eline Compact-Modul sorozat

Átírás

1 eckk / eckr R310HU 2603 ( ) The Drive & Control Company

2 Bosch Rexroth Lineáris mozgatási és szerelési technológiák Kérem, hogy küldjenek kötelezettség nélkül információt az alábbiakról: Golyóssínes vezetékek Görgőssínes vezetékek Golyóshüvelyes vezetékek Golyósorsós hajtások Lineáris rendszerek Mechanikai alapelemek Kézi gyártórendszerek Szállítópálya-rendszerek Válaszcím:

3 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 3 Termékáttekintés 4, eckk 6 Műszaki adatok 6 Jelleggörbék 7 Méretek 8 Rendelés 9, eckr 10 Műszaki adatok 10 Jelleggörbék 11 Méretek 12 Rendelés 13 Tartozékok 14 Felfogók 14 Érzékelők 15 Kábelkészlet 16 RS 485/USB átalakító 16 Adapterlap 16 Karbantartás 17 Üzembe helyezés 18 Követelmények 18 Villamos csatlakozás 18 Mozgatások paraméterezése 19

4 4 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ) Termékáttekintés Az eline kompakt modulok olcsó, beépítésre kész lineáris rendszert alkotnak, jellemzőik a kis méretek, a kedvező ár-teljesítmény arány és a rövid szállítási határidő. Előnyök: Beépített pozicionálóhajtás (léptetőmotor végfokozattal és pozicionálóvezérléssel) Önállóan, fölérendelt PLC nélkül is alkalmazható. Automatikus sorrendi parancsfeldolgozás A korábbi Compact-Modul sorozatokkal megegyező alap- és csatlakozóméretek A lehető legegyszerűbb üzembe helyezés kész paraméterkészletekkel (letölthetők az internetről a címről) Egyszerű vezérlés mozgásminták kiválasztásával, digitális bemeneteken keresztül (Tipp üzemmód) Kézi mozgatás digitális bemeneteken keresztül (Jog üzemmód) A célhelyzet kényelmes bevitele betanítási (Teach) funkcióval Optimális mozgás két integrált, játékmentes eline golyóssínes vezeték révén Nagy sebességű és pontosságú, egyenletes mozgás nagy távolságra Kapcsolólap nélküli referencia érzékelőkkel kapható Élettartamkenés, eckk integrált pozicionálóhajtással golyósorsós hajtással eline golyóssínes vezetékkel, eckr integrált pozicionálóhajtással fogasszíjas hajtással eline golyóssínes vezetékkel Paraméterkészlet Letölthető a Bosch Rexroth honlapjáról A mindenkori kialakításhoz alkalmazható Digitális ki-/bemenetek felhasználói vezérlése Választhatóan nyomógombbal/ kapcsolóval Vagy fölérendelt vezérlésen keresztül RS485/USB átalakító NUDAM ND 6530 (tartozékként rendelhető) Kezelői program Az integrált pozicionálóvezérlés egyszerű, intuitív programozásához Programkezeléshez Kommunikáció USB interfészen keresztül Szintén letölthető a honlapról Feszültségellátás 24 V DC (felhasználói oldalról)

5 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 5, eckk golyóssínes vezetékkel és golyósorsós hajtással, eckr golyóssínes vezetékkel és fogasszíjas hajtással A motor mindkét oldalon felszerelhető. eckk eckr B 1 A A A profilméret az alaptest szélességét adja meg. Típus Profilméret (mm) (mm) A B 1 eckk / eckr eckk / eckr

