A C4S OSD és robotpilóta általános leírása A C4S készülék egy OSD-vel kombinált robotpilóta. Tipikus felhasználási területe az FPV repülés, de pl. az RC repülőgép vezetésének tanulásában is segíthet. A gép stabilizálása IMU alapú (3 tengelyű gyro és gyorsulásérzékelő), a navigációt GPS-helymeghatározás alapján végzi. A magasságot barometrikus szenzorral méri, ami kis magasságban pontosabb mint a GPS. Fő funkciók: OSD: A videóképre keveri a műszerek adatait. mérési adatok (feszültség, áramfelvétel, mah stb.) megjelenítése navigációs adatok (helyzet, sebesség, magasság, távolság, haza mutató nyíl) megjelenítése üzemmód (robotpilóta ki/stabilizált/útvonal/hazarepülés) megjelenítése műhorizont Robotpilóta: IMU alapú helyzetmeghatározás repülés stabilizálás navigáció, kijelölt pontokhoz repülés hazarepülés A robotpilóta négyféle üzemmódban működik, az üzemmódokat repülés közben is lehet váltogatni a rádióval. Az üzemmód választás egyetlen csatornával történik, a csatorna 4 különböző értéke választja ki a megfelelő üzemmódot. 1. Kézi vezetés (Manual mode) Hagyományos vezetés. A robot egyáltalán nem avatkozik be, de készen áll a háttérben arra, hogy átkapcsolás esetén átvegye az irányítást. Az OSD működik. 2. Stabilizált repülés (Stabilized mode) A robotpilóta stabil repülési helyzetben tartja a gépet. A stabilizált mód lehetővé teszi a kényelmes nézelődést, a vezetés nagy részét a robot intézi. Ez a mód kiválóan alkalmas a repülés tanulására valamint az irányok begyakorlására is. Az emberi pilóta: a jobb bottal utasítja a robotpilótát a gép kívánt döntési és emelkedési szögének beállítására kezeli a gázkart (az emberi pilóta feladata a kellő gáz beállítása és így az átesés elkerülése) A C4S robotpilóta: vezérli a kormányfelületeket a gép emelkedési és bedöntési szögét a bot kitéréssel arányosan állítja be (például teljes bal bot kitérésnél fix bedöntést állít be, míg ugyanez hagyományos vezetésnél orsózást jelentene) korlátozza a bedöntés szögét korlátozza az emelkedési szöget 3. Útvonal repülés (Waypoint mode) Ebben a repülési módban a robot vezeti a gépet a PC-s program segítségével beállított útvonalon. A gép a bekapcsoláskor megvárja, amíg a GPS elindul, majd felveszi a starthely koordinátáit és magasságát. A továbbiakban a magasságot és távolságot ehhez képest méri. Ha a starthely túlságosan távol esik az útvonalhoz beprogramozott Home pozíciótól, a robot nem repüli le az útvonalat, mivel feltehetőleg tévedés történt. Ilyen esetben Waypoint módba kapcsolva a robot körözni fog az adott helyzete körül. Ha a starthely megfelelő, Waypoint módban a robot elindul az 1-es Waypoint felé, majd ha azt elérte, átvált a 2-esre és így tovább. Az utolsó pont elérése után az 1-es felé indul és újra kezdi az útvonalat. 4. Hazarepülés (Return Home mode) A Hazarepülés mód automatikusan működésbe lép, ha megszakad a rádiókapcsolat, de ez a mód rádióval is kiválasztható. A gép a PC-s programmal beállított magasságban visszarepül a starthelyhez, majd azt elérve a beállított sugárral körözni kezd a starthely felett.
A robot beállítása Csak a jól beállított robot képes vezetni és adott esetben menteni a gépet. Mivel a különféle repülőgép modellek tulajdonságai nagyon eltérőek lehetnek, a robotot az adott modellnek megfelelően kell beállítani. A repülőgép előkészítése. Vegyes szempontok a robot kis tömegű, átlagos sebességű, elektromos meghajtású merev szárnyú FPV repülőgépekhez készült. Nem javasoljuk az alkalmazását az átlagosnak tekinthető 0,5...3kg -nál lényegesen nagyobb tömegű, vagy nagy sebességű modellekhez. Szintén nem ajánlott belsőégésű motoros gépekhez. a robot tápfeszültségét a BEC adja, erről működnek a szervók is. Nagyon fontos a tápfeszültség stabilitása. Célszerű olyan szabályzót használni, amelyben (átlagos méretű gépet feltételezve) 3A-es kapcsolóüzemű BEC van 5V kimenő feszültséggel. 6V-os BEC használata nem ajánlott. Az IMU szenzorai rezgésre érzékenyek, emiatt nagyon fontos a propeller jó kiegyensúlyozása. A robot elhelyezése a gépben a robothoz sok kábel csatlakozik, célszerű a helyét úgy megválasztani, hogy hozzáférhető legyen. A vezetékek legyenek minél rövidebbek, a huzalozás legyen rendezett és áttekinthető a robot érzékeny a rezgésekre, emiatt rugalmasan kell rögzíteni. Jól kiegyensúlyozott propeller és a rezgéseket csillapító hab gép esetén elegendő egy vastag két oldalas öntapadó szivaccsal felragasztani. Erősebb rezgés esetén puha, kétoldalas habszivaccsal kell elválasztani a robotot a rezgő géptől. Az USB kábel legyen csatlakoztatható az útvonal programozáshoz és beállítások módosításához A robot IMU a saját helyzetét érzékeli, és ennek megfelelően vezeti a gépet. Ezért a robotot úgy kell beépíteni, hogy normál vízszintes repülési helyzetben levő gépen a robot alsó lapja is legyen vízszintes, és hossztengelye legyen párhuzamos a gép tengelyével. A GPS szenzort vízszintesen, dróthoz közelebbi lapjával lefelé kell beépíteni. Úgy kell elhelyezni, hogy fém, karbon vagy egyéb vezető ne árnyékolja, legyen szabad kilátása az égboltra, így képes jól venni a GPS műholdak jeleit. Hab vagy üvegszálas műanyag nem zavarja, lehet a kabinon vagy géptörzsön belül is, de karbon törzs esetén kívülre kell elhelyezni. Az 1.2GHz-es adók zavarják a GPS vételt, az adó és antennája legyen a lehető legtávolabb a GPS-től. Célszerű pl. a GPS vevőt a kabinban vagy felette elhelyezni, a videóadót pedig a farok részre, pl. a függőleges