van: felengedve középállás teljesen lenyomva Ahhoz, hogy a robot elmozdulhasson, az engedélyező kapcsolót T1 vagy T2 üzemmódban középállásban kell tartani. Automatikus külső üzemmódban az engedélyező kapcsolónak nincs funkciója. 1.5 Electronic Safety Circuit (ESC) biztonsági áramkör Áttekintés Az ESC (Electronic Safety Circuit = elektronikus biztonsági áramkör) biztonsági áramkör egy kétcsatornás, processzor támogatású biztonsági rendszer. Az áramkör folyamatosan felügyeli az összes csatlakoztatott, biztonsági szempontból fontos komponenst. Üzemzavar vagy a biztonsági áramkör megszakadása esetén lekapcsolja a hajtások feszültségellátását és ezzel leállítja a robotrendszert. Az ESC rendszer a következő komponensekből áll: 12 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
1 Termékleírás CI3-bővítőkártya VKCP (master) KPS600 MFC (passzív csomópont) A csomóponti perifériás ESC-rendszer a klasszikus biztonsági rendszer valamennyi portját helyettesíti. Az ESC biztonsági áramkör a következő bemeneteket felügyeli: helyi vészleállító külső vészleállító kezelővédelem engedélyezés hajtások KI hajtások BE üzemmódok minősítő bemenetek Ábra 1-8: Az ESC-áramkör felépítése 1 KPS600 5 MFC3 2 CI3-bővítőkártya 6 DSE 3 KCP-csatoló (opció) 7 számítógép 4 VKCP Csomópont a VKCP-ben A VKCP-ben lévő csomópont a master, inicializálása innen történik. A csomópont kétcsatornás jeleket fogad a következőktől: Vészleállító gomb Engedélyező kapcsoló A csomópont egycsatornás jeleket fogad a következőktől: hajtás BE külső automatika üzemmód teszt üzemmód Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 13 / 99
KCP-csatoló használata esetén az ESC-áramkör üzemeltetéséhez csatlakoztatni kell a KCP-t. Ha üzem közben a KCP-t a KCP-csatoló nélkül kihúzzák, a hajtások azonnal lekapcsolnak. Csomópont a KPS-ben Csomópont az MFC3-on A KPS-ben egy ESC-csomópont található, amely meghibásodás esetén lekapcsolja a hajtás mágneskapcsolót. Az MFC3-bővítőkártyán egy passzív ESC-csomópont található, amely az ESC-áramkör információit felügyeli és a robotvezérlésnek továbbítja azokat. 1.5.1 A CI3-bővítőkártyák áttekintése Leírás A CI3-bővítőkártya az ESC-rendszer egyes csomópontjait köti össze az ügyfél csatolófelületével. A robotvezérlésben az ügyfél kérésétől függően különböző bővítőkártyák alkalmazhatók: Panel Saját csomópo nt Leírás CI3-Standard nem A következő állapotok kijelzése: helyi vészleállító CI3-Extended igen A következő állapotok kijelzése: üzemmódok helyi vészleállító hajtások be CI3-Bus nem összekötő bővítőkártya az ESCáramkör és a PILZ gyártmányú SafetyBus p között CI3-Tech igen Erre a bővítőkártyára a következő komponensekhez van szükség: KUKA.RoboTeam KUKA.SafeRobot SafetyBus-Gateway kimenet a feltétszekrényhez (kiegészítő tengelyek) 2. RDW feszültségellátása X19A-n keresztül A következő állapotok kijelzése: üzemmódok helyi vészleállító hajtások be 1.6 A táp leírása Áttekintés A tápegységhez a következő komponensek tartoznak: tápegységek szervoátalakító (KSD) biztosítóelemek 14 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
1 Termékleírás ventilátor főkapcsoló hálózati szűrő Ábra 1-9: Teljesítményrész 1 KPS-27 kisfeszültségű tápegység 2 biztosítóelemek (24 V nem pufferelt) 3 hálózati szűrő 4 főkapcsoló (EU-s kivitel) 5 belső hűtési körfolyamat ventilátora 6 KPS600 teljesítmény-tápegység 7 KSD 2 kiegészítő tengelyhez (opció) 8 KSD 6 alaptengelyhez 9 biztosítóelemek (24 V pufferelt) 1.7 A portok leírása Áttekintés A robotvezérlés csatlakozópanelje alapkivitelben a következő vezetékcsatlakozókat tartalmazza: hálózati vezeték/betáplálás motorvezetékek a robothoz vezérlővezetékek a robothoz VKCP-csatlakozó A csatlakozópanel az opcióktól és az ügyfél változatától függően különböző felszereltségű lehet. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 15 / 99
Csatlakozópanel Ábra 1-10: VKR C2 csatlakozópanel 1 XS1 hálózati csatlakozó 9 opció 2 X20 motorcsatlakozó 10 X19 VKCP-csatlakozó 3 X7 motorcsatlakozó 11 X21 RDW-csatlakozó 4 opció 12 SL1 védővezető a robothoz 5 XS5 port (opció) 13 SL2 védővezető a fő betápláláshoz 6 XS2 port 14 X30 motorcsatlakozó a csatlakozódobozon 7 XS3 port 15 X30.2 motorcsatlakozó a csatlakozódobozon 8 XS4 kábelátvezetés 16 X31 RDW-csatlakozó a csatlakozódobozon Az X7 motorcsatlakozót az alábbi esetekben használják: nehézrobotok nagy teherbírású robotok A robotvezérléssel az ügyfél által összekapcsolt valamennyi mágneskapcsoló-, relé- és szeleptekercset arra alkalmas zavarszűrő diódával kell ellátni. Erre nem alkalmasak az RC-tagok és a VCR-ellenállások. 1.7.1 XS1 hálózati csatlakozás Leírás A robotvezérlés egy CEE-dugasz segítségével csatlakoztatható a hálózatra. Ábra 1-11 16 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
1 Termékleírás Figyelem! A robotvezérlés hibás működéséhez vezethet és károkat okozhat a hálózati alkatrészekben, ha a robotvezérlést földelt csillagpont nélküli hálózatban üzemeltetik. A következmény akár elektromos feszültség okozta testi sérülés is lehet. A robotvezérlést csak földelt csillagpontos hálózatban szabad üzemeltetni. * A nullavezető csak az opcionális 400 V-os szervizcsatlakozó aljzathoz szükséges. A robotvezérlést csak jobbra forgó mezőjű hálózatra csatlakoztassa. A ventilátormotorok helyes forgásiránya csak ebben az esetben biztosított. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 17 / 99