6 6 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ), eckk Komplett mechanika és elektronika egy kézből Léptetőmotor maximum 16 paraméterezhető mozgásfolyamattal Könnyű üzembe helyezés Sokféle hosszban és lökettel szállítjuk Golyósorsós hajtással Műszaki adatok Típus Golyósorsós hajtás (mm) Dinamikus terhelhetőség C (N) Dinamikus nyomaték (Nm) Inercia (cm 4 ) Teljes tömeg (kg) fék nélkül fékkel d 0 x P vezeték orsóhajtás csapágy M t M L I x I Y eckk x L 0, ,34 L 0, ,34 eckk x L 0, ,01 L 0, ,86 Rugalmassági modulus E = N/mm 2 Típus Max. sebesség v Max. gyorsulás a Max. megengedett axiális erő Maximális terhelés(kg) Ismétlési pontosság (m/s) (m/s 2 ) (N) (mm) eckk 90 0,60 2, ± 0,05 eckk 110 0,35 1, ± 0,05 Maximálisan megengedett terhelések Típus Max. megengedett erő (N) Max. megengedett nyomaték (Nm) F z1max F z2max F ymax M tmax M Lmax eckk ,6 2,9 eckk ,0 8,9 Az erőre, valamint a hajlítási és torziós nyomatékra vonatkozó dinamikus adatok. M tmax M Lmax F ymax F z1max F z2max F ymax M Lmax Magyarázat a dinamikus teherbíráshoz és nyomatékokhoz A dinamikus teherbírásra és nyomatékokra megadott értékek m löketre vonatkoznak m löketút alapul vételekor a táblázatban szereplő C, M t és M L értékeket 1,26-dal kell szorozni.

7 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 7 Jelleggörbék Az értékek a mozgó asztalra vonatkoznak Pozicionálási idő az elmozdulási távolság és a hossz függvényében eckk 90 Pozicionálási idő (s) 1,4 Érvényes: 1,3 1,2 gyorsulás 1,1 1,0 0,9 a = 2,3 m/s 2 sebesség v = 0,6 m/s 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0, Elmozdulási út (mm) Hosszúság L (mm) Max. teher vízszintes (kg) Max. teher függőleges (kg) 15 kg (hosszfüggetlen) 3,2 3,0 2,7 2,5 2,3 eckk 110 Pozicionálási idő (s) 4,0 3,5 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 Érvényes: gyorsulás a = 1 m/s 2 sebesség v = 0,35 m/s Elmozdulási út (mm) Hosszúság L (mm) Max. teher vízszintes (kg) 30 kg (hosszfüggetlen) Max. teher függőleges (kg) 3,7 3,6 3,3 3,2 2,9 2,8 2,5 2,0

8 8 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ), eckk Méretek Ábrák különböző léptékekben. 9,5 Kábelátvezetés Túlfutás L/2 Max. elmozdulás / 2 Effektív löket / 2 L ca Max. elmozdulás / 2 Effektív löket / 2 Túlfutás X X 3,2 D 1 4,8 3,2 B 1 1,8 Y eckk 90 4 Y eckk 110 4,8 5,2 4,2 8,2 5,2 D L M L 1 L L 3 5 Kapcsolócsatlakozás Ø G 1 mélység H 1 Ø G 2 mélység H 2 C 2 M 1 E 1 A Y 1,3 2 2,5 Típus Méretek (mm) A 1) B 1 C 2 D 1 D E 1 ØG 1 ØG 2 H 1 H 2 L M L 2) M L 1 L ca L 3 M 1 ±0,1 ±0,1 H7 eckk M eckk , M ) profilméret 2) fékkel

9 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 9 Rendelés eckk 90 Hossz L (mm) Max. elmozdulás (mm) Kivitel Rendelési szám fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R eckk 110 Hossz L (mm) Max. elmozdulás (mm) Kivitel Rendelési szám fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R fék nélkül R fékkel R