vezérsíkra tenni. A szervók, himbák mechanikus beállítása a szervókarok és himbák hosszát célszerű úgy beállítani, hogy a szervókar teljes kitérése esetén elérje a géptípusra jellemző megfelelő kormányfelület kitéréseket és akadásmentes legyen a teljes szervókar mozgási tartományban a rádión a csatornák legyenek alap subtrim és EPA állásban, a karok középállásában a kormányfelületek legyenek semlegesek az irányítás akár kézi akár robot üzemmódban akkor lesz optimális, ha a mechanikus beállítás precíz (nem kell a durva pontatlanságokat subtrimmel és EPA-val kijavítani...) Első lépésben telepítse a tartozékként kapott PC programot. A C4S program helyes működéshez szükséges: Microsoft Windows XP vagy Windows 7 operációs rendszer Microsoft.NET 4.0 telepítve legfrissebb DirectX telepítve legfrissebb Google Earth telepítve szabad USB csatlakozó és mini USB kábel A beállítások áttekintése A robot sokféle merev szárnyú gép vezetésére alkalmas. A megfelelő géptípust a PC-s programmal kell kiválasztani, ez a választás kapcsolja be a géptípusnak megfelelő mixeket a robotban. A rádión semmiféle mixet nem kell (nem szabad) bekapcsolni, ez a robot dolga. A beállítások alapja, hogy a robotot manuális módba állítva ugyanúgy kell beállítani mindent, mint egy
szokásos (robot nélküli) gép esetében. Mikor ez elkészült, a PC-s program segítségével meg kell tanítani a robotnak is a beállításokat (középállások, kitérések iránya és mértéke, failsafe stb). Ez egyszerűen a botok kitérítésével, majd a programban a megfelelő gomb megnyomásával történik. A robot 5db RC csatornát fogad a vevőből. (A vevő többi csatornái szabadon használhatóak egyéb feladatokra). A csatornákat a robot PPM formában is fogadhatja - ha a vevőn van PPM kimenet ez esetben kevesebb kábel szükséges. Ilyen pl. a Thomas Scherrer vagy az FrSky vevő. Egyes Futaba vevőkön is ki lehet vezetni a PPM jelet. Ha nincs a vevőn PPM jel, akkor mind az 5 szervó csatornát be kell kötni a robot 5 Rc in bemenetére. A robot irányítására az első három csatorna (1. csűrő, 2. magassági, 3. gáz) csatorna szolgál. (Olyan gépek esetében is a csűrő bemenet az irányító csatorna, amelyekben nincs is csűrő.) A 4. oldalkormány bemenetet a robot csak átviszi a manuális üzemmódban, de nem tekinti neki szóló irányításnak.. A robot üzemmódot az 5. RC csatornán érkező jel választja ki (Man, Stab, WP, RtH). A csatorna 4 különböző kiadott értéke felel meg a 4 üzemmódnak. Ezt legegyszerűbben úgy lehet megoldani, hogy az 5. csatornához egy potmétert kell hozzárendelni a rádió megfelelő programozásával. A potméter állásától függ, hogy milyen érték megy ki a csatornán és ennek állításával lehet választani az üzemmódok között. Fejlettebben programozható rádió esetén elegánsabb az üzemmód választást kapcsolókkal megoldani. Ehhez ismerni kell az adott rádió programozását, a szabad mixek használatát. A Függelékben megadjuk néhány gyakoribb rádió beállításait. A robotot a bemeneti csűrő, magassági és gáz csatorna irányítja. Ezek alapján előállítja az adott géptípusnak megfelelő szervó vezérlő jeleket, vagyis a szükséges mixek a robotban valósulnak meg. Csűrővel rendelkező gép esetén a robot elsődlegesen a csűrő-magassági kormányokkal vezeti a gépet, az oldalkormány csak kézi üzemmódban működik. Csak oldalkormányos gép (pl. Easy Star) esetén is a bemeneti csűrő csatornával lehet kanyarodni, a kimeneten természetesen az oldalkormányt vezérli majd a robot. Elevonos vagy V-farok gép esetén a robot végzi el a szükséges mixelést. A beállítás lépései röviden (áttekintés, később az egyes lépések részletei következnek) 1. A robot csatlakoztatása a PC-hez, a gép típusának kiválasztása, ismerkedés :-) 2. Az RC vevő csatlakoztatása a robothoz 3. A rádión új modell létrehozása 4. A robot üzemmód választás beprogramozása a rádióba 5. A failsafe rendszer beállítása 6. A robot beépítése a gépbe 7. A kormánykitérések és irányok beállítása 8. A beállítások robotba írása 9. A stabilizált mód ellenőrzése 10. Útvonal programozása 11. Berepülés manuális módban 12. A trimmelt beállítások robotba írása 13. Berepülés, a stabilizált mód tesztelése 14. Berepülés, a Waypoint és RtH mód tesztelése Az egyes lépések részletesen 1. Robot csatlakoztatása USB kábellel a PC-hez, ismerkedés :-) Csatlakoztasson egy USB/mini USB kábelt a PC egy szabad USB portjába. Indítsa el a programot, váltson az RC beállítások (RC Settings) fülre. A robotot helyezze stabilan az asztalra, és csatlakoztassa az USB kábelt. Ne mozogjon a robot csatlakoztatás közben, különben forogni fog a gép a programban (semmi más ne csatlakozzon egyelőre a robothoz). Néhány másodpercen belül villogni kezd a sárga led a roboton, a PC bimbamol egyet jelezve hogy új USB eszköz csatlakozott, és a program alsó sorában megjelenik zöld mezőben a Connected (csatlakoztatva)