1.7.2 X19 VKCP-csatlakozó Csatlakozó lábkiosztás Ábra 1-12 18 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
1 Termékleírás 1.7.3 X20 motorcsatlakozó, 1-6. tengely Csatlakozó lábkiosztás Ábra 1-13: X20 szabványos fék multicsatlakozó Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 19 / 99
1.7.4 X7 motorcsatlakozó (opció) Csatlakozó lábkiosztás Ábra 1-14 20 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
1 Termékleírás 1.7.5 X21 adatkábel, 1-8. tengely Csatlakozó lábkiosztás Ábra 1-15: X21 csatlakozó kiosztás Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 21 / 99
22 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
2 Műszaki adatok 2 Műszaki adatok 2.1 Robotvezérlés Alapadatok Szekrénytípus Szín Tengelyek száma max. 8 Tömeg Védettség IP 54 Zajszint a DIN 45635-1 szerint Sorba rendezhetőség hűtőkészülékkel és anélkül Tetőterhelés egyenletes eloszlás esetén VKR C2 edition2005 lásd a szállítólevélen lásd a típustáblán átlagosan 67 db (A) egymás mellett, 50 mm-es távolsággal 1000 N Hálózati csatlakozás Névleges csatlakozási feszültség a DIN/IEC 38 szerint Névleges feszültség megengedett tűrése Hálózati frekvencia Hálózati impedancia a robotvezérlés csatlakozási pontjáig Névleges bemeneti teljesítmény szabványos Névleges bemeneti teljesítmény nehézrobotok palettázó robotok présgépeket összekötő átrakodó robotok Hálózatoldali biztosítás Hibaáram (FI) védőrelé alkalmazása esetén: kioldási áram Potenciálkiegyenlítés AC 3x400 V AC 3x415 V 400 V -10 % 415 V +10 % 49... 61 Hz 300 mω 7,3 kva, lásd a típustáblán 13,5 kva, lásd a típustáblán min. 3x25 A lomha, max. 3x32 A lomha, lásd a típustáblán 300 ma robotvezérlésenként, minden áramfajtára érzékeny A potenciálkiegyenlítő vezetékek és az összes védővezető közös csillagpontja a teljesítményrész referenciasínje. Fékvezérlés Kimeneti feszültség Fék kimeneti árama Felügyelet DC 25 26 V max. 6 A vezetékszakadás és rövidzárlat Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 23 / 99
Szervizcsatlakozó aljzat (opció) Kimeneti áram Alkalmazás max. 4 A A szervizcsatlakozó aljzat csak ellenőrző- és diagnosztikai készülékekhez használható. Környezeti feltételek Környezeti hőmérséklet hűtőkészülék nélküli üzemmód esetén Környezeti hőmérséklet hűtőkészülékes üzemmód esetén Környezeti hőmérséklet tárolás és szállítás esetén akkumulátorokkal Környezeti hőmérséklet tárolás és szállítás esetén akkumulátorok nélkül Hőmérséklet-változás Nedvességi osztály Felállítási magasság +5... 45 C (278 318 K) +5... 55 C (278 328 K) -25... +40 C (248 313 K) -25... +70 C (248 343 K) max. 1,1 K/min 3k3 a DIN EN 60721-3-3 szerint; 1995 max. 1000 m középtengerszint felett, teljesítménycsökkenés nélkül 1000 m 4000 m középtengerszint felett, 5 %/1000 m teljesítménycsökkenés Figyelem! Az akkumulátorok végleges lemerülésének és tönkremenetelének elkerülése érdekében töltse fel rendszeresen az akkumulátorokat a tárolási hőmérséklet függvényében. +20 C vagy alacsonyabb tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 9 havonta fel kell tölteni. +20 C és +30 C közötti tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 6 havonta kell feltölteni. +30 C és +40 C közötti tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 3 havonta kell feltölteni. Rázó igénybevétellel szembeni ellenállás Terhelési típus Szállításkor Tartós üzem közben Gyorsulás effektív értéke 0,37 g 0,1 g (tartós rezgés) Frekvenciatartomány (tartós 4 120 Hz rezgés) Gyorsulás (X/Y/Z irányú 10 g 2,5 g ütés) Görbe időtartama (X/Y/Z irányú ütés) félszinusz/11 ms Amennyiben nagyobb mechanikai terhelések várhatók, a vezérlést rezgéscsillapító komponensekre kell helyezni. Vezérlőrész Tápfeszültség DC 25,8 27,3 V 24 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
2 Műszaki adatok Vezérlő számítógép Processzor DIMM memóriamodulok Merevlemez, hajlékonylemezmeghajtó, CD-ROM-meghajtó lásd a kiszállításkori állapotot min. 512 MB lásd a kiszállításkori állapotot KUKA Control Panel Tápfeszültség DC 25,8 27,3 V Méretek (szé x ma x mé) kb. 33x26x8 cm 3 VGA-kijelző felbontása 640x480 pixel VGA-kijelző mérete 8" KCP felső rész: IP54 Védettség KCP alsó rész: IP23 Tömeg 1,4 kg Kábelhosszúságo k A kábelmegnevezések, kábelhosszúságok (szabványos), valamint a speciális hosszúságok az alábbi táblázatban találhatók. Vezeték Szabványos hosszúság [m] Speciális hosszúság [m] Motorvezeték 7 15 / 25 / 35 / 50 Adatvezeték 7 15 / 25 / 35 / 50 Hálózati tápkábel XS1 csatlakozóval (opcionális) 3 - Vezeték Szabványos hosszúság [m] Hosszabbító [m] VKCP kábel 10 10 / 20 / 30 / 40 VKCP-hosszabbítókábel alkalmazása esetén csak egy hosszabbító használható, és a teljes kábelhosszúság nem haladhatja meg a 60 m-t. 2.2 A robotvezérlés méretei A (>>> Ábra 2-1 ) ábrán a robotvezérlés méretei láthatók. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 25 / 99
