Anyagmozgató gépek és eszközök I Raktári felrakógépek Dr. Bohács Gábor
Raktári felrakógépek jellemző felépítése A magasraktárak speciális kiszolgáló berendezései egyrészt a kötöttpályás darukból, másrészt sínpályához nem kötött emelőtargoncákból fejlődtek ki A külön darupálya megszüntetése és a gazdaságosság fokozására való törekvés vezetett az oszlopos gépek kialakulásához. Ezeknek két típusa terjedt el: alsópályás felrakógépek, függesztett gépek. Alsópályás felrakógép oszlop, kerékszekrény a futókerekekkel és a hajtórendszerrel, emelővilla az oldalteleszkóppal, fejtartó, emelővillát mozgató kötélrendszer, emelővilla mozgatás hajtórendszere.
Raktári felrakógépek jellemző felépítése Egy- és kétoszlopos raktári felrakógépek
Raktári felrakógépek jellemző felépítése Jellemző feladatok: - Raktározás - Komissiózás
Raktári felrakógépek jellemző felépítése
Raktári felrakógépek teheremelő adapterei
Raktári felrakógép blokkvázlata
Raktári felrakógépek pozícionálása pozícionálás 2D vonalkóddal útmérő lézer
Raktári felrakógépek biztonságtechnikája hővédelem vészkikapcsolók fényfüggönyök, optokapuk
Raktári felrakógép kapcsolata a környezettel
Raktári felrakógép kapcsolata a környezettel közvetlen átadás targoncával egyszintes görgőspályás átadó rendszer közvetett átadás targoncával többszintes g.p. átadórendszer
Vezetőnélküli targoncák Dr. Bohács Gábor
Vezetőnélküli targoncák jellegzetes kialakítása Vontatótargoncák automatikus teherátadás nélkül Vontatótargoncák automatikus teherátadással
Vezetőnélküli targoncák jellegzetes kialakítása Szállítótargoncák (tehermanipulációs eszköz nélkül, vagy kézi működtetésű teherátadással Automatikus tehermanipulációs eszközzel rendelkező szállítótargoncák
Vezetőnélküli targoncák jellegzetes kialakítása Automatikus tehermanipulációs eszközzel rendelkező emelőtargoncák Szerelősori vezetőnélküli targoncák
Vezetőnélküli targoncák jellegzetes kialakítása Egyéb vezetőnélküli targoncák (határterület)
Vezetőnélküli targoncák navigációja a targonca helyzetének meghatározás (hol vagyok?), útvonal meghatározás az alábbiak szerint: az aktuális helyzettől (pozíciótól) és az elérendő céltól függően az útvonal és a targonca sebesség meghatározása, a tényleges útvonal és a targonca sebesség rögzítése.
Nyomvezetési technikák Passzív vezetővonal
Nyomvezetési technikák Aktív vezetővonal
Nyomvezetési technikák Virtuális vezetővonal - folyamatos
Nyomvezetési technikák Virtuális vezetővonal - folyamatos Táolságmérésen alapuló Szögmérésen alapuló
Nyomvezetési technikák Virtuális vezetővonal - folyamatos
Nyomvezetési technikák Virtuális vezetővonal - diszkrét
Adatátvitel a targonca és a központi vezérlés között
Adatátvitel a targonca és a központi vezérlés között
Vezetőnélküli targoncák jellegzetes kerékelrendezése Hajtóegység Kerékelrendezés
Akkumulátor nélküli rendszer
Inductive power transfer Transformer principle Primer coil = floor cable The two signals are in opposite phase Positioning from position marks)
Vezetőnélküli targoncák szabványosítási háttere MSZ EN 1525 (2000 október) Targoncák biztonsága. Vezető nélküli targoncák és rendszereik E szabvány értelmében a vezető nélküli targonca olyan gépi működtetésű jármű, beleértve bármilyen utánfutót, amelynek az a rendeltetése, hogy önműködően haladjon, miközben az üzembiztonság nem a kezelőtől függ. A távvezérelt targoncák nem vezető nélküli targoncák. A targoncák követelményei 2006/42/EC Gépdirektíva CE jel Illetéktelen használat elleni védelem megakadályozza a targonca illetéktelen használatát Fékrendszer energia nélküli állapotban megállít, személyfelismerő rendszer hatósugarán belül megállít Vezérlőberendezések vészhelyzetekre és karbantartáshoz szükséges, szándékolt kézi működtetést tegyenek lehetővé Sebességkorlátozás a sebességet úgy kell korlátozni, hogy a személyfelismerő rendszer működése biztonságos legyen
Vezetőnélküli targoncák szabványosítási háttere A targoncák követelményei Akkumulátortöltés érintésvédelmi követelmények Teherkezelés ne mozdulhasson el a gyártó által meghatározott helyzetéből Kormányzás Gépek biztonsága szabvány Állékonyság 1,8 m emelés felett állékonysági vizsgálat Védőberendezések kézi és automata üzem lehatárolása, kormányrúd kézi módhoz, figyelmeztető jelzések, irányjelző, vészkikapcsoló, személyvédelem Üzemelés pótkocsikkal - Az indulás előtt automatikusan, legalább 2 s időtartamig hangjelzést kell adni. Indulás után a menetsebességet legalább 5 s időtartamig 0,3 m/s-ra kell csökkenteni