felirat. Válassza ki a listából azt a gépet, amely a kormányfelületek szempontjából megegyezik az ön gépével, ez legyen az egyedüli szempont a kiválasztásnál (a méret, a kinézet stb. itt érdektelen). A Servo input settings-ben válassza ki a PPM in-t ha az ön vevője rendelkezik PPM kimenettel, ha nem, a Normalt. Az Orientation settings részben állítsa be milyen helyzetben építi majd be a robotot a gépbe: USB forward = az USB csatlakozó elől lesz, backward = hátrafelé, left = balra, right = jobbra Ha elkészült, nyomja meg a Save settings (beállítások mentése) gombot. Az alsó sorban megjelenik a Settings succesfully saved in flash (a beállítások sikeresen mentve a nem felejtő memóriába) felirat. Váltson át az IMU (inerciális helyzetérzékelő teszt) fülre. Ezután a robotot forgatva a programban látható repülőgép együtt forog a robottal. A gépválasztó doboz alatti csúszkát állítsa be úgy, hogy a gép pont együtt billenjen a robottal (ez csak a nézegetéshez kell, nem tartozik a robot beállításai közé). A felső két grafikon a 3 tengelyű gyorsulás és gyro szenzorok jelét mutatja. Ez az érdekességén túl hasznos lehet annak eldöntésében, nem rezeg-e túlságosan a gép a kiegyensúlyozatlan propeller miatt. Ha minden működik, sikeresen túljutott a kezdeti nehézségeken a program telepítve, a robot kapcsolódik, a fő funkciók működnek. :-)
2. Az RC vevő csatlakoztatása a robothoz Az RC csatlakozók leírása részben keresse meg a kiválasztott géptípusnak megfelelő táblázatot. A táblázat alapján szervó csatlakozós kábelekkel kösse össze a vevőt a robot RC bemeneteivel. Figyeljen arra, hogy a robotbemeneteken a fekete drót legyen felül! A robot az USB kábelen keresztül kap tápfeszültséget, a vevőnek azonban külön kell tápfeszültséget biztosítani pl. vevő akkut vagy szabályzót a vevő egyik nem használt csatornájára kötve. 3. A rádión új modell létrehozása Állítson be a rádión egy új modellt. Egyszerű csűrő/magassági/gáz/oldalkormány template-ből induljon ki, függetlenül attól hogy milyen a gépe típusa. A robot irányításához nem mixelt csűrő, magassági, gáz csatornákra van szükség. Ki kell kapcsolni minden mixet a rádión. A subtrim, trim, EPA stb. legyen alaphelyzetben. A programban az RC Settings fülön a jobb alsó mezőben a kék sávok mozgása követi a botok mozgását. Ellenőrizze, hogy a botokhoz a megfelelő feliratú sávok tartoznak-e. 4. A robot üzemmód választás beprogramozása a rádióba A robot négyféle üzemmódban (Manual, Stabilized, Waypoint, RtH) repülhet. Ezeket az üzemmódokat a rádióval lehet repülés közben kiválasztani. Az üzemmódválasztás egyetlen RC csatorna felhasználásával történik. Többféle megoldás lehetséges a rádió programozási lehetőségeinek, kezelőszerveinek függvényében. A robot üzemmódját az 5. RC bemeneten kapott jelszint határozza meg. Négyféle üzemmód van, így négy szintet kell kiadni a rádió 5-ös csatornáján.
Ugyanez az RC csatorna viszi át az OSD kijelzési mód kiválasztását is (a kijelzéseket lásd az OSD fejezetben). Üzemmód és OSD kijelzés választás egyetlen potméterrel Ez állítható be a rádión messze a legegyszerűbben. Sok rádión található olyan forgatógomb vagy csúszka (potméter), amely a beállításával arányos értéket ad át egy csatornán. A potméter állásától függ, hogy milyen érték megy ki a hozzá rendelt RC csatornán, és így ennek állításával lehet választani az üzemmódok között. A teljes forgatási tartomány első negyede a Manual mód, a második a Stabilized mód és így tovább. A beállításban, kipróbálásban segít a PC program. Az RC Settings fülön a jobb alsó mezőben a Mode sor sávja mutatja az 5. csatorna értékét. Úgy állítsa be a rádiót, hogy a mód választó megfelelő állásában nagyjából a megfelelő mező (Off, Stab, WP, RtH) közepére essen a sáv. (jelölje be a potméter megfelelő állásait a rádión) Ellenőrizze, hogy ki tudja-e választani mind a 4 módot (Off, Stab, WP, RtH) a potméter megfelelő beállításával. (Ha az ön rádióján más csatornán van ilyen potméter, vagy másik csatornához lehet hozzárendelni, pl. a 6oshoz, akkor ezen is beállíthatja. Ez esetben a vevő 6. csatornáját csatlakoztassa a robot 5. RC bemenetére (Ha PPM bemenetet használ, akkor a Mode melletti választó dobozzal választhatja ki a PPM jel 6. csatornáját). Ugyanez a csatorna viszi át az OSD kijelzési módok közötti választáshoz szükséges jelet is. Potméteres megoldás esetén egy gyors, kis mértékű oda-vissza tekerés kapcsolja át az OSD-t a következő kijelzési módba. Üzemmód és OSD kijelzés választás kapcsolókkal Fejlettebben programozható rádió esetén elegánsabb az üzemmód választást kapcsolókkal megoldani. Ehhez ismerni kell az adott rádió programozását, a szabad mixek használatát. A Függelékben megadjuk néhány gyakoribb rádió beállításait. Mivel a rádiókon általában 2 és 3 állású kapcsolók vannak (4 állású pedig nincs), a 4 üzemmódot célszerűen egy 2 állású és egy 3 állású kapcsolóval lehet kiválasztani. A 2 állású dönti el, hogy kézi vagy robot módban repüljön a gép, a 3 állású pedig robot módban választ a Stabilized, Waypoint, RtH módok közül. Ehhez jön még egy nyomógomb, amely az OSD kijelzést (lásd az OSD fejezetben) vezérli. Ez egy további mix, amely mind a 4 szinthez egy további, kb. 70us értékű jelet ad. Ez nem elég ahhoz hogy üzemmódot is váltson, de a gomb megnyomása-elengedése átvált a következő OSD kijelzési módra. Ha nincs nyomógomb, egy további kétállású kapcsoló is megfelel. Ha ez már meghaladja a rádió képességeit, akkor sem kell lemondani az OSD módok választásáról. Egy repülési mód kapcsoló átkattintás-visszakapcsolás is megteszi, persze ez nem valami elegáns módszer. Két állású kapcsoló Három állású kapcsoló Robot üzemmód 5. csatorna értéke ki mindegy manual 10% be 1 stabilized 40% 2 waypoint 60% 3 RtH 90% Válasszon ki egy 2 és egy 3 állású kapcsolót a rádióján az üzemmód választás céljára. Programozza be úgy a rádióját, hogy az 5. csatorna kimenete a fenti táblázat szerinti legyen a kapcsolók állásának megfelelően. Ennek megvalósítása a rádiótól függ, a szabadon programozható mixek segítségével még belépő szintű komputeres rádiókkal is megoldható.
