Repülőgépek multidiszciplináris modellezése és irányítása a zöldebb környezet érdekében

Hasonló dokumentumok
Ember és robot együttműködése a gyártásban Ipar 4.0

UAV FEJLESZTÉSEK ÉS KUTATÁS AZ MTA SZTAKI-BAN

BME IPAR 4.0 TECHNOLÓGIAI KÖZPONT. Kovács László

Mérnök informatikus mesterszak mintatanterve (GE-MI) nappali tagozat/ MSc in, full time Érvényes: 2011/2012. tanév 1. félévétől, felmenő rendszerben

Összeállította Horváth László egyetemi tanár

GÉPI ÉS EMBERI POZICIONÁLÁSI, ÉRINTÉSI MŰVELETEK DINAMIKÁJA

Irányítási struktúrák összehasonlító vizsgálata. Tóth László Richárd. Pannon Egyetem Vegyészmérnöki és Anyagtudományok Doktori Iskola

őszi kezdés ETF I. félév ősz II. félév tavasz III. félév ősz IV. félév tavasz ea gy k kr ea gy k kr ea gy k kr ea gy k kr Alapozó ismeretek

Ipar 4.0 digitális technológiák alkalmazásának új kihívásai és lehetőségei

A Jövő Internet Nemzeti Kutatási Program bemutatása

Mérnök informatikus (BSc) alapszak levelező tagozat (BIL) / BSc in Engineering Information Technology (Part Time)

- Adat, információ, tudás definíciói, összefüggéseik reprezentációtípusok Részletesebben a téma az AI alapjai című tárgyban

ICT ÉS BP RENDSZEREK HATÉKONY TELJESÍTMÉNY SZIMULÁCIÓJA DR. MUKA LÁSZLÓ

Óbudai Egyetem Neumann János Informatikai Kar. Intelligens Mérnöki Rendszerek Intézet

(A képzés közös része, specializációra lépés feltétele: a szigorlat eredményes teljesítése)

KUKA_Az Ön partnere a robotalapú automatizálásban. S&T Focus 2018_Okos gyár Rumpler Ádám

Villamosmérnöki mesterszak mintatanterve (GE-MVL) levelező tagozat/ MSc in Electrical Engineering, part time

SZÉN NANOCSŐ KOMPOZITOK ELŐÁLLÍTÁSA ÉS VIZSGÁLATA

A gyártási rendszerek áttekintése

Logisztikai mérnöki alapszak (BSc) levelező tagozat (BSL) / BSc in Logistics Engineering (Part Time)

Quadkopter szimulációja LabVIEW környezetben Simulation of a Quadcopter with LabVIEW

KÉPALKOTÁSRA ALAPOZOTT RUHAIPARI

Koordináció Termelési Hálózatokban

Az automatizálás ergonómiája és az ergonómia automatizálása Siemens megoldásokkal. Molnár Zsolt vezető konzultáns, digitális gyártás graphit Kft.

A KUTATÁS EREDMÉNYEI ZÁRÓJELENTÉS

3D - geometriai modellezés, alakzatrekonstrukció, nyomtatás

UAV fejlesztések és kutatás

Mi is volt ez? és hogy is volt ez?

ÉPÜLETEK TŰZVÉDELME A TERVEZÉSTŐL A BEAVATKOZÁSIG TUDOMÁNYOS KONFERENCIA A BIM és a tűzvédelem The BIM and the fire protection

A megerosítéses tanulás és a szimulált hutés kombinált használata: algoritmusok és alkalmazások

MEMS eszközök redukált rendű modellezése a Smart Systems Integration mesterképzésben Dr. Ender Ferenc

Gingl Zoltán, Szeged, :14 Elektronika - Alapok

Élettartam teszteknél alkalmazott programstruktúra egy váltóvezérlő példáján keresztül

PUBLIKÁCIÓS ÉS ALKOTÁSI TEVÉKENYSÉG ÉRTÉKELÉSE, IDÉZETTSÉG Oktatói, kutatói munkakörök betöltéséhez, magasabb fokozatba történı kinevezéshez.