Ábra 2-1: Méretek (mm) 1 hűtőkészülék (opció) 3 oldalnézet 2 elölnézet 4 felülnézet 2.3 A robotvezérlés minimális távolságai A (>>> Ábra 2-2 ) ábrán a robotvezérlés betartandó minimális távolságai láthatók. Ábra 2-2: Minimális távolságok (mm) 1 hűtőkészülék (opció) Figyelmeztetés! Ha nem tartja be a minimális távolságokat, a robotvezérlés károsulhat. Tartsa be feltétlenül a megadott minimális távolságokat. 26 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
2 Műszaki adatok A robotvezérlésen bizonyos karbantartási és javítási munkákat oldalról vagy hátulról kell elvégezni. Ehhez a robotvezérlésnek hozzáférhetőnek kell lennie. Ha a hátsó vagy oldalfal nem hozzáférhet, gondoskodjon róla, hogy a robotvezérlést olyan pozícióba lehessen állítani, ahol elvégezhetők a munkák. 2.4 A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai Ábra 2-3: A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai 1 feltétszekrény 2 technológiai szekrény 2.5 A furatok mérete padlóra való rögzítéshez A (>>> Ábra 2-4 ) ábrán a padlóra való rögzítéshez szükséges furatok mérete látható. Ábra 2-4: Furatok padlóra való rögzítéshez Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 27 / 99
1 alulnézet 2.6 Szekrényajtó elfordulási tartománya Ábra 2-5: Szekrényajtó elfordulási tartomány Elfordulási tartomány, ha a szekrények különállóak: ajtó számítógépkerettel kb. 180 Elfordulási tartomány, ha a szekrények egymás mellé vannak felállítva: ajtó kb. 155 28 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
3 Biztonság 3 Biztonság 3.1 Általános információk 3.1.1 Felelősségre vonatkozó tudnivalók A jelen dokumentumban szereplő készülék ipari robot vagy annak egyik alkotóeleme. Az ipari robot alkotóelemei: manipulátor robotvezérlés kézi programozókészülék összekötővezetékek kiegészítő tengelyek (opcionális) pl. lineáris egység, forgó-billenő asztal, pozicionáló szoftver opciók, tartozékok Az ipari robot a technika mai állása és az elismert biztonságtechnikai szabályok szerint készült. Ennek ellenére a helytelen használat veszélyeztetheti a személyzet testi épségét és életét, valamint magát az ipari robotot és más anyagi értékeket is. Az ipari robot csak kifogástalan műszaki állapotban és rendeltetésszerűen, a biztonsági követelmények és veszélyek figyelembevételével használható. A készülék használatakor be kell tartani a jelen dokumentumban és az ipari robot szállításkor mellékelt beépítési nyilatkozatban szereplő előírásokat. A biztonságot csökkentő üzemzavarokat haladéktalanul el kell hárítani. Biztonsági információk A biztonságra vonatkozó információk nem használhatók fel a KUKA Roboter GmbH ellenében. Még az összes biztonsági utasítás betartása esetén sem szavatolható, hogy az ipari robot nem okoz sérüléseket vagy károkat. A KUKA Roboter GmbH engedélye nélkül tilos módosításokat végrehajtani az ipari roboton. Az ipari robotba a KUKA Roboter GmbH szállítási terjedelmébe nem tartozó kiegészítő alkotóelemek (szerszámok, szoftverek stb.) integrálhatók. Amennyiben ezek az alkotóelemek kárt okoznak az ipari robotban vagy más anyagi értékekben, azokért az üzemeltető felel. A dokumentáció biztonságról szóló fejezete mellett további biztonsági utasítások is találhatók. Ezeket is be kell tartani. 3.1.2 Az ipari robot rendeltetésszerű használata Az ipari robot kizárólag az üzemeltetési útmutató vagy a szerelési útmutató Célmeghatározás című fejezetében megnevezett alkalmazásra rendeltetett. További információk az alkotóelemek üzemeltetési útmutatójában vagy szerelési útmutatójában szereplő Célmeghatározás című fejezetben olvashatók. Más vagy ezen túlmutató használat helytelen használatnak minősül és nem megengedett. Az ebből eredő károkért a gyártó semmiféle felelősséget nem vállal. A kockázatot kizárólag az üzemeltető viseli. A rendeltetésszerű használat részét képezi az egyes alkotóelemek üzemeltetési és szerelési útmutatójának figyelembevétele és főként a karbantartási előírások betartása is. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 29 / 99
Helytelen használat A rendeltetésszerű használattól eltérő összes alkalmazás helytelen használatnak minősül és nem megengedett. Ezek közé tartozik pl.: emberek és állatok szállítása feljutási segédeszközként történő alkalmazás a megengedett üzemi határokon kívüli alkalmazás robbanásveszélyes környezetben történő alkalmazás kiegészítő védőberendezések nélküli alkalmazás a szabadban való alkalmazás 3.1.3 EK megfelelőségi nyilatkozat és beépítési nyilatkozat Az EK gépekről szóló irányelv értelmében ez az ipari robot részben kész gépnek minősül. Az ipari robot csak a következő feltételek teljesülése esetén helyezhető üzembe: Az ipari robotot beépítették egy berendezésbe. Vagy: Az ipari robot más gépekkel együtt egy berendezést alkot. Vagy: Az ipari robotot kiegészítették minden olyan biztonsági funkcióval és védőberendezéssel, amelyek az EK gépekről szóló irányelve értelmében a végleges géphez szükségesek. A berendezés megfelel az EK gépekről szóló irányelv rendelkezéseinek, amit egy megfelelőségi értékelési eljárás elvégzése igazol. Megfelelőségi nyilatkozat Beépítési nyilatkozat A rendszerintegrátornak