Természetesen a fenti kapcsolós megoldás csak egy lehetőség, a lényeg hogy ki lehessen adni a 4 szükséges szintet a rádió kezelőszervei segítségével úgy, ahogy ez önnek kényelmes és megjegyezhető. A PC programban a Mode sor sávja mutatja az 5. csatorna értékét. Úgy állítsa be a rádiót, hogy a kapcsolók megfelelő állásában nagyjából a megfelelő mező (Off, Stab, WP, RtH) közepére essen a sáv. 5. A failsafe rendszer beállítása A failsafe beállítása kiemelkedően fontos. A robot csak failsafe szolgáltatással rendelkező vevővel működik megfelelően, mivel az automatikus hazatérés üzemmódot a vevő failsafe módba állítása aktiválja. A vevő failsafe értékek beállítása azt jelenti, hogy ha a vevő elveszti a kapcsolatot a rádióval, az így beállított értékeket adja ki a csatornákon. Figyelem, olyan failsafe beállítás is létezik egyes vevőkön, amely az utolsó értéket tartja, ez nem jó!!! Ha a vevő így van beállítva, a robot nem képes felismerni a kapcsolat megszakadását, így nem válthat hazatérés módba és nem tudja megmenteni a gépet a rádiókapcsolat kimaradása esetén. A legtöbb failsafe-képes vevő esetében valamennyi csatornára beállítható egyedi failsafe érték. A Futaba FASST rendszer azonban kivétel, csak a 3-as gáz csatornára lehet failsafe-et beállítani. Emiatt külön módszert kellett kidolgozni a FASST rendszerhez. A failsafe beállítása legtöbb vevő esetében: (ha a vevőn bármely csatorna failsafe értéke programozható) Állítsa be úgy az 5. RC csatorna failsafe értékét, hogy az az RtH mező közepére essen. Így a vétel kimaradása esetén a vevő ezt adja ki, ez pedig hazatérés üzemmódba kapcsolja a robotot. Ellenőrizze a rádió kikapcsolásával, hogy a failsafe érték beáll-e az RtH mező közepére. Ha sikerült, nyomja meg a Save settings (Beállítások mentése) gombot, ezzel a robotba menti az új beállításokat. A failsafe beállítása Futaba FASST vevő esetében: (ha csak a 3-as csatorna failsafe értéke programozható be) Mivel a Futaba esetében az 5. csatornára nem programozható failsafe, a fenti egyszerű módszer nem alkalmazható. Helyette a 3-as gáz csatornára kell a robot failsafe-ét beprogramozni. A módszer lényege, hogy a gázminimumot egy kicsit magasabbra kell trimmelni a rádión. Állítsa be 1100usra, a failsafe értéket pedig állítsa be ennél alacsonyabbra, 1050us-ra. Így gáz elvételkor leáll a motor, de az érték nem elég alacsony ahhoz hogy hazatérés módba kapcsolja a robotot. Ha azonban megszakad a kapcsolat, a gáz az alacsonyabb failsafe értékre áll be, és ez hazatérés módba kapcsolja a robotot. A programban a bal mezőben a failsafe csatornát állítsa 3-ra. Kapcsolja ki a rádiót, hogy a vevő failsafe-be álljon. Ha jól állította be a rádión a failsafe-et, akkor a 3-as csatorna kb. 1050us-re áll be. A bal mezőben a failsafe sorban nyomja meg az S gombot, ezzel beírja a failsafe értéket. Ha sikerült, nyomja meg a Save settings (Beállítások mentése) gombot, ezzel a robotba menti az új beállításokat.
Helyes beállítás esetén kikapcsolt rádió mellett kb. ezt kell látnia: 1. a gáz csatorna lehúzott bot esetén legyen 1100us 2. a Ch3 gáz csatorna van kiválasztva Failsafe-re, és az értéke 1050us 3. a Failsafe csatorna mutatója pirosra váltott, jelezve hogy a robot felismerte a failsafe állapotot 4. a gáz csatorna értéke failsafe-ben 1050us 6. A robot beépítése a gépbe A robot a fenti beállítások elmentése után készen áll a gépbe szerelésre. A robotot rezgésmentesen kell beépíteni, címkével felfelé. A megfelelő beépítést lásd külön fejezetben! Az RC csatlakozók leírása részben keresse meg a géptípusnak megfelelő táblázatot. Csatlakoztassa a szervókat és a szabályzót a táblázat szerint. 7. A kormánykitérések és irányok beállítása Figyelem! A légcsavar a balesetek elkerülése érdekében a beállítások idején ne legyen felszerelve! Vegye ki az USB kábelt. A rádiót kapcsolja be, majd tegye manuális módba a robotot. Így a robot egyszerűen továbbadja (a megfelelő géptípushoz tartozó mixekkel) a csatornákat a szervóknak, az automata funkciók ki vannak kapcsolva. Csatlakoztassa a fő akkut a szabályzóhoz. A rádión a reverzekkel állítsa be, hogy az irányító felületek megfelelő irányba térjenek ki. Mechanikusan, a tolórudak hosszával, a szervókon és himbákon a megfelelő lyukak kiválasztásával állítsa be a semleges helyzetet és a maximális kitéréseket. Ezután finomítsa a beállítást a subtrimmel, EPA-val. Törekedjen arra, hogy minél pontosabb legyen a mechanikus beállítás, csak kis mértékű trim, EPA beállításra legyen szükség. 8. A beállítások robotba írása A PC-s program segítségével az előző pontban elvégzett beállítások eredményét meg kell tanítani a robotnak, vagyis be kell tölteni a robotba ezeket az értékeket. Erre azért van szükség, mert így a robot is megtanulja az irányokat, középértékeket, maximális megengedett kitéréseket, és robot üzemmódokban ennek megfelelően vezeti majd a gépet. Figyelem! A légcsavar a balesetek elkerülése érdekében a beállítások idején ne legyen felszerelve! Csatlakoztassa a robotot a PC-hez az USB kábellel, a programban válassza ki az RC settings fület. Ellenőrizze, hogy mozognak-e a sávok a botokat követve. Nyomja a csűrő botot ütközésig balra, és ilyen helyzetben nyomja meg az aileron sorban a bal oldali S gombot. Állítsa a csűrő botot középre, és ilyen helyzetben nyomja meg az aileron sorban a középső S gombot. Nyomja a csűrő botot ütközésig jobbra, és ilyen helyzetben nyomja meg az aileron sorban a jobb oldali S gombot. Ezzel a csűrő közép- és végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe.