R3-COP. Resilient Reasoning Robotic Co-operating Systems. Autonóm rendszerek tesztelése egy EU-s projektben

Logisztikai mérnöki mesterszak (MSc), levelező tagozat (MLL) / MSc Programme in Logistics Engineering

Mérnök informatikus (BSc) alapszak levelező tagozat (BIL) / BSc in Engineering Information Technology (Part Time)

Süle Zoltán publikációs listája

(A képzés közös része, specializációra lépés feltétele: az egyik szigorlat eredményes teljesítése)

VALÓS HULLÁMFRONT ELŐÁLLÍTÁSA A SZÁMÍTÓGÉPES ÉS A DIGITÁLIS HOLOGRÁFIÁBAN PhD tézisfüzet

AZ A PRIORI ISMERETEK ALKALMAZÁSA

HIL SZIMULÁCIÓ ROBOTPILÓTA FEJLESZTÉSBEN

VIKKK III: firány: Korszer technológia rendszerek fejlesztése, se, optimalizálása

Publikációs lista. Gódor Győző július 14. Cikk szerkesztett könyvben Külföldön megjelent idegen nyelvű folyóiratcikk...

és alkalmazások, MSc tézis, JATE TTK, Szeged, Témavezető: Dr. Hajnal Péter

EGYÜTTMŰKÖDŐ ÉS VERSENGŐ ERŐFORRÁSOK SZERVEZÉSÉT TÁMOGATÓ ÁGENS RENDSZER KIDOLGOZÁSA

Kvartó elrendezésű hengerállvány végeselemes modellezése a síkkifekvési hibák kimutatása érdekében. PhD értekezés tézisei

Ipar 4.0 és Magyarország

Drótposta: ; ; Honlapom:

Kristályosítók modell prediktív szabályozása

Járműinformatika A járműinformatikai fejlesztés

A ROBOTIKA ALKALMAZÁSÁNAK LEHETŐSÉGEI A HAD- ÉS BIZTONSÁGTECHNIKAI MÉRNÖK KÉPZÉSBEN

AZ AUTONÓM KÖZÚTI JÁRMŰVEK TESZTELÉSI ÉS VALIDÁLÁSI KIHÍVÁSAI

SZABAD FORMÁJÚ MART FELÜLETEK

B/16. számú melléklet Önéletrajz sablon

Új projekt ütemezési módszerek a termelés-tervezés támogatására

3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció

ROBOT IRÁNYÍTÁS INFRAVÖRÖS LED TÖMBBEL

Az Ipar 4.0 Nemzeti Technológiai Platform támogató szerepe

Logisztikai mérnöki mesterszak (MSc), nappali tagozat (ML) / MSc Programme in Logistics Engineering

B&O EGINEERING ROBOTICS AND AUTOMATION

XV. FIATAL MŰSZAKIAK TUDOMÁNYOS ÜLÉSSZAKA

SZIMULÁCIÓ ÉS MODELLEZÉS AZ ANSYS ALKALMAZÁSÁVAL

Az Internet jövője Nemzetközi és hazai kitekintés

Űrtechnológia október 24. Műholdfedélzeti energiaellátás / 2 Műholdfedélzeti szolgálati rendszerek Felügyeleti, telemetria és telekommand rendsz

Beltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése

(A képzés közös része, specializáció választás a 4. félévben, specializációra lépés feltétele: az egyik szigorlat eredményes teljesítése)

Keverési modellek. Színkeverés Beton/aszfalt keverés Benzin keverés Gázkeverékek koncentrációjának a meghatározása

Miskolci Egyetem Gépészmérnöki és Informatikai Kar Informatikai Intézet Alkalmazott Informatikai Intézeti Tanszék

Ipari robotok megfogó szerkezetei

Gyártás-Automatizálás 2012/ Factory Automation 2012 PROGRAM

Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz

Kísérleti üzemek az élelmiszeriparban alkalmazható fejlett gépgyártás-technológiai megoldások kifejlesztéséhez, kipróbálásához és oktatásához

Effect of the different parameters to the surface roughness in freeform surface milling

2004 Nyugat Magyarországi Egyetem, Faipari Mérnöki Kar Okleveles Könnyűipari Mérnök

Kétdimenziós mesterséges festési eljárások. Hatások és alkalmazások

CHARACTERIZATION OF PEOPLE

Tapintásérzékelés és. Analogikai Algoritmusok

ELTE Informatikai Kooperációs Kutatási és Oktatási Központ. Az ELTE-Soft KMOP / jelű pályázat zárórendezvénye