egy, a gépekről szóló irányelv szerinti megfelelőségi nyilatkozatot kell kiállítania a teljes berendezésre vonatkozóan. A megfelelőségi nyilatkozat szükséges a berendezés CE-jelöléséhez. Az ipari robot csak az adott országban érvényes törvények, előírások és szabványok szerint üzemeltethető. A robotvezérlés az elektromágneses összeférhetőségről (EMC) és a kisfeszültségről szóló irányelv szerinti CE-tanúsítvánnyal rendelkezik. Az ipari robotot részben kész gépként a 2006/42/EK gépekről szóló irányelv II. B melléklete szerinti beépítési nyilatkozattal szállítjuk. A beépítési nyilatkozathoz az I. melléklet szerint összeállított, a betartott alapvető követelményeket tartalmazó jegyzék és a szerelési útmutató tartozik. A beépítési nyilatkozatban a gyártó kijelenti, hogy a részben kész gép üzembe helyezése mindaddig nem engedélyezett, amíg a részben kész gépet be nem építik a végleges gépbe, vagy más részekkel együtt össze nem szerelik végleges géppé, és ez meg nem felel a gépekről szóló EK-irányelvnek, és nem áll rendelkezésre a II. A melléklet szerinti EK megfelelőségi nyilatkozat. A beépítési nyilatkozat a mellékletekkel együtt a rendszerintegrátornál marad, és a végleges gép műszaki dokumentációjának részét képezi. 3.1.4 Használt fogalmak Fogalom Tengelytartomány Megállási út Munkatartomány Leírás A tengelyek fokban vagy milliméterben kifejezett tartománya, amelyen belül mozoghatnak. A tengelytartományt minden tengely esetében meg kell határozni. Megállási út = reakcióút + fékút A megállási út a veszélyes terület része. A manipulátor a munkatartományon belül mozoghat. A munkatartomány az egyes tengelytartományokból tevődik össze. 30 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
3 Biztonság Fogalom Üzemeltető (felhasználó) Veszélyes terület KCP Manipulátor Védett terület Az ipari robot üzemeltetője lehet a vállalat, a munkaadó vagy olyan hatáskörrel felruházott személy, aki az ipari robot használatáért felelős. A veszélyes terület a munkatartományt és a megállási utakat foglalja magában. A KCP (KUKA Control Panel) kézi programozókészülék rendelkezik mindazon kezelési és kijelzési lehetőségekkel, amelyek az ipari robot kezeléséhez és programozásához szükségesek. A VKR C2 edition 2005 robotvezérlés a VKCP változatot alkalmazza. Ebben a biztonságról szóló fejezetben a "KCP" általános megnevezést használjuk. A robot mechanikája és a hozzá tartozó elektromos felszerelések A védett terület a veszélyes területen kívül található. 0. leállítási kategória A hajtások azonnal lekapcsolnak és működésbe lépnek a fékek. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a pályához közel fékeződnek le. Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 0-ként szerepel a dokumentumban. 1. leállítási kategória A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a pályán maradva fékeződnek le. A hajtások 1 másodperc után kapcsolnak le, és működésbe lépnek a fékek. Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 1-ként szerepel a dokumentumban. 2. leállítási kategória A hajtások nem kapcsolnak le és a fékek nem lépnek működésbe. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a normális fékezési rámpa szerint fékeződnek le. Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 2-ként szerepel a dokumentumban. Rendszerintegrátor (berendezésintegrátor) T1 T2 Kiegészítő tengely Leírás A rendszerintegrátorok azok a személyek, akik az ipari robotot beépítik egy berendezésbe a biztonsági előírásoknak megfelelően, és azt üzembe helyezik. Tesztüzemmód, kézi, csökkentett sebességgel (<= 250 mm/s) Tesztüzemmód, kézi, megnövelt sebességgel (> 250 mm/s megengedett) Olyan mozgástengely, amely nem tartozik a manipulátorhoz, de vezérlése a robotvezérléssel történik. Pl. KUKA lineáris egység, forgó-billenő asztal, Posiflex 3.2 Személyzet Az ipari robot számára a következő személyeket vagy személycsoportokat kell meghatározni: üzemeltető személyzet Az ipari roboton dolgozó valamennyi személynek el kell olvasnia és meg kell értenie az ipari robot dokumentációját a biztonsági fejezettel egyetemben. Üzemeltető Az üzemeltetőnek kötelessége figyelembe venni a munkavédelmi jogi előírásokat. Ezek közé tartozik pl.: Az üzemeltetőnek eleget kell tennie a felügyeleti kötelezettségének. Az üzemeltetőnek meghatározott időközönként oktatást kell tartania. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 31 / 99