Nyomja fel a magassági botot ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg az elevator sorban a Push-hoz tartozó S gombot. Állítsa a magassági botot középre, és ilyen helyzetben nyomja meg az elevator sorban a középső S gombot. Húzza le a magassági botot ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg az elevator sorban a Pull-hoz tartozó S gombot. Ezzel a magassági közép- és végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe. Nyomja az oldalkormány botot ütközésig balra, és ilyen helyzetben nyomja meg a rudder sorban a bal oldali S gombot. Állítsa az oldalkormány botot középre, és ilyen helyzetben nyomja meg a rudder sorban a középső S gombot. Nyomja az oldalkormány botot ütközésig jobbra, és ilyen helyzetben nyomja meg a rudder sorban a jobb oldali S gombot. Ezzel az oldalkormány közép- és végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe. Húzza le a gázkart ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg a throttle sorban a bal oldali S gombot. Nyomja fel a gázkart ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg a throttle sorban a jobb oldali S gombot. Ezzel a gázkar végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe. Nyomja meg a Save settings gombot, ezzel a robot memóriájába írja a beállított értékeket. 9. A stabilizált mód ellenőrzése Vegye ki az USB kábelt. Kapcsolja be a rádiót, majd tegye manuális állásba a robotot. Csatlakoztassa a géphez az akkut. Ellenőrizze, hogy manuális állásban helyesen működnek-e a kormányok. Váltsa a robotot stabilizált módba. Billentse le a gép orrát, a robotnak ellene kell szabályozni a magassági kormánnyal (gép orra le -> magassági kormány felfelé mozdul). Döntse balra gépet, a robotnak ellene kell szabályozni a csűrővel (bal szárny le -> bal csűrő lefelé, jobb csűrő felfelé mozdul). Csűrő nélküli, oldalkormányos gép esetében döntésre az oldalkormány reagál (bal szárny le -> oldalkormány jobbra mozdul). 10. Útvonal programozása A további funkciók kipróbálásához össze kell építeni a videórendszert, és útvonaltervet kell beprogramozni. A megfelelő fejezetekben megtalálja az ehhez szükséges leírásokat. 11. Berepülés manuális módban Ha eddig minden rendben ment, sor kerülhet a gép első repítésére, egyelőre szigorúan manuális módban. Mint minden berepülést, ezt is célszerű szélcsendben végezni - ez a további tesztrepítésekre is érvényes. A berepüléseknél szokásos ellenőrzéseket (hatótáv teszt, súlypont, irányok ellenőrzése stb.) fokozott figyelemmel kell elvégezni. Start előtt meg kell várni, amíg a GPS elegendő műholdat lát és automatikusan felveszi a starthely koordinátáit. Ezután az OSD átvált a normál kijelzésre. Figyelem! Ne kapcsolja a gépet robot módba, a beállítás még nincs kész! A repülés végig manuális módban történik ugyan, mégsem volt teljesen felesleges a stabilizált mód korábbi ellenőrzése, az útvonalterv stb. Ha véletlenül mégis robot módba kerülne a gép (pl. RtH mód a rádiókapcsolat megszakadása miatt) így sokkal több az esély a baj átvészelésére... :-) Ha minden jól alakult, a robotot manuális módba kapcsolva be lehet repülni a gépet. Ha a beállítások jól sikerültek, csak minimális trimmelésre lesz szükség.