Vezetőnélküli targoncák biztonsági berendezései Biztonsági ütközők
Vezetőnélküli targoncák biztonsági berendezései Biztonsági scanner
Vezetőnélküli targoncák emelőműve Lifting mechanism oszlop golyósorsó villa
Rendszertechnikai alkalmazás Task generation Control system Terminals 1..n Visualization Printer Communication Remote connection Radio communication IR communication Decentralized control units Decentr. controls Bus Diverse equipment Frequency generator Energy supply Charger Elevators Doors Occupied state and calling buttons Decentralized terminals Automated stations Transport AGV s Guidance Wire IPT Contour following Optical Line of magnets following Guided Navigation by magnets Free navigation Reference magnets
Vezetőnélküli targonca maximális és csökkentett sebességének, valamint megállási pontosságának meghatározása ha adott a személyvédelmi szkenner figyelmeztető és védelmi zónájának távolsága 400 mm 1600 mm A berendezés tömege teherrel: 1550 kg Fékerő: 400 N (ingadozása ±5%)
Vezetőnélküli targoncák számának meghatározása adott anyagmozgatási feladat esetén Anyagleadás (t c =1) perc Az útvonal teljes hossza: 400 m A gép sebessége: 50 m/perc Anyagfeladás (t c =3) perc a) Hány targoncára van szükség, ha óránként 10 egységrakomány az anyagmozgatási igény? b) Hány targoncára van szükség, ha óránként 30 egységrakomány az anyagmozgatási igény?
Toronydaruk + autódaruk + rakodógépek
Daruk felosztása
Toronydaruk jellegzetes konstrukciói Önszerelő daruk Csúcsnélküli daruk Állóoszlopos daruk Billenőgémes daruk Speciális daruk (pl. Derrick daru)
Önszerelő daruk Távirányítású működtetés Hidraulikus felállítás Egyszerű vontatmányként szállítható Gyorsan telepíthető
daru teherbírásának változtatása kötélág váltással Törzscsúccsal rendelkező daruk felépítése törzscsúcs tartókötél ellengém ellensúllyal és emelőművel fülke futómacska mozgató motor gém horogszerkezet törzs központi súly
Törzscsúccsal rendelkező daruk felépítése autódaruval kúszókerettel (video)
Daruk alapozása beton alaptest készítése sínpályán mozgó daru Támasztólábakkal szerelt daru
Emelőkötél befűzése
Önszerelő daru szerelése
Billenőgémes daruk Gémbillentés és teheremelés összehangolása Kúszatás az épületen belül a felvonóaknában vagy az épület oldalán
Derrick daruk Főként toronydaruk szétszerelésére szolgál A toronydaru szétszerelése után a Derrick daru önmaga szétszerelését is elvégzi.
Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Autódaruk: megerősített, vagy speciálisan kialakított gépjármű alvázra szerelt gémes forgódaruk, amelyek belsőégésű motorral hajtott, kormányozható futóművük segítségével a közúti közlekedésben a tehergépkocsikra engedélyezett maximális sebességgel haladni képesek. Ekkor azonban sem méreteik, sem tengelyterhelésük nem haladhatja meg a KRESZ által, ezen gépjármű nemre engedélyezett értékeket. Megkülönböztetünk terepjáró és tehergépkocsi alvázra telepített autódarukat. Mobildaruk: speciális, pályához nem kötött, önjáró, kormányozható darualvázra szerelt gémes forgódaruk, amelyek önerővel korlátozások mellett (pl. lassújárműként, különleges gépjárműként, útvonalengedéllyel, stb.), vagy csak más gépjármű rakfelületén szállítva vehetnek részt a közúti közlekedésben.
Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Közúti autódaruk: Terepjáró autódaruk:
Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Mobil daruk: Kompakt daruk:
Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Teleszkópgémes rakodók: Önrakodó teherautók (autó rakodódaruk)
Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Lánctalpas daruk: Önszerelő mobil daruk:
Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Önszerelő mobil daruk:
Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása A felsorolt darufajták szinte kizárólag álló helyzetben, és az állékonyságot kellő mértékben biztosító letalpaló berendezés alkalmazása mellett végezhetnek teheremelési feladatokat. kivéve mobil daruk Ebbe a kategóriába sorolhatók azok a személyemelő berendezések is, amelyek autódaruk szerelékeként, vagy kifejezetten szerelőkosár mozgatására szolgáló szerelékként, gépjármű alvázra telepítve üzemeltethetők.