Személyzet A munkakezdés előtt tájékoztassa a személyzetet a munkák fajtájáról és terjedelméről, valamint a lehetséges veszélyekről. Szervezzen rendszeresen oktatásokat. Ezenkívül különleges események vagy műszaki változtatások után minden esetben újból el kell végezni az oktatást. A személyzethez tartozik: a rendszerintegrátor a felhasználók, akik a következő csoportokba sorolhatók: üzembe helyező, karbantartó és szervizszemélyzet kezelő tisztítószemélyzet A felállítási, csere-, beállítási, kezelési, karbantartási és javítási munkákat kizárólag speciálisan képzett személyzet végezheti az ipari robotok egyes alkotóeleminek üzemeltetési és szerelési útmutatóban szereplő előírások szerint. Rendszerintegrátor Az ipari robotot a rendszerintegrátornak kell beépítenie egy berendezésbe a biztonsági előírásoknak megfelelően. A rendszerintegrátor a következő feladatokért felelős: az ipari robot felállítása az ipari robot csatlakoztatása a kockázatelemzés végrehajtása a szükséges biztonsági funkciók és védőberendezések alkalmazása a megfelelőségi nyilatkozat kiállítása a CE-jelölés elhelyezése a berendezés üzemeltetési útmutatójának elkészítése Felhasználó Példa A felhasználónak a következő feltételeknek kell megfelelnie: A felhasználónak az elvégzendő munkáknak megfelelő képzettséggel kell rendelkeznie. Az ipari robotokon kizárólag szakképzett személyzet végezhet munkákat. Ezek a személyek szakmai képesítésüknek, ismereteiknek és tapasztalataiknak, valamint a vonatkozó szabványok ismeretének köszönhetően képesek megítélni az elvégzendő munkákat és felismerni a lehetséges veszélyeket. A személyzet feladatait az alábbi táblázat tartalmazza. Munkafeladatok Kezelő Programozó Rendszerint egrátor Robotvezérlés be-/ kikapcsolása x x x Program indítása x x x Program kiválasztása x x x Üzemmód kiválasztása x x x Bemérés (Tool, Base) A manipulátor beszabályozása x x x x Konfigurálás x x 32 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
3 Biztonság Munkafeladatok Kezelő Programozó Rendszerint egrátor Programozás x x Üzembe helyezés Karbantartás Javítás Üzemen kívül helyezés Szállítás x x x x x Az ipari robot elektromos és mechanikus alkatrészein csak szakember végezhet munkát. 3.3 Munkatartomány, védett és veszélyes terület A munkatartományok a szükséges minimumra korlátozódjanak. A munkatartományt védőberendezésekkel kell biztosítani. A védőberendezéseknek (pl. védőajtók) a védett területen kell lenniük. Megállás esetén a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) lefékeznek és megállnak a veszélyes területen belül. A veszélyes terület a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) munkatartományát és megállási útjait foglalja magában. A személyi sérülések és anyagi károk kizárása érdekében ezeket leválasztó védőberendezésekkel kell biztosítani. Ábra 3-1: Példa az A1 tengelytartományra 1 munkatartomány 3 megállási út 2 manipulátor 4 védett terület Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 33 / 99
3.4 Leállítási reakciók kiváltó okai Az ipari robot leállítási reakcióit kezelési műveletek vagy a felügyeletre és hibajelzésekre adott válaszok váltják ki. A következő táblázat a leállítási reakciókat mutatja be a beállított üzemmód függvényében. A STOP 0, STOP 1 és STOP 2 kategóriákat a DIN EN 60204-1:2006 szabvány határozza meg. Kiváltó ok T1, T2 AUT EXT Védőajtó kinyitása - STOP 1 Vészleállító megnyomása STOP 0 STOP 1 Engedélyezés megvonása STOP 0 - START gomb elengedése STOP 2 - "Hajtások KI" gomb megnyomása STOP 0 STOP gomb megnyomása STOP 2 Üzemmód váltása STOP 0 Jeladó hiba STOP 0 (DSE-RDW kapcsolat nyitva) Nincs indítási engedélyezés STOP 2 Robotvezérlés lekapcsolása Feszültségkimaradás STOP 0 3.5 Biztonsági funkciók 3.5.1 A biztonsági funkciók áttekintése Biztonsági funkciók: üzemmód választás kezelővédelem (= csatlakozó a leválasztó védőberendezések lezárásához) helyi vészleállító berendezés (= vészleállító gomb a KCP-n) külső vészleállító berendezés engedélyező berendezés külső engedélyező berendezés helyi biztonsági megállás a minősítő bemeneten keresztül RoboTeam: nem kiválasztott robotok letiltása Ezek a kapcsolási körök megfelelnek az EN ISO 13849-1 szerinti d jelű teljesítőképesség és 3-as kategória követelményeinek. Ez azonban csak az alábbi feltételek mellett érvényes: A vészleállító kioldására átlagban naponta legfeljebb egyszer kerül sor. Az üzemmódot átlagban naponta legfeljebb 10-szer változtatják meg. A főmegszakító kapcsolási ciklusainak száma: naponta max. 100 Figyelmeztetés! Ha ezek a feltételek nem teljesülnek, vegye fel a kapcsolatot a KUKA Roboter GmbH vállalattal. Veszély! Működőképes biztonsági funkciók és védőberendezések hiányában az ipari robot személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhat. Az ipari robotot tilos leszerelt vagy kikapcsolt biztonsági funkciókkal vagy védőberendezésekkel üzemeltetni. 34 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
3 Biztonság 3.5.2 ESC biztonsági áramkör Az elektronikus biztonsági funkciók működését és kioldását az ESC biztonsági áramkör felügyeli. Az ESC (Electronic Safety Circuit = elektronikus biztonsági áramkör) biztonsági áramkör egy kétcsatornás, processzor támogatású biztonsági rendszer. Az áramkör folyamatosan felügyeli az összes csatlakoztatott, biztonsági szempontból fontos komponenst. Üzemzavar vagy a biztonsági áramkör megszakadása esetén lekapcsolja a hajtások feszültségellátását, és ezzel leállítja az ipari robotot. Az ESC biztonsági áramkör az ipari robot üzemmódjától függően különböző leállítási reakciókat vált ki. Az ESC biztonsági áramkör a következő bemeneteket felügyeli: kezelővédelem helyi vészleállító (= vészleállító gomb a KCP-n) külső vészleállító engedélyező berendezés külső engedélyező berendezés hajtások KI hajtások BE üzemmódok minősítő bemenetek Az ESC biztonsági áramkör a következő kimeneteket felügyeli: üzemmód hajtások BE helyi vészleállító 3.5.3 Üzemmódválasztó kapcsoló Az ipari robot a következő üzemmódokban üzemeltethető: kézi, csökkentett sebesség (T1) kézi, megnövelt sebesség (T2) automatikus külső (AUT EXT) Az üzemmód a KCP-n található üzemmódválasztó kapcsolóval választható ki. A kapcsoló egy kihúzható kulccsal működtethető. Kihúzott kulcs esetén a kapcsoló le van zárva, azaz az üzemmód nem módosítható. Az üzem közbeni üzemmódváltás esetén a hajtások azonnal lekapcsolnak. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerint állnak le. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 35 / 99