10 10 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ), eckr Komplett mechanika és elektronika egy kézből Léptetőmotor maximum 16 paraméterezhető mozgásfolyamattal Könnyű üzembe helyezés Sokféle hosszban és lökettel szállítjuk 25HTD3 fogasszíjjal Műszaki adatok Típus Din. terhelhetőség C (N) Din. nyomaték (Nm) Inercia (cm 4 ) Teljes tömeg (kg) vezeték M t M L I x I Y fék nélkül fékkel eckr L 0, ,74 L 0, ,54 eckr L 0, ,42 L 0, ,22 Rugalmassági modulus E = N/mm 2 Típus Max. sebesség v Max. gyorsulás a Maximális terhelés Ismétlési pontosság (m/s) (m/s 2 ) (kg) (mm) eckr 90 1, ± 0,2 eckr 110 0, ± 0,2 Típus Max. megengedett erő (N) Max. megengedett nyomaték (Nm) F z1max F z2max F ymax M tmax M Lmax eckr ,6 2,9 eckr ,0 8,9 Maximálisan megengedett terhelések Az erőre, valamint a hajlítási és torziós nyomatékra vonatkozó dinamikus adatok. M tmax M Lmax F z1max F z2max M Lmax F ymax F ymax Magyarázat a dinamikus teherbíráshoz és nyomatékokhoz A dinamikus teherbírásra és nyomatékokra megadott értékek m löketútra vonatkoznak m löketút alapul vételekor a táblázatban szereplő C, M t és M L értékeket 1,26-dal kell szorozni.

11 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 11 Jelleggörbék Az értékek a mozgó asztalra vonatkoznak Pozicionálási idő az elmozdulási távolság és a hossz függvényében eckr 90 Pozicionálási idő (s) 2,0 1,5 1,0 0,5 Érvényes: gyorsulás a = 2 m/s 2 sebesség v = 1,76 m/s Max. teher horizontális (kg) kg (hosszúságtól és féktől függetlenül) Vertikális alkalmazás javasolt. Elmozdulási út (mm) Hosszúság L (mm) eckr 110 Pozicionálási idő (s) 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 Érvényes: gyorsulás a = 4 m/s 2 sebesség v = 0,75 m/s Max. teher vízszintes (kg) Max. teher függőleges (kg) kg (hosszúságtól és féktől függetlenül) 4 kg (hosszúságtól és féktől függetlenül) Elmozdulási út (mm) Hosszúság L (mm)

12 12 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ), eckr Méretek Ábrák különböző léptékekben. Túlfutás L/2 max. elmozdulás / 2 max. elmozdulás / 2 Effektív löket / 2 L ca Effektív löket / 2 Túlfutás L L 3 M 1 5 A 2 A 1 C 2 L F L M D 1 D Ø G 1 mélység H 1 Ø G 2 mélység H 2 L 1 L 2 E 1 X X 3,2 1,8 Y eckr ,8 3,2 Y eckr 110 4,8 5,2 4,2 8,2 5,2 B 1 A Y 1,3 2 2,5 Típus Méretek (mm) A 1) A 1 A 2 B 1 C 2 D 1 D E 1 ØG 1 ØG 2 H 1 H 2 L 1 L 2 L 3 L ca L F L M L 2) M M 1 ±0,1 ±0,1 H7 eckr , M , , eckr , M , , ) profilméret 2) fékkel

13 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 13 Rendelés eckr 90 Hosszúság L (mm) Maximális elmozdulás (mm) Kivitel Rendelési szám motor jobb oldalon MA10 Rendelési szám motor bal oldalon MA fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R eckr 110 Hosszúság L (mm) Maximális elmozdulás (mm) Kivitel Rendelési szám motor jobb oldalon MA10 Rendelési szám motor bal oldalon MA fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R fék nélkül R R fékkel R R