Kémiai és bioipari adatrendszerek és folyamatok minőségellenőrzésének informatikai eszközei. Viczián Gergely

3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció

Hasznos és kártevő rovarok monitorozása innovatív szenzorokkal (LIFE13 ENV/HU/001092)

Ph. D. ÉRTEKEZÉS TÉZISEI. Szanyi Ágnes

Internet of Things és Ipar 4.0 az agrárszektorban. Tarcsi Ádám, ELTE Informatikai Kar

Publikációs lista. Dr. Molnárka-Miletics Edit Széchenyi István Egyetem Matematika és Számítástudományi Tanszék

Teamcenter, a Siemens PLM megoldása tervezési folyamatok kezelésére. Sallay Péter. Kasuba-Tóth Endre

OTKA nyilvántartási szám: T ZÁRÓJELENTÉS

3D Internet alapú kognitív infokommunikáció

P-gráf alapú workflow modellezés fuzzy kiterjesztéssel

Miskolci Egyetem Gépészmérnöki és Informatikai Kar Informatikai Intézet Alkalmazott Informatikai Intézeti Tanszék

Autonóm járműrendszerek kutatása a zalaegerszegi autonóm tesztpályához kapcsolódóan. Pályázati témák (3) Téma rövid tartalma

NYOMÁSOS ÖNTÉS KÖZBEN ÉBREDŐ NYOMÁSVISZONYOK MÉRÉTECHNOLÓGIAI TERVEZÉSE DEVELOPMENT OF CAVITY PRESSURE MEASUREMENT FOR HIGH PRESURE DIE CASTING

Informatika a valós világban: a számítógépek és környezetünk kapcsolódási lehetőségei

Knorr et al.. (2011): Emerging Technologies in Food Processing. Annual Review of Food Science and Technology

Extraktív heteroazeotróp desztilláció: ökologikus elválasztási eljárás nemideális

Pacemaker készülékek szoftverének verifikációja. Hesz Gábor

Wigner Jenő Műszaki, Informatikai Középiskola és Kollégium // OKJ: Elektronikai technikus szakképesítés.

SZTE Nyílt Forrású Szoftverfejlesztő és Minősítő Kompetencia Központ

Menedzsment paradigmák és a virtuális vállalat. Virtuális vállalat 2012/13 1. félév 6. Előadás Dr. Kulcsár Gyula

Dinamikus programozás alapú szivattyú üzemvitel optimalizálási technikák (főként) kombinatorikus vízműhálózatokra

Átírás:

Repülőgépek multidiszciplináris modellezése és irányítása a zöldebb környezet érdekében A SZTAKI vezetésével folyó FLEXOP projekt keretében a világon először repült szárnyrugalmasságot üzemanyag-megtakarításra használó repülő. A FLEXOP demonstrátor repülőgép az oberpfaffenhofi reptéren (2019 nov. 19.) 2019. november 19-én a világon először repült valós környezetben úgynevezett aeroelasztikusan szabott szárnyakkal rendelkező repülőgép, melyben a szénszálas kompozit száliránya változik a szárny mentén. A SZTAKI által vezetett nemzetközi, FLEXOP nevű projektben kifejlesztett repülőgép próbaútjának célja a szárnyakra nehezedő terhelés passzív csillapításának tesztelése volt. A projekt vezetése mellett a SZTAKI kutatói jelentős eredményeket értek el a sokdimenziós, multidiszciplináris (aero-szervo-elasztikus) matematikai modellezés, modellredukció, valamint a rendszer és szabályozási rendszer struktúráját figyelembe vevő, robosztus irányítástervezési módszerek kutatása terén. Az elméleti eredményeket felhasználva és azokat kiegészítve a SZTAKI tervezte, építette és működteti a fedélzeti avionikai (elektromos és elektronikai repülési) rendszert, beleértve a szárnyban lévő érzékelőket és aktuátorokat, valamint a fedélzeti robotpilóta-rendszer szoftveres és hardveres elemeit, amelyekkel megismételhető kísérleteket végez és adatokat gyűjt a repülő. A projekt elmúlt négy és fél évének megfeszített munkáját megkoronázta, hogy a repülési tesztek során értékes adatokat nyertek a repülőgép viselkedéséről, amelyek nagyon jó egyezést mutatnak az elméleti szimulációs eredményekkel, ezzel pedig bizonyították a partnerek kutatási eredményeit. A SZTAKI által épített fedélzeti adatgyűjtőrendszer kimagasló működésének köszönhetően a projektben elért eredményeket kiválóan tudják dokumentálni. A fedélzeten valós időben futó rugalmas viselkedés identifikációjára épülő operatív modális analízis új területeket nyithat meg. A kísérleti repülőgép szárnyában lévő szénszálak speciális, irányított szabásmintájának köszönhetően amilyen irányból kell, a szárny erős, míg a többi részen anyag, ezzel tömeg takarítható meg, és mivel az új generációs szárnynál azonos repülési manővereknél alacsonyabb erőhatásoknak kell fellépnie, a repülés zöldebb és olcsóbb lehet. Azonban a komplex repülőgép modellek, amelyek leírják a rugalmas viselkedést különböző külső hatások esetén akár több millió szabadságfokot is tartalmaznak. Ezt egy többlépcsős, aerodinamikai, mechanikai és szabályzáselméleti ismereteket is igénylő folyamat során sikerült numerikusan is kezelhető méretű nemlineáris dinamikai rendszerré egyszerűsíteni, ami már valósidejű, hardware-in-the-loop szimulációra is alkalmas, hogy az elméletben kifejlesztett fejlett szabályozáselméleti eredményeket a valós repülés előtt tesztelni tudják a laboratóriumban. A tesztekhez szükséges speciális manőverek megtervezésében és kivitelezésében is kiemelt szerepe van a SZTAKI által megtervezett robotpilótának, amely modell alapú tervezési módszereknek köszönhetően már az első repülési teszten is tökéletesen működött.

A repülőgép fedélzeti robotpilóta rendszere és szabályozási algoritmusai "Hardware-in-the-loop" tesztelés közben A kutatásaik során a passzív terheléscsillapításon felül az aktív módszerekre helyezték a hangsúlyt, hogy a flatter-jelenség ne korlátozza a repülőgép-tervezés során a legnagyobb elérhető szárnykarcsúságot. A repülőgép tervezése során könnyítettek a flatter-mentes repülési tartomány kötöttségein, ami jelenlegi előírások szerint 15%-al kell, hogy meghaladja a legnagyobb repülési sebességet, mivel a kutatások során bemutatták, hogy az általuk tervezett szabályozó rendszer 20%- ot elérő mértékben képes kitolni a flatter sebességet aktív irányítás segítségével. Ez a technológia lehetővé teszi az utasszállító repülőgépszárnyak karcsúságának növelését (a jelenlegi legkorszerűbb repülőgép az Airbus A350 esetében ez 9,25) egészen a jelenlegi anyagtechnológia mellett optimálisnak mondható 12,5-es értékig, ami a projekt következtetései szerint 8% üzemanyag megtakarítást vagy 25%-al magasabb hasznos terhelést jelent a repülőgépgyártóknak. Laboratórium: Rendszer és Irányításelméleti Kutatólaboratórium Publikációk Venkataraman R, Bauer P, Seiler P, Vanek B: Comparison of fault detection and isolation methods for a small unmanned aircraft. Control Engineering Practice, 84:365 376, (2019), DOI: 10.1016/j.conengprac.2018.12.002, IF: 3.232. Bauer P, Hiba A, Bokor J, Zarándy Á: Three dimensional intruder closest point of approach estimation based-on monocular image parameters in aircraft sense and avoid. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 93(1-2):261 276, (2019), DOI: 10.1007/s10846-018-0816-6, IF: 2.02. Bauer P, Hiba A, Zsedrovits T: Real flight application of a monocular image-based aircraft collision decision method. International Journal of Aeroscpace Engineering, Article ID 7191839:1-16, (2019), DOI: 10.1155/2019/7191839