Ábra 3-2: Üzemmódválasztó kapcsoló 1 AUT EXT (automatikus, külső) 2 T1 / T2 A KCP-n keresztül nem lehet T1 és T2 között átváltani. Ehhez külső kulcsos kapcsolót alkalmazunk, amely a robot munkatartományán kívül található. Üzemmód T1 T2 AUT EXT Rendeltetés Tesztüzemmódhoz, programozáshoz és betanításos programozáshoz Tesztüzemmódhoz Fölérendelt vezérléssel (pl. PLC-vel) rendelkező ipari robotok számára Csak zárt biztonsági áramkör esetén lehetséges Sebességek Programellenőrzés: programozott sebesség, max. 250 mm/s Kézi üzemmód: kézi mozgatási sebesség, max. 250 mm/s Programellenőrzés: programozott sebesség Program üzemmód: programozott sebesség Kézi üzemmód: nem lehetséges 36 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
3 Biztonság Az ipari roboton a T1 és a T2 üzemmódban nyitott védőajtó mellett való munkavégzés érdekében az alábbi áthidalások állnak rendelkezésre: E2-zárás E2+E7-zárás T1 üzemmód aktív. A "Védőajtó nyitva" védelmi áramkör áthidalásra kerül. A manipulátor nyitott védőajtó mellett T1 üzemmódban mozgatható. T2 üzemmód aktív. A gépi biztosítás áthidalásra kerül. A manipulátor nyitott védőajtó mellett T2 üzemmódban mozgatható. Üzemmó d T1 T2 E2- zárá s E7- zárá s Védőajtó állapota Hajtások bekapcsolhatók nem nem nyit nem nem nem BE igen igen nem nyit igen igen nem BE igen nem nem nyit nem nem nem BE igen igen igen nyit igen igen igen BE igen További információk a robotvezérlés szerelési és üzemeltetési útmutatójában találhatók. 3.5.4 Kezelővédelem A kezelővédelem bemenete a leválasztó védőberendezések lezárására szolgál. A kétcsatornás bemenetre védőberendezések köthetők, pl. védőajtók. Ha erre a bemenetre semmi sem csatlakozik, az automatikus üzemmód nem lehetséges. A kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2) tesztüzemmódokban a kezelővédelem E2- és E2+E7- zárással áthidalható. Ha az automatikus üzemmód alatt a jel megszűnik (pl. kinyitják a védőajtót), a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 1 kategória szerint megállnak. Amikor a bemeneten ismét jelen van a jel, folytatódhat az automatikus üzemmód. A kezelővédelmet a periféria interfészen keresztül csatlakoztathatja a robotvezérléshez. Figyelmeztetés! Gondoskodjon róla, hogy a kezelővédelem jel helyreállítása ne csupán a védőberendezés (pl. védőajtó) zárása révén, hanem kiegészítő manuális nyugtázás után történjen. Csak így biztosítható, hogy az automatikus üzemmód nem folytatódik véletlenül, mialatt személyek tartózkodnak a veszélyes területen, pl. a védőajtó becsapódása következtében. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 37 / 99
3.5.5 Vészleállító berendezés Az ipari robot vészleállító berendezését a KCP-n található vészleállító gomb alkotja. Veszélyes helyzetben vagy vészhelyzet esetén nyomja meg a gombot. Az ipari robot reakciói a vészleállító gomb megnyomása esetén: Kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2) üzemmódban: A hajtások azonnal lekapcsolnak. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerint állnak le. Automatikus üzemmódban (AUT és AUT EXT): A hajtások 1 másodperc elteltével kapcsolnak le. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 1 kategória szerint állnak le. A munka folytatásához oldja ki a vészleállító gomb reteszelését annak elforgatásával, majd nyugtázza a leállítási üzenetet. Ábra 3-3: Vészleállító gomb a KCP-n 1 vészleállító gomb Figyelmeztetés! A manipulátorral összekapcsolt szerszámokat vagy más berendezéseket a berendezés oldalán be kell kötni a vészleállító körbe, ha azok veszély forrásai lehetnek. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat. 3.5.6 Külső vészleállító berendezés Minden kezelőállványon és minden olyan helyen, ahol a vészleállítás szükséges lehet, álljanak rendelkezésre vészleállító berendezések. Erről a rendszerintegrátornak kell gondoskodnia. A külső vészleállító berendezések csatlakoztatása az ügyfél csatolófelületén keresztül történik. A külső vészleállító berendezések nem tartoznak az ipari robot szállítási terjedelméhez. 38 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