14 14 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ) Tartozékok Felfogók Általános tudnivaló: Az eline kompakt modulok rögzítése az alapvázra speciális felfogóelemekkel történik. c Az eline kompakt modulokat nem szabad a végeken rögzíteni, illetve alátámasztani! A teherhordó rész az alaptest! Felfogóelem eckk/eckr Profil- A B M méret (mm) (mm) M M5, M6 A felfogók javasolt száma: 1-es típus: 6 darab méterenként és oldalanként 2-es típus: 4 darab méterenként és oldalanként 3-as típus: 3 darab méterenként és oldalanként H G F E D Furat M menet számára ISO 4762 szerint N számban A C B C C A B C A 1-es típus 2-es típus 3-as típus Profilméret Menet Típus Furatok száma N Méretek (mm) Rendelési szám A B C D E F G H 90 M ,6 14,5 10,5 5 R ,6 R ,5 30 4,6 R ,2 R ,2 R ,5 20 4,6 R M , ,5 4,8 19, R R M ,5 5,3 19, R ,3 R ,2 R ,2 R ,5 30 5,3 R

15 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 15 Érzékelők c A tengely használatba vételéhez referenciaként szolgáló kapcsoló szükséges. Szenzoros működtetés közvetlenül, kapcsolólap nem szükséges A szenzoregységet a modulnak csak az egyik oldalára lehet szerelni (jobb vagy bal), és csak az eline kompakt moduloknak az aláépítményre történő rögzítése után. A kapcsolókat toljuk be az érzékelőtartó felső T hornyába, és rögzítsük menetes csapokkal! A négylapú anya a szenzor ütközőjéül szolgál, ezért cseréje esetén nem szükséges a kapcsolási helyzetet újra beállítani a 1 A szenzormodul elemei: 1 Hall-szenzor 2 Érzékelőtartó (műanyag) menetes csapokkal (oldható) és négylapú anyával 2a 3 Kábeltartó (3 darab, műanyag) menetes csappal (oldható) Kivitel Rendelési szám Szenzormodul Hall-érzékelővel R A szenzor felépítése: M3 menetes csap Működtetési pont Hall-szenzor Rendelési szám R X méret 13,65 mm Kontaktus típusa PNP nyitó Tápfeszültség 3,830 V DC Áramfelvétel max. 10 ma Kimeneti áram max. 20 ma Tokozat védelmi fokozata IP 66 Rövidzárás-védelem nincs Megengedett sebesség 2 m/s Tokozat anyaga Ultramid Csatlakozókiosztás Hall-szenzor 1: +3,830 V DC 4: Kimenet 3: 0V föld Hall-szenzor (PNP nyitó)

16 16 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ) Tartozékok Kábelkészlet A kábelkészlet egy 24 V-os tápkábelből (fekete szigetelés), valamint egy jelkábelből (szürke szigetelés) áll a digitális be- és kimenetekhez, valamint az RS 484 porthoz. A kábelek hossza 5 m. Rendelési szám: R A csatlakozókat a csatlakozódoboz oldalán lévő nyíláson bevezetjük és a csatlakozóaljzatokba dugaszoljuk. A bekötési ábrát lásd az Üzembe helyezés fejezetben. Részletes leírás az IclA IDS MIO termékkézikönyvben vagy az interneten található a címen. RS 485/USB átalakító Az átalakító a motor (RS 485) PC-hez (USB) csatlakoztatásához szükséges. Rendelési szám: R Az átalakítóval 1 m hosszú USB kábelt és meghajtószoftvert is szállítunk. Adapterlap Az adapterlapokat négy csavarral és két csappal lehet a modulokon rögzíteni. Típus Rendelési szám eckx 90 R eckx 110 R eckk/eckr C 1 N N 1 C 3 C 2 C 3 M 4 M3 M 1 N 4 M 2 N 5 A N 2 N 3 Típus Méretek (mm) A 1) C 1 C 2 C 3 N N 1 N 2 N 3 N 4 N 5 M 1 M 2 M 3 M 4 eckx ,6 4,2 7,3 2 4, ,5 7,7 eckx ,5 5,2 7,3 2,5 4, ,5 7,7 1) profilméret

