Atív lngécllapítá. ID abályoá. A gyaorlat célja ID abályoó trvé lngé cllapítáára pól-ér jté lv alapján. Mntavétl ID abályoó való j mplmntáláa.. Elmélt bvt. A ID abályoó A ID roporconál Intgráló Drváló a napjanban lgltrjtbb rányítá algortm par abályoóöröbn. ép ragáln a atál abályoá hbára, a múltbl hbára lltv a jövbl hbára. A múltbl hbát a hba ntgráljával, a jövbl hbát a hba rváltjával jllm. Enn mgflln folytono tartományban a bavatoó jl ámítáa a hba függvényébn: t t t,,, > τ τ t A átvtl függvény a rváló catorna matt gyanca nm aál folytono bn: ID A abályoó átvtl függvényén gy póla van a nllában a ntgrátor catorna matt é ét éra. A éro gyrn ámíthatóa a moll nvjébl:, ± 4 4 A 4 öfüggébl olvaható anna fltétl, hogy a éro valóa lgyn: I >4 D. A rváló catornánál a hátratartó ffrncát, a ntgráló catornánál a téglalapmgölítét alalmava a mntavétl flíránál, a bavatoó jl ámítáa a - mntavétlbn:
5 A mntavétl abályoó rrív formája gyrn övt 6 A mntavétl approxmácó átvtl függvényén ámítááho vü b a alább jlölét:,,, 7 A Z tranformált alalmaáával övt: ID 8 A folytono ID abályoó gyéggrára aott válaából valamnt a Bo agrammjából lát mnhárom proporconál, ntgráló, rváló catorna hatáa Ábra Ábra: A ál ID abályoó gyéggrára aott válaa é Bo agrammja. ól-ér jté lv A folyamat nam vléét anna póla é éra határoá mg. a valamly pól vagy ér által mghatároott trann vlétl mg rtnén
abaln, aor célr a abályoót úgy mgválatan, hogy a aott pól vagy ér hatáát jt. Fltétlü, hogy a folyamatot líró moll ét pólt é ét ért tartalma: F 9 p p a a p póltól é értól rtnén mgabaln, aor a abályoót a alább formában válathatj mg: C p Ebbn a tbn a nyílt rnr: p C F p p p A mór f hátránya, hogy nm robto: a gyaorlatban mng van ltéré a való rnr póla/éra é a alalmaott moll póla/éra öött. Így a abályoó nm jt a való folyamat pólat, hanm ca újaat v a rnrb. Lgyn a való rnr póla/ éra: δ, δ, p δp, p δp. Így a nyílt rnr a abályoóval: p δ δ p δp p δp Eért a mór nm alalmaható, ha ntabl ért aarn jtn, mvl or a abályoó ntabl rnr lnn ntabl pólal rnln. Mvl a pól ér jté nm valól mg töéltn, a abályoott nyílt rnr a alapján ntabllá válna. Alalmaható a mór abban a tbn, ha laú, tabl póloat ll jtn a abályoá növléén érébn. Laú pólo tpan a rnr lgbb érté póla. a a pól érté c nagy állanót, laú válat jlnt. a a ltéré a való é laú pól öött nm jlnt δ p érté c aor a p p δp átvtl érté mgölít a gyégny ál rít átvtlét. A pól ér jté mórét általában a vacatolá mórévl gyütt oá alalman. A mór alalmaható rét átvtl függvényl mgaott rnrr. 3. A méré mnt 3. A ID abályoó trvé
Lgyn a rnrünt líró nam moll: m x x x 3 f Ahol m a oc tömg f a vó úrlóá gyütthatót, a rgóállanót jlöl. x a ré flfüggté poícója, a bmnt r a atív gattyúban. rvün a rnrn ID abályoót, amly btoítja hogy a árt rnr trannébn nm jlnn mg lngé é gyéggrára garantálja a nlla állanólt állapotbl hbát.. Lépé: Írj fl a rnr átvtl függvényét: m F X X X U m f f 4 5 II. Lépé: Írj fl a nyílt rnrt a ID abályoóval. Lgyn a ID abályoó: t t t t 6 t A átvtl függvény: ID 7 ID 8 A nyílt rnr: ID F 9 m f III. Lépé alalma a pól ér jtét.
Ahho hogy a rnr pólat jtü, a abályoó paramétrt a alább móon ll válatan: m f m,, A nyílt rnr a pól ér jté tán: ID F Lát, hogy a pól ér jtél a nm ívánt tranntl lngétl mgabaltn, a nyílt rnr gy ntgrátorra gyröött. IV lépé: A ríté mghatároáa Írj fl a árt rnrt: O Lát, hogy a árt rnr ríté, thát a abályoó garantálja a nlla állanólt állapotbl hbát. Mnél nagyobb rítét válatn, a árt rnr válaa annál gyorabbá vál. Ugyanaor a ríté növléén határt ab a tabltá. agy rítéértér a rnr fátartaléa lcön, így érénnyé vál a mollbonytalanágora. 3. A abályoó mplmntáláa - atáro mg a abályoó D paramétrt a öfüggé alapján. A lngrnrn lhlytt potncométrt állít úgy, hogy a folyamat patamétr a alábba lgyn: m XXXX, f XXXX, XXX. - A 7 öfüggé alapján határo mg a,, paramétrt. A mntavétl pró.5 máoprc. - A ActvDampngIDControl függvénybn mplmntálj a abályoót: - Imrv mntavétl pró állít l a rfrncajlt, mnt négyögjlt, amlyn a próa máoprc, maxmál érté é. - Olva b a poícó bmntt. Et a nllá analóg catornán tj lvégn a cbain függvény gítégévl. Függvény hanálata: cbainboad_um, AALOG_CAEL, ADAGE, &ADConvronlt
BOAD_UM a aatbgyjt ártyáho a mghajtó által hoárnl ám jln tbn AALOG_CAEL a analóg catorna áma, amr a bolvaott értét ötöttü jln tbn ADAGE a méré tartomány, amlybn bolva a jlt jln tbn /- 5V, a nn mgfll ontan BI5VOLS ADConvronlt ngn hort típú váltoó amb a onvró rmény rül. - albrálj a b olvaott poícóértét fültéggé Volt mértégyégb - Sámít a abályoá hbát é mplmntálj a abályoót a 7 öfüggé alapján. - A bavatoó jl értéét orláto /- 47 öé mvl a bavatoó jlt btn lht üln. Etán ltolj a értét a 496 tartományba mvl mntn -5 Volt, 496-na pg 5 Volt fll mg A ülénél a fl négy btt a FISOCL-on, a aló 8 btt a FISOA-n üljü. f >47 47 f <-47 47 ControlOt ntcontrolsgnal 48; ControlOtLow ControlOt & xff ControlOtgh ControlOt >> 8; cbdot, frtorta, ControlOtLow; cbdot, frtortcl, ControlOtgh; - Vgálj a abályoá rnr válaát oclloópon ülönbö értér a - ntrvallmban. 4. éré é flaato. éré mért nm lht D vagy I abályoót alalman a pól-ér jténél a máofoú lng rnr tébn.. Móoíta úgy a üléét, hogy a bavatoó jl érté n /- 5% volt, hanm /- 3 Volt lgyn. 3. Móoít a rnr paramétrt mghatároó potncométr poícót %- al. A paramétrváltoáo hatáa hogy bfolyáolja a abályoá jllmt?