3 Biztonság 3.5.7 Engedélyező berendezés Az ipari robot engedélyező berendezése a KCP-n található engedélyező kapcsolókból áll. A KCP-n 3 engedélyező kapcsoló található. Az engedélyező kapcsolóknak 3 állása van: felengedve középállás teljesen lenyomva A manipulátor a tesztüzemmódokban csak akkor mozgatható, ha az engedélyező kapcsolót középállásban tartja. Az engedélyező kapcsoló elengedése vagy teljes lenyomása (pánikállás) esetén a hajtások azonnal lekapcsolnak, és a manipulátor a STOP 0 kategória szerint leáll. Figyelmeztetés! Az engedélyező kapcsolókat ragasztószalaggal vagy más segédeszközzel rögzíteni, ill. más módon befolyásolni tilos. Ennek következménye halál, súlyos testi sérülés vagy jelentős anyagi kár lehet. Ábra 3-4: Engedélyező kapcsoló a KCP-n 1-3 engedélyező kapcsoló 3.5.8 Külső engedélyező berendezés Külső engedélyező berendezésekre abban az esetben van szükség, ha az ipari robot veszélyes területén több személynek kell tartózkodnia. Ezek a berendezések a periféria interfészen keresztül csatlakoztathatók a robotvezérléshez. Az ipari robot szállítási terjedelme nem tartalmazza a külső engedélyező berendezéseket. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 39 / 99
3.6 Kiegészítő védőfelszerelés 3.6.1 Léptető üzemmód Kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2) tesztüzemmódokban a robotvezérlő csak léptető üzemmódban képes a programok lefuttatására. Ez a következőt jelenti: Egy program lefuttatásához valamelyik engedélyező kapcsolót és a Start gombot kell nyomva tartani. Az engedélyező kapcsoló elengedése vagy teljes lenyomása (pánikállás) esetén a hajtások azonnal lekapcsolnak és a manipulátor, valamint a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerint leállnak. Ha a kezelő csak a Start gombot engedi el, az ipari robot a STOP 2 kategória szerint áll meg. 3.6.2 Szoftveres végálláskapcsoló Az összes manipulátor- és pozicionálótengely tengelytartományát beállítható szoftveres végálláskapcsolók határolják. Ezek a szoftveres végálláskapcsolók csak a gép védelmét szolgálják, és úgy kell őket beállítani, hogy a manipulátor/pozicionáló ne ütközhessen neki a mechanikus végütközőknek. A szoftveres végálláskapcsolókat az ipari robot üzembe helyezése során állítják be. További információk a Kezelési és programozási útmutatóban találhatók. 3.6.3 Mechanikus végütközők A manipulátor A1 - A3 alaptengelyének és A5 kézitengelyének tengelytartományait csillapítótaggal ellátott mechanikus végütközők határolják. A kiegészítő tengelyekre további mechanikus végütközők szerelhetők fel. Figyelmeztetés! Az ipari roboton anyagi károk keletkezhetnek, ha a manipulátor vagy egy kiegészítő tengely akadályba vagy a mechanikus végütköző, ill. a tengelytartomány-határoló csillapítótagjának ütközik. Az ipari robot újbóli üzembe helyezése előtt a KUKA Roboter GmbH-val folytatott egyeztetés (>>> 7 "KUKA szerviz" Oldal 87) szükséges. Cserélje ki az érintett csillapítótagot új csillapítótaggal, mielőtt tovább üzemelteti az ipari robotot. Amennyiben a manipulátor (a kiegészítő tengely) 250 mm/s-nál nagyobb sebességgel ütközik neki egy csillapítótagnak, akkor a manipulátort (a kiegészítő tengelyt) ki kell cserélni, vagy újbóli üzembe helyezést kell végeztetni a KUKA Roboter GmbH-val. 3.6.4 Mechanikus tengelytartomány-határoló (opció) Egyes manipulátorok A1 A3 tengelye felszerelhető mechanikus tengelytartomány-határolókkal. Az állítható tengelytartomány-határolók a szükséges minimumra korlátozzák a munkatartományt. Ezzel javítható a személy- és berendezésvédelem. A mechanikus tengelytartomány-határolók felszerelésére nem alkalmas manipulátoroknál úgy kell kialakítani a munkahelyet, hogy az a mechanikus munkatartomány-határolók nélkül se jelenthessen veszélyt a személyzetre vagy a környező tárgyakra. 40 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
3 Biztonság Ha ez nem lehetséges, akkor a munkatartományt berendezésoldali fénysorompókkal, fényfüggönyökkel vagy akadályokkal kell elhatárolni. Behelyezési és átadási tartományoknál nem keletkezhetnek nyíró vagy becsípődést okozó helyek. Ez az opció nem áll rendelkezésre minden robotmodell esetén. Az adott robotmodellekre vonatkozó információkért forduljon a KUKA Roboter GmbH vállalathoz. 3.6.5 Tengelytartomány-felügyelet (opció) Egyes manipulátorok az A1 A3 alaptengelyen felszerelhetők kétcsatornás tengelytartomány-felügyelettel. A pozicionálótengelyekre további tengelytartomány-felügyeletek szerelhetők. A tengelytartomány-felügyelet segítségével beállíthatja és felügyelheti egy tengely védett területét. Ezzel javítható a személy- és berendezésvédelem. Ez az opció nem áll rendelkezésre minden robotmodell esetén. Az adott robotmodellekre vonatkozó információkért forduljon a KUKA Roboter GmbH vállalathoz. 3.6.6 Szabadon forgató berendezés (opció) Leírás A szabadon forgató berendezés a manipulátor baleset vagy üzemzavar utáni kézi mozgatására szolgál. A szabadon forgató berendezés az alaptengelyhajtómotorokhoz és robotváltozattól függően a kézitengely-hajtómotorokhoz is alkalmazható. Csak kivételes esetekben és vészhelyzetben pl. személyek kiszabadítására használható. Figyelmeztetés! A motorok üzem közben olyan hőmérsékletekre melegedhetnek fel, amelyek égési sérüléseket okozhatnak a bőrön. Ne érintse meg őket. Gondoskodjon a megfelelő óvintézkedésekről, pl. viseljen védőkesztyűt. Lépések 1. Kapcsolja ki a robotvezérlést és biztosítsa illetéktelen visszakapcsolás ellen (pl. függőlakattal). 2. Vegye le a motor védősapkáját. 3. Helyezze fel a szabadon forgató berendezést a megfelelő motorra, és mozgassa a tengelyt a kívánt irányba. Az irányokat a motoron lévő nyilak jelölik. A mechanikus motorfék ellenállását és adott esetben a további tengelyterheléseket le kell győzni. Figyelmeztetés! A tengelyek szabadon forgató berendezéssel történő mozgatásakor károsodhat a motorfék. Személyi sérülések és anyagi károk keletkezhetnek. A szabadon forgató berendezés használata után az érintett motort ki kell cserélni. 3.6.7 KCP-csatoló (opció) A KCP-csatoló lehetővé teszi a KCP le- és felcsatlakoztatását a robotvezérlés működése közben. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 41 / 99