17 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 17 Karbantartás Az előzsírzott eline golyóssínes vezetékek és golyósorsós hajtások hosszú idejű karbantartásmentes üzemeltetést tesznek lehetővé. Az előkenés gyárilag történik, használati tartama normál üzemeltetési körülményekre vonatkozik. Normál működési feltételek Környezeti hőmérséklet: 10 C40 C Terhelés: < 5% C Elmozdulási sebesség: < 1 m/s Speciális üzemeltetési feltételek esetében például különleges beépítés, por, rövid löketek, oldószerek a kenési intervallumot egyedileg kell meghatározni. A gyári kenés használati tartama Használati tartam Zsír (km) Vezeték 4000 Dynalub 510 Golyósorsós hajtás 1000 Dynalub A lehetséges használati idő meghosszabbítható a golyósorsós hajtás és a golyóssínes vezetékek utánkenésével. Távolítsuk el a takarólemezt (1) A golyósorsós hajtást és a vezetősínek mindkét külső futópályáját vékonyan zsírozzuk be (javasolt kenőanyag Dynalub 510) Az asztalt többször mozgassuk végig a teljes elmozdulási úton A felesleges zsírt a véghelyzetekben egy ruhával távolítsuk el Rögzítsük a takarólemezt (1) Zsír: KP2K (DIN 51825) lítiumszappan bázisú zsír konzisztenciaosztály NLGI 2 (DIN 51818) c Ne alkalmazzunk szilárd kenőanyag tartalmú (például grafit vagy MoS 2 adalékolt) zsírokat!

18 18 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ) Üzembe helyezés Intelligens kompakt hajtás Macro Motion üzemmóddal és léptetőmotorral (IclA IDS-MIO). A részletes dokumentációt lásd a Berger-Lahr IclA IDS-MIO termékkézikönyvében, illetve a címen. Alkalmazási feltételek Szállított hardver: Lineáris tengely integrált motorral (Icla Easy IDS-MIO, firmware-verzió V vagy magasabb) Konfekcionált kábelkészlet (kérjük tartozékként megrendelni) Refenciakapcsoló (kérjük tartozékként megrendelni) NUDAM ND 6530 RS 485/USB átalakító (kérjük tartozékként megrendelni) Felhasználói oldal: 24 V DC feszültségellátás, min. 10 A (a lehetséges forgatónyomaték optimális kihasználásához) Windows-PC USB csatlakozóval, operációs rendszer WIN95 vagy újabb Szoftver: Min. WIN95 operációs rendszerű PC-re installált Eagly Easy terminálszoftver, illetve BLCT-Suite (aktuális változata letölthető a BoschRexroth_LT.html címről) Paraméterfájlok tengelyspecifikus beállításokkal az eckk 90, eckk 110, eckr 90 vagy eckr 110 kompakt modulok számára (letölthető a címről) Villamos bekötés Csavarozzuk le a motor csatlakozóházának fedelét. A konfekcionált kábel dugóját csatlakoztassuk a megfelelő aljzatba. A dugaszok védettek a hibás helyzet ellen, és bedugaszoláskor reteszelődniük kell. A dugaszt mindig a burkolatánál (és nem a kábelnél) fogva húzzuk. A kábelátvezetőt toljuk be a burkolat kivágásába. FIGYELEM: A kábelátvezető négy 90 fokos sarka közül kettő lekerekített. A kábelátvezető lekerekített sarkait kell először a burkolatba bevezetni, különben a kábelátvezető nem fekszik fel alakzáróan a házra, és nem valósul meg az IP 54-es védelem. Csavarozzuk vissza a csatlakozóház fedelét (ha pótolni kell a csavarokat, akkor kizárólag M3x12 méretűt használjunk). A referenciakapcsolót csatlakoztassuk az M8-as aljzatba. A referenciakapcsolót rögzítsük a tengely motoroldali végén. A referenciakapcsoló negatív végálláskapcsolóként is szolgál. (A mozgás nem haladhat túl rajta.) A kapcsolási pozíciónak a maximális elmozdulási úton belül kell lennie. Javaslat: A kapcsolási pont kb. 1 mm-rel a mozgástartomány vége előtt legyen (a referenciasebesség alapértékére).