Fejlett, kollaboratív robotika kiber-fizikai térben A SZTAKI munkatársai nemzetközi együttműködésben felmérték a szerelési feladatok megoldásra jelenleg alkalmas ember-robot együttműködést támogató technológiákat, ezek szabványait és ipari szintű alkalmazási korlátait. Az elemzés célja az ember-robot együttműködés mai gyakorlatának meghaladása, új, ún. szimbiotikus kommunikációs, tervezési, vezérlési és monitorozási módszerek kidolgozása, melyek az ember biztonságának garantálása mellett hatékonyabb, és mind fizikai, mind kognitív terhelés szempontjából könnyebb munkavégzést tesznek lehetővé. A kutatás-fejlesztés fő irányaiként határozták meg a (1) technológiai tervezés, (2) robot mozgáspálya generálás, és (3) a biztonságos ember-robot együttműködés megoldását. Mindezek alapvető feltétele, hogy a tervező rendszer a lehető legpontosabb digitális ikermodell segítségével leképezze a valós, csak részben strukturált környezetet. Ennek érdekében olyan módszereket dolgoztak ki, amelyek különféle szenzorinformációk alapján (pontfelhő, erőszenzor, kamera) adaptálják, kalibrálják és folyamatosan frissítik a környezetről alkotott képet. A modell része lehet az emberi közreműködő, akinek jelenléte, mozgása eleve számottevő bizonytalanság forrása. A koncepcióban a vizuális jelfeldolgozás mind a félig strukturált környezetről alkotott modell felállítása, mind a szituációk felismerése terén jelentős szerepet kapott. Mint ezt kísérletek is igazolták, mechanikus pakolási és szerelési feladok végzése során felmerülő jellegzetes hibahelyzetek felismerése gépi tanulással hatékonyan és megbízhatóan támogatható. Eredeti felvétel Képfeldolgozás Munkadarab azonosítás Megfogás tervezés Pakolási feladat megoldása részben strukturált környezetben képfeldolgozás és valósidejű pályatervezés alkalmazásával Az elvégzendő feladatok magas szintű megadását is tartalmazó digitális ikermodellből kiindulva automatikusan állítottak elő végrehajtható szerelési terveket, és ezek lejátszásához kidolgoztak egy multimodális ember-gép interfészt. Az ipari robotokkal végzett szerelési, anyagmozgatási, és megmunkálási műveletek automatikus tervezésének alapvető eleme a robot mozgáspályájának tervezése, illetve ennek során az ütközésvizsgálat a robot és környezete között. Szoftverkönyvtárat fejlesztettek ki, mely ipari robotos munkaállomások geometriai és kinematikai modellezésére, a cellában végzett hatékony ütközésvizsgálatra, illetve ennek segítségével akár közel valós idejű pályatervezésre is alkalmas. Párhuzamosított számítási módszereket dolgoztak ki, melyekkel a geometriai következtetés nagymennyiségű térbeli adat (pl. pontfelhő) felett is hatékonyan elvégezhető, elsősorban háromdimenziós testmodellekkel adott objektumok akár az emberi operátor felismerése érdekében. A fejlett robotikai eszközkészletet különféle pakolási és szerelési,