12. A trimmelt beállítások robotba írása A berepülés során kitrimmelt gép beállításait meg kell tanítani a robotnak. Ismételten végre kell hajtani a 9-es pontban leírt műveleteket. Figyelem! A légcsavar a balesetek elkerülése érdekében a beállítások idején ne legyen felszerelve! Ezzel a robot is megtanulja a helyes trim stb. értékeket, és pontosabban tudja irányítani a gépet. 13. Berepülés, a stabilizált mód tesztelése Ismét berepülés következik, most már a robot módokat is ki lehet próbálni. Szokásos ellenőrzések (hatótáv teszt, súlypont, irányok). Egy új teszt még a földön: stabilizált mód, a 9. pontban leírt ellen-szabályozás ellenőrzése. Start előtt meg kell várni, amíg a GPS elegendő műholdat lát és automatikusan felveszi a starthely koordinátáit. Ezután az OSD átvált a normál kijelzésre. Ha minden rendben, start manuális módban, biztonságos magasság elérése, ne menjen messze a gép. Ha minden rendben működik, bekapcsoljuk a stabilizált módot. A gázt ebben a módban a pilóta adja, ez legyen elegendő a stabil szinten repüléshez. A robot középen álló bot esetén automatikusan vízszintes helyzetben tartja a gépet. A csűrőt kitérítve a gép kanyarodni kezd a megfelelő irányba, a bedőlés mértéke és így a kanyarodás gyorsasága a bot kitérítésével arányos (vagyis konstans bot kitérítésnél nem orsózni kezd mint robot nélkül, hanem csak stabilan kanyarodik). A magasságit kitérítve a gép a kitéréssel arányos szögben emelkedik vagy süllyed. Ha közepes gáz mellett a gép jól kormányozható, tesztelni kell gáz nélkül, siklásban is. A jól beállított gép stabilizált módban gáz nélkül (kormányok középen) egyenletesen siklik, nem veszti el a sebességét, nem esik át. 14. Berepülés, a Waypoint és RtH mód tesztelése Start előtt meg kell várni, amíg a GPS elegendő műholdat lát és automatikusan felveszi a starthely koordinátáit. Ezután az OSD átvált a normál kijelzésre. Ellenőrzések mint 13-ban, start manuális módban, majd biztonságos magasságba emelkedés. Megjegyzem, hogy ha a robot már kipróbáltan, megbízhatóan működik, akkor a kézből start sokkal kényelmesebb stabilizált módban. Nagy gáz, enyhén húzott magassági, és a gép magától szép stabilan emelkedik... :-) A sok új dolog eleinte zavarhatja a pilótát, ami hibákhoz vezethet. Ezért erősen ajánlott egy segítő, aki nézi a gépet, szól ha gyanúsat lát, javaslatokat tesz magasságra, irányra miközben a pilóta a szemüvegben vezet. A biztonságos magasság elérése után stabilizált módba lehet kapcsolni. Az OSD kiírja az üzemmódot. Célszerű pár percet stabilizált módban repülni, közben megismerkedni a kijelzésekkel, a tereppel. Ha már nyugodtan, stabilan megy a vezetés, ki lehet próbálni a Waypoint módot. (Felkészülve a gyors visszakapcsolásra, ha valami gyanús!!!) Ebben a módban a gázt is a robot szabályozza. Gázt ad ha emelkedni kell, elveszi ha a beállított magasság felett van. Viszonylag élesen fordul az új célpont felé. Ha a gép szépen teljesíti a beállított útvonalat, ki lehet próbálni a RtH módot is. A gépnek a beállított magasságban vissza kell jönnie, és a beállított sugárral körözni kell a starthely körül.. Leszálláshoz vissza kell kapcsolni stabilizált vagy manuális módba.
OSD Az OSD a fedélzeti műszerek adatait és a robotpilóta üzemmódját a videójelre keverve jeleníti meg. üzemmód talajhoz képest mért sebesség km/h-ban GPS koordináták emelkedési sebesség m/s-ban műhorizont égtájak starthely felé mutató nyíl fő akku fesz. gáz video akku fesz. áramfelvétel fogyasztás távolság vétel sebesség magasság GPS holdak Waypoint üzemmódban (jobb oldali kép) megjelenik a WP irányát mutató nyíl, alatta a WP távolsága: Ha a HD kamera 16:9 képarányú videójelet ad, ezt a kijelzési módot célszerű kiválasztani:
Tulajdonságai: PAL (európai) és NTSC (amerikai) szabványú kamerával is működik, felismeri a jelet és automatikusan a megfelelő üzemmódba kapcsol. Kamera nélkül is működik, ez esetben fekete alapon jeleníti meg az adatokat (hasznos lehet ha pl. repülés közben kikapcsol a kamera a Bloggie pl. fél óra után lekapcsol...). Kétféle megjelenítési stílus között lehet választani a PC-s program segítségével. Az egyik a mini kamerák 3:4 arányú képéhez igazodik, a másik a HD kamerákhoz, amelyek 16:9 arányú képet adnak alul-felül fekete csíkkal. Utóbbinál az OSD az adatokat a fekete részre írja, így könnyebb olvasni őket, nem takarnak bele a hasznos képbe. System settings fülön: Az OSD 4 megjelenítési móddal rendelkezik, melyeket repülés közben is lehet váltogatni a rádióval. Ezek a következők: nincs kijelzés, csak a kamera képe (zavartalan nézelődéshez) mérési adatok mérési adatok, műhorizont mérési adatok, műhorizont, analóg mutatós sebesség és vario. A megjelenítési módok választása ugyanazon a csatornán megy, amelyen a robot üzemmód beállítások. Ha az üzemmódválasztás potméterrel történik, egy kis mértékű (kisebb mint az üzemmódváltáshoz kell) oda-vissza tekerés hatására az OSD a következő kijelzési módra vált, így körbe haladva lehet váltogatni a módokat. Ha az üzemmódválasztás kapcsolókkal van megoldva, egy külön kapcsoló, célszerűen egy nyomógomb segítségével lehet váltogatni az üzemmódot (ez a kapcsoló a rádión beállított mix segítségével rákever a Mode csatorna jelére egy kis, 5-10% körüli értéket). A robotpilóta paraméterei System settings fül Az itt beállítható értékek határozzák meg a robotpilóta alapvető tulajdonságait, ezekkel lehet a különböző repülési paraméterekkel rendelkező modellekhez optimalizálni. Néhány gyakoribb típusra megadjuk a konkrét értékeket. Ezek hasonló gépek esetén is jó kiindulási értékeket jelentenek, a gép nagy valószínűséggel jól fog repülni, legfeljebb finomításokra lehet szükség. Kérjük csak akkor kísérletezzen ezekkel a beállításokkal ha pontosan megértette a funkciókat, találomra változtatva katasztrofális lehet az eredmény... Autopilot settings (a robotpilóta beállításai) panel Maximum pitch angle: ez a legnagyobb szög amelyet a repülőgép emelkedéshez felvehet. Úgy kell megadni, hogy a motor ereje biztonságosan elég legyen ehhez az emelkedéshez. Minimum pitch angle: ilyen szögben adhatja le a repülőgép az orrát süllyedéshez. Úgy kell megadni, hogy ilyen szögű süllyedés esetén ne érjen el veszélyes sebességet a gép, ami aztán felhúzáskor sérüléshez vezetne. Gliding pitch angle: ezt az állásszöget veszi fel a gép, ha motor nélkül siklik. Úgy kell megadni, hogy a gép sebessége a választott szög mellett elegendő legyen az átesés nélküli repüléshez. Célszerű eleinte nagyobb szöget megadni és csak fokozatosan csökkenteni. Maximum roll angle: a robot fordulóban maximum ennyire döntheti be a gépet. Cruise throttle: ezt a gáz értéket állítja be a robot szintben repülés esetén. Úgy kell megadni, hogy biztonságosan elég legyen a sebesség az átesés nélküli szintben repüléshez. Cruise speed: a géptípusra jellemző szintben repülési sebesség (a fent beállított gáz érték mellett szélcsendben tartott sebesség). Ezt az értéket a robot csak áttételesen, szeles körülmények között repülve használja fel speciális korrekciókra.