19 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 19 No.1 24 V = (10A) + c V supply piros-kék for LIMN 10000µF 40V= No.2 barna-zöld fehér-sárga sárga-barna szürke-rózsaszín fehér-barna fehér barna zöld sárga D+/Tx+ D/Tx FGND JOG POS JOG NEG DATA_1 DATA_2 DATA_4 NUDAM ND 6530 DATA_8 / SEL_DATA USB PC JOG_POS & JOG_NEG = kézi mozgatás bemenetei DATA_1 = LSB DATA_8, illetve DATA_4 = MSB a programozott üzemmód szerint szürke rózsaszín START ENABLE Startbemenet Végfokozat engedélyezése +24VDC 2 for OUT (0.2) piros kék fekete lila NO_FAULT_OUT FUNCT1_OUT FUNCT2_OUT Hibakimenetek és programozható kimenetek Tápellátás: 24 V DC Ügyeljünk a következőkre: Ne cseréljük fel a +/ pólusokat, illetve kerüljük el a túlfeszültséget a DC tápellátáson! Az IclA-IDS-MIO DC tápellátását csak áramtalanított állapotban lehet rá-, illetve lecsatlakoztatni (lekapcsolt tápegység). A µf 40 V= elektrolitkondenzátort a 24 V DC tápellátással párhuzamosan kell kötni. A tengely kézi mozgatása (üzembe helyező rendszer nélküli is) lehetséges a JOG bemeneteken keresztül a 24 V-os feszültségellátás rákapcsolását követően. Mozgássorrendek paraméterezése IclA Easy megnyitása Kommunikációs paraméterek beállítása A csoportos feldolgozás ablak megnyitása (a Funktionen/Macro Motion Mode menüválasztással vagy ikonnal)

20 20 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ) Üzembe helyezés IclA programozott feldolgozás képernyője A hajtás vezérlési módja átkapcsolható Vezérlés szoftverrel vagy Vezérlés digitális bemeneteken között Max. 4 különböző mozgásprofil paraméterezése (sebesség és gyorsulás) A sebesség és a gyorsulás következőkben megadott beállítási értékei javasolt maximális értékek, és a Jelleggörbék fejezetekben közölt diagramokra vonatkoznak. Típus Javasolt érték Sebesség Gyorsulás (mm/s) (mm/s 2 ) eckk eckk eckr eckr

21 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 21 Skálázási beállítás az alkalmazott mechanika függvényében (mm/fordulat) Típus Beállítás eckk 90 és eckk 110 Orsó 10 mm eckr 90 Felhasználói beállítás: számláló = 1, nevező = 66 eckr 110 Felhasználói beállítás: számláló = 1, nevező = 90 Kétféle programozott működési mód lehetősége. Közvetlen: A pozicionálási lépések közvetlen kiválasztása digitális bemeneteken keresztül (DATA_x) Sorrendi: Sorrendi programfeldolgozás. A közvetlen kiválasztást további funkcionalitással bővíti. Az elmozdulási célpontok Teach in eljárással a kiválasztott mozgásprogramba átvehetők, illetve Tesztüzemmódban közvetlenül végrehajthatók. (Feltétel a referenciák megadása.) A programadatok eltárolása (RAM) a hajtásban vagy betöltése a hajtásból, illetve az adatok tartós eltárolása nem felejtő EEPROM-ba vagy betöltése Figyelmeztetés A paraméterek változtatását követően javasolt az adatok nem felejtő eltárolása a hajtásban, majd a 24 V-os tápfeszültség ki- és újbóli bekapcsolása, mivel bizonyos paraméterek (például invertdir ) módosítása csak az újbóli bekapcsolást követően érvényes.