Autódaruk felépítése
Autódaruk gémmozgató funkciója Az autó- és mobildaruk egyik jellegzetessége, hogy a daruk hagyományos főmozgásain kívül rendelkeznek a gém hosszúságának változtatására szolgáló teleszkópozó mozgatóművel is. A gémszerkezet tehát egy alapgémtagból és ebből teleszkópszerűen kitolható további gémtagokból áll. A gémtagok zárt szekrény keresztmetszetűek. A gémtagokat a gémkitoló munkahenger, vagy hengerek egyszerre, vagy egymástól függetlenül variálható módon tudják mozgatni az emelt teherrel együtt. Így a teher emelése és adott helyre történő elhelyezhetősége igen nagymértékű szabadságot élvez.
Autódaruk gémmozgató funkciója
Mobildaruk A mobildaruk alapvető szerkezeti jellegzetessége a haladóművel ellátott speciális alváz. Az ábrán látható vázlat jól szemlélteti, hogy egy fülkéből történik a daru kezelése és vezetése, s ez a forgóvázon helyezkedik el. A mobildaruk közé soroljuk azokat a gépeket is, amelyek tulajdonképpen daruzó szerelékkel ellátott kotrógépek. Ezek között található a lánctalpas mobildaruk túlnyomó többsége
Autó rakodódaruk A szerelék gémszerkezete egy letalpaló gerendára szerelt forgatható oszlopcsonkhoz kapcsolódik. A gerendát a tehergépkocsi alvázához rögzítik. Haladáskor tehát az alváz csak a terheletlen daruszerelék önsúlyát viseli, míg daruzáskor, a kitalpalás révén a gépkocsi alváz tehermentesül. A daruzó szerelék elhelyezhető a vezetőfülke és a rakfelület között, vagy a rakfelület végénél. A horogkinyúlás a csuklósan egymáshoz kapcsolt gémtagok billentésével, és/vagy a teleszkópozó gémtag ki-betolásával változtatható. A darunak tehát nincs emelőműve és kötélzete. A szerelék mozgatását hidraulikus hengerek végzik, beleértve a forgatást is. A forgatást általában egy speciális, kettős működésű munkahenger, fogasléc közbeiktatásával oldja meg.
Autó rakodódaruk
Biztonsági berendezések Terhelési adattáblák, diagramok függnek:
Biztonsági berendezések
Rakodógépek Az anyagmozgatógépeket általában 3 csoportba szokás sorolni, úgymint: - emelőgépek, - szállítógépek, - rakodógépek. A fenti 3 főcsoportból a rakodógépek mint ahogy a nevükben is benne szerepel anyagok, áruk rakodására, elsősorban járművek (gépjárművek, vasúti vagonok, hajók, repülőgépek) valamint raktárak és más tároló helyek kiszolgálásával kapcsolatos rakodási műveletek elvégzésére szolgálnak. Míg az emelőgépek elsősorban nagy terhek emelésére, nagy magasságok elérésére és korlátozott mértékű továbbítására szolgálnak,, a szállítógépek tömegáruk folyamatos, meghatározott vonalvezetésű pályán történő mozgatását végzik kisebb-nagyobb távolságokon, addig a rakodógépek kombinált emelőszállító anyagmozgatást végeznek viszonylag kis mozgástérben. Ezen túlmenően, míg az emelőgépekre a ciklikus üzemmód, a szállítógépekre a folyamatos üzemmód jellemző, a rakodógépek családjában minkét üzemmód képviselői megtalálhatók.
Rakodógépek
Rakodógépek Folyamatos üzemű rakodógépek Serleges rakodógép
Rakodógépek Folyamatos üzemű rakodógépek Marófejes rakodógép
Rakodógépek Kanalas rakodógépek A kanalas rakodógépek szinte kizárólag ömlesztett anyagok rakodására szolgálnak, bár az alapgéphez készülnek speciális célra szolgáló szerelékek is. Fontos megemlíteni, hogy a rakodógépek nem alkalmasak kötött (termett) talaj kotrására, mert sem kialakításuk sem terhelhetőségük nem teszi ezt lehetővé. A kanalas rakodógépeknek két, alapvetően különböző kialakítású és üzemmódjában is különböző változata terjedt el, úgymint: homlokrakodók; forgórakodók.
Rakodógépek Az ábra egy tipikus homlokrakodó röntgen-vázlatát, valamint látványképét mutatja be. A gép neve onnan ered, hogy munkaszereléke az alváz hossztengelyének irányában, a kezelőfülke előtt helyezkedik el. A meghajtó dízelmotor viszont az alváz ellentétes végén található, és így egyben ellensúlyként is fontos szerepet játszik. Az alváz elülső részén egy jelentős szilárdságú acélszerkezet szolgál a munkaszerelék felfüggesztésére. Ezen vannak kialakítva a szerelék főgémje, valamint a mozgató hidraulikus hengerek bekötési csuklópontjai.
Rakodógépek Kompakt rakodógépek
Rakodógépek Ciklusszervezési megoldások a) merevalvázas rakodógéppel, b) csuklós alvázas rakodógéppel, c) merevalvázas rakodógép a tehergépkocsi manőverezésével, d) oldalürítésű rakodógéppel, e) fejfeletti átemelésű rakodógéppel, f) forgórakodógéppel.