Altitude error factor: ez határozza meg, milyen mértékű kormány kitérésekkel válaszoljon a robot a kívánt magasságtól való eltérésre. Ha kis értéket ad meg, nagyobb lehet a repülési magasság eltérése a az útvonal tervtől. Ha túl nagyot, a robot túlszabályozhat és hullámvasút-szerűen repül fel-le a célmagasság körül. Direction error factor: ez határozza meg, milyen mértékű kormány kitérésekkel válaszoljon a robot a kívánt útiránytól való eltérésre. Ha kis értéket ad meg, nagyobb lehet az eltérés szöge a helyes iránytól. Ha túl nagyot, a robot túlszabályozhat és hullámvonalban kanyarogva repülhet. Cross track error factor: jelenleg nincs használatban, későbbi fejlesztésre fenntartva. Roll compensation: a gép bedöntött helyzetében a bedöntés szögétől függően húzza egy kicsit a magassági kormányt, ezzel szintben tartja a gép orrát. Akkor van jól beállítva, ha fordulás közben a gép éppen szintben marad. Ha süllyed nagyobb értéket kell megadni, ha emelkedik kisebbet. Yaw compensation: a robot elsődlegesen a csűrővel vezeti a gépet. Az itt megadott mértékben belépi az oldalkormányt is, így tud csúszásmentesen fordulni. Nagyon óvatosan szabad csak növelni. Ha 0 és így nem lép be magasságit abból nagy baj nem lehet, legfeljebb csúszik egy kicsit, de ha ez túl nagy, dugóba vághatja a gépet. Stabilization settings panel (a gép repülési helyzetének stabilitását meghatározó paraméterek) Pitch P gain: Ha a gép bólintó dőlése eltér a kívánatostól, a robot a magassági kormány kitérítésével korrigál. Az itt megadott értéktől függ ennek mértéke. Ha kicsi, a gép dőlésszöge pontatlan lehet, ha túl nagy, hullámvasút-szerűen repülhet. Pitch I gain: Pitch D gain: Pitch I limit: Roll P gain: Ha a gép csűrő irányú dőlése eltér a kívánatostól, a robot a csűrő kormány kitérítésével korrigál. Az itt megadott értéktől függ ennek mértéke. Ha kicsi, a gép dőlésszöge pontatlan lehet, ha túl nagy, hullámvonalban, billegve repülhet. Roll I gain: Roll D gain: Roll I limit: Stabilized mode only (ha a gép stabilizált módban, emberi vezetéssel repül) Maximum pitch angle: teljesen kitérített magassági bot esetén ekkorára állítja a robot a gép állásszögét. A gép állásszöge stabilizált módban arányos a bot kitérítéssel, vagyis húzott magassági esetén a bottal arányos állandó szögben emelkedik (nem pedig hurkot repül mint stabilizálás nélkül tenné). Maximum roll angle: teljesen kitérített csűrő bot esetén ekkorára állítja a robot a gép dőlésszögét. A gép dőlésszöge stabilizált módban arányos a bot kitérítéssel, vagyis kitérített csűrő bot esetén a bottal arányos állandó szögben dől és szintben maradva fordul (nem pedig orsózik mint stabilizálás nélkül tenné).
RC csatlakozók A csatlakozók kiosztása. Figyelem, a Gnd (föld, fekete) tüskéi felül vannak! A robot 5 RC bemenettel (RC input) és 5 RC kimenettel (RC output) rendelkezik. Lehetőség van PPM bemenet használatára (a PC programmal aktiválható), ez esetben további 4 RC kimenet jön létre, a 2,3,4,5 bemenetek átalakulnak 6,7,8,9 kimenetté. Az SP soros port, speciális bővítő áramkörök csatlakoztatására ad lehetőséget. Az RC be- és kimenetek funkciója a gép típusától függ. A géptípust a PC programmal kell kiválasztani. Az oldalkormány dőlt betűvel szedése arra utal hogy opcionális, az oldalkormánnyal nem rendelkező hasonló gépek is az adott típusba tartoznak. 1-es típus: csűrő, magassági, oldalkormány Példa: Easy glider, Xen Skywalker RC bemenet RC kimenet 1 csűrő 1 csűrő 2 magassági 2 magassági 3 gáz 3 gáz 4 oldalkormány 4 oldalkormány 5 Robot üzemmód 5 csűrő 2-es típus: magassági, oldalkormány Példa: Easy Star Megjegyzés: a gépet legtöbben úgy vezetik, hogy a rádió csűrő csatornájával kanyarodnak, ehhez igazodik a kiosztás. RC bemenet RC kimenet 1 csűrő 1 2 magassági 2 magassági 3 gáz 3 gáz 4 oldalkormány 4 5 Robot üzemmód 5
3-as típus: elevon, oldalkormány Példa: Funjet, Xen Falcon, csupaszárnyak Megjegyzés: a gépet legtöbben úgy vezetik, hogy a rádió csűrő csatornájával kanyarodnak, ehhez igazodik a kiosztás. RC bemenet RC kimenet 1 csűrő 1 elevon 2 magassági 2 3 gáz 3 gáz 4 oldalkormány 4 oldalkormány 5 Robot üzemmód 5 elevon 4-es típus: csűrő, V farok Példa: RC bemenet RC kimenet 1 csűrő 1 csűrő 2 magassági 2 V farok 3 gáz 3 gáz 4 oldalkormány 4 V farok 5 Robot üzemmód 5 csűrő 5-ös típus: V farok Példa: RC bemenet RC kimenet 1 csűrő 1 2 magassági 2 V farok 3 gáz 3 gáz 4 V farok 4 5 Robot üzemmód 5