22 22 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ) Üzembe helyezés Programozott üzemmód Közvetlen programozott üzemmód A mozgatás típusa választhatóan: Abszolút pozicionálás (csak referenciával lehetséges) Relatív pozicionálás Referenciamenet LIMN-re (Referenciamenet LIMP-re nem lehetséges) Referenciamenet indeximpulzusra (1 indeximpulzus/körülfördulás) Explicit beállítás mozgatás nélkül Mozgáscélpont Beállítható motorinkremensben ( inkrementálás/fordulat) vagy lineáris úthosszban. Automatikus átszámítás inkremensből mm-re vagy fordítva a skálázás (előtolási állandó) figyelembevételével. Mozgásprofil Előre definiált mozgásprofil kiválasztása. Sorrendi programfeldolgozás A sorrendi programfeldolgozás bővített lehetőségeket kínál a közvetlen kiválasztással szemben. Továbblépési feltételek beállítása Felfutó él! élváltás 0-ról 1-re a START bemeneten Lefutó él! élváltás 1-ről 0-ra a START bemeneten 1 jelszint! 1 értékű statikus jel a START bemeneten 0 jelszint! 0 értékű statikus jel a START bemeneten GlobCond! további kapcsolási feltételek a GlobCond paraméter beállításának megfelelően AUTO! automatikus továbblépés az aktuális sorrend feldolgozása, illetve a szünetidő letelte után.

23 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 23 A következő végrehajtandó programsorrend kiválasztása Digitális kimenet (FUNCT1_OUT vagy FUNCT2_OUT) vezérlése egy program indításakor, illetve befejezésekor. A kapcsolni kívánt kimenetnek a DataSet - ben (lásd alább) triggerkimenetként beállítottnak kell lennie. Változatlan jelszint! a kimenet nem változtatja meg a jelszintjét 1 szint! a kimenet magas szinten van a program indításakor, illetve befejezésekor 0 szint! a kimenet alacsony szinten van a program indításakor, illetve befejezésekor Invertált jel! a kimenet ellenkezőjére vált a program indításakor, illetve befejezésekor Várakozási idő az aktuális programsorrend mozgásvégcéljának elérése urán. A FuncOUT_1 vagy FuncOUT_2 triggerkimenetkénti beállítása szükséges, hogy a kiválasztott kimeneten a TriggerOutSetStart és TriggerOutSetEnd jelek megjelenjenek Globális továbblépési feltétel továbblépési feltételként beállítható

24 24 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ) Üzembe helyezés A pozicionálási program indítása A mozgásprogram kiválasztása bináris mintával (DATA_x) LSB = DAT_1 bemenet MSB = DAT_8 bemenet közvetlen programvégrehajtás választásakor MSB = DATA_4 bemenet sorrendi programvégrehajtás választásakor ENABLE bemenet magas szintre állítása (élváltás szükséges 0-ról 1-re) A kiválasztott mozgásprogram indítása: közvetlen végrehajtás választásakor: 0-ról 1-re történő élváltással a START bemeneten sorrendi végrehajtás választásakor: az első végrehajtandó program indítása 0-ról 1-re történő élváltással a START bemeneten a következő programok indítása a továbblépési feltétel szerint Megjegyzés: A meghatározott lefutási sorrend az aktuális program feldolgozása után, a továbblépési feltételre vonatkozó várakozás közben módosítható: A sorrend kiválasztása a DATA 1, DATA 2, és DATA_4 bemeneteken adott bitmintával A sorrend érvényesítése 0-ról 1-re történő élváltással a SEL_DATA (= DATA_8) bemeneten Abszolút mozgásprogramok indítása csak sikeres referenciára járatást követően lehetséges. az esetleges hibák törlése az ENABLE bemeneten negatív éllel (a referenciák elvesztéséhez vezet) Fontos általános beállítások Motoráramok beállítása 100%-ra. Motorblokkolás-felismerés bekapcsolása. Pozíciótúlfutáskor figyelmeztetés. Figyelőbemenetek beállítása: LIMN jelengedélyezésként. Jelszint nincs kiválasztva (Beállítás nyitásra LIMN-re)