illeve bonyolult ipari megmunkálási feladatok (szabad formájú felületek köszörülése) megoldásával tesztelték és demonstrálták. Végül kidolgoztak és implementáltak egy új számítási architektúrát, amelyben a kiber-fizikai gyártórendszerek érzékelési, beavatkozási, számítási és hálózati szolgáltatásai egységes absztrakciós modellben leírhatók. Ebben lehetőség van heterogén eszközöket tartalmazó cellák létrehozására és azok különböző protokollokon (pl. OPC UA) keresztül való csatlakoztatására, a kiber-fizikai rendszer fizikai és virtuális elemeinek párhuzamos működtetésére, a virtuális elemek állapotának fizikai jellemzők alapján való frissítésére, létrehozva azok digitális ikermását. Robotos köszörülés digitális ikermodellje és valós környezete. A témakörben folytatott kutatás több ipari projektet is eredményezett. Ezek között kiemelendő a Hitachi Ltd. Yokohama Research Laboratory-val való együttműködés: a jelenleg is folyó kétoldalú kutatás beleillik abba a magas szintű nemzetközi tudományos együttműködési programba, amelynek célja az ipari automatizálás adaptálása a munkában részt vevő emberek képességeihez és pillanatnyi diszpozíciójához. A fejlett robotikai, így ember-robot kollaboratív szereléssel kapcsolatos aktuális eredményeket több nyilvános fórumon HUNGEXPO Ipar Napjai, INDIGO 2019 műhelytalálkozó fizikai demonstrátorokkal is bemutatták. A SZTAKI győri kiber-fizikai minta laboratóriumát több eseményre, többek között a Kutatók Éjszakájára és az Ipar4.0 Nemzeti Technológiai Platform meetup rendezvényére is kinyitották az érdeklődő közönség számára, és az eredményekről beszámoltak az Európai Robotikai Fórumon is. Laboratórium: Mérnöki és Üzleti Intelligencia Kutatólaboratórium Publikációk Beregi R, Pedone G, Mezgár I: A novel fluid architecture for cyber-physical production systems. International Journal of Computer Integrated Manufacturing, 32(4-5):340-351, (2019), DOI: 10.1080/0951192X.2019.1571239, IF: 1.949 Kardos Cs, Kovács A, Váncza J: A constraint model for assembly planning. Journal of Manufacturing Systems, 54:196-203, (2020) DOI: 10.1016/j.jmsy.2019.11.007, IF: 3.642 Wang L, Gao R, Váncza J, Krüger J, Wang XV, Makris S, Chryssolouris G: Symbiotic human-robot collaborative assembly. CIRP Annals Manufacturing Technology, 68(2):701-726, (2019), DOI:10.1016/j.cirp.2019.05.002, IF:3.333 Tsutsumi, D.; Gyulai, D.; Kovács, A.; Tipary, B.; Ueno, Y.; Nonaka, Y.; Fujita, K.: Joint optimization of product tolerance design, process plan, and production plan in high-precision multi-product assembly. Journal of Manufacturing Systems, 54:336-347, (2020), DOI: 10.1016/j.jmsy.2020.01.004, IF: 3.642. Cserteg T, Erdős G, Horváth G: Digital twin assisted human-robot collaborative workcell control. ERCIM News, No. 115, pp. 34-36, (2018) https://ercim-news.ercim.eu/en115/special/2109-digital-twin-assisted-human-robotcollaborative-workcell-control.

Mezgár I, Pedone G: Cloud-based manufacturing (CBM) interoperability in Industry 4.0. In: Ferreira L et al. (Eds.), Technological Developments in Industry 4.0 for Business Applications, IGI Global, (2019), p. 28, DOI: 10.4018/978-1-5225-4936-9.ch008. Fekula M, Horváth G: Determining stable equilibria of spatial objects and validating the results with drop simulation. 52th CIRP Conference on Manufacturing Systems (CIRP-CMS 2019), 12-14 June 2019, Ljubljana, Slovenia, Procedia CIRP, 81: 316-321, (2019), DOI: 10.1016/j.procir.2019.03.055. Kemény Zs, Beregi R, Nacsa J, Kardos Cs, Horváth D: Example of a problem-to-course life cycle in layout and process planning at the MTA SZTAKI learning factories. Procedia Manufacturing, 31:206 212, (2019), DOI: 10.1016/j.promfg.2019.03.033 Komáromi G, Abai K, Nacsa J, Tipary B: Assembly of hydraulic cylinders in collaborative human-robot environment. XXVII. International Conference on Mechanical Engineering OGÉT, 2019, Orodea, Romania, pp. 284-287, ISSN 2068-1267 (2019) (in Hungarian). Abai K, Nacsa J, Kemény Zs: AGV with robotic arm for internal logistics. XXVII. International Conference on Mechanical Engineering OGÉT, Orodea, Romania, pp. 14-1, ISSN 2068-1267, (2019) (in Hungarian). Zahorán L, Kovács A: Efficient collision detection for path planning for industrial robots. In: Proc. of the 6th Student Computer Science Research Conference (StuCoSReC 2019), Koper, Slovenia, pp. 19-22, 2019. Horváth M., Fekula M., Kis T., Kovács A.: Disjunctive programming in assembly planning, XXXIII. Hungarian Conference on Operational Research, Szeged, p. 1 (2019) (in Hungarian). Paniti I, Nacsa J, Abai K: Robotic assembly with three-finger gripper. Networkshop 2019, HUNGARNET, Győr, p. 8, (2019) (in Hungarian). Nacsa J, Hajós M, Komáromi G, Horváth G, Pataki B: Ball-valve assembly in human-robot cooperation. Networkshop 2019, HUNGARNET, Győr, p. 8 (2019) (in Hungarian).