Analóg csatlakozók A tüskék hármas csoportokat alkotnak, egy oszlopban elhelyezkedő 3 tüske alkot egy csatlakozót. Figyelem, a Gnd (föld) tüskék felül vannak. A csatlakozó kiosztása: Main battery Video power Video Tx jumper Video Tx Camera Camera jumper Analog inputs Main battery Ide csatlakozik a fő (motor) akku csatlakozójába illesztett szenzor 3 vezetéke, a Gnd (föld, fekete) vezeték legyen felül. Video power jumper alul: Ha a fő akku (amelyről a motor, szabályozó stb működik) 3S LiPo, akkor lehetőség van arra, hogy a 12V-os videóadó és kamera erről működjön. Ez esetben nincs szükség külön videó akkura. A motor zavaró, csíkozódást okozó hatását beépített szűrő küszöböli ki. nincs jumper, külön videó akku: Ha külön 3S LiPo-val kívánja megoldani a kamera és videóadó tápellátását, akkor nem kell jumper. A LiPo Gnd (föld, fekete) vezetéke felül, a plusz (piros) vezetéke középen csatlakozzon. Video Tx jumper A videóadó tápfeszültséget lehet kiválasztani egy jumper segítségével. Jumper felül: 5V (az RC vevő, szervók stb. tápja, amit a szabályzó BEC-je állít elő) Jumper alul: 12V (ez lehet külső videó akku, vagy a fő akku szűrve, aszerint hogy a Video power csatlakozó hogy van beállítva) Video Tx A videóadó csatlakozója Felül: Gnd (föld) Középen: tápfeszültség (értéke a video jumper beállítása szerint) Alul: videójel Camera A videókamera csatlakozója Felül: Gnd (föld) Középen: tápfeszültség (értéke a camera jumper beállítása szerint) Alul: videójel Camera jumper A kamera tápfeszültségét lehet kiválasztani egy jumper segítségével. Jumper felül: 5V (az RC vevő, szervók stb. tápja, amit a szabályzó BEC-je állít elő) Jumper alul: 12V (ez lehet külső videó akku, vagy a fő akku szűrve, aszerint hogy a Video power csatlakozó hogy van beállítva)
Analog inputs Feszültség mérésére alkalmas 2 db bemenet és föld, a Gnd (föld) van felül. Kiosztás: Gnd Analog1 Analog2 A bemenetek alkalmasak pl. analóg RSSI jel mérésére, egyedi szenzorok (légnyomás, légsebesség stb.) jelének fogadására. A bemenetek 0...3,3V között mérnek (nagyobb feszültség mérése külső ellenállás osztóval lehetséges). A mérési értéket a PC-s programmal lehet bekalibrálni. Megjegyzések: Különös gonddal ellenőrizze a bekötéseket, a hibás bekötés vagy jumper beállítás tönkreteheti a robotpilótát és a csatlakoztatott elektronikát (kamera, videó, akkuk stb) is. Az RSSI jelet egyetlen szál dróttal kell bekötni, mivel a vevő földje az RC bemenetek kábeleivel csatlakozik a robothoz. Néhány példa a csatlakozók és jumperek bekötésére: A kamera és videóadó kábel színjelölése: fekete: föld, piros: tápfeszültség, sárga: videójel 12V-os kamera, 12V-os videóadó, külön 3S videó akku:
12V-os kamera, 12V-os videóadó, a fő akku 3S és erről megy a videórendszer is: 5V-os kamera, 12V-os videóadó, a fő akku 3S és erről megy a videóadó is:
Áram- és feszültségmérő vezeték bekötése Az itt leírt megoldás előnye, hogy elmarad a szokásos árammérő adapter panel a dupla csatlakozókkal. Ha valaki nem szeretné elvégezni az itt leírt műveleteket, megrendelheti tőlünk a kész, bemért és beállított adaptert is. Az áram- és feszültségmérő elektronika be van építve a robotpilótába. Csatlakoztatása a tartozékként adott 3 eres, szervó csatlakozós kábellel történik. A színjelölés eltér a szokásos szervó vezetékétőll, a piros huzal a szélre került. Az áram mérés a föld (fekete) szabályozó vezeték egy szakaszán eső feszültség mérésével történik. A mérő vezetékszakasz hossza 50...100 mm lehet. Értéke nem kritikus, mivel a mérés pontosítása szoftver úton történik a PC program segítségével. A feszültségmérő rész gyárilag be van állítva. Az árammérő részt használat előtt be kell állítani. Ehhez szükség van egy pontos árammérőre, pl. egy multiméterre amely legalább 10A-ig képes áramot mérni. A beállítás során be kell indítani a motort propellerrel együtt. Ez balesetveszélyes lehet, fokozott figyelmet igényel! A gépet biztonságosan rögzíteni kell, nehogy elmozduljon. A rádiót be kell kapcsolni, a robotot az USB kábellel a PC-hez kötni, majd a motor akkut is csatlakoztatni a külső árammérő beiktatásával. A System settings fülön a Main battery current (fő akku árama) sorban a Value (érték) oszlopban látható az áram értéke. A beállítást nagyobb árammal kell elvégezni, ezért szükséges a motor beindítása. A motor csatlakoztatott USB kábel esetén biztonsági okból tiltva van. Ezt a tiltást Motor enable bepipálásával lehet feloldani. Figyelem, ettől kezdve gázadásra a motor indul! Adjon gázt, állítson be a multiméteren 10A-t (ha nagyobb áramot is képes mérni, lehet többet is), majd olvassa le a Value oszlopban látható értéket, ez az az áram amit a robot mér. Változtassa addig a Multiplier (szorzó) konstansot, amíg a Value megegyezik a multiméter által mutatott értékkel. Vegye le a gázt, kis áramon is ellenőrizze, jó-e a Value. Ha nem, az Offset (eltolás) módosításával helyesbítse. Ha szükséges, ismételje műveletet, nagy gáznál a Multiplier-t, kis gáznál az Offset-et állítsa.