25 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 25 A pozitív menetirány beállítása (invertdir) A fogasszíjas hajtású moduloknál (eckr) két kivitel lehetséges a motorráépítés szempontjából: MA10 motorfelszerelés a jobb oldalon! invertdir -t irányváltásra kell állítani MA11 motorfelszerelés a bal oldalon! invertdir -t irányváltás nélkülre kell állítani Tudnivaló: a paramétermódosítás csak akkor lesz hatásos, ha a paramétert nem felejtő módon eltároltuk a hajtásban és a 24 V-os tápellátást lekapcsoltuk, majd újra bekapcsoltuk. Típus Motorbeépítés kivitele invertdir eckk 90 irányváltás nélkül eckk 110 irányváltás nélkül eckr 90 MA11 irányváltás nélkül eckr 110 MA11 irányváltás nélkül eckr 90 MA10 irányváltással eckr 110 MA10 irányváltással Fékezési késleltetés beállítása gyors leállásnál, Quick-Stop (dec_stop) A vészhelyzetben történő leállás (NOT- Stop) a felhasznált tengelymechanika függvénye. A dec_stop fékezési késleltetés nem lehet kisebb, mint a mozgásprofilokban gyorsulási értékként beállítottak. A gyors leállásra vonatkozó késleltetés megegyezik a referenciakapcsoló elérésénél érvényes késleltetéssel. Ajánlás: a dec_stop esetében ugyanazt a késleltetést állítsuk be, mint a mozgásprofilban szereplő javasolt gyorsulás. Javasolt gyorsulás U/min s egységben Típus Gyorsulás dec_stop (mm/s 2 ) (U/min s) eckk eckk eckr eckr Gyorsulás beállítása kézi menethez (acc) Ajánlás: Alkalmazzuk ugyanazt a beállítást, mint a dec_stop esetében, illetve mint a mozgásprofilokban megadott javasolt gyorsulások. Típus Gyorsulás acc (mm/s 2 ) (U/min s) eckk eckk eckr eckr

26 26 Bosch Rexroth R310HU 2603 ( ) Üzembe helyezés Referenciamenet beállításai (HOMING) Sebesség (v_home) a referenciakapcsolóhoz (LIMN) fordulat/min-ben Sebesség (v_outhome) a referenciakapcsolótól (LIMN) fordulat/min-ben Típus Sebesség v_outhome (mm/s) (U/min) eckk eckk eckr ca. 9 eckr ca. 7 Maximális kifutási út (p_outhome) inkrementálásokban ( inkrementálás = 1 körülfordulás) Típus Maximális p_outhome kifutási út (mm) (Ink.) eckk eckk eckr ca eckr ca Biztonsági távolság (p_dishome) a kapcsolástól Típus Biztonsági p_dishome távolság (mm) (Ink.) eckk eckk eckr 90 1 ca. 300 eckr ca. 220

27 R310HU 2603 ( ) Bosch Rexroth 27 Beállítások kézi mozgatáshoz (MANUAL) Kézi mozgatás sebessége (n_slowman) Típus Sebesség n_slowman (mm/s) (U/min) eckk eckk eckr ca. 45 eckr ca. 33 Lépésút kézi indításkor (step_man) Típus Lépésút step_man (,m) (Ink.) eckk eckk eckr ca. 15 eckr ca. 11 Várakozási idő tartós menetig (time_man) Részletes kezelési leírás az IclA IDS MIO termékkézikönyvben vagy az interneten a címen található.

28 Bosch Rexroth Kft. Linear Motion and Assembly Technologies H-1149 Budapest Angol utca 34. Telefon Telefax Telefax info@boschrexroth.hu A változtatás jogát fenntartjuk.