Figyelmeztetés! Az üzemeltetőnek gondoskodnia kell arról, hogy a lecsatlakoztatott KCP-ket azonnal eltávolítsa a berendezésből és olyan helyen őrizze, ahol az ipari roboton dolgozó személyzet nem láthatja és nem érheti el őket. Ez a hatásos és hatástalan vészleállító berendezések összekeverésének elkerülésére szolgál. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat. További információk a robotvezérlés üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában találhatók. 3.6.8 Jelölések az ipari roboton Valamennyi tábla, utasítás, szimbólum és jelzés az ipari robot biztonsági szempontból fontos része. Ezeket tilos megváltoztatni vagy eltávolítani. Az ipari roboton elhelyezett jelölések a következők: teljesítményadat táblák figyelmeztető jelzések biztonsági szimbólumok azonosító táblák vezetékjelölések típustáblák További információkat az ipari robot komponenseinek üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában szereplő műszaki adatok nyújtanak. 3.6.9 Külső védőberendezések Védő-berendezések Védőberendezésekkel meg kell akadályozni, hogy személyek hozzáférjenek a manipulátor veszélyes területéhez. A leválasztó védőberendezéseknek a következő követelményeket kell teljesíteniük: Megfelelnek az EN 953 szabvány követelményeinek. Megakadályozzák, hogy személyek beléphessenek a veszélyes területre, és nem hatástalaníthatók könnyen. Megfelelően rögzítve vannak, és ellenállnak az előrelátható üzemi és környezeti erőhatásoknak. Önmagukban nem jelentenek és nem okozhatnak veszélyt. Biztosítják az előírt minimális távolság betartását a veszélyes területtől. A védőajtóknak (karbantartási ajtóknak) a következő követelményeket kell teljesíteniük: Számuk a szükséges minimumra korlátozódik. A reteszelések (pl. védőajtó-kapcsolók) védőajtó-kapcsolókészüléken vagy biztonsági PLC-n keresztül összeköttetésben állnak a robotvezérlés kezelővédelmi bemenetével. A kapcsolókészülékek, kapcsolók és a kapcsolás módja megfelel az EN ISO 13849-1 szerinti d jelű teljesítőképesség és 3-as kategória követelményeinek. A veszélyességi helyzettől függően: A védőajtót a fentieken kívül olyan zár is biztosítja, amely csak akkor engedélyezi a védőajtó kinyitását, ha a manipulátor már biztonságosan megállt. 42 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu
3 Biztonság A védőajtó nyugtázására szolgáló nyomógomb a védőberendezésekkel elhatárolt területen kívül található. További információk a vonatkozó szabványokban és előírásokban találhatók. Ezek közé tartozik az EN 953 szabvány is. Egyéb védőberendezése k Egyéb védőberendezéseket a vonatkozó szabványok és előírások szerint kell a berendezésbe beépíteni. 3.7 Az üzemmódok és védőfunkciók áttekintése Az alábbi táblázatban látható, hogy melyik üzemmódban aktívak a védőfunkciók. Óvintézkedések T1 T2 AUT EXT Kezelővédelem - * - * aktív Vészleállító berendezés aktív aktív aktív Engedélyező berendezés aktív aktív - Csökkentett sebesség programellenőrzés során aktív - - Léptető üzemmód aktív aktív - Szoftveres végálláskapcsoló aktív aktív aktív * T1 és T2 üzemmódban a kezelővédelem E2- és E2+E7-zárással áthidalható. 3.8 Biztonsági intézkedések 3.8.1 Általános biztonsági intézkedések Az ipari robot csak kifogástalan műszaki állapotban, rendeltetésszerűen és a biztonsági kockázatok ismeretében használható. Hibás kezelés esetén személyi sérülések és anyagi károk keletkezhetnek. Még kikapcsolt és biztosított robotvezérlés esetén is számolni kell azzal, hogy az ipari robot esetleg megmozdul. Helytelen szerelés (pl. túlterhelés) vagy mechanikai meghibásodások (pl. fékhiba) miatt a manipulátor vagy a kiegészítő tengelyek elmozdulhatnak. Ha a kikapcsolt ipari roboton munkát végez, akkor előzőleg mozgassa olyan helyzetbe a manipulátort és a kiegészítő tengelyeket, hogy se teherrel, se anélkül ne mozdulhassanak el maguktól. Ha ez nem lehetséges, a manipulátort és a kiegészítő tengelyeket megfelelő módon biztosítani kell. Veszély! Működőképes biztonsági funkciók és védőberendezések hiányában az ipari robot személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhat. Az ipari robotot tilos leszerelt vagy kikapcsolt biztonsági funkciókkal vagy védőberendezésekkel üzemeltetni. Figyelmeztetés! A robot mechanikus alkatrészei alatt való tartózkodás halálhoz vagy súlyi testi sérülésekhez vezethet. Ezért tilos a robot mechanikus alkatrészei alatt tartózkodni! Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu 43 / 99